RU2018124452A - Способ и устройство содействия при парковке - Google Patents

Способ и устройство содействия при парковке Download PDF

Info

Publication number
RU2018124452A
RU2018124452A RU2018124452A RU2018124452A RU2018124452A RU 2018124452 A RU2018124452 A RU 2018124452A RU 2018124452 A RU2018124452 A RU 2018124452A RU 2018124452 A RU2018124452 A RU 2018124452A RU 2018124452 A RU2018124452 A RU 2018124452A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
group
parking
parking frames
characteristic points
frames
Prior art date
Application number
RU2018124452A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2018124452A3 (ru
RU2713958C2 (ru
Inventor
Наоки КОДЗО
Томоко КУРОТОБИ
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Publication of RU2018124452A publication Critical patent/RU2018124452A/ru
Publication of RU2018124452A3 publication Critical patent/RU2018124452A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2713958C2 publication Critical patent/RU2713958C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0275—Parking aids, e.g. instruction means by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B60R2021/01345—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems using mechanical sensing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Claims (83)

1. Способ помощи при парковке, содержащий этапы, на которых:
- получают информацию распознавания относительно множества припаркованных транспортных средств;
- задают группу виртуальных парковочных рамок, в которой группа парковочных рамок виртуализирована, причем группа парковочных рамок содержит множество парковочных рамок;
- выбирают характерные точки, заданные в идентичных позициях распознанного множества припаркованных транспортных средств;
- выравнивают виртуальные парковочные рамки группы виртуальных парковочных рамок относительно характерных точек припаркованных транспортных средств таким образом, что расстояния между позициями характерных точек и предварительно определенными позициями парковочных рамок, ближайших к этим позициям, меньше предварительно определенного значения для всех характерных точек и всех парковочных рамок, чтобы за счет этого выравнивать группу виртуальных парковочных рамок, причем виртуальные парковочные рамки перекрывают припаркованные транспортные средства; и
- определяют выровненную группу виртуальных парковочных рамок в качестве группы парковочных рамок, содержащей множество парковочных рамок.
2. Способ помощи при парковке по п. 1, в котором группа виртуальных парковочных рамок содержит множество виртуальных парковочных рамок, которые имеют идентичный размер и размещены рядом или параллельно вдоль предварительно определенной прямой линии.
3. Способ помощи при парковке по п. 2, содержащий этапы, на которых:
- извлекают группу припаркованных рядом транспортных средств из информации распознавания, причем группа припаркованных рядом транспортных средств содержит припаркованные транспортные средства, которые припаркованы рядом;
- выбирают характерные точки припаркованных транспортных средств, включенных в группу припаркованных рядом транспортных средств;
- вычисляют расстояние между характерными точками, которое представляет собой расстояние между характерными точками, смежными друг с другом; и
- вычисляют ширину виртуальных парковочных рамок, размещаемых рядом, на основе расстояния между характерными точками.
4. Способ помощи при парковке по п. 3, содержащий этапы, на которых:
- задают характерные точки в качестве центров в направлении ширины транспортного средства припаркованных транспортных средств; и
- выравнивают центры в направлении ширины виртуальных парковочных рамок относительно характерных точек, чтобы за счет этого выравнивать группу виртуальных парковочных рамок относительно группы припаркованных рядом транспортных средств.
5. Способ помощи при парковке, содержащий этапы, на которых:
- получают информацию распознавания относительно множества припаркованных транспортных средств;
- задают группу виртуальных парковочных рамок, в которой группа парковочных рамок виртуализирована, причем группа парковочных рамок содержит множество парковочных рамок;
- выбирают характерные точки, заданные в идентичных позициях распознанного множества припаркованных транспортных средств;
- выравнивают виртуальные парковочные рамки группы виртуальных парковочных рамок относительно характерных точек припаркованных транспортных средств, чтобы за счет этого выравнивать группу виртуальных парковочных рамок, причем виртуальные парковочные рамки перекрывают припаркованные транспортные средства;
- определяют выровненную группу виртуальных парковочных рамок в качестве группы парковочных рамок, содержащей множество парковочных рамок, причем группа виртуальных парковочных рамок содержит виртуальные парковочные рамки, которые имеют идентичный размер и размещены рядом вдоль предварительно определенной прямой линии;
- извлекают группу припаркованных рядом транспортных средств из информации распознавания, причем группа припаркованных рядом транспортных средств содержит припаркованные транспортные средства, которые припаркованы рядом;
