JP2016103220A - 車両の走行制御装置 - Google Patents

車両の走行制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2016103220A
JP2016103220A JP2014242230A JP2014242230A JP2016103220A JP 2016103220 A JP2016103220 A JP 2016103220A JP 2014242230 A JP2014242230 A JP 2014242230A JP 2014242230 A JP2014242230 A JP 2014242230A JP 2016103220 A JP2016103220 A JP 2016103220A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
course
predicted
route
change
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2014242230A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2016103220A5 (ja
JP6430799B2 (ja
Inventor
洋平 増井
Yohei Masui
洋平 増井
光宏 時政
Mitsuhiro Tokimasa
光宏 時政
豊晴 勝倉
Toyoharu Katsukura
豊晴 勝倉
剛 名波
Takeshi Nanami
剛 名波
喬士 西田
Takashi Nishida
喬士 西田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Denso Corp
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp, Toyota Motor Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP2014242230A priority Critical patent/JP6430799B2/ja
Priority to CN201580064590.7A priority patent/CN107004367B/zh
Priority to US15/529,911 priority patent/US10611240B2/en
Priority to DE112015005364.6T priority patent/DE112015005364T5/de
Priority to PCT/JP2015/078135 priority patent/WO2016084478A1/ja
Publication of JP2016103220A publication Critical patent/JP2016103220A/ja
Publication of JP2016103220A5 publication Critical patent/JP2016103220A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6430799B2 publication Critical patent/JP6430799B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0066—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to vehicle path curvature
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/09—Complex systems; Conjoint control of two or more vehicle active control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/20—Direction indicator values
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/805—Azimuth angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/12—Lateral speed
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

