KR20210151318A - 차량의 주행 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명에서는 차량의 곡선로 주행시 마주하는 방향으로 진입하는 차량을 회피하여 주행 안전성이 확보된다. 또한, 차량의 충돌 위험 정도에 따라 제동이 실시되고, 도로 상태에 따라 제동력 및 제동시점이 조정됨으로써, 마주하는 차량을 효율적으로 회피하여 안전성이 향상되는 차량의 주행 제어 시스템 및 방법이 소개된다.

Description

차량의 주행 제어 시스템 및 방법 {SYSTEM AND METHOD FOR DRIVING CONTROLLING OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 곡선로 주행시 안전을 확보하기 위한 차량의 주행 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
차량은 주행시 직선로 주행뿐만 아니라, 곡선로를 주행하는 경우도 빈번하다. 다만, 곡선로 주행시, 차량 전방으로 꺾임 구간의 시야가 확보되지 않음에 따라 마주하는 다른 차량과 충돌되는 위험성이 높아진다.
즉, 곡선로를 주행하는 상황에서는 꺾임 구간의 시야가 확보되지 않음에 따라 운전자의 인식 능력이 저하되어 빠른 대처가 불가능하고, 특히 경사가 있는 곡선로를 주행시에는 충돌 위험성이 더 높아지게 된다.
이러한 곡선로에서는 충돌 위험을 방지하기 위해 이정표를 통해 메시지를 전달하지만, 운전자가 이정표를 통해 위험성을 인식한다 하더라도 곡선로에서 갑자기 마주하는 차량에 대하여 대응하는데 무리가 있다.
따라서, 곡선로 주행시 차량의 주행방향에 대해 물체가 존재하는지 빠르게 판단하고, 그에 신속하게 대응하여 차량의 충돌을 회피하는 방안이 요구된다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-1997-0036373 A (1997.07.22)
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 차량의 곡선로 주행시 마주하는 방향으로 진입하는 차량을 회피하여 주행 안전성이 확보되는 차량의 주행 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 주행 제어 시스템은 자차의 주행방향에 확인되는 타차의 정보를 수집하는 물체감지부; 자차의 주행방향 도로가 직진로 또는 곡선로인지 확인하는 도로감지부; 및 자차가 곡선로에 진입하고, 자차의 주행방향에 타차가 감지된 경우 타차를 회피하는 방향으로 자차의 이동을 제어하고, 자차의 주행속도가 감속되도록 제동을 수행하는 주행제어부;를 포함한다.
주행제어부는 곡선로에서 타차가 감지될 경우, 타차가 자차를 향하여 진입되는 방향의 반대방향으로 이동되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
물체감지부는 자차 주변의 장애물을 더 확인하고, 주행제어부는 타차를 회피하는 방향에 장애물이 존재하는 경우 자차와 장애물 간의 거리가 기설정된 안전거리 이상 이격되도록 하는 것을 특징으로 한다.
도로감지부는 자차 주변의 차선을 확인하고, 주행제어부는 자차가 타차를 회피시 중앙선을 벗어나지 않도록 하는 것을 특징으로 한다.
자차와 타차간의 거리, 타차의 상대속도에 따른 제동력 및 제동시점이 기저장되고, 자차와 타차 간의 거리, 타차의 상대속도에 따라 제동력 및 제동시점을 보정하는 보정부;를 더 포함하며, 주행제어부는 보정부를 통해 입력된 제동력 및 제동시점으로 차량의 제동을 수행하는 것을 특징으로 한다.
보정부는 자차와 타차 간의 거리가 기본거리 이하일 경우 제동력과 제동시점을 상향 보정하는 것을 특징으로 한다.
보정부는 타차의 상대속도가 기본속도 이상일 경우 제동력과 제동시점을 상향 보정하는 것을 특징으로 한다.
도로감지부는 오르막길 또는 내리막길인지 더 확인하며, 보정부는 자차가 오르막길을 주행하는 경우 제동력 및 제동시점을 하향 보정하고, 자차가 내리막길을 주행하는 경우 제동력 및 제동시점을 상향 보정하는 것을 특징으로 한다.