- выбирают характерные точки припаркованных транспортных средств, включенных в группу припаркованных рядом транспортных средств;
- вычисляют расстояние между характерными точками, которое представляет собой расстояние между характерными точками, смежными друг с другом;
- вычисляют ширину виртуальных парковочных рамок, размещаемых рядом, на основе расстояния между характерными точками,
- задают характерные точки в качестве центров в направлении ширины транспортного средства припаркованных транспортных средств; и
- выравнивают центры в направлении ширины виртуальных парковочных рамок относительно характерных точек, чтобы за счет этого выравнивать группу виртуальных парковочных рамок относительно группы припаркованных рядом транспортных средств,
при этом, когда расстояния между позициями характерных точек и позициями центров в направлении ширины парковочных рамок, ближайших к этим позициям, не меньше предварительно определенного значения после того, как группа парковочных рамок определяется, группа припаркованных рядом транспортных средств дополнительно группируется во множество групп припаркованных рядом транспортных средств, и группа парковочных рамок определяется снова для каждой из сгруппированных групп припаркованных рядом транспортных средств.
6. Способ помощи при парковке по п. 2, содержащий этапы, на которых:
- извлекают группу параллельно припаркованных транспортных средств из информации распознавания, причем группа параллельно припаркованных транспортных средств содержит припаркованные транспортные средства, которые припаркованы параллельно;
- выбирают характерные точки припаркованных транспортных средств, включенных в группу параллельно припаркованных транспортных средств;
- вычисляют расстояние между характерными точками, которое представляет собой расстояние между характерными точками, смежными друг с другом; и
- вычисляют длину виртуальных парковочных рамок, размещаемых параллельно, на основе расстояния между характерными точками.
7. Способ помощи при парковке по п. 6, содержащий этапы, на которых:
- задают характерные точки в качестве центров в продольном направлении транспортного средства припаркованных транспортных средств; и
- выравнивают центры в продольном направлении виртуальных парковочных рамок относительно характерных точек, чтобы за счет этого выравнивать группу виртуальных парковочных рамок относительно группы параллельно припаркованных транспортных средств.
8. Способ помощи при парковке, содержащий этапы, на которых:
- получают информацию распознавания относительно множества припаркованных транспортных средств;
- задают группу виртуальных парковочных рамок, в которой группа парковочных рамок виртуализирована, причем группа парковочных рамок содержит множество парковочных рамок;
- выбирают характерные точки, заданные в идентичных позициях распознанного множества припаркованных транспортных средств;
- выравнивают виртуальные парковочные рамки группы виртуальных парковочных рамок относительно характерных точек припаркованных транспортных средств, чтобы за счет этого выравнивать группу виртуальных парковочных рамок, причем виртуальные парковочные рамки перекрывают припаркованные транспортные средства;
- определяют выровненную группу виртуальных парковочных рамок в качестве группы парковочных рамок, содержащей множество парковочных рамок, причем группа виртуальных парковочных рамок содержит виртуальные парковочные рамки, которые имеют идентичный размер и размещены параллельно вдоль предварительно определенной прямой линии;
- извлекают группу параллельно припаркованных транспортных средств из информации распознавания, причем группа параллельно припаркованных транспортных средств содержит припаркованные транспортные средства, которые припаркованы параллельно;
- выбирают характерные точки припаркованных транспортных средств, включенных в группу параллельно припаркованных транспортных средств;
- вычисляют расстояние между характерными точками, которое представляет собой расстояние между характерными точками, смежными друг с другом;
- вычисляют длину виртуальных парковочных рамок, размещаемых параллельно, на основе расстояния между характерными точками,
- задают характерные точки в качестве центров в продольном направлении транспортного средства припаркованных транспортных средств; и
- выравнивают центры в продольном направлении виртуальных парковочных рамок относительно характерных точек, чтобы за счет этого выравнивать группу виртуальных парковочных рамок относительно группы параллельно припаркованных транспортных средств,
при этом, когда расстояния между позициями характерных точек и определенными позициями центральных линий в продольном направлении парковочных рамок, ближайших к этим позициям, не меньше предварительно определенного значения после того, как группа парковочных рамок определяется, группа параллельно припаркованных транспортных средств дополнительно группируется во множество групп параллельно припаркованных транспортных средств, и группа парковочных рамок определяется снова для каждой из сгруппированных групп параллельно припаркованных транспортных средств.