【課題】進路変更時における自車両の進路予測を精度良く実施することができる車両の走行制御装置を提供する。【解決手段】走行制御装置１０は、自車両の将来の走行進路である予測進路ＲＣに基づいて自車両の走行を制御する。走行制御装置１０は、予測進路ＲＣを算出する複数の進路予測手段としての第１予測進路演算部２１及び第２予測進路演算部２２と、自車両の進路変更が行われるか否かを判定する進路変更判定部３１と、進路変更判定部３１による進路変更が行われるか否かの判定結果に基づいて、第１予測進路演算部２１及び第２予測進路演算部２２のいずれで算出した予測進路を有効とするかを切り替える予測切替部３２とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両の走行制御装置に関し、特に自車両の予測進路に基づいて自車両の走行を制御する車両の走行制御装置に関する。
車両の走行支援制御の一つとして、自車両の前方を走行する先行車両のうち自車両と同一の車線上を走行する先行車両に追従して走行する追従制御が知られている。こうした追従制御では、例えばセンサやカメラ等で検知した先行車両の中から、自車両と同一線上に走行する車両を精度良く特定することが重要である。そこで従来、自車両の将来の走行進路を演算により求め、将来の走行進路上に存在する先行車両を追従制御の対象とすることが行われている。また、自車両の将来の走行進路を算出する方法について、従来種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、自車両よりも前方を走行している先行車両の走行軌跡を記憶し、その記憶した走行軌跡を用いて自車両の将来の走行進路を算出することが開示されている。
特表２００２−５３１８８６号公報
特許文献１に記載のものは、自車両と同一の車線上に存在する先行車両に追従して走行している場合に、その先行車両の走行軌跡により道路の形状を推定し、その推定結果を自車両の将来の走行進路とするものである。この特許文献１の技術では、自車両の車線変更時や分岐・合流時については考慮されておらず、こうした道路の形状に沿わない動きをするときには、精度の高い予測結果が得られないことが考えられる。
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、進路変更時における自車両の進路予測を精度良く実施することができる車両の走行制御装置を提供することを一つの目的とする。
本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。
本発明は、自車両（Ｍ１）の将来の走行進路である予測進路に基づいて前記自車両の走行を制御する車両の走行制御装置（１０）に関する。請求項１に記載の発明は、前記予測進路を算出する複数の進路予測手段（２１，２２）と、前記自車両の進路変更が行われるか否かを判定する変更判定手段（３１）と、前記変更判定手段による判定結果に基づいて、前記複数の進路予測手段のいずれで算出した予測進路を有効とするかを切り替える予測切替手段（３２）と、を備えることを特徴とする。
要するに、上記構成では、自車両の将来の走行進路の予測方法が異なる複数の進路予測手段を備え、自車両の進路変更が行われるか行われないかに応じて、複数の進路予測手段のいずれで予測した進路を用いて車両の走行制御を実施するかを切り替える構成とした。自車両が進路変更する場合と、運転者に進路変更の意思がなく同一車線上を継続して走行している場合とでは、自車両の進路方向に対する車両の向きなどが異なり、自車両の走行進路を予測するための最適な手段が異なると考えられる。その点、上記構成によれば、自車両が進路変更するか否かを考慮しながら、複数の中から最適な進路予測手段を選択することができ、その結果、自車両の進路変更時における自車両の進路予測の精度を高めることができる。
車両の走行制御装置の概略構成を示すブロック図。 第１予測進路の演算方法を説明するための図。 進路変更時の第１予測進路及び第２予測進路を示す図。 予測切替処理の処理手順を示すフローチャート。 進路変更判定処理を示すサブルーチン。
以下、車両の走行制御装置を具体化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る走行制御装置は車両に搭載されており、自車両の前方を走行する先行車両のうち、自車両と同一の車線上を走行する先行車両に追従して走行する追従制御を実施するものである。当該追従制御では、自車両と先行車両との間の車間距離を制御する。まずは、本実施形態の走行制御装置の概略構成について図１を用いて説明する。
図１において、走行制御装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータである。この走行制御装置１０は、進路予測部２０と、予測進路設定部３０と、追従車両設定部３５と、制御目標値演算部３６とを備えており、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することでこれら各機能を実現する。車両（自車両）には、車両周囲に存在する物体を検知する物体検知手段が搭載されている。走行制御装置１０は、物体検知手段からの物体の検知情報を入力するとともに、その入力情報に基づいて先行車両に対する追従制御を実行する。物体検知手段として自車両には、撮像装置１１及びレーダ装置１２が設けられている。
撮像装置１１は車載カメラであり、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等で構成されている。撮像装置１１は、自車両の走行道路を含む周辺環境を撮影し、その撮影した画像を表す画像データを生成して走行制御装置１０に逐次出力する。撮像装置１１は、自車両の例えばフロントガラスの上端付近に設置されており、撮像軸を中心に車両前方に向かって所定角度θ１の範囲で広がる領域を撮影する。なお、撮像装置１１は、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。
レーダ装置１２は、送信波として電磁波を送信し、その反射波を受信することで物体を検出する探知装置であり、本実施形態ではミリ波レーダで構成されている。レーダ装置１２は、自車両の前部に取り付けられており、光軸を中心に車両前方に向かって所定角度θ２（θ２＜θ１）の範囲に亘って広がる領域をレーダ信号により走査する。そして、車両前方に向けて電磁波を送信してから反射波を受信するまでの時間に基づき測距データを作成し、その作成した測距データを走行制御装置１０に逐次出力する。測距データには、物体が存在する方位、物体までの距離及び相対速度に関する情報が含まれている。
なお、撮像装置１１及びレーダ装置１２は自車両の出荷時にはそれぞれ、撮像装置１１の基準軸である撮像軸と、レーダ装置１２の基準軸である光軸とが自車両の走行路面に対して平行な方向と同一方向になるように取り付けられている。撮像装置１１の検出可能領域とレーダ装置１２の検出可能領域は少なくとも一部が互いに重複している。
