KR101243075B1 - 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어방법 및 제어장치 - Google Patents

차량의 적응형 순항제어시스템의 제어방법 및 제어장치 Download PDF

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Abstract

차량의 적응형 순항제어 시스템의 제어방법 및 제어장치가 개시된다. 본 발명에 따른 차량의 적응형 순항제어 시스템의 제어방법은 차량의 목표가속도를 감지하는 레이더센서, 차량의 종가속도를 감지하는 종가속도센서, 휠압력을 감지하는 휠압력센서 및 휠속도를 감지하는 휠속도센서를 포함하는 센서부, 차량의 엔진을 제어하는 엔진제어부 및 유압조절유닛의 압력을 제어하는 브레이크제어부를 포함하는 차량의 적응형 순항제어 시스템의 제어방법으로서, 감지된 차량의 종가속도와 휠속도를 이용하여 차량이 주행하는 노면의 경사도를 추정하고, 레이더센서로부터 감지된 차량의 목표가속도를 추종하기 위한 목표토크를 산출하고, 추정된 노면의 경사도에 따라 산출된 목표토크를 보상하고, 보상된 목표토크를 엔진토크 또는 제동압력으로 환산하여 엔진제어부와 브레이크 제어부에 각각 전송한다.
따라서, 본 발명은 차량의 목표토크를 노면의 경사도에 따라 보상함으로써 목표가속도를 보다 정확하게 추종할 수 있다.

Description

차량의 적응형 순항제어시스템의 제어방법 및 제어장치{Controlling method and apparatus of adaptive cruise control system for vehicles}
본 발명은 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어방법 및 제어장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 목표가속도를 정확하게 추종할 수 있는 적응형 순항제어시스템의 제어방법 및 제어장치에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 적응형 순항제어 시스템은 운전자가 설정한 목표속도에 추종하도록 차량의 가속제어를 통해 적응순항 제어를 수행한다. 그리고 적응 순항제어 중 전방의 차량이나 물체 환경을 인지할 수 있는 전방 감지 센서를 이용하여 선행하고 있는 차량과 적당한 간격을 유지하기 위하여 감속 및 가속제어가 이루어진다.
그러나 종래의 적응형 순항제어 시스템은 자동 주행 중에 노면의 경사도에 따라 운전자가 설정한 목표속도에 이르지 못하는 문제점이 있다.
본 발명의 일 측면은 레이더 센서로부터 감지된 차량의 목표가속도를 추종하기 위한 목표토크를 노면의 경사도에 따라 보상하고 이를 환산하여 엔진과 브레이크를 각각 제어하는 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어방법 및 제어장치를 제공하고자 한다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어방법은 차량의 목표가속도를 감지하는 레이더센서, 차량의 종가속도를 감지하는 종가속도센서, 휠압력을 감지하는 휠압력센서 및 휠속도를 감지하는 휠속도센서를 포함하는 센서부, 차량의 엔진을 제어하는 엔진제어부 및 유압조절유닛의 압력을 제어하는 브레이크제어부를 포함하는 차량의 적응형 순항제어 시스템의 제어방법으로서, 감지된 차량의 종가속도와 휠속도를 이용하여 차량이 주행하는 노면의 경사도를 추정하고, 레이더센서로부터 감지된 차량의 목표가속도를 추종하기 위한 목표토크를 산출하고, 추정된 노면의 경사도에 따라 산출된 목표토크를 보상하고, 보상된 목표토크를 엔진토크 또는 제동압력으로 환산하여 엔진제어부와 브레이크 제어부에 각각 전송하는 것을 포함하고, 상기 보상된 목표토크를 상기 제동압력으로 환산시 바퀴에 마련된 제동부품의 산포에 따른 편제동을 방지하기 위해 상기 차량의 좌우 바퀴의 제동력이 동일하게 작동되도록, 상기 휠 압력센서로부터 휠 압력을 각각 감지하고 상기 감지된 각 휠 압력을 근거로 상기 환산된 제동압력을 보상하는 것을 포함한다.
한편, 레이더센서는 차량의 정지 필요여부를 감지하고, 레이더센서에 의해 차량의 정지가 필요함이 감지되면, 휠목표압력을 산출하고, 추정된 노면의 경사도에 따라 산출된 휠목표압력을 보상하고, 보상된 휠목표압력을 제동압력으로 환산하여 브레이크 제어부에 전송할 수 있다.