도로감지부는 포장도로인지 또는 비포장도로인지를 더 확인하고, 보정부는 차량이 비포장도로를 주행하는 경우 제동력 및 제동시점을 상향 보정하는 것을 특징으로 한다.
도로감지부는 도로에 미끄럼이 발생되는 조건인지 더 확인하고, 보정부는 도로에 미끄럼이 발생되는 조건일 경우 제동력 및 제동시점을 상향 보정하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명에 따른 차량의 주행 제어 방법은 자차의 주행방향에 확인되는 타차의 정보를 수집하는 물체감지단계; 자차의 주행방향 도로가 직진로 또는 곡선로인지 확인하는 도로감지단계; 및 자차가 곡선로에 진입하고, 자차의 주행방향에 타차가 감지된 경우 타차를 회피하는 방향으로 자차의 이동을 제어하고, 자차의 주행속도가 감속되도록 제동을 수행하는 주행제어단계;를 포함한다.
주행제어단계는 곡선로에서 타차가 감지될 경우, 타차가 자차를 향하여 진입되는 방향의 반대방향으로 자차가 이동되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
물체감지단계는 자차 주변의 장애물을 더 확인하고, 주행제어단계는 타차를 회피하는 방향에 장애물이 존재하는 경우 자차와 장애물 간의 거리가 기설정된 안전거리 이상 이격되도록 하는 것을 특징으로 한다.
도로감지단계는 자차 주변의 차선을 확인하고, 주행제어단계는 자차가 타차를 회피시 중앙선을 벗어나지 않도록 하는 것을 특징으로 한다.
자차와 타차간의 거리, 타차의 상대속도에 따른 제동력 및 제동시점이 기저장되고, 자차와 타차 간의 거리, 타차의 상대속도에 따라 제동력 및 제동시점을 보정하는 보정단계;를 더 포함하며, 주행제어단계는 보정단계를 통해 입력된 제동력 및 제동시점으로 차량의 제동을 수행하는 것을 특징으로 한다.
보정단계는 자차와 타차 간의 거리가 기본거리 이하일 경우 제동력과 제동시점을 상향 보정하는 것을 특징으로 한다.
보정단계는 타차의 상대속도가 기본속도 이상일 경우 제동력과 제동시점을 상향 보정하는 것을 특징으로 한다.
도로감지단계는 오르막길 또는 내리막길인지 더 확인하며, 보정단계는 자차가 오르막길을 주행하는 경우 제동력 및 제동시점을 하향 보정하고, 자차가 내리막길을 주행하는 경우 제동력 및 제동시점을 상향 보정하는 것을 특징으로 한다.
도로감지단계는 포장도로인지 또는 비포장도로인지를 더 확인하고, 보정단계는 차량이 비포장도로를 주행하는 경우 제동력 및 제동시점을 상향 보정하는 것을 특징으로 한다.
도로감지단계는 도로에 미끄럼이 발생되는 조건인지 더 확인하고, 보정단계는 도로에 미끄럼이 발생되는 조건일 경우 제동력 및 제동시점을 상향 보정하는 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같은 구조로 이루어진 차량의 주행 제어 시스템 및 방법은 차량의 곡선로 주행시 마주하는 방향으로 진입하는 차량을 회피하여 주행 안전성이 확보된다. 또한, 차량의 충돌 위험 정도에 따라 제동이 실시되고, 도로 상태에 따라 제동력 및 제동시점이 조정됨으로써, 마주하는 차량을 효율적으로 회피하여 안전성이 향상된다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 주행 제어 시스템의 구성도.
도 2는 도 1에 도시된 차량의 주행 제어 시스템의 회피 이동을 나타낸 도면.
도 3은 도 1에 도시된 차량의 주행 제어 시스템을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명에 따른 차량의 주행 제어 방법의 순서도.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차량의 주행 제어 시스템 및 방법에 대하여 살펴본다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 주행 제어 시스템의 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시된 차량의 주행 제어 시스템의 회피 이동을 나타낸 도면이며, 도 3은 도 1에 도시된 차량의 주행 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 본 발명에 따른 차량의 주행 제어 방법의 순서도이다.
