CN108116411B - 控制车速的方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种控制车速的方法、装置、设备和存储介质，属于车辆控制技术领域。该方法包括：在第一时刻，获取车辆的第一速度；判断所述第一速度是否小于目标速度，所述目标速度是所述车辆被指定调整到的行驶速度；若所述第一速度小于所述目标速度，则获取动力电池的剩余电量；根据所述剩余电量确定所述目标速度对应的加速踏板开度；控制驱动电机以所述加速踏板开度对应的驱动功率工作，以便所述车辆的行驶速度调整至所述目标速度，使得车辆能够根据剩余电量的不同确定调整至目标速度的对应的加速踏板开度，降低了剩余电量对车速调整的影响，提高了车速调整效率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种控制车速的方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展，在自动驾驶中对车辆的车速控制技术也日益成为研究的热点。
在相关技术中，进行自动驾驶的车辆通过车速传感器感知车辆的速度，并改变加速踏板的开度至相应的位置。加速踏板的开度变化后将产生具体的电压信号，电压信号传入车辆的控制器中。控制器根据该电压信号向发送机节气门发送信息，发动机节气门根据该信息调整节气门开度，改变进气量的大小，从而改变车辆的车速。
发明内容
本发明实施例提供了一种控制车速的方法、装置、设备和存储介质。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种控制车速的方法，应用在电驱动车辆中，所述方法包括：
在第一时刻，获取所述车辆的第一速度；
判断所述第一速度是否小于目标速度，所述目标速度是所述车辆被指定调整到的行驶速度；
若所述第一速度小于所述目标速度，则获取动力电池的剩余电量；
根据所述剩余电量确定所述目标速度对应的加速踏板开度；
控制驱动电机以所述加速踏板开度对应的驱动功率工作，以便所述车辆的行驶速度调整至所述目标速度。
可选地，所述方法还包括：
获取车速设置指令，所述车速设置指令用于设置所述车辆的目标速度的数值；
根据所述车速设置指令，在所述车辆中设置所述目标速度。
可选地，所述根据所述剩余电量确定所述目标车速对应的加速踏板开度，包括：
根据所述剩余电量获取对应的车速映射关系，所述车速映射关系是在指定的剩余电量下预先标定的所述行驶速度和所述加速踏板开度之间的映射关系；
根据所述车速映射关系确定所述目标车速对应的目标加速踏板开度。
可选地，所述控制驱动电机以所述加速踏板开度对应的驱动功率工作，包括：
检测所述目标加速踏板开度是否大于最大加速踏板开度；
若所述目标加速踏板开度不大于最大加速踏板开度，则控制所述驱动电机以所述目标加速踏板开度对应的驱动功率工作；
若所述目标加速踏板开度大于所述最大加速踏板开度，则控制所述驱动电机以所述最大加速踏板开度对应的驱动功率工作。
第二方面，提供了一种控制车速的装置，应用在电驱动车辆中，所述装置包括：
速度获取模块，被配置为在第一时刻，获取所述车辆的第一速度；
速度判断模块，被配置为判断所述第一速度是否小于目标速度，所述目标速度是所述车辆被指定调整到的行驶速度；
第一获取模块，被配置为若所述第一速度小于所述目标速度，则获取动力电池的剩余电量；
开度确定模块，被配置为根据所述剩余电量确定所述目标速度对应的加速踏板开度；
电机控制模块，被配置为控制驱动电机以所述加速踏板开度对应的驱动功率工作，以便所述车辆的行驶速度调整至所述目标速度。
可选地，所述装置还包括：
指令获取模块，被配置为获取车速设置指令，所述车速设置指令用于设置所述车辆的目标速度的数值；
速度设置模块，被配置为根据所述车速设置指令，在所述车辆中设置所述目标速度。
可选地，所述开度确定模块，包括：
关系确定子模块，被配置为根据所述剩余电量获取对应的车速映射关系，所述车速映射关系是在指定的剩余电量下预先标定的所述行驶速度和所述加速踏板开度之间的映射关系；
开度确定子模块，被配置为根据所述车速映射关系确定所述目标车速对应的目标加速踏板开度。
可选地，所述电机控制模块，包括：
检测子模块，被配置为检测所述目标加速踏板开度是否大于最大加速踏板开度；
第一控制子模块，被配置为若所述目标加速踏板开度不大于最大加速踏板开度，则控制所述驱动电机以所述目标加速踏板开度对应的驱动功率工作；
第二控制子模块，被配置为若所述目标加速踏板开度大于所述最大加速踏板开度，则控制所述驱动电机以所述最大加速踏板开度对应的驱动功率工作。
