RU2016119371A - Система автоматического вождения для транспортного средства - Google Patents

Система автоматического вождения для транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2016119371A
RU2016119371A RU2016119371A RU2016119371A RU2016119371A RU 2016119371 A RU2016119371 A RU 2016119371A RU 2016119371 A RU2016119371 A RU 2016119371A RU 2016119371 A RU2016119371 A RU 2016119371A RU 2016119371 A RU2016119371 A RU 2016119371A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
speed
target
control unit
question
Prior art date
Application number
RU2016119371A
Other languages
English (en)
Inventor
Кадзухиро СУГИМОТО
Original Assignee
Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Тойота Дзидося Кабусики Кайся filed Critical Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Publication of RU2016119371A publication Critical patent/RU2016119371A/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0058—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to externally generated signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0217—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with energy consumption, time reduction or distance reduction criteria
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2310/00—Arrangements, adaptations or methods for cruise controls
    • B60K2310/24—Speed setting methods
    • B60K2310/244—Speed setting methods changing target speed or setting a new target speed, e.g. changing algorithms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/13—Mileage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93273—Sensor installation details on the top of the vehicles

Claims (10)

1. Система автоматического вождения для транспортного средства, содержащая:
внешний датчик, который обнаруживает периферийную информацию транспортного средства; и
электронный блок управления, выполненный с возможностью формировать план движения транспортного средства вдоль предварительно установленного целевого маршрута на основе картографической информации и периферийной информации транспортного средства, обнаруженной посредством внешнего датчика, причем электронный блок управления выполнен с возможностью управлять автоматическим вождением транспортного средства на основе плана движения транспортного средства, причем электронный блок управления выполнен с возможностью оценивать то, разрешает периферийная информация транспортного средства, обнаруженная посредством внешнего датчика, транспортному средству поддерживать целевую скорость транспортного средства, заданную на основе плана движения транспортного средства, или временно не разрешает транспортному средству поддерживать целевую скорость транспортного средства, причем электронный блок управления выполнен с возможностью, когда оценивается то, что периферийная информация транспортного средства временно не разрешает транспортному средству поддерживать целевую скорость транспортного средства, формировать множество планов движения транспортного средства в течение длительности движения, для которой оценивается то, что периферийная информация транспортного средства временно не разрешает транспортному средству поддерживать целевую скорость транспортного средства, и выбирать один из множества планов движения транспортного средства, который предоставляет наименьший расход топлива двигателя, причем электронный блок управления выполнен с возможностью, в течение длительности движения, для которой оценивается то, что периферийная информация транспортного средства временно не разрешает транспортному средству поддерживать целевую скорость транспортного средства, управлять приведением в действие двигателя и приведением в действие устройства рулевого управления в соответствии с выбранным одним из планов движения транспортного средства.
2. Система автоматического вождения по п. 1, в которой электронный блок управления выполнен с возможностью, когда рассматриваемому транспортному средству не разрешается двигаться на целевой скорости транспортного средства вследствие другого транспортного средства впереди рассматриваемого транспортного средства в направлении движения рассматриваемого транспортного средства, оценивать то, что периферийная информация транспортного средства временно не разрешает рассматриваемому транспортному средству поддерживать целевую скорость транспортного средства, заданную на основе плана движения транспортного средства.
3. Система автоматического вождения по п. 2, в которой электронный блок управления выполнен с возможностью, когда рассматриваемому транспортному средству не разрешается двигаться на целевой скорости транспортного средства вследствие другого транспортного средства впереди рассматриваемого транспортного средства в направлении движения рассматриваемого транспортного средства, и когда расстояние между рассматриваемым транспортным средством и другим транспортным средством впереди рассматриваемого транспортного средства в направлении движения рассматриваемого транспортного средства меньше или равно предварительно определенному расстоянию, оценивать то, что периферийная информация транспортного средства временно не разрешает рассматриваемому транспортному средству поддерживать целевую скорость транспортного средства, заданную на основе плана движения транспортного средства.
4. Система автоматического вождения по п. 1, в которой электронный блок управления выполнен с возможностью, когда имеется, по меньшей мере, две смежных полосы движения в режиме оптимального регулирования скорости, рассматриваемое транспортное средство движется в одной из полос движения в режиме оптимального регулирования скорости, и оценивается то, что периферийная информация транспортного средства временно не разрешает рассматриваемому транспортному средству поддерживать целевую скорость транспортного средства, заданную на основе плана движения транспортного средства, формировать план движения транспортного средства, включающий в себя план движения транспортного средства, в котором рассматриваемое транспортное средство продолжает движение в одной из полос движения в режиме оптимального регулирования скорости, и план движения транспортного средства, в котором рассматриваемое транспортное средство выполняет смену полосы движения на другую из полос движения в режиме оптимального регулирования скорости.
5. Система автоматического вождения по п. 4, в которой электронный блок управления выполнен с возможностью, когда рассматриваемому транспортному средству не разрешается двигаться на целевой скорости транспортного средства вследствие другого транспортного средства впереди рассматриваемого транспортного средства в направлении движения рассматриваемого транспортного средства в одной из полос движения в режиме оптимального регулирования скорости, оценивать то, что периферийная информация транспортного средства временно не разрешает рассматриваемому транспортному средству поддерживать целевую скорость транспортного средства, заданную на основе плана движения транспортного средства.
6. Система автоматического вождения по п. 1, в которой электронный блок управления выполнен с возможностью формировать план движения транспортного средства в течение длительности движения, для которой оценивается то, что периферийная информация транспортного средства временно не разрешает транспортному средству поддерживать целевую скорость транспортного средства, на основе сигнала, принимаемого из светофора, размещаемого на дороге, причем сигнал касается времени, в которое светофор переключается с красного на зеленый свет, и времени, в которое светофор переключается с зеленого на красный свет.
7. Система автоматического вождения по п. 1, в которой электронный блок управления выполнен с возможностью, для каждого из планов движения транспортного средства, вычислять изменение выходного крутящего момента двигателя и изменение частоты вращения двигателя в течение длительности движения, для которой оценивается то, что периферийная информация транспортного средства временно не разрешает транспортному средству поддерживать целевую скорость транспортного средства, а затем вычислять оцененный расход топлива в течение длительности движения, для которой оценивается то, что периферийная информация транспортного средства временно не разрешает транспортному средству поддерживать целевую скорость транспортного средства, на основе изменения выходного крутящего момента двигателя и изменения частоты вращения двигателя.
8. Система автоматического вождения по п. 7, в которой электронный блок управления выполнен с возможностью вычислять проезжаемое расстояние транспортного средства в течение длительности движения, для которой оценивается то, что периферийная информация транспортного средства временно не разрешает транспортному средству поддерживать целевую скорость транспортного средства, электронный блок управления выполнен с возможностью вычислять опорный расход топлива при условии, что транспортное средство проезжает проезжаемое расстояние транспортного средства на целевой скорости транспортного средства, электронный блок управления выполнен с возможностью выбирать один из планов движения транспортного средства, в силу которого объем увеличения оцененного расхода топлива относительно опорного расхода топлива является минимальным, или объем уменьшения оцененного расхода топлива относительно опорного расхода топлива является максимальным, электронный блок управления выполнен с возможностью, в течение длительности движения, для которой оценивается то, что периферийная информация транспортного средства временно не разрешает транспортному средству поддерживать целевую скорость транспортного средства, управлять приведением в действие двигателя и приведением в действие устройства рулевого управления в соответствии с выбранным одним из планов движения транспортного средства.
RU2016119371A 2015-05-25 2016-05-19 Система автоматического вождения для транспортного средства RU2016119371A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015105555A JP6394497B2 (ja) 2015-05-25 2015-05-25 車両の自動運転システム
JP2015-105555 2015-05-25

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2016119371A true RU2016119371A (ru) 2017-11-24

Family

ID=57357040

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016119371A RU2016119371A (ru) 2015-05-25 2016-05-19 Система автоматического вождения для транспортного средства

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20160349751A1 (ru)
JP (1) JP6394497B2 (ru)
KR (1) KR20160138349A (ru)
CN (1) CN106184217A (ru)
CA (1) CA2930440A1 (ru)
RU (1) RU2016119371A (ru)
SG (1) SG10201604152TA (ru)