본 발명은 운전자가 직접 운전을 통해 주행되는 차량에 적용될 수 있으며, 자동 운전되는 자율주행차량에 적용될 수 있다. 즉, 본 발명은 운전자가 인지하지 못하는 충돌 위험 상황을 탈출하기 위한 것으로, 주행 권한이 운전자뿐만 아니라 ECU의 제어에 의해서도 수행될 수 있다.
본 발명에 따른 차량의 주행 제어 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이, 자차(1)의 주행방향에 확인되는 타차(2)의 정보를 수집하는 물체감지부(10); 자차(1)의 주행방향 도로가 직진로 또는 곡선로인지 확인하는 도로감지부(20); 및 자차(1)가 곡선로에 진입하고, 자차(1)의 주행방향에 타차(2)가 감지된 경우 타차(2)를 회피하는 방향으로 자차(1)의 이동을 제어하고, 자차(1)의 주행속도가 감속되도록 제동을 수행하는 주행제어부(30);를 포함한다.
여기서, 물체감지부(10)는 각종 센서로부터 자차(1) 주변의 타차(2)에 대한 정보를 수집할 수 있다. 여기서, 센서는 LiDAR, 카메라, 레이더, 초음파센서가 될 수 있으며, 타차(2)의 형태, 크기, 속도, 거리 등에 따른 정보를 취득뿐만 아니라 다양한 장애물을 인식할 수 있다.
도로감지부(20)는 물체감지부(10)와 동일한 센서로 구성되어 도로 상태를 확인할 수 있으며, 부가적으로 네비게이션을 통해 도로가 직선로, 곡선로, 오르막길, 내리막길인지에 따른 다양한 도로 정보를 취득할 수 있다.
이렇게, 물체감지부(10)와 도로감지부(20)를 통해 입력된 타차(2) 및 도로 정보는 주행제어부(30)에 제공되고, 주행제어부(30)는 입력된 정보를 토대로 차량의 제어를 수행한다. 특히, 주행제어부(30)는 도로감지부(20)를 통해 자차(1)가 곡선로에 진입하고, 물체감지부(10)가 주행방향에 타차(2)를 감지하였을 경우 타차(2)를 회피하는 방향으로 자차(1)의 이동을 제어함으로써, 마주하는 방향으로 진입하는 타차(2)와 충돌이 회피되도록 한다. 이와 더불어, 주행제어부(30)는 자차(1)의 주행속도가 감속되도록 제동을 수행함으로써, 자차(1)와 타차(2)의 충돌 회피가 용이하다. 또한, 자차(1)가 타차(2)를 완전히 회피하지 못하더라도 자차(1)의 제동에 의해 충격이 감소된다.
이처럼, 본 발명은 차량 주행시 안전성이 향상되어 탑승자에게 주행 신뢰성이 제공된다.
상술한 본 발명에 대해서 구체적으로 설명하면, 도 2에 도시된 바와 같이, 주행제어부(30)는 곡선로에서 타차(2)가 감지될 경우, 타차(2)(2)가 자차(1)를 향하여 진입되는 방향의 반대방향으로 이동되도록 제어할 수 있다. 주행제어부(30)는 자차(1)의 주행을 제어하며, 타차(2)가 자차(1)를 향해 근접시 타차(2)와의 충돌이 회피되도록 타차(2)량을 제어한다. 이때, 주행제어부(30)는 물체감지부(10)를 통해 자차(1) 주변의 타차(2) 및 다른 물체의 정보를 토대로, 자차(1)가 진입되는 방향의 반대방향으로 자차(1)를 이동시킴으로써, 마주하는 방향으로 진입하는 타차(2)를 회피하여 타차(2)와 충돌이 방지되도록 한다.
한편, 물체감지부(10)는 자차(1) 주변의 장애물(3)을 더 확인하고, 주행제어부(30)는 타차(2)를 회피하는 방향에 장애물(3)이 존재하는 경우 자차(1)와 장애물(3) 간의 거리가 기설정된 안전거리 이상 이격되도록 할 수 있다.
