KR102286352B1 - 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 장치 및 방법 - Google Patents

전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 차량의 중량을 검출하는 차량중량 검출부; 주행 노면의 마찰계수를 산출하는 마찰계수 산출부; 가속도 센서를 통해 검출된 정보에 휠 속도 센서 통해 검출된 차량 실제 가속도 정보를 반영하여 노면 경사에 따른 가속도 보정값을 노면의 경사 정보로서 산출하는 경사도 산출부; 및 상기 노면의 경사, 차량의 중량, 및 노면의 마찰계수 중 적어도 하나 이상을 반영한 보상 값을 산출하여, FCA 명령을 보상하는 제어부;를 포함한다.

Description

전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING FCA SYSTEM}
본 발명은 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주행 노면의 상태 및 차량의 중량을 고려하여 AEB(Autonomous Emergency Braking) 제동 제어량 및 제동 시점을 조절하여 충돌을 회피하거나 충돌 속도를 감소시킴으로써, 사고를 방지하거나 사고 피해를 최소화시킬 수 있도록 하는 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량의 전방 충돌 방지보조(FCA : Forward Collision-Avoidance Assist) 시스템은 감지 센서를 이용해 전방 차량을 인식하여, 충돌이 예상되는 경우 운전자에게 경고하고 긴급 상황에서는 브레이크를 자동으로 작동시켜 충돌을 회피하거나 피해를 경감시키는 장치로서, AEB(Autonomous Emergency Brake)로도 불린다.
상기 감지 센서로는 레이더나 카메라가 사용되며, 두 센서가 동시에 적용된 일부 전방 충돌 방지보조 시스템의 경우 보행자까지 감지함으로써 인명 사고를 예방할 수도 있다.
따라서 상기 전방 충돌 방지보조(FCA) 시스템은, 이상적으로는 어떠한 주행 상황에서도 차량을 안정적으로 제동하여 충돌을 방지해야 하지만, 실제 주행상황에서는 주행 노면의 상태(예 : 경사, 마찰계수) 및 차량의 중량이 다양하기 때문에 만약 이를 고려하지 않고 모든 주행 상황에서 일률적으로 제동 제어를 수행할 경우에는 전방 충돌 방지보조(FCA) 시스템의 효과가 떨어지는 문제점이 있다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2016-0033513호(2016.03.28. 공개, 차량의 자동긴급제동시스템 및 자동긴급제동방법)에 개시되어 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 주행 노면의 상태 및 차량의 중량을 고려하여 AEB(Autonomous Emergency Braking) 제동 제어량 및 제동 시점을 조절하여 충돌을 회피하거나 충돌 속도를 감소시킴으로써, 사고를 방지하거나 사고 피해를 최소화시킬 수 있도록 하는 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 장치는, 차량의 중량을 검출하는 차량중량 검출부; 주행 노면의 마찰계수를 산출하는 마찰계수 산출부; 가속도 센서를 통해 검출된 정보에 휠 속도 센서 통해 검출된 차량 실제 가속도 정보를 반영하여 노면 경사에 따른 가속도 보정값을 노면의 경사 정보로서 산출하는 경사도 산출부; 및 상기 노면의 경사, 차량의 중량, 및 노면의 마찰계수 중 적어도 하나 이상을 반영한 보상 값을 산출하여, FCA(Forward Collision-Avoidance Assist) 명령을 보상하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 경사도 산출부는, 노면의 경사에 의해 발생하는 가속도 차이로서, 가속도 센서에 의한 가속도 값 및 차량 실제 가속도 값의 차이를 바탕으로 경사도를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 보상된 FCA 명령을 브레이크 제동부에 출력하여, 목표 제동 제어량 및 목표 제동 시점을 