走行制御装置１０は、撮像装置１１からの画像データ及びレーダ装置１２からの測距データを入力するとともに、車両に設けられた各種センサからの検出信号をそれぞれ入力する。各種センサとしては、車両の旋回方向への角速度（ヨーレート）を検出するヨーレートセンサ１３、車速を検出する車速センサ１４、操舵角を検出する操舵角センサ１５、ドライバが追従制御モードを選択する際に操作するＡＣＣスイッチ１６などが設けられている。
また車両には、車両の進行方向を車外に表示する装置である方向指示器１７が設けられている。方向指示器１７は、ドライバによって左指示位置、中立位置及び右指示位置のいずれかに操作される操作レバーを備えており、操作レバーの位置に応じた操作信号を走行制御装置１０に入力する。
進路予測部２０は、自車両の走行進路を予測する演算部であり、第１予測進路演算部２１と、第２予測進路演算部２２とを備えている。これら複数の進路予測手段のうち、第１予測進路演算部２１は、自車両の前方を走行する先行車両の移動軌跡に基づいて自車両の将来の走行進路を算出し、第２予測進路演算部２２は、自車両のヨーレートに基づいて自車両の将来の走行進路を算出する。
詳しくは、第１予測進路演算部２１は、静止物情報取得部２３からの静止物情報、白線情報取得部２４からの白線情報、及び他車移動軌跡取得部２５からの他車移動軌跡情報をそれぞれ入力し、それら入力した情報を組み合わせることで、自車両の将来の走行進路として第１予測進路ＲＡを算出する。なお、第１予測進路演算部２１によれば、自車両のヨーレートに依らない自車両の進路予測が可能である。
静止物情報取得部２３は、レーダ装置１２からの測距データに基づいて、自車両の走行道路において道路に沿って存在する路側静止物（例えば、ガードレールや壁など）に関する位置情報を算出し、その位置情報を静止物情報として第１予測進路演算部２１に出力する。白線情報取得部２４は、撮像装置１１からの画像データに基づいて、撮像装置１１で撮影された画像に含まれている道路区画線（白線）に関する情報を算出し、その算出した情報を白線情報として第１予測進路演算部２１に出力する。白線情報の算出についてより具体的には、例えば、画像の水平方向における輝度変化率等に基づいて、画像データから白線の候補とするエッジ点を抽出するとともに、その抽出したエッジ点を１フレームごとに順次記憶し、その記憶した白線のエッジ点の履歴に基づき白線情報を算出する。
他車移動軌跡取得部２５は、レーダ装置１２からの測距データ（先行車両との距離情報及び横位置情報）に基づいて、先行車両の通過点を表す座標である先行車位置を所定周期で算出し、その算出した先行車位置を時系列で記憶する。また、記憶した先行車位置の時系列データを基に先行車両の移動軌跡を算出し、その算出した移動軌跡を他車移動軌跡情報として第１予測進路演算部２１に出力する。なお、他車移動軌跡取得部２５は、自車両と同一車線上を走行する車両だけでなく、先行車両のうち、自車両に隣接する車線上を走行している車両の移動軌跡情報を算出し、これを自車両の進路予測に活用する。
図２に、第１予測進路演算部２１において第１予測進路ＲＡを演算する手順の概略を示す。図２中、（ａ）は路側静止物としてのガードレールをレーダ装置１２で認識した結果である複数の静止物検知点Ｐａを示し、（ｂ）は撮像装置１１で白線を認識した結果である白線情報Ｐｂを示し、（ｃ）は先行車両Ｍ２をレーダ装置１２で認識した複数の車両検知点Ｐｃの履歴を示す。なお、図２（ｃ）には、先行車両Ｍ２として、自車両Ｍ１と同一の車線上を走行している車両と、自車両Ｍ１に隣接する車線上を走行している車両とを示している。図２の（ｄ）は、静止物検知点Ｐａ、白線情報Ｐｂ及び車両検知点Ｐｃを用いて演算により求めた第１予測進路ＲＡを示している。先行車位置は、車両検知点Ｐｃそのものとしてもよいし、車両検知点Ｐｃを所定区間ごとに平均化した値としてもよい。
第１予測進路演算部２１では、まず、車両検知点Ｐｃから算出される移動軌跡と、白線及び路側静止物とを比較し、白線及び路側静止物の形状と合致しない先行車両Ｍ２の移動軌跡を除外する（無効にする）。続いて、除外しなかった先行車両Ｍ２の移動軌跡が１つのみの場合にはその移動軌跡を用い、除外しなかった先行車両の移動軌跡が複数ある場合にはそれらを平均化した移動軌跡を用い、先行車両Ｍ２の移動軌跡と白線情報Ｐｂとを重み付け平均することで第１予測進路ＲＡを算出する。
第２予測進路演算部２２は、カーブ半径推定部２６から、自車両の走行道路のカーブ半径（推定Ｒ）を入力し、その入力した推定Ｒを用いて、自車両の予測進路である第２予測進路ＲＢを算出する。カーブ半径推定部２６は、ヨーレートセンサ１３により検出したヨー角と、車速センサ１４により検出した車速とから推定Ｒを算出する。なお、推定Ｒの算出方法はこれに限定されず、例えば画像データを用いて算出してもよいし、あるいは操舵角センサ１５により検出した操舵角と車速センサ１４により検出した車速とから算出してもよい。第１予測進路演算部２１及び第２予測進路演算部２２が「複数の進路予測手段」に相当する。
予測進路設定部３０は、複数の進路予測手段のいずれを有効にするかを切り替える。ここでは、第１予測進路演算部２１により算出した第１予測進路ＲＡ及び第２予測進路演算部２２により算出した第２予測進路ＲＢのうちの一方を選択し、その選択した予測軌跡を、自車両における今現在の予測進路に設定する。追従車両設定部３５は、予測進路設定部３０で有効とされた予測進路を用い、自車両の前方を走行する先行車両のうち、予測進路上に存在する先行車両を追従車両として設定する。
制御目標値演算部３６は、自車両の走行速度を制御することで、追従車両設定部３５で設定された追従車両と自車両との間の車間距離を予め設定した目標間隔で維持するための制御目標値を算出する。具体的には、車載エンジンの目標出力や要求ブレーキ力等を算出し、これらをエンジン電子制御ユニット（エンジンＥＣＵ４１）に出力する。なお、本実施形態では、走行制御装置１０はエンジンＥＣＵ４１に対して制御信号を出力し、エンジンＥＣＵ４１からブレーキ電子制御ユニット（ブレーキＥＣＵ４２）に対して制御信号が出力される構成となっているが、エンジンＥＣＵ４１及びブレーキＥＣＵ４２のそれぞれに走行制御装置１０が制御信号を出力する構成としてもよい。
自車両の進路予測について、本システムでは、原則的には第１予測進路演算部２１で算出した進路予測結果、つまり先行車両の移動軌跡に基づく進路予測結果を有効とし、これを用いて追従車両を選択する。その理由は次の通りである。すなわち、直線道路の走行中では、先行車両の移動軌跡に基づく進路予測結果である第１予測進路ＲＡと、推定Ｒに基づく進路予測結果である第２予測進路ＲＢとでは殆ど変らない（図３（ａ）参照）。
ところが、追従車両がカーブに入り、一方、自車両は未だカーブに差し掛かる前の直線道路を走行している場面において、第２予測進路ＲＢを用いて追従車両を選択すると、自車両と同一車線上の先行車両ではなく、隣接車線に存在する先行車両を追従車両として誤選択するおそれがある。そこで本システムでは、基本的には第１予測進路ＲＡを用いて追従車両を選択することとしている。