즉, 도로에는 차량 외에 가드레일 등 다양한 장애물(3)이 위치될 수 있다. 따라서, 주행제어부(30)는 물체감지부(10)를 통해 주변 장애물(3)에 대한 정보를 입력받고, 차량의 이동을 제어시 장애물(3)이 없거나, 장애물(3) 간의 거리가 안전거리 이상 이격되게 주행되도록 한다. 여기서, 안전거리는 자차(1)의 형태 및 크기에 따라 설정될 수 있으며, 장애물(3)과 충분히 이격되어 충돌이 회피되도록 설정될 수 있다.
이처럼, 자차(1) 주변의 장애물(3)을 확인하고, 장애물(3)을 고려하여 타차(2)와 충돌이 회피됨으로써 주행 안정성이 더 확보된다.
한편, 도로감지부(20)는 자차(1) 주변의 차선을 확인하고, 주행제어부(30)는 자차(1)가 타차(2)를 회피시 중앙선(4)을 벗어나지 않도록 할 수 있다.
도로의 차선은 동일 주행방향을 구획하는 차선과 반대방향의 주행방향을 구획하는 차선으로 구획된다. 특히, 반대방향의 주행방향을 구획하는 차선은 중앙선(4)으로서, 차량이 중앙선(4)을 넘어가는 경우 사고위험성이 매우 크다.
따라서, 주행제어부(30)는 자차(1)가 타차(2)를 회피하는 방향으로 자차(1)의 이동을 제어시, 타차(2)가 없는 방향으로 이동시킴과 더불어 중앙선(4)을 벗어나지 않도록 제어함으로써, 맞은편 차량과 충돌이 회피되도록 한다.
한편, 본 발명은 자차(1)가 곡선로를 진입한 상태에서 타차(2)를 회피시, 제동을 수행하여 안정성이 더 확보되도록 한다. 여기서, 본 발명은 자차(1)의 제동을 효율적으로 수행하기 위해, 제동력 및 제동시점을 보정하는 보정부(40)가 구성된다.
보정부(40)는 자차(1)와 타차(2)간의 거리, 타차(2)의 상대속도에 따른 제동력 및 제동시점이 기저장되고, 자차(1)와 타차(2) 간의 거리, 타차(2)의 상대속도에 따라 제동력 및 제동시점을 보정한다. 이후, 주행제어부(30)는 보정부(40)를 통해 입력된 제동력 및 제동시점으로 차량의 제동을 수행함으로써, 자차(1)가 타차(2)를 안정적으로 회피되도록 한다.
즉, 자차(1)와 타차(2)간의 거리가 가깝거나 타차(2)의 상대속도가 높을 경우 자차(1)와 타차(2)의 충돌 위험성이 높아지는바, 제동 압력을 상향시켜 강한 제동이 수행되고 제동시점을 빠르게 하여 신속한 제동이 수행되도록 한다. 반대로, 자차(1)와 타차(2)간의 거리가 멀거나 타차(2)의 상대속도가 낮을 경우 자차(1)와 타차(2)의 충돌 위험성이 낮기 때문에, 부드러운 제동을 통해 이질감이 발생되지 않도록 한다.
상세하게, 보정부(40)는 자차(1)와 타차(2) 간의 거리가 기본거리 이하일 경우 제동력과 제동시점을 상향 보정한다. 여기서, 기본거리는 미리 저장된 값으로서, 자차(1)의 크기 및 중량에 따라 상이하게 설정될 수 있다.
이렇게, 보정부(40)는 자차(1)와 타차(2) 간의 거리가 기본거리 이하일 경우 자차(1)와 타차(2)의 충돌 위험성이 높은 상황으로서, 제동력과 제동시점을 상향 보정하여 신속하고 강한 제동을 통해 자차(1)와 타차(2)의 충돌 회피가 안정적으로 수행되도록 한다. 여기서, 제동력을 상향 보정함은 제동 압력을 증대시키는 것으로서, 자차(1)와 타차(2) 간의 거리에 따라 안전을 확보할 수 있는 제동력으로 미리 저장될 수 있다. 또한, 제동시점을 상향 보정함은 제동이 수행되는 시점을 앞당기는 것으로서, 자차(1)와 타차(2) 간의 거리에 따라 안전을 확보할 수 있는 제동시점으로 미리 저장될 수 있다.