第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现如第一方面所述的任意一种控制车速的方法。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现如第一方面所述的任意一种控制车速的方法。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
在第一时刻，获取车辆的第一速度；判断所述第一速度是否小于目标速度，所述目标速度是所述车辆被指定调整到的行驶速度；若所述第一速度小于所述目标速度，则获取动力电池的剩余电量；根据所述剩余电量确定所述目标速度对应的加速踏板开度；控制驱动电机以所述加速踏板开度对应的驱动功率工作，以便所述车辆的行驶速度调整至所述目标速度，使得车辆能够根据剩余电量的不同确定调整至目标速度的对应的加速踏板开度，降低了剩余电量对车速调整的影响，提高了车速调整效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明一个实施例提供的一种控制车速的方法的流程图；
图2是本发明一个实施例提供的另一种控制车速的方法的流程图；
图3是基于图2实施例示出的一种加速踏板开度和车辆最大行驶速度的关系图；
图4是基于图3所示实施例示出的一种回归方程的示意图；
图5是基于图2实施例示出的一种加速踏板开度和车辆最大行驶速度的关系图；
图6是基于图5所示的实施例示出的一种回归方程的示意图；
图7示出了支持控制车速的方法的LABVIEW平台核心算法的主体图；
图8和图9是支持控制车速的方法的LABVIEW平台核心算法的局部图；
图10是基于图2所示实施例提供的一种控制车速的架构算法；
图11是根据一示例性实施例示出的一种控制车速的装置的方框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
首先，为了令本发明实施例所示的方案清楚明确，对涉及到的名词作如下解释。
电驱动车辆：指行驶时提供驱动力的装置是驱动电机的车辆，也即原动机是驱动电机的车辆。该车辆包括纯电动车辆、增程式电动车辆、燃料电池电动车辆、超级电容车辆和插电式混合动力车辆。其中，插电式混合动力车辆在仅使用驱动电机驱动车辆时，可以使用本发明实施例所公开的控制车速的方法。可选地，电驱动车辆按照车轮数量可以分为双轮车辆、三轮车辆、四轮车辆和多轮车辆，多轮车辆指五轮以上的车辆。在满足驾驶平稳性的前提下，也可以是单轮车辆。可选地，电驱动车辆还可以按照有无驾驶人员，分为有人驾驶车辆和无人驾驶车辆。可选地，电驱动车辆还可以按照有无轨道分为有轨车辆和无轨车辆。可选地，电驱动车辆也可以按照驱动力驱动的车轮所在位置，分为前驱动车辆和后驱动车辆等车辆。
驱动电机：指依据电磁感应定律将电能转换为机械能的电磁装置，用于向电驱动车辆提供向前或者向后行驶的驱动力。依据驱动原理，本发明实施例中使用的驱动电机可以包括：永磁同步驱动电机、无刷直流驱动电机、开关磁阻驱动电机、交流异步驱动电机或直流驱动电机等。
目标速度：指电驱动车辆被指定调整到的行驶速度。对于有驾驶员驾驶的车辆而言，该目标速度可以通过驾驶员手动设定，比如在定速巡航的场景下，驾驶员设定的巡航速度即为目标速度。对于无驾驶员的无人驾驶车辆(包括智能车)，该目标速度可以是控制人员输入的指定速度，也可以是车辆的车载电脑自主计算获得的速度值。例如，智能车的车载电脑通过分析当前道路的限速规定和路况信息后，实时生成的目标速度值，即为本发明实施例中的目标速度。同时，由于智能车的车载电脑拥有较强的处理能力。因此车载电脑可以在较短的时间内确定当前最适宜的行驶速度，也即，智能车能够实时确定目标速度。
整车控制器：用于对车辆的动力系统进行协调控制。整车控制器可以根据电驱动车辆的类型不同而有不同的名称。当电驱动车辆是纯电动车辆时，该整车控制器可以是VCU(Vehicle Control Unit，车辆控制单元)。当该电驱动车辆是插电式混合动力车辆时，该整车控制器可以是(Hybrid Control Unit，混合动力车辆控制单元)。另外，该整车控制器也可以是搭载VMS(Vehicle Monitoring&Management System，整车监控系统)的芯片、设备或车载电脑。
请参考图1，其示出了本发明一个实施例提供的一种控制车速的方法的流程图。本发明实施例提供的控制车速的方法应用在上述整车控制器中，该控制车速的方法包括：
