JPH07117521A - 車載用障害物検出装置及び自動車速度制御システム - Google Patents
車載用障害物検出装置及び自動車速度制御システムInfo
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- JPH07117521A JPH07117521A JP5262729A JP26272993A JPH07117521A JP H07117521 A JPH07117521 A JP H07117521A JP 5262729 A JP5262729 A JP 5262729A JP 26272993 A JP26272993 A JP 26272993A JP H07117521 A JPH07117521 A JP H07117521A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 23
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 45
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 路面の傾斜状態に応じて警報を出力する車搭
用障害物検出装置、及び該装置の検出信号に基づいて自
動車の速度を制御する自動車速度制御システムを提供す
る。 【構成】 ヘッド部３は発光器31，レンズ33，及び受光
器32，レンズ34を具備しており、発光器31は信号処理装
置５からの信号にてレーザ光を照射し、その反射光を受
光器32が光電変換して信号処理装置５に与える。信号処
理装置５は、ヘッド部３からの信号，取付台14に取付け
られた第１加速度センサ１が測定した進行方向の加速度
αH 及び第２加速度センサ２が測定した路面に垂直な方
向の加速度αP に基づいて、自車速度Ｖ1 ，先行車の速
度Ｖ2 ，自車と先行車との間の距離Ｌ，及び路面の傾斜
角度θを求め、予め設定した警報条件に基づいて傾斜角
度に応じて警報器６を動作してドライバに知らせるよう
になっている。
用障害物検出装置、及び該装置の検出信号に基づいて自
動車の速度を制御する自動車速度制御システムを提供す
る。 【構成】 ヘッド部３は発光器31，レンズ33，及び受光
器32，レンズ34を具備しており、発光器31は信号処理装
置５からの信号にてレーザ光を照射し、その反射光を受
光器32が光電変換して信号処理装置５に与える。信号処
理装置５は、ヘッド部３からの信号，取付台14に取付け
られた第１加速度センサ１が測定した進行方向の加速度
αH 及び第２加速度センサ２が測定した路面に垂直な方
向の加速度αP に基づいて、自車速度Ｖ1 ，先行車の速
度Ｖ2 ，自車と先行車との間の距離Ｌ，及び路面の傾斜
角度θを求め、予め設定した警報条件に基づいて傾斜角
度に応じて警報器６を動作してドライバに知らせるよう
になっている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車に搭載されて該
自動車の走行中に先行車，停止物等の障害物を検出する
装置、及び該装置の検出信号に基づいて自動車の速度を
制御するシステムに関する。
自動車の走行中に先行車，停止物等の障害物を検出する
装置、及び該装置の検出信号に基づいて自動車の速度を
制御するシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】図８は、自動車技術 vol.43， No.2 ，
p65 ，（1989）に記載されている従来の車載用障害物検
出装置の構成を示すブロック図であり、図中23は自車と
先行車との車間距離を測定するレーザレーダのヘッド部
である。ヘッド部23は、車輌前部のバンパ付近に取付け
られており、後述する信号処理装置25からの信号に基づ
いてパルス状の近赤外レーザ光を前方に照射し、先行車
からの反射光を受光して光電変換した信号を再び信号処
理装置25に与える。またエンジンの回転軸には光学式の
車速センサ24が設けられており、回転軸の回転数に応じ
たパルス信号を信号処理装置25へ出力するようになって
いる。なおエンジンの回転軸に代えて車輪の回転軸に前
記車速センサ24を設けてもよい。
p65 ，（1989）に記載されている従来の車載用障害物検
出装置の構成を示すブロック図であり、図中23は自車と
先行車との車間距離を測定するレーザレーダのヘッド部
である。ヘッド部23は、車輌前部のバンパ付近に取付け
られており、後述する信号処理装置25からの信号に基づ
いてパルス状の近赤外レーザ光を前方に照射し、先行車
からの反射光を受光して光電変換した信号を再び信号処
理装置25に与える。またエンジンの回転軸には光学式の
車速センサ24が設けられており、回転軸の回転数に応じ
たパルス信号を信号処理装置25へ出力するようになって
いる。なおエンジンの回転軸に代えて車輪の回転軸に前
記車速センサ24を設けてもよい。
【０００３】信号処理装置25は、ヘッド部23に信号を与
えてから反射光の受光信号が得られるまでの時間に基づ