9. Способ помощи при парковке по п. 2, содержащий этапы, на которых:
- вычисляют направления припаркованных транспортных средств из информации распознавания; и
- вычисляют угол виртуальных парковочных рамок относительно предварительно определенной прямой линии на основе вычисленных направлений припаркованных транспортных средств и позиций характерных точек.
10. Способ помощи при парковке по п. 5, содержащий этапы, на которых:
- вычисляют направления припаркованных транспортных средств из информации распознавания; и
- вычисляют угол виртуальных парковочных рамок относительно предварительно определенной прямой линии на основе вычисленных направлений припаркованных транспортных средств и позиций характерных точек.
11. Способ помощи при парковке по п. 8, содержащий этапы, на которых:
- вычисляют направления припаркованных транспортных средств из информации распознавания; и
- вычисляют угол виртуальных парковочных рамок относительно предварительно определенной прямой линии на основе вычисленных направлений припаркованных транспортных средств и позиций характерных точек.
12. Способ помощи при парковке по п. 1, содержащий этапы, на которых:
- выбирают, из множества парковочных рамок, включенных в определенную группу парковочных рамок, парковочные рамки, в которых распознанные припаркованные транспортные средства не присутствуют, в качестве возможных вариантов выбора парковочных рамок.
13. Способ помощи при парковке по п. 5, содержащий этапы, на которых:
- выбирают, из множества парковочных рамок, включенных в определенную группу парковочных рамок, парковочные рамки, в которых распознанные припаркованные транспортные средства не присутствуют, в качестве возможных вариантов выбора парковочных рамок.
14. Способ помощи при парковке по п. 8, содержащий этапы, на которых:
- выбирают, из множества парковочных рамок, включенных в определенную группу парковочных рамок, парковочные рамки, в которых распознанные припаркованные транспортные средства не присутствуют, в качестве возможных вариантов выбора парковочных рамок.
15. Способ помощи при парковке по любому из пп. 12-14, содержащий этап, на котором:
- смещают позиции возможных вариантов выбора парковочных рамок на основе позиций характерных точек припаркованных транспортных средств, присутствующих в определенной группе парковочных рамок.
16. Способ помощи при парковке по п. 15, содержащий этапы, на которых:
- извлекают места, в которых не присутствуют объекты; и
- определяют то, что парковка возможна в возможных вариантах выбора парковочных рамок, перекрывающих места.
17. Способ помощи при парковке по п. 16, содержащий этапы, на которых:
- задают один из возможных вариантов выбора парковочных рамок, для которых выполняется определение в отношении того, что парковка возможна, в качестве целевой позиции для парковки;
- вычисляют путь для парковки в целевую позицию для парковки; и
- управляют рассматриваемым транспортным средством таким образом, что оно движется вдоль упомянутого пути для парковки.
18. Способ помощи при парковке по п. 16, содержащий этапы, на которых:
- вычисляют путь для поиска для движения с целью поиска на автомобильной парковке на основе позиций характерных точек; и
- управляют рассматриваемым транспортным средством таким образом, что оно движется вдоль упомянутого пути для поиска, когда парковка невозможна в возможных вариантах выбора парковочных рамок.
19. Устройство помощи при парковке, содержащее контроллер помощи при парковке, имеющий функцию помощи при парковке,
причем контроллер помощи при парковке выполнен с возможностью:
- получать информацию распознавания относительно множества припаркованных транспортных средств;
- задавать группу виртуальных парковочных рамок, в которой группа парковочных рамок виртуализирована, причем группа парковочных рамок содержит множество парковочных рамок;
- выбирать характерные точки, заданные в идентичных позициях распознанного множества припаркованных транспортных средств;
- выравнивать виртуальные парковочные рамки группы виртуальных парковочных рамок относительно характерных точек припаркованных транспортных средств таким образом, что расстояния между позициями характерных точек и предварительно определенными позициями парковочных рамок, ближайших к этим позициям, меньше предварительно определенного значения для всех характерных точек и всех парковочных рамок, чтобы за счет этого выравнивать группу виртуальных парковочных рамок, причем виртуальные парковочные рамки перекрывают припаркованные транспортные средства; и
- определять выровненную группу виртуальных парковочных рамок в качестве группы парковочных рамок, содержащей множество парковочных рамок.
RU2018124452A 2015-12-17 2016-08-01 Способ и устройство содействия при парковке RU2713958C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015246111 2015-12-17
JP2015-246111 2015-12-17
PCT/JP2016/072494 WO2017104164A1 (ja) 2015-12-17 2016-08-01 駐車支援方法および装置