その一方で、車線変更時や分岐・合流時などのように、進路変更に伴い自車両が道路に沿わない動きをしようとする状況では、第１予測進路ＲＡを用いて車両の走行制御を実施した場合に、先行車両の選択解除に遅れが発生することに起因して加速遅れが生じることがある。
図３は、自車両Ｍ１が先行車両Ｍ２に追従走行している状況から、自車両Ｍ１が車線変更して先行車両Ｍ２の追従から離脱する場面を想定している。図３中、（ａ）は自車両Ｍ１が先行車両Ｍ２に追従走行している状況を示し、（ｂ）は自車両Ｍ１の車線変更開始時を示し、（ｃ）は自車両Ｍ１の車線変更完了後を示している。自車両Ｍ１が先行車両Ｍ２の追従から離脱する場面において、自車両Ｍ１のドライバが進路変更の動作（例えば操舵）を開始した直後では、先行車両Ｍ２の存在により、図３（ｂ）に示すように、第１予測進路ＲＡは、自車両Ｍ１の進路変更の動作が開始される前と同じく直進方向を示す。かかる場合、先行車両Ｍ２の選択が直ぐには解除されず、先行車両Ｍ２の選択が継続することにより自車両Ｍ１で加速遅れが発生し、ドライバに違和感を与えることがある。
こうした不都合を解消するべく、本実施形態では、自車両の進路変更が行われるか否かを判定し、その判定結果に基づいて、第１予測進路ＲＡ及び第２予測進路ＲＢのいずれを有効として走行制御を実施するかを切り替えることとしている。
具体的には、図１における予測進路設定部３０は、進路変更判定部３１と、予測切替部３２と、進路変更完了判定部３３とを備えている。進路変更判定部３１は、方向指示器１７の操作信号及び撮像装置１１からの画像データを入力し、それらの入力情報を用いて、自車両の進路変更がこれから行われるところであるか否かを判定する。ここでは、方向指示器１７の操作レバーがドライバによって左指示位置又は右指示位置に操作された旨の操作信号を入力したこと（第１判定条件）、及び画像データに基づき自車両が白線を跨いだことが認識されたこと（第２判定条件）、の２つの変更判定条件の少なくともいずれかが成立した場合に、自車両の進路変更が行われるものと判定する。進路変更判定部３１は、判定結果に関する情報を有する判定信号を予測切替部３２及び進路変更完了判定部３３に出力する。
予測切替部３２は、進路変更判定部３１から入力した判定信号に応じて、第１予測進路ＲＡ及び第２予測進路ＲＢのうちの一方を有効とする。また、その有効とした予測進路を、自車両の将来の走行進路である予測進路ＲＣとして設定する。具体的には、進路変更判定部３１から入力した判定信号が、自車両の進路変更無しであることを示す信号である場合には第１予測進路ＲＡを有効とし、自車両の進路変更有りであることを示す信号である場合には第２予測進路ＲＢを有効とする。図２（ｂ）に示すように、推定Ｒに基づく予測方法では、進路変更の開始直後において先行車両Ｍ２の存在とは無関係に、自車両Ｍ１のヨーレートに応じた進路予測が可能となる。その結果、進路変更時において、より正確な進路予測を実現可能となる。
進路変更完了判定部３３は、進路変更判定部３１から進路変更有りの判定信号を入力すると、その後において自車両の進路変更が完了したか否かを判定する。ここでは、進路変更判定部３１から進路変更有りの判定信号を入力したことに伴い、内蔵タイマのカウントアップを開始する。そして、カウンタ値が判定値以上になると、進路変更が完了した旨の完了判定信号を予測切替部３２に出力する。予測切替部３２では、第２予測進路ＲＢを有効としている場合に進路変更完了判定部３３から完了判定信号を入力すると、その入力に伴い、第２予測進路ＲＢを無効、かつ第１予測進路ＲＡを有効とする。
次に、本実施形態の処理について図４及び図５のフローチャートを用いて説明する。この処理は、車両走行中であって、かつＡＣＣスイッチ１６がオンされている場合に、走行制御装置１０のＥＣＵにより所定周期毎に実行される。
図４において、ステップＳ１０１では、自車両の進路変更がこれから行われる状況であるか否かを判定する。ここでは、２つの変更判定条件の少なくともいずれかが成立している場合に、自車両の進路変更が行われる状況であるものと判定する。
図５は、進路変更判定処理の処理手順を示すサブルーチンである。図５において、ステップＳ２０１では、変更判定条件の第１判定条件、すなわち方向指示器１７の操作レバーがドライバによって左指示位置又は右指示位置に操作された旨の操作信号を入力したか否かを判定する。第１判定条件が不成立の場合には、ステップＳ２０２で、変更判定条件の第２判定条件、すなわち画像データに基づき自車両が白線を跨いだことが検出されたか否かを判定する。
ステップＳ２０１及びＳ２０２の全てで否定判定された場合には、ステップＳ２０３へ進み、自車両の進路変更は無いものと判定する。一方、ステップＳ２０１及びＳ２０２の少なくともいずれかで肯定判定されると、ステップＳ２０４へ進み、自車両の進路変更有りと判定する。
図４の説明に戻り、ステップＳ１０１で肯定判定されると、ステップＳ１０２へ進み、予測進路ＲＣとして第１予測進路ＲＡを有効としているか否かを判定する。ドライバが進路変更の意思を示した直後（例えば、方向指示器１７の操作レバーを操作した直後）であれば、ステップＳ１０２で肯定判定されてステップＳ１０３へ進む。ステップＳ１０３では、有効とする予測進路ＲＣを第１予測進路ＲＡから第２予測進路ＲＢに切り替える。
ステップＳ１０２で否定判定された場合、及びステップＳ１０３の後ではステップＳ１０４へ進む。ステップＳ１０４では、進路変更が完了したか否かを判定し、進路変更が完了していなければそのまま一旦本ルーチンを終了する。そして、ステップＳ１０４で肯定判定されるとステップＳ１０５へ進み、有効とする予測進路ＲＣを第２予測進路ＲＢから第１予測進路ＲＡに切り替える。
以上詳述した本実施形態によれば、次の優れた効果が得られる。
自車両の将来の走行進路の予測方法が異なる複数の進路予測手段として第１予測進路演算部２１及び第２予測進路演算部２２を備え、自車両の進路変更が行われるか否かに応じて、複数の進路予測手段のいずれを有効にするかを切り替える構成とした。自車両が進路変更する場合と、運転者に進路変更の意思がなく同一車線上を継続して走行している場合とでは、自車両の進行方向に対する自車両の向きなどの要素が異なり、自車両の進路を予測するための最適な手段が異なる。その点、上記構成によれば、進路変更が行われるか否かを考慮しながら、複数の進路予測手段の中から最適なものを選択することができる。これにより、自車両の進路変更時において、自車両の進路予測をより正確に実施することができる。