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 노면의 경사, 차량의 중량, 및 노면의 마찰계수 중 적어도 하나 이상을 반영하여 산출한 보상 값을 이용해 상기 FCA 명령을 보상하되, 보상된 FCA 명령(cmd_new)은, 기존 FCA 명령(cmd_old)에 보상 값(α*노면경사각 + β*차량중량 + γ*노면마찰계수)을 합산하여 산출하며, 상기α, β, γ는 각 파라메터별 가중치인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 보상된 FCA 명령을 출력함에 있어서, 평지에서의 목표 제동 제어량을 기준으로, 하경사일 경우에는 목표 제동 제어량을 증가시킨 FCA 명령을 출력하고, 상경사일 경우에는 목표 제동 제어량을 감소시킨 FCA 명령을 출력하며, 또한 평지에서의 목표 제동 시점을 기준으로, 하경사일 경우에는 목표 제동 시점을 감소시킨 FCA 명령을 출력하고, 상경사일 경우에는 목표 제동 시점을 증가시킨 FCA 명령을 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 보상된 FCA 명령을 출력함에 있어서, 기준인 일반 마찰계수에서의 목표 제동 제어량을 기준으로, 일반 마찰계수보다 노면 마찰계수가 작아질수록 목표 제동 제어량을 더 감소시킨 FCA 명령을 출력하며, 또한 기준인 일반 마찰계수에서의 목표 제동 시점을 기준으로, 일반 마찰계수보다 노면 마찰계수가 작아질수록 목표 제동 시점을 더 감소시킨 FCA 명령을 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 보상된 FCA 명령을 출력함에 있어서, 기준인 일반 중량에서의 목표 제동 제어량을 기준으로, 차량 중량이 증가할수록 목표 제동 제어량을 더 증가시킨 FCA 명령을 출력하며, 또한 기준인 일반 중량에서의 목표 제동 시점을 기준으로, 일반 중량보다 차량 중량이 증가할수록 목표 제동 시점을 더 감소시킨 FCA 명령을 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 방법은, 차량중량 검출부를 통해 차량의 중량을 검출하는 단계; 마찰계수 산출부를 통해 주행 노면의 마찰계수를 산출하는 단계; 경사도 산출부가 가속도 센서를 통해 검출된 정보에 휠 속도 센서 통해 검출된 차량 실제 가속도 정보를 반영하여 노면 경사에 따른 가속도 보정값을 노면의 경사 정보로서 산출하는 단계; 및 제어부가 상기 노면의 경사, 차량의 중량, 및 노면의 마찰계수 중 적어도 하나 이상을 반영한 보상 값을 산출하여, FCA(Forward Collision-Avoidance Assist) 명령을 보상하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 노면의 경사 정보를 산출하기 위하여, 상기 경사도 산출부는, 노면의 경사에 의해 발생하는 가속도 차이로서, 가속도 센서에 의한 가속도 값 및 차량 실제 가속도 값의 차이를 바탕으로 경사도를 산출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 FCA 명령을 보상한 후, 상기 제어부는, 상기 보상된 FCA 명령을 브레이크 제동부에 출력하여, 목표 제동 제어량 및 목표 제동 시점을 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 FCA 명령을 보상하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 노면의 경사, 차량의 중량, 및 노면의 마찰계수 중 적어도 하나 이상을 반영하여 산출한 보상 값을 이용해 상기 FCA 명령을 보상하되, 보상된 FCA 명령(cmd_new)은, 기존 FCA 명령(cmd_old)에 보상 값(α*노면경사각 + β*차량중량 + γ*노면마찰계수)을 합산하여 산출하며, 상기α, β, γ는 각 파라메터별 가중치인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 보상된 FCA 명령을 출력함에 있어서, 상기 제어부는, 평지에서의 목표 제동 제어량을 기준으로, 하경사일 경우에는 목표 제동 제어량을 증가시킨 FCA 명령을 출력하고, 상경사일 경우에는 목표 제동 제어량을 감소시킨 FCA 명령을 출력하며, 또한 평지에서의 목표 제동 시점을 