이렇게, 보정부(40)를 통해 제동력과 제동시점이 보정되면, 주행제어부(30)는 곡선로에 진입한 상태에서 타차(2)의 감지시 자차(1)가 타차(2)를 회피하는 방향으로 이동되도록 함과 동시에 자차(1)와 타차(2) 간의 거리에 따라 보정된 제동력과 제동시점으로 자차(1)의 제동이 수행되도록 한다. 이로 인해, 자차(1)는 신속하고 강한 제동이 수행되어 타차(2)를 회피할 수 있는 시간이 확보됨에 따라 타차(2)를 회피하기가 용이하고, 자차(1)가 타차(2)를 회피하지 못하는 상황이 발생되더라도 신속한 제동에 의해 주행속도가 감소되어 충격이 저감된다.
한편, 보정부(40)는 타차(2)의 상대속도가 기본속도 이상일 경우 제동력과 제동시점을 상향 보정할 수 있다.
즉, 물체감지부(10)를 통해 타차(2)에 대한 속도 정보가 수집되고, 보정부(40)는 타차(2)의 속도 정보를 입력받아 기저장된 기본속도와 비교함으로써, 위험 정도를 판단할 수 있다. 이는, 자차(1)로 근접하는 타차(2)의 속도가 높을 경우 타차(2)에 대한 자차(1)의 반응이 늦어지거나 충돌시 충격이 커지는바, 타차(2)의 속도에 따라서도 제동력과 제동시점을 보정하는 것이다.
상세하게, 보정부(40)는 타차(2)의 상대속도가 기본속도 이상일 경우 제동력과 제동시점을 상향 보정한다. 여기서, 기본속도는 타차(2)가 근접해옴에 따른 상대속도에 따라 자차(1)가 반응하여 회피 가능한 속도로 미리 도출되어 저장된다. 즉, 타차(2)의 상대속도가 기본속도 이상일 경우 자차(1)와 타차(2)의 충돌 위험성이 커지는바, 보정부(40)는 제동력과 제동시점을 상향 보정하여 자차(1)가 신속히 제동되도록 한다. 이로 인해, 자차(1)는 곡선로에서 감지된 타차(2)에 반응하여 타차(2)를 안전하게 회피할 수 있고, 타차(2)를 회피하지 못하더라도 신속한 제동에 의해 충격이 감소된다.
한편, 도로감지부(20)는 오르막길 또는 내리막길인지 더 확인하며, 보정부(40)는 자차(1)가 오르막길을 주행하는 경우 제동력 및 제동시점을 하향 보정하고, 자차(1)가 내리막길을 주행하는 경우 제동력 및 제동시점을 상향 보정할 수 있다.
즉, 자차(1)가 오르막길을 주행하는 경우, 낮은 제동력으로도 신속히 제동될 수 있다. 따라서, 보정부(40)는 자차(1)가 오르막길을 주행하는 경우 제동력 및 제동시점을 하향 보정하여, 곡선로에서 타차(2)의 감지시 회피 가능한 상황에서도 과도한 제동에 의해 탑승자가 불편함을 느끼지 않도록 한다. 반대로, 자차(1)가 내리막길을 주행하는 경우, 높은 제동력으로도 차량의 제동이 늦어지는바, 보정부(40)는 내리막길을 주행시 제동력 및 제동시점을 상향 보정한다. 이로 인해, 곡선로에서 타차(2)의 감지시, 신속하고 강한 제동에 의해 안정적인 제동이 수행되는바, 타차(2)를 안전하게 회피할 수 있다.
한편, 도로감지부(20)는 포장도로인지 또는 비포장도로인지를 더 확인하고, 보정부(40)는 차량이 비포장도로를 주행하는 경우 제동력 및 제동시점을 상향 보정할 수 있다. 즉, 포장도로의 경우 제동 수행시 정상적인 제동이 가능하지만, 비포장도로의 경우 노면이 불규칙적임에 따라 제동하더라도 미끄럼이 발생되어 정상적인 제동이 수행되지 못할 수 있다. 따라서, 보정부(40)는 자차(1)가 비포장도로에 진입한 경우 제동력 및 제동시점을 상향 보정하여 안정적인 제동이 수행되도록 한다. 이렇게, 자차(1)는 높은 제동력으로 신속한 제동이 수행됨으로써, 비포장도로에서 미끄러움이 발생되더라도 자차(1)와 타차(2)의 충돌을 회피할 수 있다.