具体的には、複数の進路予測手段として、先行車両の移動軌跡に基づいて自車両の進路を予測する第１予測進路演算部２１と、自車両のヨーレートに基づいて自車両の進路を予測する第２予測進路演算部２２とを備え、第１予測進路演算部２１で算出した予測進路を有効としているときに自車両の進路変更が行われると判定された場合には、有効とする予測進路ＲＣを、第１予測進路演算部２１で算出した予測進路から、第２予測進路演算部２２で算出した予測進路に切り替える構成とした。進路変更時のように、自車両が道路に沿わない動きをしようとする状況では、先行車両の移動軌跡に基づく第１予測進路ＲＡを用いて車両の走行制御を実施すると、先行車両の選択解除に遅れが発生することがある。また、先行車両の選択解除の遅れに起因して、自車両が先行車両を追い越そうとしている状況で加速遅れが生じることがある。これに対し、上記構成のようにすることで、進路変更の開始直後において、先行車両Ｍ２の存在とは無関係に、自車両のヨーレートに応じた進路予測が可能となり、その結果、進路変更時により正確な進路予測を実施することができる。
自車両の進路変更が行われるものと判定された後において進路変更が完了したことを判定する手段として進路変更完了判定部３３を備え、進路変更完了判定部３３により進路変更が完了したと判定された場合には、有効とする予測進路ＲＣを第２予測進路ＲＢから第１予測進路ＲＡに切り替える構成とした。進路変更後においてカーブに進入するタイミングで第２予測進路ＲＢを有効としたままであると、自車両と同一車線上の先行車両ではなく、隣接車線に存在する先行車両を追従車両として誤選択するおそれがある。これに鑑み、進路変更が完了したと判定された場合には、有効とする予測進路ＲＣを第１予測進路ＲＡに速やかに切り替える構成とすることで、進路変更後においてカーブが到来した場合にも自車両の走行進路をより正確に予測できる。
進路変更判定部３１では、自車両に備えられている方向指示器１７のドライバによる操作があったことを検出した場合に、自車両の進路変更が行われるものと判定する構成とした。進路変更をしようとするドライバは、通常、実際に進路変更するためのハンドル操作の前に方向指示器１７を事前にオン操作するため、ドライバの進路変更の意思がより速やかに反映されやすい。したがって、方向指示器１７のオン操作に基づき自車両の進路変更が行われるか否かを判定する構成によれば、進路変更が行われる前の準備態勢の時点で、有効とする予測進路ＲＣを第１予測進路ＲＡから第２予測進路ＲＢに速やかに切り替えておくことができる。その結果、例えば自車両が先行車両を追い越そうとしている状況において、先行車両の選択解除の遅れに起因する応答性の低下を好適に抑制することができる。
また、進路変更を行う前に予測進路ＲＣを第１予測進路ＲＡから第２予測進路ＲＢに切り替えた場合でも、直線道路の走行中では第１予測進路ＲＡと第２予測進路ＲＢで予測精度に殆ど差はない（図２（ａ）参照）。したがって、上記構成によれば、自車両の進路予測の正確性を確保しつつ、応答性の低下を抑制することができる。
また、進路変更判定部３１では、撮像装置１１からの画像データに基づき認識した白線を自車両が跨いだことが検出された場合に、自車両の進路変更が行われるものと判定する構成とした。上記構成によれば、撮像装置１１で実際に検知した情報から進路変更が実際に開始されたことを判断するため、自車両が進路変更するか否かを正確に判断することができる。また、撮像装置１１では一般に近距離の検知性が高く、精度の点でも好ましい。
（他の実施形態）
本発明は上記実施形態に限定されず、例えば次のように実施してもよい。
・上記実施形態における第１予測進路演算部２１では、静止物情報と白線情報と他車移動軌跡情報とを入力し、これらの入力情報を用いて第１予測進路ＲＡを算出する構成とした。第１予測進路ＲＡを算出する方法はこれに限定せず、例えば他車移動軌跡情報のみを用いて第１予測進路ＲＡを算出してもよいし、他車移動軌跡情報と静止物情報とから第１予測進路ＲＡを算出してもよいし、あるいは他車移動軌跡情報と白線情報とから第１予測進路ＲＡを算出してもよい。
・自車両が所定車速以上の車速で先行車両に追従している状況下で車両の進路変更が行われると判定された場合に、複数の進路予測手段のいずれで予測した進路を用いて車両の走行制御を実施するかを切り替える構成としてもよい。車速が十分に高い状況であればドライバが引き続き走行意思を有していることが確からしく、よってこのような場合に上記制御を実施することが望ましい。
・上記実施形態では、方向指示器１７がドライバによってオン操作されたこと、及び撮像装置１１からの画像データにより自車両が白線を跨いだことが認識されたこと、により自車両の進路変更が行われることを判定したが、進路変更の有無を判定する方法はこれらに限定されない。例えば、車両の操舵角に基づいて進路変更の有無を判定する構成としてもよい。具体的には、例えば操舵角センサ１５で検出した操舵角が所定よりも大きければ、進路変更に必要な操舵が有ったものと判定する。また、撮像装置１１からの画像データにより自車両が白線を跨いだことを判定する構成において、車両の操舵角の変化についても加味して判定してもよい。具体的には、撮像装置１１からの画像データにより自車両が白線を跨いだことが認識され、かつ車両の操舵角が大きくなる側に変化した場合に、自車両の進路変更が行われるものと判定する。
・上記実施形態では、進路変更判定部３１からの判定信号を入力した時点からの経過時間により進路変更が完了したことを判定する構成としたが、進路変更が完了したことの判定方法はこれに限定されない。例えば、撮像装置１１からの画像データを用いて進路変更が完了したことを判定してもよいし、車両の操舵角の変化に基づいて進路変更が完了したことを判定する構成としてもよい。あるいは、方向指示器１７がオフされたこと（操作レバーが中立位置に操作されたこと）により進路変更が完了したことを判定する構成としてもよい。
・ドライバによって方向指示器１７がオン操作された場合でも、実際には進路変更が実施されない場合がある。この点を考慮して、ドライバによって方向指示器１７がオン操作されてから所定時間Ｔ１が経過した時点で、有効とする予測進路ＲＣを第２予測進路ＲＢから第１予測進路ＲＡに切り替える構成としてもよい。こうした構成とすることにより、例えばカーブ路において隣接車線に存在する先行車両を追従車両として誤選択することを極力回避することができる。
・上記実施形態では、物体検出手段として撮像装置及びレーダ装置を備える構成としたがこれらに限定されず、例えば送信波に超音波を用いて物体を検出するソナーを備える構成に適用してもよい。また、撮像装置を搭載しない車両に本発明を適用してもよい。
・上記実施形態では、自車両と同一の車線上を走行する先行車両に追従して走行する追従制御に適用する場合について説明したが、自車両と他車両との衝突を回避するための自車両の進路予測に本発明を適用してもよい。
１０…走行制御装置、１１…撮像装置、１２…レーダ装置、１３…ヨーレートセンサ、１７…方向指示器、２０…進路予測部、２１…第１予測進路演算部、２２…第２予測進路演算部、２３…静止物情報取得部、２４…白線情報取得部、２５…他車移動軌跡取得部、２６…カーブ半径推定部、３０…予測進路設定部、３１…進路変更判定部、３２…予測切替部、３３…進路変更完了判定部、３５…追従車両設定部、３６…制御目標値演算部、４１…エンジンＥＣＵ、４２…ブレーキＥＣＵ。