Families Citing this family (69)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9436182B2 (en) 2014-05-23 2016-09-06 Google Inc. Autonomous vehicles
US9631933B1 (en) 2014-05-23 2017-04-25 Google Inc. Specifying unavailable locations for autonomous vehicles
JP2017004373A (ja) * 2015-06-12 2017-01-05 株式会社リコー 情報処理装置、情報処理プログラム、および情報処理システム
US9733096B2 (en) 2015-06-22 2017-08-15 Waymo Llc Determining pickup and destination locations for autonomous vehicles
US9630611B1 (en) * 2016-02-03 2017-04-25 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. System and method for acceleration event prediction
JP6270227B2 (ja) * 2016-03-14 2018-01-31 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
US9953472B2 (en) * 2016-05-04 2018-04-24 General Electric Company System and method for determining grade errors of a route
US10946859B2 (en) 2016-07-01 2021-03-16 Hyundai Motor Company Control apparatus and method for improving fuel efficiency in CACC system
KR102107762B1 (ko) * 2016-12-30 2020-05-07 현대자동차주식회사 협조 적응 순항 제어 시스템의 연비 향상 제어 장치 및 방법
JP6589760B2 (ja) * 2016-07-07 2019-10-16 株式会社デンソー 車両制御装置
FR3061105B1 (fr) * 2016-12-22 2019-11-01 Valeo Systemes De Controle Moteur Procede et dispositif de freinage recuperatif
US10392014B2 (en) * 2017-02-03 2019-08-27 Ford Global Technologies, Llc Speed controller for a vehicle
KR102272761B1 (ko) * 2017-02-08 2021-07-05 현대자동차주식회사 차량 및 차량의 제어방법
CN108528455B (zh) * 2017-03-03 2021-05-04 奥迪股份公司 驾驶辅助系统和方法
DE102017203849A1 (de) * 2017-03-08 2018-09-13 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Steuereinheit zur Anpassung der Emission eines Fahrzeugs
EP3390189B1 (en) * 2017-03-10 2021-06-02 Baidu.com Times Technology (Beijing) Co., Ltd. Method and system for controlling autonomous driving vehicle reentering autonomous driving mode
EP3566106B1 (en) 2017-03-20 2024-03-06 Mobileye Vision Technologies Ltd. Trajectory selection for an autonomous vehicle
JPWO2018173661A1 (ja) * 2017-03-23 2019-11-07 日立オートモティブシステムズ株式会社 変速制御装置
JP6587650B2 (ja) * 2017-04-28 2019-10-09 矢崎総業株式会社 自動運転時情報伝達方法および車載情報提示装置
CN107270915A (zh) * 2017-05-08 2017-10-20 江苏大学 一种基于高精地图和传感器融合的地下停车场坡道定位方法
CN107167155A (zh) * 2017-05-08 2017-09-15 江苏大学 一种地下停车场弯曲坡道路径规划及路径跟踪方法
JP6683178B2 (ja) * 2017-06-02 2020-04-15 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
US10551842B2 (en) * 2017-06-19 2020-02-04 Hitachi, Ltd. Real-time vehicle state trajectory prediction for vehicle energy management and autonomous drive
US10545503B2 (en) * 2017-06-29 2020-01-28 Continental Automotive Systems, Inc. Propulsion efficient autonomous driving strategy
US10576984B2 (en) * 2017-07-06 2020-03-03 Toyota Research Institute, Inc. Second stop position for intersection turn
KR102359938B1 (ko) * 2017-07-17 2022-02-07 현대자동차 주식회사 동적 교통정보를 이용한 친환경 차량의 타행 주행 제어 방법
US10466706B2 (en) * 2017-08-14 2019-11-05 Aptiv Technologies Limited Automated guidance system
US11009874B2 (en) * 2017-09-14 2021-05-18 Uatc, Llc Fault-tolerant control of an autonomous vehicle with multiple control lanes
CN109507997B (zh) 2017-09-15 2021-11-12 现代摩比斯株式会社 用于自动驾驶的装置、方法和系统
KR102494364B1 (ko) * 2017-09-26 2023-02-03 주식회사 에이치엘클레무브 차량 제어 시스템, 차량 외장형 전자 제어 유닛, 차량 제어 방법 및 애플리케이션
JP6600671B2 (ja) * 2017-10-12 2019-10-30 本田技研工業株式会社 車両制御装置