한편, 도로감지부(20)는 도로에 미끄럼이 발생되는 조건인지 더 확인하고, 보정부(40)는 도로에 미끄럼이 발생되는 조건일 경우 제동력 및 제동시점을 상향 보정할 수 있다. 여기서, 도로감지부(20)는 날씨정보, 레인센서 등을 통해 노면에 미끄러움이 발생될 수 있는 조건인지를 파악할 수 있다.
이렇게, 도로감지부(20)를 통해 도로에 미끄럼이 발생되는 것으로 확인되면, 보정부(40)는 제동력 및 제동시점을 상향 보정하여, 자차(1)의 제동 수행시 미끄럼이 발생되더라도 안정적인 제동이 수행되도록 한다. 이로 인해, 자차(1)는 도로 노면에 미끄럼이 발생되는 조건이더라도, 높은 제동력으로 신속한 제동이 수행됨으로써, 타차(2)의 충돌을 안전하게 회피할 수 있다.
상기의 서술된 보정부(40)를 통한 제동력 및 제동시점의 보정은 각 상황에 따라 제동력 및 제동시점이 부가되어 상향 또는 하향 보정됨으로써, 각 상황에 맞추어 안정적이고 정밀한 제동 제어가 수행될 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 차량의 주행 제어 방법은 자차(1)의 주행방향에 확인되는 타차(2)의 정보를 수집하는 물체감지단계(S10); 자차(1)의 주행방향 도로가 직진로 또는 곡선로인지 확인하는 도로감지단계(S20); 및 자차(1)가 곡선로에 진입하고, 자차(1)의 주행방향에 타차(2)가 감지된 경우 타차(2)를 회피하는 방향으로 자차(1)의 이동을 제어하고, 자차(1)의 주행속도가 감속되도록 제동을 수행하는 주행제어단계(S30);를 포함한다.
이로 인해, 자차(1)가 곡선로에 진입하고, 주행방향에 타차(2)를 감지되었을 경우 타차(2)를 회피하는 방향으로 자차(1)의 이동을 제어하여, 마주하는 방향으로 진입하는 타차(2)와 충돌이 회피되도록 한다. 이와 더불어, 자차(1)의 주행속도가 감속되도록 제동시킴으로써, 자차(1)와 타차(2)의 충돌 회피가 용이하다. 또한, 자차(1)가 타차(2)를 완전히 회피하지 못하더라도 자차(1)의 제동에 의해 충격이 감소된다.
여기서, 주행제어단계(S30)는 곡선로에서 타차(2)가 감지될 경우, 타차(2)가 자차(1)를 향하여 진입되는 방향의 반대방향으로 자차(1)가 이동되도록 제어하여, 자차(1)가 마주하는 방향으로 진입하는 타차(2)를 회피하여 타차(2)와 충돌이 방지되도록 한다.
한편, 물체감지단계(S10)는 자차(1) 주변의 장애물(3)을 더 확인하고, 주행제어단계(S30)는 타차(2)를 회피하는 방향에 장애물(3)이 존재하는 경우 자차(1)와 장애물(3) 간의 거리가 기설정된 안전거리 이상 이격되도록 한다. 이처럼, 자차(1)의 이동을 제어시 자차(1) 주변의 장애물(3)을 확인하고, 장애물(3)을 고려하여 자차(1)의 이동을 제어함으로써 주행 안정성이 더 확보된다.
한편, 도로감지단계(S20)는 자차(1) 주변의 차선을 확인하고, 주행제어단계(S30)는 자차(1)가 타차(2)를 회피시 중앙선(4)을 벗어나지 않도록 하여, 중앙선(4) 반대편의 맞은편 차량과 충돌이 회피되도록 한다.