삭제
또한, 노면의 경사도를 추정하는 것은 휠속도로부터 차량의 가속도를 산출하고, 차량의 종가속도와 산출된 가속도와의 차이를 기초로 노면의 경사도를 추정할 수 있다.
또한, 휠목표압력을 보상하는 것은 추정된 노면의 경사도에 비례하게 휠 목표압력이 증가되도록 보상할 수 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어장치는 차량의 목표가속도를 감지하는 레이더 센서, 차량의 종가속도를 감지하는 종가속도센서, 휠압력을 감지하는 휠압력센서 및 휠속도를 감지하는 휠속도센서를 포함하는 센서부, 차량의 엔진을 제어하는 엔진제어부 및 유압조절유닛의 압력을 제어하는 브레이크 제어부를 포함하는 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어장치로서, 종가속도센서에서 감지된 차량의 종가속도와 휠속도센서로부터의 휠속도를 기초로 차량이 주행하는 노면의 경사도를 추정하는 노면경사추정부, 레이더센서로부터 감지된 목표가속도를 추종하기 위한 목표토크를 산출하는 제어목표값 산출부, 노면경사추정부에서 추정된 노면의 경사도에 따라 목표제어값 산출부에서 산출된 목표토크를 보상하는 제어목표값 보상부 및 보상된 목표토크를 엔진토크 또는 제동압력으로 환산하는 제어목표값 환산부를 포함하고, 상기 제어목표값 보상부는 상기 보상된 목표토크를 상기 제동압력으로 환산시 바퀴에 마련된 제동부품의 산포에 따른 편제동을 방지하기 위해 상기 차량의 좌우 바퀴의 제동력이 동일하게 작동되도록, 상기 휠 압력센서로부터 휠 압력을 각각 감지하고 상기 감지된 각 휠 압력을 근거로 상기 환산된 제동압력을 보상하는 것을 포함한다.
한편, 레이더센서는 차량의 정지필요여부를 감지하고, 제어목표값 산출부는 레이더센서에 의해 차량의 정지가 필요함이 감지되면, 휠목표압력을 산출하고, 제어목표값 보상부는 노면경사추정부에서 추정된 노면의 경사도에 따라 산출된 휠목표압력을 보상하고, 제어목표값 환산부는 보상된 휠목표압력을 제동압력으로 환산할 수 있다.
또한, 제어목표값 보상부는 추정된 노면의 경사도에 비례하게 휠목표압력이 증가되도록 보상할 수 있다.
삭제
또한, 노면경사추정부는 휠속도로부터 차량의 가속도를 산출하고, 차량의 종가속도와 산출된 가속도와의 차이를 기초로 노면의 경사도를 추정할 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어방법 및 제어장치에 의하면 차량의 목표토크를 노면의 경사도에 따라 보상함으로써 목표가속도를 보다 정확하게 추종할 수 있다.
또한, 차량의 정지시 휠목표압력을 산출하고 이를 노면의 경사도에 비례하게 보상하여 휠목표압력을 정확하게 추종할 수 있다.
이로써 차량이 주행하는 운전 상태에 따라 자동변속기와 여타 시스템의 원활한 제어의 제공이 가능하여 승차하기에 안락한 차량의 제공이 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어방법의 순서도이다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어방법의 순서도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어장치 및 제어방법의 바람직한 실시예를 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어장치의 블록도이다.
본 실시예에 따른 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어장치(100)는 센서부(110), 제어부(120), 엔진제어부(131) 및 브레이크 제어부(141)를 포함한다.
센서부(110)는 레이더센서, 종가속도센서, 휠압력센서 및 휠속도센서를 포함한다.
레이더센서는 차량의 전방에 부착되어 차량의 목표가속도와 정지필요여부를 감지한다.
구체적으로, 상기 레이더센서는 제어차량과 전방차량과의 간격과 상대 속도 및 제어차량의 진행방향과의 각도 등의 정보와 기 설정된 제어차량의 종방향 속도 및 기 설정된 가속도 한계치를 이용하여 제어차량의 목표가속도와 제어차량이 정지할 필요가 있는지 여부를 감지한다.