いて、自車と先行車との車間距離を算出し、また車速セ
ンサ24からのパルス信号の数に基づいて自車速度を算出
し、更に自車速度に車間距離変化の微分量を加えて先行
車速度を求める。そして信号処理装置25は、自車速度及
び自車速度と先行車速度との差に基づいて算出される安
全車間距離より算出した車間距離が短いとき、警報器26
を作動してドライバに知らせるようになっている。
えてから反射光の受光信号が得られるまでの時間に基づ
いて、自車と先行車との車間距離を算出し、また車速セ
ンサ24からのパルス信号の数に基づいて自車速度を算出
し、更に自車速度に車間距離変化の微分量を加えて先行
車速度を求める。そして信号処理装置25は、自車速度及
び自車速度と先行車速度との差に基づいて算出される安
全車間距離より算出した車間距離が短いとき、警報器26
を作動してドライバに知らせるようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来の装
置にあっては、車輌が水平な路面を走行している場合は
問題がないが、路面が傾斜している場合は車輌が傾斜に
よって加速又は減速するため、次のような問題が生じ
る。つまり路面が下りである場合は、路面の傾斜角度に
応じて重力加速度が進行方向に作用するため、水平な路
面で設定した安全車間距離では短くて危険な場合があ
る。また路面が上りである場合は、路面の傾斜角度に応
じて重力加速度が進行方向と逆の方向に作用するため、
水平な路面で設定した安全車間距離より短くても安全が
保たれ、必要以上に長い安全車間距離は却って渋滞を招
く虞がある。更に路面が上りである場合は、先行車との
車間距離が離れ易いため、後行車の走行を妨げて車輌の
流れを乱す虞がある。
置にあっては、車輌が水平な路面を走行している場合は
問題がないが、路面が傾斜している場合は車輌が傾斜に
よって加速又は減速するため、次のような問題が生じ
る。つまり路面が下りである場合は、路面の傾斜角度に
応じて重力加速度が進行方向に作用するため、水平な路
面で設定した安全車間距離では短くて危険な場合があ
る。また路面が上りである場合は、路面の傾斜角度に応
じて重力加速度が進行方向と逆の方向に作用するため、
水平な路面で設定した安全車間距離より短くても安全が
保たれ、必要以上に長い安全車間距離は却って渋滞を招
く虞がある。更に路面が上りである場合は、先行車との
車間距離が離れ易いため、後行車の走行を妨げて車輌の
流れを乱す虞がある。
【０００５】本発明はかかる事情に鑑みてなされたもの
であって、その目的とするところは路面の傾斜角度を測
定する角度測定手段を備えることによって、路面状態を
判断し、各状態に応じて警報を出力する車載用障害物検
出装置、及び該車載用障害物検出装置の検出信号に基づ
いて自動車の速度を制御する自動車速度制御システムを
提供することにある。
であって、その目的とするところは路面の傾斜角度を測
定する角度測定手段を備えることによって、路面状態を
判断し、各状態に応じて警報を出力する車載用障害物検
出装置、及び該車載用障害物検出装置の検出信号に基づ
いて自動車の速度を制御する自動車速度制御システムを
提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１発明に係る車載用障
害物検出装置は、自動車に搭載されて該自動車の路面走
行中、自動車と前方の障害物との間の距離を測定する距
離測定手段と、自動車の速度を測定する速度測定手段
と、前記距離測定手段及び速度測定手段による測定結果
に基づいて前記障害物の速度を算出する障害物速度算出
手段と、該障害物速度算出手段の算出結果及び前記測定
結果に基づいて危険信号を出力する信号出力手段と、前
記危険信号によって警報を発する警報手段とを備える車
載用障害物検出装置において、路面の傾斜角度を測定す
る角度測定手段を備え、前記信号出力手段は前記角度測
定手段の測定結果に基づいて、路面の傾斜角度に応じた
危険信号を出力するようになしてあることを特徴とす
る。
害物検出装置は、自動車に搭載されて該自動車の路面走
行中、自動車と前方の障害物との間の距離を測定する距
離測定手段と、自動車の速度を測定する速度測定手段
と、前記距離測定手段及び速度測定手段による測定結果
に基づいて前記障害物の速度を算出する障害物速度算出
手段と、該障害物速度算出手段の算出結果及び前記測定
結果に基づいて危険信号を出力する信号出力手段と、前
記危険信号によって警報を発する警報手段とを備える車
載用障害物検出装置において、路面の傾斜角度を測定す
る角度測定手段を備え、前記信号出力手段は前記角度測
定手段の測定結果に基づいて、路面の傾斜角度に応じた
危険信号を出力するようになしてあることを特徴とす
る。
【０００７】第２発明に係る車載用障害物検出装置は、
自動車に搭載されて該自動車の路面走行中、自動車と前
方の障害物との間の距離を測定する距離測定手段と、自
動車の速度を測定する速度測定手段と、前記距離測定手
段及び速度測定手段による測定結果に基づいて前記障害
物の速度を算出する障害物速度算出手段と、該障害物速