步骤110，在第一时刻，获取车辆的第一速度。
在本发明实施例中，整车控制器在第一时刻获取车辆的第一速度。即该第一速度是车辆在第一时刻的当前行驶速度。整车控制器执行本步骤的目的也在于获取车辆当前的行驶速度。
在一种可能实现的方式中，整车控制器通过读取车辆中的速度传感器的参数来确定第一速度。
步骤120，判断第一速度是否小于目标速度，目标速度是车辆被指定调整到的行驶速度。
在本发明实施例中，整车控制器根据已经确定的目标速度的数值，来判断第一速度是否小于目标速度。
步骤130，若第一速度小于目标速度，则获取动力电池的剩余电量。
在本发明实施例中，整车控制器在第一速度小于目标速度时，获取动力电池的剩余电量。可选地，动力电池的剩余电量能够通过电池荷电状态SOC(State of Charge)来确定。
步骤140，根据剩余电量确定目标速度对应的加速踏板开度。
在本发明实施例中，整车控制器将根据动力电池的剩余电量，确定目标速度对应的加速踏板开度。
在一种可能实现的场景中，有人驾驶的车辆当前的行驶速度是50km/h(第一速度)，驾驶员确定以55km/h(目标速度)的速度定速巡航，则整车控制器获取动力电池的剩余电量，如SOC值为33％。整车控制器将根据33％的SOC值确定55km/h对应的加速踏板开度，比如35％。
在另一种可能实现的场景中，无人驾驶的智能车的当前行驶速度为40km/h(第一速度)，智能车中的车载电脑通过实时采集道路信息、拥堵信息、限速信息和/或天气信息中至少一种综合确定出的当前适宜使用的行驶速度，比如45km/h(目标速度)。由于45km/h大于40km/h时，则智能车的整车控制器也将获取动力电池的剩余电量，如SOC值为67％。并根据67％的SOC值确定45km/h对应的加速踏板开度，比如25％。
步骤150，控制驱动电机以加速踏板开度对应的驱动功率工作，以便车辆的行驶速度调整至目标速度。
在本发明实施例中，整车控制器在获取到加速踏板开度后，将控制驱动电机以该加速踏板开度对应的驱动功率工作。可选地，整车控制器可以通过驱动电机控制单元根据加速踏板开度对应的驱动功率，控制驱动电机工作，以使车辆平稳地加速到目标速度，避免了智能车在电量较充足时以固定的加速踏板开度控制驱动电机工作所造成的加速过猛的情况的出现，提高了车辆加速至目标速度的平稳性和安全性。
综上所述，本发明实施例提供的一种控制车速的方法，通过在第一时刻，获取车辆的第一速度；判断所述第一速度是否小于目标速度，所述目标速度是所述车辆被指定调整到的行驶速度；若所述第一速度小于所述目标速度，则获取动力电池的剩余电量；根据所述剩余电量确定所述目标速度对应的加速踏板开度；控制驱动电机以所述加速踏板开度对应的驱动功率工作，以便所述车辆的行驶速度调整至所述目标速度，使得车辆能够根据剩余电量的不同确定调整至目标速度的对应的加速踏板开度，降低了剩余电量对车速调整的影响，提高了车速调整效率。
在上述发明实施例公开的技术方案的基础上，本发明实施例还公开有预先标定不同剩余电量下的最大车速和加速踏板开度的关系的方案，详述如下：
请参考图2，其示出了本发明一个实施例提供的另一种控制车速的方法的流程图。本发明实施例提供的一种控制车速的方法应用在整车控制器中，该控制车速的方法包括：
步骤201，获取车速设置指令，车速设置指令用于设置车辆的目标速度的数值。
在本发明实施例中，整车控制器可以获取车速设置指令。该车速设置指令既可以是驾驶员通过速度设置控件(例如按钮、拨杆或者触控显示屏)输入，也可以是无人驾驶车辆的车载电脑向整车控制器发送的指令，该指令中包含目标速度的数值。
步骤202，根据车速设置指令，在车辆中设置目标速度。
在本发明实施例中，整车控制器将读取车速设置指令中目标速度的数值，将该已确定数值的速度确定为目标速度，并保存在整车控制器中。
步骤203，在第一时刻，获取车辆的第一速度。
在本发明实施例中，步骤203的执行方式和步骤110的执行方式相同，此处不再赘述。
步骤204，判断第一速度是否小于目标速度，目标速度是车辆被指定调整到的行驶速度。
在本发明实施例中，步骤204的执行方式和步骤120的执行方式相同，此处不再赘述。
步骤205，若第一速度小于目标速度，则获取动力电池的剩余电量。
在本发明实施例中，步骤205的执行方式和步骤130的执行方式相同，此处不再赘述。
步骤206，根据剩余电量获取对应的车速映射关系，车速映射关系是在指定的剩余电量下预先标定的行驶速度和加速踏板开度之间的映射关系。