종가속도센서는 차량의 종가속도를 감지하고, 이렇게 감지된 종가속도는 노면경사 추정부(121)에 전송되어 차량이 주행하는 노면의 경사도를 추정하는데 사용된다.
휠압력센서는 차륜과 일체로 구성되어 있어 휠에 가해지는 압력을 감지한다. 이렇게 감지된 차량의 현재 휠압력은 휠의 편제동을 방지하기 위한 제동압력 보상에 이용된다.
휠속도센서는 차륜과 일체로 구성되어 회전하는 로터와 폴피스로 이루어져 있으며, 로터는 외주면에 톱니형상의 치차가 형성되어 회전시 이 치차가 폴피스에 자계변화를 일으킨다. 이러한 자계변화를 전기적 신호로 변환하여 검출하게 되면 휠 속도를 산출할 수 있는데, 상기 산출된 휠속도는 노면경사 추정부(121)에 전송되어 상기 노면의 경사도를 추정하는데 이용된다.
제어부(120)는 변화하는 노면경사등의 주행상태나 차량상태에 따라 자동변속기 등 여타 시스템의 원활한 제어를 제공하기 위해 엔진제어부(131)와 브레이크 제어부(141)에 제어값을 산출하여 전송한다.
즉, 제어부(120)는 센서부(110)의 레이더센서로부터 감지된 목표가속도와 차량의 종가속도, 휠속도, 휠압력을 기초로 엔진제어부(131)와 브레이크제어부(141)를 제어하여 차량의 속도와 가/감속도를 제어한다.
이러한 제어부(120)는 노면경사추정부(121), 제어목표값 산출부(122), 제어목표값 보상부(123) 및 제어목표값 환산부(124)를 포함한다.
노면경사 추정부(121)는 센서부(110)에 의해 감지된 차량의 종가속도와 휠속도를 기초로 차량이 주행하는 노면의 경사도를 추정한다. 노면경사 추정부(121)는 휠속도로부터 차량의 가속도를 산출하고, 상기 산출된 차량의 가속도와 종가속도의 차이를 기초로 노면의 경사도를 추정한다.
구체적으로, 노면경사 추정부(121)는 휠속도센서를 통해 감지된 휠속도로부터 차량가속도를 산출하고, 산출된 차량의 가속도와 종가속도, 차량중량 등을 이용하여 차량의 가속력을 산출한다. 또한, 노면경사 추정부(121)는 상기 산출된 차량가속력과 함께 메모리부(150)에 저장된 차량모델별 차량제동력, 차량저항력 및 차량구동력을 이용하여 노면의 경사각을 산출한다.
이렇게 노면의 경사각이 산출되면, 노면경사 추정부(121)는 상기 산출된 경사각과 메모리부(150)에 미리 저장된 기준각도를 비교하여 주행노면이 경사노면인지 일반노면인지 추정한다. 구체적으로, 산출된 경사각의 절대값이 상기 기준각도보다 크면 주행노면을 내리막길이나 오르막길 등의 경사노면으로 추정하고, 산출된 경사각의 절대값이 상기 기준각도보다 작으면 주행노면을 평지와 같은 일반노면으로 추정할 수 있다.
또한, 노면경사 추정부(121)는 주행노면이 경사노면으로 추정되는 경우 산출된 경사각과 그 경사각을 유지하는 시간을 이용하여 주행노면이 오르막길인지 내리막길인지 추정할 수 있다.
제어목표값 산출부(122)는 상기 레이더센서로부터 감지된 목표가속도를 추종하기 위한 목표토크를 산출하거나 상기 레이더센서로부터 차량의 정지가 필요함이 감지되면 휠목표압력을 산출한다.
제어목표값 보상부(123)는 제어목표값 산출부(122)로부터 산출된 목표토크 또는 휠목표압력을 노면경사 추정부(121)에서 추정된 노면의 상태에 따라 보상한다.
목표가속도가 감지되면, 이를 추종하는 목표토크는 주행노면이 오르막길이거나 내리막길일 경우 그 값이 노면의 경사에 따라 변동되어야 한다. 예컨대, 가속의 목표가속도이고 주행노면이 오르막길이면 상기 목표가속도를 추종하는 목표토크값은 더 크게 보상되어야 하고, 내리막길이면 작게 보상되어야 한다.