한편, 자차(1)와 타차(2)간의 거리, 타차(2)의 상대속도에 따른 제동력 및 제동시점이 기저장되고, 자차(1)와 타차(2) 간의 거리, 타차(2)의 상대속도에 따라 제동력 및 제동시점을 보정하는 보정단계(S40);를 더 포함하며, 주행제어단계(S30)는 보정단계(S40)를 통해 입력된 제동력 및 제동시점으로 차량의 제동을 수행한다.
상세하게, 보정단계(S40)는 자차(1)와 타차(2) 간의 거리가 기본거리 이하일 경우 제동력과 제동시점을 상향 보정할 수 있다. 또한, 보정단계(S40)는 타차(2)의 상대속도가 기본속도 이상일 경우 제동력과 제동시점을 상향 보정할 수 있다.
이로 인해, 자차(1)와 타차(2)간의 거리 및 타차(2)의 상대속도를 고려하여, 충돌 위험이 큰상황의 발생시 신속하고 강한 제동이 수행되도록 함으로써 타차(2)를 회피할 수 있는 시간이 확보됨에 따라 타차(2)를 회피하기가 용이하고, 자차(1)가 타차(2)를 회피하지 못하는 상황이 발생되더라도 신속한 제동에 의해 주행속도가 감소되어 충격이 저감된다.
한편, 도로감지단계(S20)는 오르막길 또는 내리막길인지 더 확인하며, 보정단계(S40)는 자차(1)가 오르막길을 주행하는 경우 제동력 및 제동시점을 하향 보정하고, 자차(1)가 내리막길을 주행하는 경우 제동력 및 제동시점을 상향 보정할 수 있다.
또한, 도로감지단계(S20)는 포장도로인지 또는 비포장도로인지를 더 확인하고, 보정단계(S40)는 차량이 비포장도로를 주행하는 경우 제동력 및 제동시점을 상향 보정할 수 있다.
또한, 도로감지단계(S20)는 도로에 미끄럼이 발생되는 조건인지 더 확인하고, 보정단계(S40)는 도로에 미끄럼이 발생되는 조건일 경우 제동력 및 제동시점을 상향 보정할 수 있다.
이처럼, 본 발명은 도로의 경사도, 도로의 포장상태, 미끄럼 조건 등을 판단하고, 곡선로에서 타차(2)의 감지시 각 도로 상태에 따라 제동력 및 제동시점을 보정함으로써, 자차(1)의 효율적인 제동에 의해 타차(2)를 안전하게 회피하거나, 충돌 상황에서 충격이 감소되어 안전성이 향상된다.
상술한 바와 같은 구조로 이루어진 차량의 주행 제어 시스템 및 방법은 차량의 곡선로 주행시 마주하는 방향으로 진입하는 차량을 회피하여 주행 안전성이 확보된다. 또한, 차량의 충돌 위험성 정도에 따라 제동이 실시되고, 도로 상태에 따라 제동력 및 제동시점이 조정됨으로써, 마주하는 차량을 효율적으로 회피하여 안전성이 향상된다.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
10:물체감지부
20:도로감지부
30:주행제어부
40:보정부
S10:물체감지단계
S20:도로감지단계
S30:주행제어단계
40:보정단계

Claims (20)

  1. 자차의 주행방향에 확인되는 타차의 정보를 수집하는 물체감지부;
    자차의 주행방향 도로가 직진로 또는 곡선로인지 확인하는 도로감지부; 및
    자차가 곡선로에 진입하고, 자차의 주행방향에 타차가 감지된 경우 타차를 회피하는 방향으로 자차의 이동을 제어하고, 자차의 주행속도가 감속되도록 제동을 수행하는 주행제어부;를 포함하는 차량의 주행 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    주행제어부는 곡선로에서 타차가 감지될 경우, 타차가 자차를 향하여 진입되는 방향의 반대방향으로 이동되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    물체감지부는 자차 주변의 장애물을 더 확인하고,
    주행제어부는 타차를 회피하는 방향에 장애물이 존재하는 경우 자차와 장애물 간의 거리가 기설정된 안전거리 이상 이격되도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    도로감지부는 자차 주변의 차선을 확인하고,
    주행제어부는 자차가 타차를 회피시 중앙선을 벗어나지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    자차와 타차간의 거리, 타차의 상대속도에 따른 제동력 및 제동시점이 기저장되고, 자차와 타차 간의 거리, 타차의 상대속도에에 따라 제동력 및 제동시점을 보정하는 보정부;를 더 포함하며,
    주행제어부는 보정부를 통해 입력된 제동력 및 제동시점으로 차량의 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  6. 청구항 5에 있어서,
    보정부는 자차와 타차 간의 거리가 기본거리 이하일 경우 제동력과 제동시점을 상향 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  7. 청구항 5에 있어서,