度算出手段の算出結果及び前記測定結果に基づいて危険
信号を出力する信号出力手段と、前記危険信号によって
警報を発する警報手段とを備える車載用障害物検出装置
において、その進行方向の加速度を測定するように自動
車に取付けられた第１加速度センサと、路面に垂直な方
向の加速度を測定するように自動車に取付けられた第２
加速度センサと、路面の傾斜角度を測定する角度測定手
段とを備え、前記速度測定手段は、前記第１加速度セン
サが測定した第１加速度に基づいて自動車の速度を測定
し、前記角度測定手段は、前記第２加速度センサが測定
した第２加速度に基づいて路面の傾斜角度を算出し、前
記信号出力手段は前記角度測定手段の測定結果に基づい
て、路面の傾斜角度に応じた危険信号を出力するように
なしてあることを特徴とする。
自動車に搭載されて該自動車の路面走行中、自動車と前
方の障害物との間の距離を測定する距離測定手段と、自
動車の速度を測定する速度測定手段と、前記距離測定手
段及び速度測定手段による測定結果に基づいて前記障害
物の速度を算出する障害物速度算出手段と、該障害物速
度算出手段の算出結果及び前記測定結果に基づいて危険
信号を出力する信号出力手段と、前記危険信号によって
警報を発する警報手段とを備える車載用障害物検出装置
において、その進行方向の加速度を測定するように自動
車に取付けられた第１加速度センサと、路面に垂直な方
向の加速度を測定するように自動車に取付けられた第２
加速度センサと、路面の傾斜角度を測定する角度測定手
段とを備え、前記速度測定手段は、前記第１加速度セン
サが測定した第１加速度に基づいて自動車の速度を測定
し、前記角度測定手段は、前記第２加速度センサが測定
した第２加速度に基づいて路面の傾斜角度を算出し、前
記信号出力手段は前記角度測定手段の測定結果に基づい
て、路面の傾斜角度に応じた危険信号を出力するように
なしてあることを特徴とする。
【０００８】第３発明に係る自動車速度制御システム
は、自動車の速度調整に係る装置の動作を制御する制御
手段を備え、該制御手段に加減速指令信号を与えて自動
車の速度を制御するシステムであって、自動車と前方の
障害物との間の距離を測定する距離測定手段と、自動車
の速度を測定する速度測定手段と、前記距離測定手段及
び速度測定手段による測定結果に基づいて前記障害物の
速度を算出する障害物速度算出手段と、路面の傾斜角度
を測定する角度測定手段と、該角度測定手段及び前記速
度測定手段の測定結果に基づいてエンジンの駆動による
自動車の加速度を測定する自動車加速度測定手段と、前
記障害物との距離と所定距離とを比較する距離比較手段
と、該距離比較手段が前記障害物との距離が第１基準距
離以下であると判断した場合は、前記速度測定手段及び
自動車加速度測定手段の測定結果に基づいて自動車を減
速させるべく、前記制御手段へ減速指令信号を出力する
減速指令信号出力手段と、前記距離比較手段が前記障害
物との距離が第２基準距離以上であると判断した場合
は、前記速度測定手段及び自動車加速度測定手段の測定
結果に基づいて自動車を加速させるべく、前記制御手段
へ加速指令信号を出力する加速指令信号出力手段とを備
えることを特徴とする。
は、自動車の速度調整に係る装置の動作を制御する制御
手段を備え、該制御手段に加減速指令信号を与えて自動
車の速度を制御するシステムであって、自動車と前方の
障害物との間の距離を測定する距離測定手段と、自動車
の速度を測定する速度測定手段と、前記距離測定手段及
び速度測定手段による測定結果に基づいて前記障害物の
速度を算出する障害物速度算出手段と、路面の傾斜角度
を測定する角度測定手段と、該角度測定手段及び前記速
度測定手段の測定結果に基づいてエンジンの駆動による
自動車の加速度を測定する自動車加速度測定手段と、前
記障害物との距離と所定距離とを比較する距離比較手段
と、該距離比較手段が前記障害物との距離が第１基準距
離以下であると判断した場合は、前記速度測定手段及び
自動車加速度測定手段の測定結果に基づいて自動車を減
速させるべく、前記制御手段へ減速指令信号を出力する
減速指令信号出力手段と、前記距離比較手段が前記障害
物との距離が第２基準距離以上であると判断した場合
は、前記速度測定手段及び自動車加速度測定手段の測定
結果に基づいて自動車を加速させるべく、前記制御手段
へ加速指令信号を出力する加速指令信号出力手段とを備
えることを特徴とする。
【０００９】第４発明に係る自動車速度制御システム
は、自動車の速度調整に係る装置の動作を制御する制御
手段を備え、該制御手段に加減速指令信号を与えて自動
車の速度を制御するシステムであって、自動車と前方の
障害物との間の距離を測定する距離測定手段と、その進
行方向の加速度を測定するように自動車に取付けられた
第１加速度センサと、路面に垂直な方向の加速度を測定
するように自動車に取付けられた第２加速度センサと、
前記第１加速度センサが測定した第１加速度に基づいて
自動車の速度を測定する速度測定手段と、前記距離測定
手段及び速度測定手段による測定結果に基づいて前記障