在本发明实施例中，整车控制器根据车辆中的动力电池的剩余电量获取对应的车速映射关系。由于不同的剩余电量对应的车速映射关系不同。因此，在整车控制器获取该车速映射关系之前，车辆预先保存有不同剩余电量各自对应的车速映射关系。
在本发明实施例的一种能够实现的方式中，不同剩余电量对应的车速映射关系可以在同一型号的试验车辆上进行测试标定。在具体标定的过程中，首先对试验车辆的剩余电量进行指定。例如，以SOC值表示动力电池的剩余电量为例，本发明实施例如果需要对SOC值的20％至100％进行车速映射关系的确定，则可以以1％为测试间隔，则可以标定并获得81个车速映射关系。例如SOC100％对应一个车速映射关系，SOC99％对应一个车速映射关系，…，SOC20％对应一个车速映射关系。或者，由于动力电池的剩余电量差异较小时，车速和加速踏板开度的对应关系没有明显区别，本发明实施例也可以令处于某一个区间的剩余电量值均对应同一个车速映射关系。例如，SOC属于(90％,100％]对应车速映射关系一、SOC属于(80％,90％]对应车速映射关系二、…、SOC属于[20％,30％]对应车速映射关系八。下面，以某指定电驱动试验车辆为例，展示一种车速映射关系的确定方法。
请参考图3，其是基于图2实施例示出的一种加速踏板开度和车辆最大行驶速度的关系图。在图3中，指定电驱动试验车辆的动力电池的剩余电量是33％，横坐标是加速踏板开度，单位是(％)；纵坐标是车辆最大行驶速度，单位是(Km/h)。在图3中，示出了8个采样点，这8个采样点既可以是按照8个给定加速踏板开度测得对应的最大行驶速度，也可以是按照8个给定的最大行驶速度测得8个对应的加速踏板开度。
在获得包含图3中所示的8个采样点数据的数据组后，本发明实施例可以对该数据组进行线性回归分析，从而得到回归方程式。具体地，请参照图4，其是基于图3所示实施例示出的一种回归方程的示意图。其中，图4所示的回归方程为Vmax＝1.282S+10.56。于是，该型号电驱动车辆在剩余电量为33％时的车速映射关系为Vmax＝1.282S+10.56(33％)，其中S表示加速踏板开度，Vmax表示车辆最大行驶速度(Km/h)。
在另一种可能实现的方式中，请参见图5，其是基于图2实施例示出的一种加速踏板开度和车辆最大行驶速度的关系图。在图3中，指定电驱动试验车辆的动力电池的剩余电量是61％，其余横纵坐标含义和采样数据点的方法和图3所示的方程相同。
类似于图4，图6是基于图5所示的实施例示出的一种回归方程的示意图。该回归方程为Vmax＝1.842S+5.071(61％)。
步骤207，根据车速映射关系确定目标车速对应的目标加速踏板开度。
在本发明实施例中，若整车控制器确定车速映射关系是回归方程，则整车控制器可以将目标车速作为最大行驶速度带入回归方程，从而解得对应的加速踏板开度。需要说明的是，本发明实施例不对车速映射关系进行限定，该车速映射关系还可以是表格、非线性函数以及其它的数据对应关系。
步骤208，检测目标加速踏板开度是否大于最大加速踏板开度。
在本发明实施例中，当整车控制器获得到一个目标加速踏板开度时，整车控制器会检测该目标加速踏板开度是否超过最大加速踏板开度。
步骤209，若目标加速踏板开度不大于最大加速踏板开度，则控制驱动电机以目标加速踏板开度对应的驱动功率工作。
在本发明实施例的一种可能实现的方式中，整车控制器在目标加速踏板开度不大于最大加速踏板开度时，控制驱动电机以该目标加速踏板开度对应的驱动功率工作。在一种可能实现的方式中，整车控制器可以直接获取该目标加速踏板开度，如30％，并按照该目标加速踏板开度控制动力电池输出电能，以带动驱动电机令车辆提速。
步骤210，若目标加速踏板开度大于最大加速踏板开度，则控制驱动电机以最大加速踏板开度对应的驱动功率工作。
在本发明实施例的另一种可能实现的方式中，整车控制器在目标加速踏板开度大于最大加速踏板开度时，获取该最大加速踏板开度，并且按照该最大加速踏板开度控制动力电池输出电能，以带动驱动电机令车辆提速。
在本发明实施例的一种可能实现的场景中，本发明实施例可以通过图形化编程语言实现为整车控制器可执行的指令集，例如LABVIEW语言。请参见图7，其示出了支持控制车速的方法的LABVIEW平台核心算法的主体图。需要说明的是，由于LABVIEW语言是图形化编程语言，因此，机器按照图7所示的LABVIEW语言进行部署即可实现控制车速的方法的系统搭建。图7是核心算法的主要部分，图上示出了数据接口71、72、73、74、75、76和77。图8和图9是支持控制车速的方法的LABVIEW平台核心算法的局部图，其中，标有相同附图标记的数据接口相连。