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018124452A true RU2018124452A (ru) 2020-01-21
RU2018124452A3 RU2018124452A3 (ru) 2020-01-21
RU2713958C2 RU2713958C2 (ru) 2020-02-11

Family

ID=59056077

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018124452A RU2713958C2 (ru) 2015-12-17 2016-08-01 Способ и устройство содействия при парковке

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10435074B2 (ru)
EP (1) EP3392093B1 (ru)
JP (1) JP6741022B2 (ru)
KR (1) KR20180094055A (ru)
CN (1) CN108367722B (ru)
BR (1) BR112018012312B1 (ru)
CA (1) CA3008378A1 (ru)
MX (1) MX2018007134A (ru)
RU (1) RU2713958C2 (ru)
WO (1) WO2017104164A1 (ru)

Families Citing this family (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6677474B2 (ja) * 2015-09-29 2020-04-08 日立オートモティブシステムズ株式会社 周辺認識装置
CA3022346A1 (en) 2016-04-28 2017-11-02 Nissan Motor Co., Ltd. Method and device for parking assistance
JP6854095B2 (ja) * 2016-07-01 2021-04-07 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 駐車支援装置
JP6761708B2 (ja) * 2016-09-05 2020-09-30 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 駐車位置特定方法、駐車位置学習方法、駐車位置特定システム、駐車位置学習装置およびプログラム
WO2019012848A1 (ja) * 2017-07-11 2019-01-17 日立オートモティブシステムズ株式会社 駐車支援装置
JP7116613B2 (ja) * 2018-07-20 2022-08-10 株式会社デンソーテン 画像処理装置および画像処理方法
DE102018217390A1 (de) * 2018-10-11 2020-04-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bestimmung eines Belegungszustands eines Stellplatzes
US11364992B2 (en) * 2018-10-23 2022-06-21 The Boeing Company Aligning aircraft with runway centerline during takeoff
JP7398196B2 (ja) * 2019-03-11 2023-12-14 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
KR20200130883A (ko) * 2019-04-26 2020-11-23 현대모비스 주식회사 주차 지원 장치 및 방법
WO2020230193A1 (ja) * 2019-05-10 2020-11-19 三菱電機株式会社 駐車形態判定装置
KR20210008259A (ko) * 2019-07-12 2021-01-21 현대자동차주식회사 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
JP7212317B2 (ja) * 2019-10-11 2023-01-25 トヨタ自動車株式会社 車両駐車支援装置
JP7298435B2 (ja) * 2019-10-11 2023-06-27 株式会社デンソー 車両用周辺監視装置及び車両用周辺監視方法
DE102019216363A1 (de) * 2019-10-24 2021-04-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Bereitstellen eines Signals zur Ansteuerung eines zumindest teilautomatisierten Fahrzeugs
JP6975766B2 (ja) * 2019-12-13 2021-12-01 本田技研工業株式会社 駐車支援装置、駐車支援方法及びプログラム
CN111951603A (zh) * 2020-08-20 2020-11-17 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司 空闲车位获取方法、共享方法、车辆及服务器
JP2023017466A (ja) * 2021-07-26 2023-02-07 株式会社Subaru 駐車支援装置
US20230169781A1 (en) * 2021-11-30 2023-06-01 Texas Instruments Incorporated Free space detection and park-able free space detection for occupancy grids using sensor measurements
JP2023097021A (ja) * 2021-12-27 2023-07-07 本田技研工業株式会社 制御装置、及び移動体
DE102022203973A1 (de) 2022-04-25 2023-10-26 Continental Autonomous Mobility Germany GmbH Verfahren zur Bestimmung von Parklückeneigenschaften
CN116758775A (zh) * 2023-04-13 2023-09-15 浙江小虎科技有限公司 一种车位状态判定方法及系统