JP6546637B2 (ja) * 2017-11-06 2019-07-17 本田技研工業株式会社 車両制御装置
KR102362686B1 (ko) * 2017-11-06 2022-02-15 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어 방법
JP6907896B2 (ja) * 2017-11-17 2021-07-21 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
CN108116411B (zh) * 2017-12-21 2020-03-24 奇瑞汽车股份有限公司 控制车速的方法、装置、设备和存储介质
KR102383463B1 (ko) 2017-12-27 2022-04-06 현대자동차주식회사 과속대응방식 관성주행제어 방법 및 친환경 차량
KR102429180B1 (ko) * 2018-01-12 2022-08-03 현대자동차주식회사 차량 자세 제어 장치 및 방법
JP7069518B2 (ja) * 2018-01-17 2022-05-18 マツダ株式会社 車両制御装置
US11126177B2 (en) * 2018-01-24 2021-09-21 Motional Ad Llc Speed behavior planning for vehicles
JP2019159611A (ja) * 2018-03-09 2019-09-19 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7071851B2 (ja) * 2018-03-14 2022-05-19 日立Astemo株式会社 車両制御装置、車両制御方法および車両追従走行システム
JP6612916B2 (ja) * 2018-03-29 2019-11-27 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 自動運転統合制御装置及び自動運転統合制御システム並びに車両の制御装置
KR102575146B1 (ko) 2018-04-24 2023-09-06 현대자동차주식회사 관성주행 정보 제공 방법
KR102518656B1 (ko) 2018-05-23 2023-04-06 현대자동차주식회사 친환경 차량의 토크 분담식 관성주행제어방법
US10678253B2 (en) * 2018-05-24 2020-06-09 GM Global Technology Operations LLC Control systems, control methods and controllers for an autonomous vehicle
JP7302950B2 (ja) * 2018-06-05 2023-07-04 株式会社デンソー 車両の運転支援制御装置、運転支援システムおよび運転支援制御方法
WO2020009120A1 (ja) * 2018-07-03 2020-01-09 株式会社ブリヂストン タイヤ騒音試験方法、車両及び制御装置
CN108983787B (zh) * 2018-08-09 2021-09-10 北京智行者科技有限公司 道路行驶方法
CN109017789B (zh) * 2018-08-09 2020-12-25 北京智行者科技有限公司 车辆控制方法
KR102474613B1 (ko) 2018-08-23 2022-12-06 현대자동차주식회사 차량의 어드밴스 관성주행제어방법
KR102593422B1 (ko) * 2018-10-17 2023-10-26 현대모비스 주식회사 차량의 후진 주행 지원 장치 및 그 제어방법
JP2020085518A (ja) * 2018-11-19 2020-06-04 トヨタ自動車株式会社 自動運転装置
KR20210093873A (ko) * 2018-11-26 2021-07-28 가부시끼 가이샤 구보다 농작업기, 농작업기 제어 프로그램, 농작업기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체, 농작업기 제어 방법, 수확기, 수확기 제어 프로그램, 수확기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체, 수확기 제어 방법
JP7205798B2 (ja) * 2018-11-28 2023-01-17 トヨタ自動車株式会社 自動運転装置
CN111413103B (zh) * 2019-01-07 2022-05-17 上汽通用汽车有限公司 车辆工况自动测试系统及其测试方法
CN111880521B (zh) * 2019-04-15 2022-06-14 比亚迪股份有限公司 车辆的控制方法、装置、车辆及电子设备
US11643115B2 (en) * 2019-05-31 2023-05-09 Waymo Llc Tracking vanished objects for autonomous vehicles
JP2021008152A (ja) * 2019-06-28 2021-01-28 トヨタ自動車株式会社 車両のルーフ構造
JP7298434B2 (ja) * 2019-10-11 2023-06-27 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
CN111619542B (zh) * 2020-04-17 2022-07-19 大连理工大学 一种基于车路协同的汽车发动机自动启停控制系统及方法
CN111551958B (zh) * 2020-04-28 2022-04-01 北京踏歌智行科技有限公司 一种面向矿区无人驾驶的高精地图制作方法
CN111547055B (zh) * 2020-04-29 2022-08-30 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车辆间距离的控制方法、装置、电子设备及存储介质
KR20210151318A (ko) * 2020-06-04 2021-12-14 현대모비스 주식회사 차량의 주행 제어 시스템 및 방법
CN111872942B (zh) * 2020-08-07 2023-06-20 四川福莫斯工业技术有限公司 一种多轴机器人的扭矩前馈方法
CN112109707B (zh) * 2020-09-07 2022-01-07 东风汽车集团有限公司 一种针对vru的紧急车道保持辅助方法
CN112000110A (zh) * 2020-09-11 2020-11-27 灵动科技（北京）有限公司 用于控制仓库中的机器人的行驶的方法和装置
CN112158199B (zh) * 2020-09-25 2022-03-18 阿波罗智能技术(北京)有限公司 巡航控制方法、装置、设备、车辆及介质
CN113561967A (zh) * 2021-08-24 2021-10-29 奇瑞新能源汽车股份有限公司 车辆的自动泊车方法、装置及车辆
CN115981177A (zh) * 2022-12-07 2023-04-18 北京百度网讯科技有限公司 仿真车辆生成方法和装置、电子设备、计算机存储介质