기준으로, 하경사일 경우에는 목표 제동 시점을 감소시킨 FCA 명령을 출력하고, 상경사일 경우에는 목표 제동 시점을 증가시킨 FCA 명령을 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 보상된 FCA 명령을 출력함에 있어서, 상기 제어부는, 기준인 일반 마찰계수에서의 목표 제동 제어량을 기준으로, 일반 마찰계수보다 노면 마찰계수가 작아질수록 목표 제동 제어량을 더 감소시킨 FCA 명령을 출력하며, 또한 기준인 일반 마찰계수에서의 목표 제동 시점을 기준으로, 일반 마찰계수보다 노면 마찰계수가 작아질수록 목표 제동 시점을 더 감소시킨 FCA 명령을 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 보상된 FCA 명령을 출력함에 있어서, 상기 제어부는, 기준인 일반 중량에서의 목표 제동 제어량을 기준으로, 차량 중량이 증가할수록 목표 제동 제어량을 더 증가시킨 FCA 명령을 출력하며, 또한 기준인 일반 중량에서의 목표 제동 시점을 기준으로, 일반 중량보다 차량 중량이 증가할수록 목표 제동 시점을 더 감소시킨 FCA 명령을 출력하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 주행 노면의 상태 및 차량의 중량을 고려하여 AEB(Autonomous Emergency Braking) 제동 제어량 및 제동 시점을 조절하여 충돌을 회피하거나 충돌 속도를 감소시킴으로써, 사고를 방지하거나 사고 피해를 최소화시킬 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 상기 도 1에 있어서, 경사도 산출부의 동작을 설명하기 위한 예시도.
도 3은 상기 도 1에 있어서, 제어부가 FCA 명령의 보상량을 산출하는 과정을 설명하기 위한 예시도.
도 4 내지 도 6은 상기 도 1에 있어서, 주행 노면의 상태 및 차량의 중량을 반영하여 보상된 FCA 명령을 기존의 FCA 명령과 비교하여 그 차이를 설명하기 위한 예시도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 장치는, 경사도 산출부(110), 마찰계수 산출부(120), 차량중량 검출부(130), 제어부(140), 및 브레이크 제동부(150)를 포함한다.
상기 경사도 산출부(110)는 제1 차량 센서(예 : 가속도 센서)를 통해 검출된 정보(예 : 가속도 정보)에 제2 차량 센서(예 : 휠 속도 센서)를 통해 검출된 정보(예 : 차량 실제 가속도 정보)를 반영하여 보정된 경사도(즉, 노면 경사)를 산출하거나 추정한다(도 3 참조).
여기서 상기 제1 차량 센서(예 : 가속도 센서) 값은 CAN(Controller Area Network) 통신으로 제공받을 수 있으며, 상기 차량 실제 가속도 정보는 상기 제2 차량 센서(예 : 휠 속도 센서) 값을 미분하여 구할 수 있다.
이에 따라 상기 경사도 산출부(110)는 노면의 경사에 의해 발생하는 가속도 차이(즉, 가속도 센서에 의한 가속도 값 및 차량 실제 가속도 값의 차이)에 의해 경사도를 산출(또는 추정)할 수 있게 된다.
도 2는 상기 도 1에 있어서, 경사도 산출부의 동작을 설명하기 위한 예시도로서, 이에 도시된 바와 같이 상기 경사도 산출부(110)는 노면의 경사에 따른 가속도 보정값(즉, g(중력 가속도) * sin(경사각))을 산출(또는 추정)하여, 즉, 보정된 경사도(즉, 노면 경사)를 상기 제어부(140)에 출력한다(도 3 참조).
상기 마찰계수 산출부(120)는 노면의 마찰계수(μMg)를 산출(또는 추정)한다. 예컨대 상기 마찰계수 산출부(120)는 차량의 휠 속도 센서 값과 엔진 ECU(Engine Control Unit)에서 제공되는 엔진 토크 값을 이용하여 노면의 마찰계수를 산출(또는 추정)할 수 있다. 다만 상기 노면의 마찰계수를 산출하거나 추정하는 방식은 다양하게 공지되어 있으므로, 이를 이용하여 산출(또는 추정)할 수도 있다. 따라서 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
상기 차량중량 검출부(130)는 차량에 장착된 센서(예 : 중량 센서)를 이용하여 차량의 중량(예 : 탑승자와 차량에 실린 물체의 총 중량)을 검출(또는 측정)한다.