害物の速度を算出する障害物速度算出手段と、前記第２
加速度センサが測定した第２加速度に基づいて路面の傾
斜角度を測定する角度測定手段と、該角度測定手段及び
前記速度測定手段の測定結果に基づいてエンジンの駆動
による自動車の加速度を測定する自動車加速度測定手段
と、前記障害物との距離と所定距離とを比較する距離比
較手段と、該距離比較手段が前記障害物との距離が第１
基準距離以下であると判断した場合は、前記速度測定手
段及び自動車加速度測定手段の測定結果に基づいて自動
車を減速させるべく、前記制御手段へ減速指令信号を出
力する減速指令信号出力手段と、前記距離比較手段が前
記障害物との距離が第２基準距離以上であると判断した
場合は、前記速度測定手段及び自動車加速度測定手段の
測定結果に基づいて自動車を加速させるべく、前記制御
手段へ加速指令信号を出力する加速指令信号出力手段と
を備えることを特徴とする。
は、自動車の速度調整に係る装置の動作を制御する制御
手段を備え、該制御手段に加減速指令信号を与えて自動
車の速度を制御するシステムであって、自動車と前方の
障害物との間の距離を測定する距離測定手段と、その進
行方向の加速度を測定するように自動車に取付けられた
第１加速度センサと、路面に垂直な方向の加速度を測定
するように自動車に取付けられた第２加速度センサと、
前記第１加速度センサが測定した第１加速度に基づいて
自動車の速度を測定する速度測定手段と、前記距離測定
手段及び速度測定手段による測定結果に基づいて前記障
害物の速度を算出する障害物速度算出手段と、前記第２
加速度センサが測定した第２加速度に基づいて路面の傾
斜角度を測定する角度測定手段と、該角度測定手段及び
前記速度測定手段の測定結果に基づいてエンジンの駆動
による自動車の加速度を測定する自動車加速度測定手段
と、前記障害物との距離と所定距離とを比較する距離比
較手段と、該距離比較手段が前記障害物との距離が第１
基準距離以下であると判断した場合は、前記速度測定手
段及び自動車加速度測定手段の測定結果に基づいて自動
車を減速させるべく、前記制御手段へ減速指令信号を出
力する減速指令信号出力手段と、前記距離比較手段が前
記障害物との距離が第２基準距離以上であると判断した
場合は、前記速度測定手段及び自動車加速度測定手段の
測定結果に基づいて自動車を加速させるべく、前記制御
手段へ加速指令信号を出力する加速指令信号出力手段と
を備えることを特徴とする。
【００１０】
【作用】第１発明にあっては、角度測定手段によって路
面の傾斜角度を測定する。一方路面が下りである場合
は、警報を出力する障害物との距離として路面が水平で
ある場合に比べて長い値を予め設定し、また路面が上り
である場合は、警報を出力する障害物との距離として路
面が水平である場合に比べて短い値を予め設定してお
く。そして測定された路面の傾斜角度に応じて適切な警
報を出力する。
面の傾斜角度を測定する。一方路面が下りである場合
は、警報を出力する障害物との距離として路面が水平で
ある場合に比べて長い値を予め設定し、また路面が上り
である場合は、警報を出力する障害物との距離として路
面が水平である場合に比べて短い値を予め設定してお
く。そして測定された路面の傾斜角度に応じて適切な警
報を出力する。
【００１１】第２発明にあっては、その進行方向の加速
度を測定するように自動車に取付けられた第１加速度セ
ンサ及び路面に垂直な方向の加速度を測定するように自
動車に取付けられた第２加速度センサを具備しており、
両加速度センサによって進行方向の加速度αH と路面に
垂直な方向の加速度αP とを測定することによって、車
輌の速度及び路面の傾斜角度を求める。
度を測定するように自動車に取付けられた第１加速度セ
ンサ及び路面に垂直な方向の加速度を測定するように自
動車に取付けられた第２加速度センサを具備しており、
両加速度センサによって進行方向の加速度αH と路面に
垂直な方向の加速度αP とを測定することによって、車
輌の速度及び路面の傾斜角度を求める。
【００１２】図６は水平な路面において測定された加速
度αH 及び加速度αP とエンジンの駆動による車輌の加
速度αE 及び重力加速度ｇとの関係を示す説明図であ
り、図７は傾斜した路面において測定された加速度αH
及び加速度αP とエンジンの駆動による自車輌の加速度
αE 及び重力加速度ｇとの関係を示す説明図である。図
６から明らかな如く、水平な路面を車輌11が走行してい
る場合は、重力加速度ｇの作用成分が測定されないため
αP ＝０であり、これにより路面の傾斜角度は０である
と判断する。
度αH 及び加速度αP とエンジンの駆動による車輌の加
速度αE 及び重力加速度ｇとの関係を示す説明図であ
り、図７は傾斜した路面において測定された加速度αH
及び加速度αP とエンジンの駆動による自車輌の加速度
αE 及び重力加速度ｇとの関係を示す説明図である。図
６から明らかな如く、水平な路面を車輌11が走行してい
る場合は、重力加速度ｇの作用成分が測定されないため
αP ＝０であり、これにより路面の傾斜角度は０である
と判断する。