需要说明的是，本发明实施例所示的控制车速的方法，还可以通过VC(Visual C，可视化C)平台算法实现，本发明实施例对此不进行限制。
请参见图10，其是基于图2所示实施例提供的一种控制车速的架构算法。根据图10所示的算法，本发明实施例能够根据剩余电量和目标速度对加速踏板开度进行控制，能够保证车辆在行驶过程中平稳地加速。并且在车辆行驶过程中，使得车辆的车速能够被更精确的控制，同时能够将车辆行驶中对加速踏板开度无控制降到最小。
综上所述，本发明实施例公开的一种控制车速的方法，通过获取车速设置指令，车速设置指令用于设置车辆的目标速度的数值，根据车速设置指令，在车辆中设置目标速度，在第一时刻，获取车辆的第一速度，判断第一速度是否小于目标速度，目标速度是车辆被指定调整到的行驶速度，若第一速度小于目标速度，则获取动力电池的剩余电量，根据剩余电量获取对应的车速映射关系，车速映射关系是在指定的剩余电量下预先标定的行驶速度和加速踏板开度之间的映射关系，根据车速映射关系确定目标车速对应的目标加速踏板开度，检测加速踏板开度是否大于最大加速踏板开度，在一种方案中，若加速踏板开度不大于最大加速踏板开度，则控制驱动电机以加速踏板开度对应的驱动功率工作。在另一种方案中，若加速踏板开度大于最大加速踏板开度，则控制驱动电机以最大加速踏板开度对应的驱动功率工作。使得车辆能够根据剩余电量的不同确定调整至目标速度的对应的加速踏板开度，降低了剩余电量对车速调整的影响，提高了车速调整效率。
下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。
图11是根据一示例性实施例示出的一种控制车速的装置的方框图，该控制车速的装置可以成为整车控制器的部分或者全部。该控制车速的装置可以通过软硬件的结合或者纯硬件电路来实现，从而实现图1或图2中由整车控制器所执行的步骤。该装置包括：速度获取模块1101、速度判断模块1102、第一获取模块1103、开度确定模块1104和电机控制模块1105。
速度获取模块1101，被配置为在第一时刻，获取所述车辆的第一速度；
速度判断模块1102，被配置为判断所述第一速度是否小于目标速度，所述目标速度是所述车辆被指定调整到的行驶速度；
第一获取模块1103，被配置为若所述第一速度小于所述目标速度，则获取动力电池的剩余电量；
开度确定模块1104，被配置为根据所述剩余电量确定所述目标速度对应的加速踏板开度；
电机控制模块1105，被配置为控制驱动电机以所述加速踏板开度对应的驱动功率工作，以便所述车辆的行驶速度调整至所述目标速度。
可选地，所述装置还包括：
指令获取模块1106，被配置为获取车速设置指令，所述车速设置指令用于设置所述车辆的目标速度的数值；
速度设置模块1107，被配置为根据所述车速设置指令，在所述车辆中设置所述目标速度。
可选地，所述开度确定模块1104，包括：
关系确定子模块1104a，被配置为根据所述剩余电量获取对应的车速映射关系，所述车速映射关系是在指定的剩余电量下预先标定的所述行驶速度和所述加速踏板开度之间的映射关系；
开度确定子模块1104b，被配置为根据所述车速映射关系确定所述目标车速对应的目标加速踏板开度。
可选地，所述电机控制模块1105，包括：
检测子模块1105a，被配置为检测所述目标加速踏板开度是否大于最大加速踏板开度；
第一控制子模块1105b，被配置为若所述目标加速踏板开度不大于最大加速踏板开度，则控制所述驱动电机以所述目标加速踏板开度对应的驱动功率工作；
第二控制子模块1105c，被配置为若所述目标加速踏板开度大于所述最大加速踏板开度，则控制所述驱动电机以所述最大加速踏板开度对应的驱动功率工作。
本发明还提供一种计算机设备，该计算机设备中包括存储器和处理器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行，以实现如图1或图2中的控制车速的方法。例如，该计算机设备可以是整车控制器。
需要说明的一点是，上述实施例提供的装置在控制车速的方法时，仅以上述各个功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据实际需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内容结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序和指令指示相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该计算机存储介质上存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行，以实现图1或图2中所示的控制车速的方法。