상기 제어부(140)는 상기 경사도 산출부(110), 마찰계수 산출부(120), 및 차량중량 검출부(130)를 통해 산출되거나 검출된, 노면 경사, 차량 중량, 및 노면 마찰계수 중 적어도 하나 이상을 반영한 보상 값을 산출하여, FCA 명령(즉, 목표 제동 제어량 및 제동 시점)을 보상한다(도 3 참조).
그리고 상기 제어부(140)는 상기 보상된(또는 보상 계산된) FCA 명령(즉, 목표 제동 제어량 및 제동 시점에 대한 명령)을 상기 브레이크 제동부(150)에 출력한다.
상기 제어부(140)의 동작을 도 3을 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.
도 3은 상기 도 1에 있어서, 제어부가 FCA 명령의 보상량을 산출하는 과정을 설명하기 위한 예시도로서, 이에 도시된 바와 같이, 상기 제어부(140)는 물체 정보(즉, 상대거리, 상대속도), 자차량 속도, 및 기 설정된 목표 정지거리를 바탕으로 FCA 명령(즉, 목표 제동 제어량, 및 제동 시점)을 계산한다(S101).
또한 상기 제어부(140)는 차량에 장착된 복수의 차량 센서(예 : 가속도 센서, 휠 속도 센서, 중량 센서 등)를 통해 검출된 센싱 정보에 기초하여, 도로 경사, 차량 중량, 또는 도로(노면) 마찰계수 정보를 바탕으로 상기 FCA 명령을 보상하기 위한 보상 값을 산출(또는 추정)한다(S102).
그리고 상기 제어부(140)는 상기 S101 단계에서 계산된 FCA 명령에 상기 S102 단계에서 산출(또는 추정)된 노면 경사(g * sinθ), 차량 중량(M), 또는 노면 마찰계수(μMg)를 반영하여 상기 FCA 명령(즉, 목표 제동 제어량 및 제동 시점에 대한 명령)을 보상한다(S103).
예컨대 상기 S103 단계에서 보상된 FCA 명령(cmd_new)은, 상기 S101 단계에서 계산된 기존 FCA 명령(cmd_old)에 상기 노면 경사(gsinθ), 차량 중량(M), 또는 노면 마찰계수(μMg)를 반영한 값(α(gsinθ)+β(M)+γ(μMg))을 합산하여 산출할 수 있다. 여기서 상기α, β, γ는 각 파라메터(예 : 노면 경사, 차량 중량, 노면 마찰계수)별 가중치, θ는 노면 경사각, M은 차량중량, μ는 노면마찰계수, g는 중력가속도를 의미한다.
그리고 상기 제어부(140)는 상기 보상된 FCA 명령(cmd_new = cmd_old + α(gsinθ)+β(M)+γ(μMg))을 상기 브레이크 제동부(150)에 출력한다.
도 4 내지 도 6은 상기 도 1에 있어서, 주행 노면의 상태 및 차량의 중량을 반영하여 보상된 FCA 명령을 기존의 FCA 명령과 비교하여 그 차이를 설명하기 위한 예시도이다.
먼저 도 4의 (a)는 노면 경사를 반영하여 FCA 명령의 목표 제동 제어량을 보상할 경우의 예시도로서, 도 4의 (a)에 도시된 평지에서의 목표 제어량(제동 제어량)을 기준으로, 하경사일 경우에는 목표 제어량을 증가시킨 FCA 명령을 출력하고, 상경사일 경우에는 목표 제어량을 감소시킨 FCA 명령을 출력한다.
또한 도 4의 (b)는 노면 경사를 반영하여 FCA 명령의 목표 제동 시점을 보상할 경우의 예시도로서, 도 4의 (b)에 도시된 평지에서의 목표 제동 시점을 기준으로, 하경사일 경우에는 목표 제동 시점을 감소시킨 FCA 명령을 출력하고(즉, 제동시점이 빨라지고), 상경사일 경우에는 목표 제동 시점을 증가시킨 FCA 명령을 출력한다(즉, 제동시점이 느려진다).