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4371137B2 (ja) * 2006-11-10 2009-11-25 トヨタ自動車株式会社 自動運転制御装置
JP4525670B2 (ja) * 2006-11-20 2010-08-18 トヨタ自動車株式会社 走行制御計画生成システム
US9302678B2 (en) * 2006-12-29 2016-04-05 Robotic Research, Llc Robotic driving system
JP4894691B2 (ja) * 2007-09-12 2012-03-14 トヨタ自動車株式会社 走行計画生成装置
JP4882957B2 (ja) * 2007-10-25 2012-02-22 住友電気工業株式会社 車両運転支援システム、運転支援装置、車両及び車両運転支援方法
JP5397006B2 (ja) * 2009-05-13 2014-01-22 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
DE112010003789T5 (de) * 2009-09-24 2012-11-29 Mitsubishi Electric Corporation Fahrmuster-erzeugungsvorrichtung
JP5316466B2 (ja) * 2010-04-05 2013-10-16 三菱自動車工業株式会社 表示装置
JP2011240816A (ja) * 2010-05-18 2011-12-01 Denso Corp 自律走行制御装置
WO2013140586A1 (ja) * 2012-03-22 2013-09-26 トヨタ自動車株式会社 交通制御装置及び交通制御システム
US9405293B2 (en) * 2014-05-30 2016-08-02 Nissan North America, Inc Vehicle trajectory optimization for autonomous vehicles
US9404761B2 (en) * 2014-05-30 2016-08-02 Nissan North America, Inc. Autonomous vehicle lane routing and navigation