Claims (5)

  1. 自車両（Ｍ１）の将来の走行進路である予測進路に基づいて前記自車両の走行を制御する車両の走行制御装置（１０）であって、
    前記予測進路を算出する複数の進路予測手段（２１，２２）と、
    前記自車両の進路変更が行われるか否かを判定する変更判定手段（３１）と、
    前記変更判定手段による判定結果に基づいて、前記複数の進路予測手段のいずれで算出した予測進路を有効とするかを切り替える予測切替手段（３２）と、
    を備えることを特徴とする車両の走行制御装置。
  2. 前記複数の進路予測手段は、
    前記自車両の前方を走行する先行車両（Ｍ２）の移動軌跡に基づいて前記予測進路を算出する第１予測手段（２１）と、
    前記自車両のヨーレートに基づいて前記予測進路を算出する第２予測手段（２２）と、を備え、
    前記予測切替手段は、前記第１予測手段により算出した予測進路を有効としているときに前記変更判定手段により進路変更が行われると判定された場合に、前記予測進路を、前記第１予測手段により算出した予測進路から前記第２予測手段により算出した予測進路に切り替える請求項１に記載の車両の走行制御装置。
  3. 前記変更判定手段により進路変更が行われると判定された後において、前記自車両の進路変更が完了したことを判定する完了判定手段（３３）を備え、
    前記予測切替手段は、前記完了判定手段により進路変更が完了したと判定された場合に、前記予測進路を、前記第２予測手段により算出した予測進路から前記第１予測手段により算出した予測進路に切り替える請求項２に記載の車両の走行制御装置。
  4. 前記変更判定手段は、前記自車両に備えられた方向指示器（１７）の運転者による操作があったことが検出された場合に前記自車両の進路変更が行われるものと判定する請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
  5. 前記自車両には、走行道路を含む周辺環境を撮影する撮像装置（１１）が設けられており、
    前記撮像装置により撮影された画像に基づいて前記走行道路の区画線を認識する区画線認識手段（２４）を備え、
    前記変更判定手段は、前記区画線認識手段により認識した区画線を前記自車両が跨いだことが検出された場合に前記自車両の進路変更が行われるものと判定する請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両の走行制御装置。
JP2014242230A 2014-11-28 2014-11-28 車両の走行制御装置 Active JP6430799B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014242230A JP6430799B2 (ja) 2014-11-28 2014-11-28 車両の走行制御装置
CN201580064590.7A CN107004367B (zh) 2014-11-28 2015-10-05 车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法
US15/529,911 US10611240B2 (en) 2014-11-28 2015-10-05 Vehicle cruise control apparatus and cruise control method
DE112015005364.6T DE112015005364T5 (de) 2014-11-28 2015-10-05 Fahrzeuggeschwindigkeitsregelungsvorrichtung,fahrzeuggeschwindigkeitsregelungsverfahren und fahrzeuggeschwindigkeitsregelungsprogramm
PCT/JP2015/078135 WO2016084478A1 (ja) 2014-11-28 2015-10-05 車両の走行制御装置、走行制御方法、及び走行制御プログラム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014242230A JP6430799B2 (ja) 2014-11-28 2014-11-28 車両の走行制御装置