【００１３】また図７から明らかな如く、傾斜した路面
を車輌11が走行している場合は、α P ≠０であるため傾
斜した路面を走行していると判断する。そしてその傾斜
角度θを次の（１）式にて求める。 αP ＝ｇｃｏｓθ ｃｏｓθ＝αP ／ｇ ∴ θ＝ｃｏｓ-1（αP ／ｇ） …（１） なおθの値が正であれば路面は上りであり、負であれば
下りであると判断する。
を車輌11が走行している場合は、α P ≠０であるため傾
斜した路面を走行していると判断する。そしてその傾斜
角度θを次の（１）式にて求める。 αP ＝ｇｃｏｓθ ｃｏｓθ＝αP ／ｇ ∴ θ＝ｃｏｓ-1（αP ／ｇ） …（１） なおθの値が正であれば路面は上りであり、負であれば
下りであると判断する。
【００１４】このようにして路面の傾斜の有無，その方
向及び程度を求め、傾斜角度に応じて適切なる警報を出
力する。
向及び程度を求め、傾斜角度に応じて適切なる警報を出
力する。
【００１５】第３及び第４発明にあっては、路面の傾斜
角度に基づいて傾斜時に車輌11に作用する重力加速度ｇ
の成分及びエンジンの駆動による自車輌の加速度αE を
求める。即ち路面が水平なときは、図６から明らかな如
く、車輌11の進行方向に対して重力加速度ｇは作用しな
いため、加速度αE ＝αH である。また路面が傾斜して
いるときは、図７から明らかな如く、加速度αH は、加
速度αE と重力加速度ｇのｓｉｎθ成分とによって構成
されている。これらの関係は次の（２）式によって表す
ことができる。従って（２）式に（１）式を代入するこ
とにより加速度αE を求める。これによって傾斜した路
面においてもエンジンの駆動を適切に制御することがで
きる。 αH ＝αE −ｇｓｉｎθ …（２）
角度に基づいて傾斜時に車輌11に作用する重力加速度ｇ
の成分及びエンジンの駆動による自車輌の加速度αE を
求める。即ち路面が水平なときは、図６から明らかな如
く、車輌11の進行方向に対して重力加速度ｇは作用しな
いため、加速度αE ＝αH である。また路面が傾斜して
いるときは、図７から明らかな如く、加速度αH は、加
速度αE と重力加速度ｇのｓｉｎθ成分とによって構成
されている。これらの関係は次の（２）式によって表す
ことができる。従って（２）式に（１）式を代入するこ
とにより加速度αE を求める。これによって傾斜した路
面においてもエンジンの駆動を適切に制御することがで
きる。 αH ＝αE −ｇｓｉｎθ …（２）
【００１６】そして路面の傾斜に応じて警報が発せられ
た場合、レーザレーダから与えられる情報及びこれらの
データに基づいて、ブレーキの制動動作を制御するブレ
ーキ制御装置，トランスミッションのシフト動作を制御
するトランスミッション制御装置，又はエンジンへの燃
料供給を制御するエンジン制御装置等へ減速指令信号を
出力してブレーキ液圧の増加，シフトダウンし又はスロ
ットルの閉操作等を行って車を減速させる。更に先行車
との車間距離が所定以上に離れた場合、加速指令信号を
エンジン制御装置又はトランスミッション制御装置等へ
出力し、スロットルの開操作又はシフト操作等を行って
車を加速させる。
た場合、レーザレーダから与えられる情報及びこれらの
データに基づいて、ブレーキの制動動作を制御するブレ
ーキ制御装置，トランスミッションのシフト動作を制御
するトランスミッション制御装置，又はエンジンへの燃
料供給を制御するエンジン制御装置等へ減速指令信号を
出力してブレーキ液圧の増加，シフトダウンし又はスロ
ットルの閉操作等を行って車を減速させる。更に先行車
との車間距離が所定以上に離れた場合、加速指令信号を
エンジン制御装置又はトランスミッション制御装置等へ
出力し、スロットルの開操作又はシフト操作等を行って
車を加速させる。
【００１７】
【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面に基づい
て具体的に説明する。図１は本発明に係る車載用障害物
検出装置の構成を示す模式図であり、図中３はレーザ・
レーダのヘッド部である。ヘッド部３は、近赤外線レー
ザ光を発光する発光器31及びそのレーザ光を所要の照射
幅に拡大するレンズ33と、先行車からのレーザ反射光を
集光するレンズ34及びレーザ反射光を光電変換する受光
器32とを具備しており、発光器31及び受光器32はそれぞ
れ信号処理装置５に接続されている。ヘッド部３は図示
しない車輌前方のバンパ付近に取付けられており、信号
処理装置５からの信号に基づいてパルス状のレーザ光を
前方に照射し、先行車からの反射光を受光して光電変換
した信号を再び信号処理装置５に与えるようになってい
る。
て具体的に説明する。図１は本発明に係る車載用障害物
検出装置の構成を示す模式図であり、図中３はレーザ・
レーダのヘッド部である。ヘッド部３は、近赤外線レー
ザ光を発光する発光器31及びそのレーザ光を所要の照射
幅に拡大するレンズ33と、先行車からのレーザ反射光を
集光するレンズ34及びレーザ反射光を光電変換する受光
器32とを具備しており、発光器31及び受光器32はそれぞ