이에 따라 상경사와 하경사로 인한 목표 정지거리의 편차를 최소화시키고 운전자의 위화감을 감소시키는 효과가 있다.
다음 도 5의 (a)는 노면 마찰계수를 반영하여 FCA 명령의 목표 제동 제어량을 보상할 경우의 예시도로서, 도 5의 (a)에 도시된 일반 마찰계수(예 : 기준 마찰계수)에서의 목표 제어량(제동 제어량)을 기준으로, 일반 마찰계수보다 노면 마찰계수가 작아질수록(일반u > Low u1 > Low u2) 목표 제어량을 더 감소시킨 FCA 명령을 출력한다.
또한 도 5의 (b)는 노면 마찰계수를 반영하여 FCA 명령의 목표 제동 시점을 보상할 경우의 예시도로서, 도 5의 (b)에 도시된 일반 마찰계수(예 : 기준 마찰계수)에서의 목표 제동 시점을 기준으로, 일반 마찰계수보다 노면 마찰계수가 작아질수록(일반u > Low u1 > Low u2) 목표 제동 시점을 더 감소시킨 FCA 명령을 출력한다(즉, 제동시점이 점점 빨라진다).
이에 따라 차량의 미끄러짐을 방지하면서 제동거리를 증가시키는 방식으로 안전성을 향상시키는 효과가 있다. 즉, 도 5의 (a)와 같이 일반 마찰계수보다 노면 마찰 계수가 작아질수록 목표 제어량을 더 감소시키는 FCA 명령을 출력하면서, 이와 동시에 도 5의 (b)와 같이 목표 제동 시점을 더 감소시키는 FCA 명령(즉, 제동 시작 시점을 빠르게 하여 제동거리를 증가시키는 FCA 명령)을 출력함으로써, 차량의 미끄러짐을 방지하면서 제동거리를 증가시키게 되어 안전성을 향상시키는 효과가 발생하게 되는 것이다.
다음 도 6의 (a)는 차량 중량을 반영하여 FCA 명령의 목표 제동 제어량을 보상할 경우의 예시도로서, 도 6의 (a)에 도시된 일반 중량(예 : 기준 중량)에서의 목표 제어량(제동 제어량)을 기준으로, 차량 중량이 증가할수록(일반 중량 < 중량1 < 중량2) 목표 제어량을 더 증가시킨 FCA 명령을 출력한다.
또한 도 6의 (b)는 차량 중량을 반영하여 FCA 명령의 목표 제동 시점을 보상할 경우의 예시도로서, 도 6의 (b)에 도시된 일반 중량에서의 목표 제동 시점을 기준으로, 일반 중량보다 차량 중량이 증가할수록(일반 중량 < 중량1 < 중량2) 목표 제동 시점을 더 감소시킨 FCA 명령을 출력한다(즉, 제동시점이 점점 빨라진다).
이에 따라 차량 중량으로 인한 목표 정지거리의 편차를 최소화시키고 운전자의 위화감을 감소시키는 효과가 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 노면 경사, 차량 중량, 및 노면 마찰계수 중 적어도 하나 이상의 검출(또는 추정)이 완료될 경우(S201의 예), 상기 검출(또는 추정)된 적어도 하나 이상의 정보(예 : 노면 경사, 차량 중량, 노면 마찰계수)를 반영한 보상 값을 산출하여, FCA 명령(즉, 목표 제동 제어량 및 제동 시점)을 보상한다(S202).
다음 상기 제어부(140)는 상기 보상된 FCA 명령(즉, 목표 제동 제어량 및 제동 시점에 대한 명령)을 브레이크 제동부(150)에 출력하여 제동 제어를 실시한다(S203).