제어목표값 보상부(123)는 상기와 같이 목표토크값을 노면의 경사에 맞게 보상함으로써 본 실시예에 따른 차량의 적응형 순항제어시스템이 목표가속도를 정확하게 추종하도록 제어한다.
또한, 레이더센서로부터 차량이 정지해야함이 감지되면, 제어목표값 보상부(123)는 노면의 경사에 비례하게 휠목표압력이 증가되도록 보상한다. 주행노면의 경사도가 높으면 필요한 브레이크의 제동압력이 증가하는 주행상태를 반영한 것이다.
한편, 좌우 바퀴의 제동부품에 산포가 있으면 같은 브레이크 제어부(141)에 의해 유압조절유닛(142)에 같은 제동압력이 걸려도 각 바퀴마다 제동량이 다르게 걸릴 우려가 있다.
따라서 본 실시예는 상기와 같은 차량 휠의 편제동을 방지하기 위해 각각의 바퀴에 부착된 휠압력센서로부터 현재휠압력을 감지하고 이를 기초로 제동압력을 보상한다. 즉, 제어목표값 보상부(123)는 제동압력에 의해 출력된 각 휠의 제동량을 검출하여 상기 제동압력을 피드백 보상하는 것이다.
제어목표값 환산부(124)는 제어목표값 보상부(123)에서 보상된 목표토크를 엔진토크와 제동압력으로 각각 환산한다. 또한, 제어목표값 환산부(124)는 차량을 정지시키는 보상된 휠목표압력을 제동압력으로 환산한다.
이로써 목표가속도를 추종할 수 있는 차량의 가/감속 제어 및 정지제어가 가능하다.
엔진제어부(131)는 제어부(120)에 의해 제어되어 엔진의 구동을 제어한다. 구체적으로, 엔진제어부(131)는 제어부(120)에서 전송된 엔진토크를 기초로 엔진의 구동을 제어한다. 예컨대, 제어부(120)로부터 가속의 엔진토크가 전송되면 엔진의 알피엠(RPM)이 상승하도록 제어하고, 감속의 엔진토크가 전송되면 엔진의 알피엠(RPM)이 하강하도록 제어한다.
브레이크 제어부(141)는 제어부(120)에 의해 제어되어 유압조절유닛(142)을 제어한다. 브레이크 제어부(141)는 제어부(120)에서 전송된 제동압력을 기초로 유압조절유닛(142)을 제어한다.
상술한 바와 같은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어장치(100)에 의하면 차량의 목표토크를 노면의 경사도에 따라 보상함으로써 목표가속도를 보다 정확하게 추종할 수 있다.
또한, 차량의 정지시 휠목표압력을 산출하고 이를 노면의 경사도에 비례하게 보상하여 휠목표압력을 정확하게 추종할 수 있다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어방법의 순서도이다.
먼저, 레이더센서에 의해 차량의 목표가속도를 감지(210)한다. 레이더센서는 제어차량과 전방차량 간의 간격과 상대속도 등의 정보를 이용하여 제어차량이 가속할지 감속할지 여부 및 가/감속량인 목표가속도를 감지한다.
차량의 목표가속도가 감지(210)하면, 노면경사 추정부는 차량이 주행하고있는 노면의 경사도를 추정한다(220). 노면경사 추정부는 노면이 오르막길인지 내리막길인지 여부와 상기 노면의 경사각을 추정하여 이를 제어목표값 보상부로 전송한다.
구체적으로, 노면경사 추정부는 종가속도센서에 의해 감지된 종가속도와 휠속도센서로부터 감지된 휠속도에 의해 산출된 차량의 가속도의 차로 노면의 경사각을 추정할 수 있다.
제어목표값 산출부는 레이더센서로부터 입력된 목표가속도에 기초하여 이를 추종하기 위한 차량의 목표토크를 산출한다(230).
목표토크가 산출되면(230), 상기 노면경사 추정부에 의해 추정된 노면의 경사각에 따라 산출된 목표토크를 보상한다(240). 이로인해 목표토크값이 노면의 경사에 맞게 보상됨으로써 목표가속도를 정확하게 추종할 수 있다.
목표토크가 보상되면(240), 제어목표값 환산부는 보상된 목표토크를 엔진토크와 제동압력으로 환산한다(250).
이렇게 환산된 엔진토크는 엔진제어부로 전송되고, 제동압력은 브레이크 제어부로 전송되어 차량의 가속 및 감속제어를 할 수 있다(260).