れ信号処理装置５に接続されている。ヘッド部３は図示
しない車輌前方のバンパ付近に取付けられており、信号
処理装置５からの信号に基づいてパルス状のレーザ光を
前方に照射し、先行車からの反射光を受光して光電変換
した信号を再び信号処理装置５に与えるようになってい
る。
【００１８】車輌には直方体の取付台14が取付けられて
おり、取付台14にはサーボ式又は歪みゲージ式等の第１
加速度センサ１がその測定方向が路面と並行であり車輌
の進行方向となるように、また第２加速度センサ２がそ
の測定方向が路面と垂直な方向となるように取付けられ
ている。そして第１加速度センサ１は車輌の進行方向の
加速度αH を測定し、第２加速度センサ２は路面に垂直
な方向の加速度αP を測定し、測定した加速度αH ，α
P を信号処理装置５に与える。なお図１においては第１
加速度センサ１及び第２加速度センサ２を信号処理装置
５とは別に取付けてあるが、第１加速度センサ１及び第
２加速度センサ２の寸法は非常に小さいため、信号処理
装置５の回路基板上に組み込むことも可能である。
おり、取付台14にはサーボ式又は歪みゲージ式等の第１
加速度センサ１がその測定方向が路面と並行であり車輌
の進行方向となるように、また第２加速度センサ２がそ
の測定方向が路面と垂直な方向となるように取付けられ
ている。そして第１加速度センサ１は車輌の進行方向の
加速度αH を測定し、第２加速度センサ２は路面に垂直
な方向の加速度αP を測定し、測定した加速度αH ，α
P を信号処理装置５に与える。なお図１においては第１
加速度センサ１及び第２加速度センサ２を信号処理装置
５とは別に取付けてあるが、第１加速度センサ１及び第
２加速度センサ２の寸法は非常に小さいため、信号処理
装置５の回路基板上に組み込むことも可能である。
【００１９】信号処理装置５はヘッド部３からの信号、
及び第１加速度センサ１及び第２加速度センサ２が測定
した加速度αH ，αP に基づいて自車速度Ｖ1 ，先行車
の速度Ｖ2 ，自車と先行車との車間距離Ｌ，及び路面の
傾斜角度θを求め、それらの値と後述する警報条件とに
基づいて警報器６を作動して光・音・表示等によってド
ライバに知らせるようになっている。
及び第１加速度センサ１及び第２加速度センサ２が測定
した加速度αH ，αP に基づいて自車速度Ｖ1 ，先行車
の速度Ｖ2 ，自車と先行車との車間距離Ｌ，及び路面の
傾斜角度θを求め、それらの値と後述する警報条件とに
基づいて警報器６を作動して光・音・表示等によってド
ライバに知らせるようになっている。
【００２０】図２は図１に示した車載用障害物検出装置
の構成を更に詳しく示すブロック図であり、図中52はレ
ーザ・レーダの駆動制御装置である。駆動制御装置52
は、前述したヘッド部３及び後述する演算装置51へパル
ス信号を出力し、ヘッド部３は先行車にレーザ光を照射
してその反射光の受光信号を演算装置51へ入力する。ま
た演算装置51には、第１加速度センサ１及び第２加速度
センサ２が測定した加速度αH ，αP が与えられる。そ
して演算装置51は次の（１）式及び（３）〜（５）式に
よって自車速度Ｖ1 ，先行車の速度Ｖ2 ，自車と先行車
との車間距離Ｌ，及び傾斜角度θを算出する。
の構成を更に詳しく示すブロック図であり、図中52はレ
ーザ・レーダの駆動制御装置である。駆動制御装置52
は、前述したヘッド部３及び後述する演算装置51へパル
ス信号を出力し、ヘッド部３は先行車にレーザ光を照射
してその反射光の受光信号を演算装置51へ入力する。ま
た演算装置51には、第１加速度センサ１及び第２加速度
センサ２が測定した加速度αH ，αP が与えられる。そ
して演算装置51は次の（１）式及び（３）〜（５）式に
よって自車速度Ｖ1 ，先行車の速度Ｖ2 ，自車と先行車
との車間距離Ｌ，及び傾斜角度θを算出する。
【００２１】θ ＝ｃｏｓ-1（αP ／ｇ） …（１） Ｌ ＝Ｔ×Ｃ／２ …（３） 但し、 Ｔ：パルス信号を送信してから反射光が受信さ
れるまでの時間 Ｃ：光速
れるまでの時間 Ｃ：光速
【００２２】
【数１】
【００２３】データメモリ53には、例えば次の表１の如
く、路面の傾斜角度，自車速度及び先行車の状態に応じ
た警報条件が記憶されており、演算装置51は前述した算
出結果及びデータメモリ53から読み込んだ警報条件に基
づいて危険を判断し警報器６へ信号を出力する。なお車
種，天候，傾斜角度の差等によって車輌の制動距離が異
なるため、それらに対応した複数の警報条件をデータメ
モリ53に記憶させておく。
く、路面の傾斜角度，自車速度及び先行車の状態に応じ
た警報条件が記憶されており、演算装置51は前述した算
出結果及びデータメモリ53から読み込んだ警報条件に基
づいて危険を判断し警報器６へ信号を出力する。なお車
種，天候，傾斜角度の差等によって車輌の制動距離が異
なるため、それらに対応した複数の警報条件をデータメ
モリ53に記憶させておく。
【００２４】
【表１】
【００２５】図３は先行車の危険検出手順を示すフロー
チャートである。演算装置51は駆動制御装置52からのパ