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2016103220A true JP2016103220A (ja) 2016-06-02
JP2016103220A5 JP2016103220A5 (ja) 2017-02-09
JP6430799B2 JP6430799B2 (ja) 2018-11-28

Family

ID=56074056

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014242230A Active JP6430799B2 (ja) 2014-11-28 2014-11-28 車両の走行制御装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10611240B2 (ja)
JP (1) JP6430799B2 (ja)
CN (1) CN107004367B (ja)
DE (1) DE112015005364T5 (ja)
WO (1) WO2016084478A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108146503A (zh) * 2016-12-05 2018-06-12 福特全球技术公司 车辆防撞
JP2020087191A (ja) * 2018-11-29 2020-06-04 株式会社Ｓｏｋｅｎ 車線境界設定装置、車線境界設定方法

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6293213B2 (ja) * 2016-08-01 2018-03-14 三菱電機株式会社 車線区画線検知補正装置、車線区画線検知補正方法、及び自動運転システム
JP6795792B2 (ja) * 2017-09-28 2020-12-02 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
CN111511621B (zh) * 2017-12-27 2023-04-18 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
EP3654698B1 (en) * 2018-11-16 2022-01-19 Volkswagen Aktiengesellschaft A method for performing a handover process for a mobile radio network terminal in a mobile radio network, corresponding apparatuses for performing steps in the method, vehicle and core network management device and corresponding computer programs
FR3096948B1 (fr) * 2019-06-06 2021-05-14 Renault Sas Procédé de calcul de la position latérale d'un véhicule automobile
JP7235015B2 (ja) 2020-07-17 2023-03-08 トヨタ自動車株式会社 自動操舵システム
US20220332320A1 (en) * 2021-04-20 2022-10-20 Hyundai Mobis Co., Ltd. Vehicle control system and method
CN114141009B (zh) * 2021-10-31 2023-01-31 际络科技(上海)有限公司 基于多时序网络的仿真交通流变道方法和系统

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004078333A (ja) * 2002-08-12 2004-03-11 Nissan Motor Co Ltd 走行経路生成装置
JP2006206011A (ja) * 2005-01-31 2006-08-10 Jtekt Corp 車両用操舵装置
JP2012252500A (ja) * 2011-06-02 2012-12-20 Toyota Motor Corp 車両用制御装置