Also Published As

Publication number Publication date
CA2930440A1 (en) 2016-11-25
SG10201604152TA (en) 2016-12-29
JP6394497B2 (ja) 2018-09-26
KR20160138349A (ko) 2016-12-05
CN106184217A (zh) 2016-12-07
US20160349751A1 (en) 2016-12-01
JP2016215934A (ja) 2016-12-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016119371A (ru) Система автоматического вождения для транспортного средства
CN107406078B (zh) 用于在机动车辆中执行变道的方法
WO2019118161A8 (en) Using prediction models for scene difficulty in vehicle routing
US9733642B2 (en) Vehicle control device
US9896101B2 (en) Autonomous driving vehicle system
CN109484400B (zh) 车辆的行驶控制装置
RU2016140246A (ru) Устройство управления транспортным средством
RU2017116734A (ru) Устройство помощи при вождении
JP2023104948A (ja) 交差点方向転換のための第２の停止位置
MX2020002227A (es) Metodo para corregir error de posicion y dispositivo para corregir error de posicion en vehiculo de conduccion asistida.
RU2015104551A (ru) Способ и система для управления автономным транспортным средством
RU2015105887A (ru) Система обнаружения для автономного транспортного средства
CN106828495B (zh) 一种控制车辆行驶的方法及装置
US10843729B2 (en) Deviation avoidance apparatus
RU2014151123A (ru) Способ управления автономным транспортным средством
JP6985176B2 (ja) 車両制御装置
JP2012079118A5 (ru)
JP6717272B2 (ja) 車外報知装置
JP2015209143A (ja) 運転支援装置
MX358047B (es) Dispositivo de generacion de ruta objetivo y dispositivo de control de conduccion.
JP6754386B2 (ja) 車両制御装置
US20190033876A1 (en) Vehicle Travel Control Method and Vehicle Travel Control Device
US20190278286A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
JP2016103220A (ja) 車両の走行制御装置
RU2759277C1 (ru) Способ помощи при передвижении и устройство помощи при передвижении

Legal Events

Date Code Title Description
FA94 Acknowledgement of application withdrawn (non-payment of fees)

Effective date: 20181031