ルス信号，ヘッド部３からのレーザ反射光受光信号，第
１加速度センサ１及び第２加速度センサ２からの加速度
αH ，αP を取り込み（ステップＳ１）、（１）式及び
（３）〜（５）式によって自車速度Ｖ1 ，先行車の速度
Ｖ2 ，自車と先行車との車間距離Ｌ，及び傾斜角度θを
算出する（ステップＳ２）。そして演算装置51は、デー
タメモリ53から取り込んだ警報条件に基づいて、車間距
離Ｌが所定距離以下であるか否かを判断し（ステップＳ
３）、所定距離以下である場合は警報器６をして警報を
出力せしめる（ステップＳ４）。
チャートである。演算装置51は駆動制御装置52からのパ
ルス信号，ヘッド部３からのレーザ反射光受光信号，第
１加速度センサ１及び第２加速度センサ２からの加速度
αH ，αP を取り込み（ステップＳ１）、（１）式及び
（３）〜（５）式によって自車速度Ｖ1 ，先行車の速度
Ｖ2 ，自車と先行車との車間距離Ｌ，及び傾斜角度θを
算出する（ステップＳ２）。そして演算装置51は、デー
タメモリ53から取り込んだ警報条件に基づいて、車間距
離Ｌが所定距離以下であるか否かを判断し（ステップＳ
３）、所定距離以下である場合は警報器６をして警報を
出力せしめる（ステップＳ４）。
【００２６】なお本実施例では、第１加速度センサ１及
び第２加速度センサ２を用いて自車速度Ｖ1 及び傾斜角
度θを求めるようになしてあるが、本発明はこれに限ら
ず、ポテンショメータ等の角度センサ及び前述した車速
センサを備える構成となしてもよい。この場合、自車速
度Ｖ1 及び傾斜角度θは直接測定され、また路面に平行
な方向の加速度αH は、自車速度Ｖ1 の測定間隔毎の変
化量によって求められる。但し第１加速度センサ１及び
第２加速度センサ２を用いた場合は、角度センサ及び車
速センサが不要であるため、装置構成の簡略化及び各装
置間の配線の簡略化が図れる。
び第２加速度センサ２を用いて自車速度Ｖ1 及び傾斜角
度θを求めるようになしてあるが、本発明はこれに限ら
ず、ポテンショメータ等の角度センサ及び前述した車速
センサを備える構成となしてもよい。この場合、自車速
度Ｖ1 及び傾斜角度θは直接測定され、また路面に平行
な方向の加速度αH は、自車速度Ｖ1 の測定間隔毎の変
化量によって求められる。但し第１加速度センサ１及び
第２加速度センサ２を用いた場合は、角度センサ及び車
速センサが不要であるため、装置構成の簡略化及び各装
置間の配線の簡略化が図れる。
【００２７】図４は本発明に係る自動車速度制御システ
ムの構成を示すブロック図であり、図２に示した車載用
障害物検出装置の検出信号によって自動車の速度を制御
すべく構成されている。なお図中、図２と対応する部分
には同じ符号を付しその説明を省略する。信号処理装置
５の演算装置51は自車速度Ｖ1 ，先行車の速度Ｖ2 ，自
車と先行車との車間距離Ｌ，及び傾斜角度θに加えて、
第１加速度センサ１及び第２加速度センサ２が測定した
加速度αH ，αP に基づいて、重力加速度ｇの作用成
分、及び次の（２）式によってエンジンの駆動による加
速度αE を算出する。 αH ＝αE −ｇｓｉｎθ …（２）
ムの構成を示すブロック図であり、図２に示した車載用
障害物検出装置の検出信号によって自動車の速度を制御
すべく構成されている。なお図中、図２と対応する部分
には同じ符号を付しその説明を省略する。信号処理装置
５の演算装置51は自車速度Ｖ1 ，先行車の速度Ｖ2 ，自
車と先行車との車間距離Ｌ，及び傾斜角度θに加えて、
第１加速度センサ１及び第２加速度センサ２が測定した
加速度αH ，αP に基づいて、重力加速度ｇの作用成
分、及び次の（２）式によってエンジンの駆動による加
速度αE を算出する。 αH ＝αE −ｇｓｉｎθ …（２）
【００２８】演算装置51は前述した警報器６と共に、ブ
レーキの制動動作を制御するブレーキ制御装置７，ＡＴ
（Ａutomatic Ｔransmission ）のシフト動作を制御す
るＡＴ制御装置８と、エンジンへの燃料供給を制御する
エンジン制御装置９にそれぞれ接続されており、前述し
た算出結果及び警報条件に基づいて自車と前方の先行車
との距離Ｌが危険な場合、警報器５へ信号を出力すると
共に、一時的に軽度な減速を実施すべくブレーキ制御装
置７，ＡＴ制御装置８又はエンジン制御装置９の何れ
か，又は複数へ減速指令信号を出力し、車間距離Ｌが所
定以上に離れた場合、エンジン制御装置９へ加速指令信
号を出力するようになっている。
レーキの制動動作を制御するブレーキ制御装置７，ＡＴ
（Ａutomatic Ｔransmission ）のシフト動作を制御す
るＡＴ制御装置８と、エンジンへの燃料供給を制御する
エンジン制御装置９にそれぞれ接続されており、前述し
た算出結果及び警報条件に基づいて自車と前方の先行車
との距離Ｌが危険な場合、警報器５へ信号を出力すると
共に、一時的に軽度な減速を実施すべくブレーキ制御装
置７，ＡＴ制御装置８又はエンジン制御装置９の何れ
か，又は複数へ減速指令信号を出力し、車間距離Ｌが所
定以上に離れた場合、エンジン制御装置９へ加速指令信