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19637245C2 (de) * 1996-09-13 2000-02-24 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
DE19722947C1 (de) * 1997-05-31 1999-02-25 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines zukünftigen Kursbereichs eines Fahrzeugs
DE19855400A1 (de) 1998-12-01 2000-06-15 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines zukünftigen Kursbereichs eines Fahrzeugs
JP2001134320A (ja) * 1999-11-01 2001-05-18 Honda Motor Co Ltd 車線追従制御装置
JP2004161095A (ja) 2002-11-12 2004-06-10 Nissan Motor Co Ltd 車両用報知装置
JP4379199B2 (ja) * 2004-05-17 2009-12-09 日産自動車株式会社 車線変更支援装置および方法
DE102004028404A1 (de) * 2004-06-14 2006-01-19 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Schätzung des Verlaufs einer Fahrspur eines Kraftfahrzeuges
JP4525670B2 (ja) * 2006-11-20 2010-08-18 トヨタ自動車株式会社 走行制御計画生成システム
CN100492437C (zh) * 2007-06-01 2009-05-27 清华大学 一种目标车换道工况下的快速识别方法
JP4207088B2 (ja) * 2007-06-20 2009-01-14 トヨタ自動車株式会社 車両走行推定装置
WO2010122639A1 (ja) * 2009-04-21 2010-10-28 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置
JP4973687B2 (ja) * 2009-05-13 2012-07-11 トヨタ自動車株式会社 走行支援装置
JP2011098586A (ja) 2009-11-04 2011-05-19 Mitsubishi Electric Corp 先行車選択装置及び先行車選択方法
US8670903B2 (en) * 2011-05-05 2014-03-11 GM Global Technology Operations LLC Lane centering fail-safe control using differential braking
KR101833874B1 (ko) * 2011-07-14 2018-03-05 현대모비스 주식회사 가변 곡률을 적용한 지능형 순항제어 시스템 및 그 방법
CN202174990U (zh) * 2011-07-29 2012-03-28 富士重工业株式会社 车辆用行驶控制装置
JP2013067302A (ja) * 2011-09-24 2013-04-18 Denso Corp 追従走行制御装置及び追従走行制御システム
US9187117B2 (en) * 2012-01-17 2015-11-17 Ford Global Technologies, Llc Autonomous lane control system
DE102012013376A1 (de) * 2012-07-05 2014-01-09 GM Global Technology Operations, LLC (n.d. Ges. d. Staates Delaware) Fahrerassistenzsystem
CN102800213B (zh) * 2012-08-27 2014-06-18 武汉大学 一种基于车辆通行优先级的换道危险避撞的方法
JP5406395B1 (ja) * 2013-03-28 2014-02-05 富士重工業株式会社 車両用制御装置
US9045144B2 (en) * 2013-05-09 2015-06-02 Robert Bosch Gmbh Third-order polynomial-based course prediction for driver assistance functions
CN103481842B (zh) * 2013-09-09 2015-12-02 华南理工大学 一种车辆检测与跟踪模式的切换方法
CN103754221B (zh) * 2014-01-24 2017-05-24 清华大学 一种车辆自适应巡航控制系统

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004078333A (ja) * 2002-08-12 2004-03-11 Nissan Motor Co Ltd 走行経路生成装置
JP2006206011A (ja) * 2005-01-31 2006-08-10 Jtekt Corp 車両用操舵装置
JP2012252500A (ja) * 2011-06-02 2012-12-20 Toyota Motor Corp 車両用制御装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108146503A (zh) * 2016-12-05 2018-06-12 福特全球技术公司 车辆防撞
JP2020087191A (ja) * 2018-11-29 2020-06-04 株式会社Ｓｏｋｅｎ 車線境界設定装置、車線境界設定方法
JP7156924B2 (ja) 2018-11-29 2022-10-19 株式会社Soken 車線境界設定装置、車線境界設定方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN107004367B (zh) 2020-08-07
US10611240B2 (en) 2020-04-07
WO2016084478A1 (ja) 2016-06-02
CN107004367A (zh) 2017-08-01
DE112015005364T5 (de) 2017-08-10
JP6430799B2 (ja) 2018-11-28
US20170326980A1 (en) 2017-11-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6430799B2 (ja) 車両の走行制御装置
JP6356586B2 (ja) 車両の走行制御装置
US10780884B2 (en) Vehicle cruise control apparatus and vehicle cruise control method
JP6356585B2 (ja) 車両の走行制御装置
JP6363517B2 (ja) 車両の走行制御装置
JP6404722B2 (ja) 車両の走行制御装置
JP6363516B2 (ja) 車両の走行制御装置
JP6507839B2 (ja) 車両の走行制御装置
JP6369390B2 (ja) 車線合流判定装置
CN107209998B (zh) 车道线识别装置以及车道线识别方法
JP6363519B2 (ja) 車両制御装置
JP2017052413A (ja) 車両制御装置
JP6443292B2 (ja) 運転支援装置、及び運転支援方法
JP2017052414A (ja) 車両制御装置
JP6011522B2 (ja) 運転支援装置
JP2018028743A (ja) 車両制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20161222

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20170608

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20180306

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20181009

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20181101

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6430799

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250