    보정부는 타차의 상대속도가 기본속도 이상일 경우 제동력과 제동시점을 상향 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  8. 청구항 5에 있어서,
    도로감지부는 오르막길 또는 내리막길인지 더 확인하며,
    보정부는 자차가 오르막길을 주행하는 경우 제동력 및 제동시점을 하향 보정하고, 자차가 내리막길을 주행하는 경우 제동력 및 제동시점을 상향 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  9. 청구항 5에 있어서,
    도로감지부는 포장도로인지 또는 비포장도로인지를 더 확인하고,
    보정부는 차량이 비포장도로를 주행하는 경우 제동력 및 제동시점을 상향 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  10. 청구항 5에 있어서,
    도로감지부는 도로에 미끄럼이 발생되는 조건인지 더 확인하고,
    보정부는 도로에 미끄럼이 발생되는 조건일 경우 제동력 및 제동시점을 상향 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 시스템.
  11. 자차의 주행방향에 확인되는 타차의 정보를 수집하는 물체감지단계;
    자차의 주행방향 도로가 직진로 또는 곡선로인지 확인하는 도로감지단계; 및
    자차가 곡선로에 진입하고, 자차의 주행방향에 타차가 감지된 경우 타차를 회피하는 방향으로 자차의 이동을 제어하고, 자차의 주행속도가 감속되도록 제동을 수행하는 주행제어단계;를 포함하는 차량의 주행 제어 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    주행제어단계는 곡선로에서 타차가 감지될 경우, 타차가 자차를 향하여 진입되는 방향의 반대방향으로 자차가 이동되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  13. 청구항 11에 있어서,
    물체감지단계는 자차 주변의 장애물을 더 확인하고,
    주행제어단계는 타차를 회피하는 방향에 장애물이 존재하는 경우 자차와 장애물 간의 거리가 기설정된 안전거리 이상 이격되도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  14. 청구항 11에 있어서,
    도로감지단계는 자차 주변의 차선을 확인하고,
    주행제어단계는 자차가 타차를 회피시 중앙선을 벗어나지 않도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  15. 청구항 11에 있어서,
    자차와 타차간의 거리, 타차의 상대속도에 따른 제동력 및 제동시점이 기저장되고, 자차와 타차 간의 거리, 타차의 상대속도에 따라 제동력 및 제동시점을 보정하는 보정단계;를 더 포함하며,
    주행제어단계는 보정단계를 통해 입력된 제동력 및 제동시점으로 차량의 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    보정단계는 자차와 타차 간의 거리가 기본거리 이하일 경우 제동력과 제동시점을 상향 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  17. 청구항 15에 있어서,
    보정단계는 타차의 상대속도가 기본속도 이상일 경우 제동력과 제동시점을 상향 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  18. 청구항 15에 있어서,
    도로감지단계는 오르막길 또는 내리막길인지 더 확인하며,
    보정단계는 자차가 오르막길을 주행하는 경우 제동력 및 제동시점을 하향 보정하고, 자차가 내리막길을 주행하는 경우 제동력 및 제동시점을 상향 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  19. 청구항 15에 있어서,
    도로감지단계는 포장도로인지 또는 비포장도로인지를 더 확인하고,
    보정단계는 차량이 비포장도로를 주행하는 경우 제동력 및 제동시점을 상향 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
  20. 청구항 15에 있어서,
    도로감지단계는 도로에 미끄럼이 발생되는 조건인지 더 확인하고,
    보정단계는 도로에 미끄럼이 발생되는 조건일 경우 제동력 및 제동시점을 상향 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 제어 방법.
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