또한, 본 실시예에 따른 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어방법은 감속제어의 경우 브레이크 제어부로 전송된 제동압력에 따른 각 휠에서의 제동량을 감지하여 환산된 제동압력을 다시 보상한다(270).
좌우 바퀴의 제동부품에 산포가 있으면 같은 제동압력이 걸려도 각 바퀴마다 제동량이 다르게 생성될 수 있고, 본 실시예는 이러한 편제동현상을 방지하기 위해 휠압력센서로부터 휠압력을 실시간으로 감지하고, 감지된 휠압력을 기초로 환산된 제동압력을 피드백 보상한다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어방법의 순서도이다.
먼저, 레이더센서에 의해 차량이 정지할 필요성이 있는지를 감지한다(310).
차량이 정지해야되면, 노면경사 추정부는 차량이 주행하고 있는 노면의 경사도를 추정한다(320). 노면경사 추정부는 노면이 오르막길인지 내리막길인지 여부와 상기 노면의 경사각을 추정하여 이를 제어목표값 보상부로 전송한다.
구체적으로, 노면경사 추정부는 종가속도센서에 의해 감지된 종가속도와 휠속도센서로부터 감지된 휠속도에 의해 산출된 차량의 가속도의 차로 노면의 경사각을 추정할 수 있다.
제어목표값 산출부는 차량이 정지하기 위한 차량의 휠목표압력을 산출한다(330).
구체적으로, 제어목표값 산출부는 휠속도센서와 종가속도센서로부터 감지된 차량의 속도를 기초로 차량을 정지시키기 위한 차량의 휠목표압력을 산출할 수 있다.
휠목표압력이 산출되면(330), 상기 노면경사 추정부에 의해 추정된 노면의 경사각에 따라 산출된 휠목표압력을 보상한다(340). 구체적으로, 제어목표값 보상부는 노면의 경사에 비례하게 휠목표압력이 증가되도록 보상한다. 주행노면의 경사도가 높으면 필요한 브레이크의 제동압력이 증가하는 주행상태를 반영한 것이다.
휠목표압력이 보상되면(340), 제어목표값 환산부는 보상된 휠목표압력을 제동압력으로 환산한다(350).
이렇게 환산된 제동압력은 브레이크 제어부로 전송(360)되어 차량을 정지하는 제어가 수행된다.
한편, 본 실시예에 따른 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어방법은 차량 정지제어시 브레이크 제어부로 전송된 제동압력에 따른 각 휠에서의 제동량을 감지하여 환산된 제동압력을 피드백 보상한다(370).
구체적으로, 본 실시예는 제동부품의 산포에 따른 편제동현상을 방지하기 위해 휠 압력센서로부터 휠 압력을 각각 감지하고, 감지된 휠 압력을 기초로 좌우 바퀴의 제동량이 동일하게 작용되도록 환산된 제동압력을 보상한다(370).
상술한 바와 같은 본 발명의 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어방법 및 제어장치에 의하면 차량의 목표토크를 노면의 경사도에 따라 보상함으로써 목표가속도를 보다 정확하게 추종할 수 있다.
또한, 차량의 정지시 휠목표압력을 산출하고 이를 노면의 경사도에 비례하게 보상하여 휠목표압력을 정확하게 추종할 수 있다.
이로써 차량이 주행하는 운전 상태에 따라 자동변속기와 여타 시스템의 원활한 제어의 제공이 가능하여 승차하기에 안락한 차량의 제공이 가능하다.