다만 상기 FCA 명령을 보상할 적어도 하나 이상의 정보(예 : 노면 경사, 차량 중량, 노면 마찰계수)가 검출되지 않을 경우(S201의 아니오)에는 기존에 물체 정보(즉, 상대거리, 상대속도), 자차량 속도, 및 기 설정된 목표 정지거리를 바탕으로 계산된(즉, 보상되지 않은) FCA 명령(즉, 목표 제동 제어량, 및 제동 시점)을 상기 브레이크 제동부(150)에 출력하여 제동 제어를 실시한다(S204).
상기와 같이 본 실시예는 주행 노면의 상태 및 차량의 중량을 고려하여 AEB 제동 제어량 및 제동 시점을 조절하여 충돌을 회피하거나 충돌 속도를 감소시킬 수 있고, 이에 따라 사고를 방지하거나 사고 피해를 최소화시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
110 : 경사도 산출부 120 : 마찰계수 산출부
130 : 차량중량 검출부 140 : 제어부
150 : 브레이크 제동부

Claims (14)

  1. 차량의 중량을 검출하는 차량중량 검출부;
    주행 노면의 마찰계수를 산출하는 마찰계수 산출부;
    가속도 센서를 통해 검출된 정보에 휠 속도 센서를 통해 검출된 차량 실제 가속도 정보를 반영하여 노면 경사에 따른 가속도 보정값을 노면의 경사 정보로서 산출하는 경사도 산출부; 및
    상기 노면의 경사, 차량의 중량, 및 노면의 마찰계수 중 적어도 하나 이상을 반영한 보상 값을 산출하여, FCA(Forward Collision-Avoidance Assist) 명령을 보상하는 제어부;를 포함하되,
    상기 제어부는,
    FCA 명령을 보상하여 출력함에 있어서, 기준인 일반 마찰계수에서의 목표 제동 제어량을 기준으로, 일반 마찰계수보다 노면 마찰계수가 작아질수록 목표 제동 제어량을 더 감소시키는 FAC 명령을 출력하면서 이와 동시에, 기준인 일반 마찰계수에서의 목표 제동 시점을 기준으로, 상기 일반 마찰계수보다 노면 마찰계수가 작아질수록 목표 제동 시점도 더 감소시키는 FCA 명령을 출력하는 것을 특징으로 하는 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 경사도 산출부는,
    노면의 경사에 의해 발생하는 가속도 차이로서, 가속도 센서에 의한 가속도 값 및 차량 실제 가속도 값의 차이를 바탕으로 경사도를 산출하는 것을 특징으로 하는 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 보상된 FCA 명령을 브레이크 제동부에 출력하여,
    목표 제동 제어량 및 목표 제동 시점을 제어하는 것을 특징으로 하는 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 노면의 경사, 차량의 중량, 및 노면의 마찰계수 중 적어도 하나 이상을 반영하여 산출한 보상 값을 이용해 상기 FCA 명령을 보상하되,
    보상된 FCA 명령(cmd_new)은, 기존 FCA 명령(cmd_old)에 보상 값(α*노면경사각 + β*차량중량 + γ*노면마찰계수)을 합산하여 산출하며,
    상기α, β, γ는 각 파라메터별 가중치인 것을 특징으로 하는 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 장치.
  5. 제 3항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 보상된 FCA 명령을 출력함에 있어서, 평지에서의 목표 제동 제어량을 기준으로, 하경사일 경우에는 목표 제동 제어량을 증가시킨 FCA 명령을 출력하고, 상경사일 경우에는 목표 제동 제어량을 감소시킨 FCA 명령을 출력하며, 또한
    평지에서의 목표 제동 시점을 기준으로, 하경사일 경우에는 목표 제동 시점을 감소시킨 FCA 명령을 출력하고, 상경사일 경우에는 목표 제동 시점을 증가시킨 FCA 명령을 출력하는 것을 특징으로 하는 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 장치.