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4759878B2 (ja) * 2001-08-10 2011-08-31 日産自動車株式会社 車両用駐車支援装置
JP3991731B2 (ja) * 2002-03-14 2007-10-17 日産自動車株式会社 車両用駐車方向設定装置
US7085634B2 (en) * 2003-04-11 2006-08-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking assist apparatus and parking assist method for vehicle
JP4461920B2 (ja) * 2004-06-23 2010-05-12 株式会社デンソー 駐車支援装置
JP4428390B2 (ja) * 2007-02-15 2010-03-10 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
JP2009096306A (ja) * 2007-10-16 2009-05-07 Hiroshima Industrial Promotion Organization 駐車支援方法
JP4530060B2 (ja) * 2008-02-19 2010-08-25 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置及び方法
JP5440867B2 (ja) * 2010-06-18 2014-03-12 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
JP2012119755A (ja) * 2010-11-29 2012-06-21 Panasonic Corp 運転支援表示装置
JP5660073B2 (ja) * 2012-04-19 2015-01-28 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラム
CN102938064B (zh) 2012-11-23 2015-06-17 南京大学 基于LiDAR数据与正射影像的停车场结构提取方法
JP6031973B2 (ja) 2012-11-27 2016-11-24 日産自動車株式会社 車両用加速抑制装置
US8957786B2 (en) * 2013-05-21 2015-02-17 Ford Global Technologies, Llc Enhanced alignment method for park assist

Also Published As

Publication number Publication date
CN108367722A (zh) 2018-08-03
JPWO2017104164A1 (ja) 2018-11-08
CA3008378A1 (en) 2017-06-22
EP3392093A4 (en) 2019-04-17
EP3392093A1 (en) 2018-10-24
CN108367722B (zh) 2020-08-18
MX2018007134A (es) 2018-08-15
EP3392093B1 (en) 2021-07-21
BR112018012312B1 (pt) 2023-02-14
JP6741022B2 (ja) 2020-08-19
RU2018124452A3 (ru) 2020-01-21
WO2017104164A1 (ja) 2017-06-22
BR112018012312A2 (pt) 2018-12-04
US10435074B2 (en) 2019-10-08
KR20180094055A (ko) 2018-08-22
RU2713958C2 (ru) 2020-02-11
US20180370566A1 (en) 2018-12-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2018124452A (ru) Способ и устройство содействия при парковке
RU2018124454A (ru) Способ и устройство содействия при парковке
RU2016142267A (ru) Выбор цели на пути во время смены полосы движения
CN106909153B (zh) 无人车横向控制方法和装置
JP2017100652A5 (ru)
RU2018105265A (ru) Совместное планирование и отслеживание маршрутов движения транспортных средств
MX2016015049A (es) Marcas de carril distintivas para que un vehiculo las siga.
RU2016119371A (ru) Система автоматического вождения для транспортного средства
EP2876025A3 (en) Method of generating optimum parking path of unmanned driving vehicle, and unmanned driving vehicle adopting the method
JP2013196341A5 (ru)
JP6190958B2 (ja) 衝突可能性判定装置
MX358042B (es) Dispositivo de control de desplazamiento y método de control de desplazamiento.
US20140207364A1 (en) Method and arrangement for determining a trajectory
JP2015138311A5 (ru)
RU2014130232A (ru) Устройство распознавания объектов и устройство управления транспортным средством
WO2013020550A3 (de) Verfahren zur fahrspurerkennung mittels einer kamera
EP2818955A3 (de) Fahrerloses Transportfahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportfahrzeugs
FR3043975B1 (fr) Procede et systeme d'assistance au maintien d'une trajectoire de vehicule automobile a l'interieur d'une voie de roulage
EA201792498A1 (ru) Система автоматической навигации транспортных средств посредством диэлектрических изменений в предварительно записанном направляющем рельсе
EP2982561A3 (de) Verfahren zum bestimmen einer parkfläche zum abstellen eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem und kraftfahrzeug
JP2015079446A (ja) 車線認識装置
FR3035617B1 (fr) Procede de localisation de la position de roues d'un vehicule automobile
WO2015066029A3 (en) Predicting rental car availability
JP2012026888A (ja) 自車位置認識装置
MX2013001700A (es) Montaje para orientar vehiculos de multiples trayectorias en la direccion de recorrido en estacionamientos para autos.