110: 센서부
120: 제어부
131: 엔진제어부
141: 브레이크제어부
150: 메모리부

Claims (10)

  1. 차량의 목표가속도를 감지하는 레이더센서, 종가속도를 감지하는 종가속도센서, 휠압력을 감지하는 휠압력센서 및 휠속도를 감지하는 휠속도센서를 포함하는 센서부, 상기 차량의 엔진을 제어하는 엔진제어부 및 유압조절유닛의 압력을 제어하는 브레이크제어부를 포함하는 상기 차량의 적응형 순항제어 시스템의 제어방법에 있어서,
    상기 센서부에 의해 감지된 상기 종가속도와 상기 휠속도를 이용하여 상기 차량이 주행하는 노면의 경사도를 추정하고;
    상기 센서부에 의해 감지된 상기 차량의 목표가속도를 추종하기 위한 목표토크를 산출하고;
    상기 추정된 노면의 경사도에 따라 상기 산출된 목표토크를 보상하고;
    상기 보상된 목표토크를 엔진토크 또는 제동압력으로 환산하여 상기 엔진제어부와 상기 브레이크 제어부에 각각 전송하는 것을 포함하고,
    상기 보상된 목표토크를 상기 제동압력으로 환산시 바퀴에 마련된 제동부품의 산포에 따른 편제동을 방지하기 위해 상기 차량의 좌우 바퀴의 제동력이 동일하게 작동되도록, 상기 휠 압력센서로부터 휠 압력을 각각 감지하고 상기 감지된 각 휠 압력을 근거로 상기 환산된 제동압력을 보상하는 것을 포함하는 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 레이더센서는 상기 차량의 정지 필요여부를 감지하고;
    상기 레이더센서에 의해 상기 차량의 정지가 필요함이 감지되면, 휠목표압력을 산출하고;
    상기 추정된 노면의 경사도에 따라 상기 산출된 휠목표압력을 보상하고;
    상기 보상된 휠목표압력을 상기 제동압력으로 환산하여 상기 브레이크 제어부에 전송하는 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어방법.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 노면의 경사도를 추정하는 것은
    상기 휠속도로부터 상기 차량의 가속도를 산출하고;
    상기 차량의 종가속도와 상기 산출된 가속도와의 차이를 기초로 상기 노면의 경사도를 추정하는 것인 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어방법.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 휠목표압력을 보상하는 것은
    상기 추정된 노면의 경사도에 비례하게 상기 휠 목표압력이 증가되도록 보상하는 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어방법.
  6. 차량의 목표가속도를 감지하는 레이더 센서, 종가속도를 감지하는 종가속도센서, 휠압력을 감지하는 휠압력센서 및 휠속도를 감지하는 휠속도센서를 포함하는 센서부, 상기 차량의 엔진을 제어하는 엔진제어부 및 유압조절유닛의 압력을 제어하는 브레이크 제어부를 포함하는 상기 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어장치에 있어서,
    상기 센서부에서 감지된 상기 차량의 종가속도와 상기 휠속도를 기초로 상기 차량이 주행하는 노면의 경사도를 추정하는 노면경사추정부;
    상기 센서부로부터 감지된 상기 목표가속도를 추종하기 위한 목표토크를 산출하는 제어목표값 산출부;
    상기 노면경사추정부에서 추정된 노면의 경사도에 따라 상기 제어목표값 산출부에서 산출된 목표토크를 보상하는 제어목표값 보상부; 및
    상기 보상된 목표토크를 엔진토크 또는 제동압력으로 환산하는 제어목표값 환산부를 포함하고,
    상기 제어목표값 보상부는 상기 보상된 목표토크를 상기 제동압력으로 환산시 바퀴에 마련된 제동부품의 산포에 따른 편제동을 방지하기 위해 상기 차량의 좌우 바퀴의 제동력이 동일하게 작동되도록, 상기 휠 압력센서로부터 휠 압력을 각각 감지하고 상기 감지된 각 휠 압력을 근거로 상기 환산된 제동압력을 보상하는 것을 포함하는 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 센서부의 레이더센서는 상기 차량의 정지필요여부를 감지하고,
    상기 제어목표값 산출부는 상기 레이더센서에 의해 상기 차량의 정지가 필요함이 감지되면, 휠목표압력을 산출하고,
    상기 제어목표값 보상부는 상기 노면경사추정부에서 추정된 노면의 경사도에 따라 상기 산출된 휠목표압력을 보상하고,
    상기 제어목표값 환산부는 상기 보상된 휠목표압력을 상기 제동압력으로 환산하는 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어목표값 보상부는
    상기 추정된 노면의 경사도에 비례하게 상기 휠목표압력이 증가되도록 보상하는 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어장치.
  9. 삭제
  10. 제6항에 있어서,
    상기 노면경사추정부는
    상기 센서부로부터 감지된 휠속도로부터 상기 차량의 가속도를 산출하고,
    상기 차량의 종가속도와 상기 산출된 가속도와의 차이를 기초로 상기 노면의 경사도를 추정하는 차량의 순항제어시스템의 제어장치.
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