不失一般性，所述计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、闪存或其他固态存储器技术，CD-ROM、DVD或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知所述计算机存储介质不局限于上述几种举例。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由所附的权利要求指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (8)
1.一种控制车速的方法，其特征在于，应用在电驱动车辆中，所述方法包括：
在第一时刻，获取所述车辆的第一速度；
判断所述第一速度是否小于目标速度，所述目标速度是所述车辆被指定调整到的行驶速度；
若所述第一速度小于所述目标速度，则获取动力电池的剩余电量；
根据所述剩余电量获取对应的车速映射关系，所述车速映射关系是在指定的剩余电量下预先标定的所述行驶速度和加速踏板开度之间的映射关系；
根据所述车速映射关系确定所述目标车速对应的目标加速踏板开度；
控制驱动电机以所述目标加速踏板开度对应的驱动功率工作，以便所述车辆的行驶速度调整至所述目标速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取车速设置指令，所述车速设置指令用于设置所述车辆的目标速度的数值；
根据所述车速设置指令，在所述车辆中设置所述目标速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制驱动电机以所述加速踏板开度对应的驱动功率工作，包括：
检测所述目标加速踏板开度是否大于最大加速踏板开度；
若所述目标加速踏板开度不大于最大加速踏板开度，则控制所述驱动电机以所述加速踏板开度对应的驱动功率工作；
若所述目标加速踏板开度大于所述最大加速踏板开度，则控制所述驱动电机以所述最大加速踏板开度对应的驱动功率工作。
4.一种控制车速的装置，其特征在于，应用在电驱动车辆中，所述装置包括：
速度获取模块，被配置为在第一时刻，获取所述车辆的第一速度；
速度判断模块，被配置为判断所述第一速度是否小于目标速度，所述目标速度是所述车辆被指定调整到的行驶速度；
第一获取模块，被配置为若所述第一速度小于所述目标速度，则获取动力电池的剩余电量；
开度确定模块，被配置为根据所述剩余电量确定所述目标速度对应的目标加速踏板开度；
电机控制模块，被配置为控制驱动电机以所述目标加速踏板开度对应的驱动功率工作，以便所述车辆的行驶速度调整至所述目标速度；
其中，所述开度确定模块，包括：
关系确定子模块，被配置为根据所述剩余电量获取对应的车速映射关系，所述车速映射关系是在指定的剩余电量下预先标定的所述行驶速度和所述加速踏板开度之间的映射关系；
开度确定子模块，被配置为根据所述车速映射关系确定所述目标车速对应的所述目标加速踏板开度。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
指令获取模块，被配置为获取车速设置指令，所述车速设置指令用于设置所述车辆的目标速度的数值；
速度设置模块，被配置为根据所述车速设置指令，在所述车辆中设置所述目标速度。
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述电机控制模块，包括：
检测子模块，被配置为检测所述目标加速踏板开度是否大于最大加速踏板开度；
第一控制子模块，被配置为若所述目标加速踏板开度不大于最大加速踏板开度，则控制所述驱动电机以所述目标加速踏板开度对应的驱动功率工作；
第二控制子模块，被配置为若所述目标加速踏板开度大于所述最大加速踏板开度，则控制所述驱动电机以所述最大加速踏板开度对应的驱动功率工作。
7.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1至3任一所述的控制车速的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行，以实现如权利要求1至3任一所述的控制车速的方法。
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