  6. 삭제
  7. 제 3항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 보상된 FCA 명령을 출력함에 있어서,
    기준인 일반 중량에서의 목표 제동 제어량을 기준으로, 차량 중량이 증가할수록 목표 제동 제어량을 더 증가시킨 FCA 명령을 출력하며, 또한
    기준인 일반 중량에서의 목표 제동 시점을 기준으로, 일반 중량보다 차량 중량이 증가할수록 목표 제동 시점을 더 감소시킨 FCA 명령을 출력하는 것을 특징으로 하는 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 장치.
  8. 차량중량 검출부를 통해 차량의 중량을 검출하는 단계;
    마찰계수 산출부를 통해 주행 노면의 마찰계수를 산출하는 단계;
    경사도 산출부가 가속도 센서를 통해 검출된 정보에 휠 속도 센서를 통해 검출된 차량 실제 가속도 정보를 반영하여 노면 경사에 따른 가속도 보정값을 노면의 경사 정보로서 산출하는 단계; 및
    제어부가 상기 노면의 경사, 차량의 중량, 및 노면의 마찰계수 중 적어도 하나 이상을 반영한 보상 값을 산출하여, FCA(Forward Collision-Avoidance Assist) 명령을 보상하는 단계;를 포함하되,
    FCA 명령을 보상하여 출력함에 있어서,
    상기 제어부는,
    기준인 일반 마찰계수에서의 목표 제동 제어량을 기준으로, 일반 마찰계수보다 노면 마찰계수가 작아질수록 목표 제동 제어량을 더 감소시키는 FAC 명령을 출력하면서 이와 동시에, 기준인 일반 마찰계수에서의 목표 제동 시점을 기준으로, 상기 일반 마찰계수보다 노면 마찰계수가 작아질수록 목표 제동 시점도 더 감소시키는 FCA 명령을 출력하는 것을 특징으로 하는 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 방법.
  9. 제 8항에 있어서, 상기 노면의 경사 정보를 산출하기 위하여,
    상기 경사도 산출부는,
    노면의 경사에 의해 발생하는 가속도 차이로서, 가속도 센서에 의한 가속도 값 및 차량 실제 가속도 값의 차이를 바탕으로 경사도를 산출하는 것을 특징으로 하는 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 방법.
  10. 제 8항에 있어서, 상기 FCA 명령을 보상한 후,
    상기 제어부는,
    상기 보상된 FCA 명령을 브레이크 제동부에 출력하여,
    목표 제동 제어량 및 목표 제동 시점을 제어하는 것을 특징으로 하는 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 방법.
  11. 제 8항에 있어서, 상기 FCA 명령을 보상하는 단계에서,
    상기 제어부는,
    상기 노면의 경사, 차량의 중량, 및 노면의 마찰계수 중 적어도 하나 이상을 반영하여 산출한 보상 값을 이용해 상기 FCA 명령을 보상하되,
    보상된 FCA 명령(cmd_new)은, 기존 FCA 명령(cmd_old)에 보상 값(α*노면경사각 + β*차량중량 + γ*노면마찰계수)을 합산하여 산출하며,
    상기α, β, γ는 각 파라메터별 가중치인 것을 특징으로 하는 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 방법.
  12. 제 10항에 있어서, 상기 보상된 FCA 명령을 출력함에 있어서,
    상기 제어부는,
    평지에서의 목표 제동 제어량을 기준으로, 하경사일 경우에는 목표 제동 제어량을 증가시킨 FCA 명령을 출력하고, 상경사일 경우에는 목표 제동 제어량을 감소시킨 FCA 명령을 출력하며, 또한
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  13. 삭제
  14. 제 10항에 있어서, 상기 보상된 FCA 명령을 출력함에 있어서,
    상기 제어부는,
    기준인 일반 중량에서의 목표 제동 제어량을 기준으로, 차량 중량이 증가할수록 목표 제동 제어량을 더 증가시킨 FCA 명령을 출력하며, 또한
    기준인 일반 중량에서의 목표 제동 시점을 기준으로, 일반 중량보다 차량 중량이 증가할수록 목표 제동 시점을 더 감소시킨 FCA 명령을 출력하는 것을 특징으로 하는 전방 충돌 방지보조 시스템의 제어 방법.
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X701 Decision to grant (after re-examination)