号を出力するようになっている。
【００２９】図４は自動車速度の制御手順を示すフロー
チャートである。信号処理装置５は、ヘッド部３，第１
加速度センサ１及び第２加速度センサ２からの信号を取
り込み（ステップＳ１）、信号処理装置５の演算装置51
はそれらの信号に基づいて、加速度αH ，αP ，自車速
度Ｖ1 ，先行車の速度Ｖ2 ，自車と先行車との車間距離
Ｌ，傾斜角度θ，重力加速度ｇの作用成分、及び加速度
αE を算出する（ステップＳ２）。演算装置51は算出結
果及び警報条件に基づいて自車と前方の先行車との距離
Ｌが危険な距離であるかを判定する（ステップＳ３）。
チャートである。信号処理装置５は、ヘッド部３，第１
加速度センサ１及び第２加速度センサ２からの信号を取
り込み（ステップＳ１）、信号処理装置５の演算装置51
はそれらの信号に基づいて、加速度αH ，αP ，自車速
度Ｖ1 ，先行車の速度Ｖ2 ，自車と先行車との車間距離
Ｌ，傾斜角度θ，重力加速度ｇの作用成分、及び加速度
αE を算出する（ステップＳ２）。演算装置51は算出結
果及び警報条件に基づいて自車と前方の先行車との距離
Ｌが危険な距離であるかを判定する（ステップＳ３）。
【００３０】そして演算装置51は車間距離Ｌが所定距離
以下である場合は、警報器５へ信号を出力して警報を出
力させる（ステップＳ４）と共に、一時的に軽度な減速
を実施すべくブレーキ制御装置７，ＡＴ制御装置８，又
はエンジン制御装置９へ減速指令信号を出力し、ブレー
キ制御装置７，ＡＴ制御装置８，又はエンジン制御装置
９は減速指令信号に基づいて各アクチュエータを制御し
てブレーキ液圧の調整，シフトダウンンし又はスロット
ルの閉操作を行い、車輌を一時的に軽度に減速させるこ
とによって急ブレーキを回避して後行車の追突を防ぐと
共に、減速動作によってドライバに注意を促す（ステッ
プＳ５）。
以下である場合は、警報器５へ信号を出力して警報を出
力させる（ステップＳ４）と共に、一時的に軽度な減速
を実施すべくブレーキ制御装置７，ＡＴ制御装置８，又
はエンジン制御装置９へ減速指令信号を出力し、ブレー
キ制御装置７，ＡＴ制御装置８，又はエンジン制御装置
９は減速指令信号に基づいて各アクチュエータを制御し
てブレーキ液圧の調整，シフトダウンンし又はスロット
ルの閉操作を行い、車輌を一時的に軽度に減速させるこ
とによって急ブレーキを回避して後行車の追突を防ぐと
共に、減速動作によってドライバに注意を促す（ステッ
プＳ５）。
【００３１】また車間距離Ｌが所定距離以下でない場
合、演算装置51は車間距離Ｌが所定距離以上であるかを
判定し（ステップＳ６）、所定距離以上であるときは、
更に自車速度Ｖ1 と予め設定した速度とを比較すること
によって加速の要否を判断して（ステップＳ７）、加速
が必要である場合は、加速指令信号をＡＴ制御装置８又
はエンジン制御装置９へ出力し、ＡＴ制御装置８又はエ
ンジン制御装置９は加速指令信号に基づいて各アクチュ
エータを制御してシフトの調整又はスロットルの開操作
を行い、所定車間距離とすべく車輌を加速させる（ステ
ップＳ８）。なおこれらの速度制御動作はドライバによ
って任意に解除できる。
合、演算装置51は車間距離Ｌが所定距離以上であるかを
判定し（ステップＳ６）、所定距離以上であるときは、
更に自車速度Ｖ1 と予め設定した速度とを比較すること
によって加速の要否を判断して（ステップＳ７）、加速
が必要である場合は、加速指令信号をＡＴ制御装置８又
はエンジン制御装置９へ出力し、ＡＴ制御装置８又はエ
ンジン制御装置９は加速指令信号に基づいて各アクチュ
エータを制御してシフトの調整又はスロットルの開操作
を行い、所定車間距離とすべく車輌を加速させる（ステ
ップＳ８）。なおこれらの速度制御動作はドライバによ
って任意に解除できる。
【００３２】
【発明の効果】以上詳述した如く本発明に係る車載用障
害物検出装置にあっては、路面の傾斜角度に応じて警報
を出力するため、路面の傾斜状態に拘らず安全かつ円滑
に自動車を走行することができ、また本発明に係る自動
車速度制御システムにあっては、車載用障害物検出装置
からの信号によって危険回避等の動作が半自動的に行わ
れるため、ドライバの誤認，錯覚を防止する等、本発明
は優れた効果を奏する。
害物検出装置にあっては、路面の傾斜角度に応じて警報
を出力するため、路面の傾斜状態に拘らず安全かつ円滑
に自動車を走行することができ、また本発明に係る自動
車速度制御システムにあっては、車載用障害物検出装置
からの信号によって危険回避等の動作が半自動的に行わ
れるため、ドライバの誤認，錯覚を防止する等、本発明
は優れた効果を奏する。
【図１】本発明に係る車載用障害物検出装置の構成を示
す模式図である。
す模式図である。
【図２】図１に示した車載用障害物検出装置の構成を更
に詳しく示すブロック図である。
に詳しく示すブロック図である。
【図３】先行車の危険検出手順を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図４】本発明に係る自動車速度制御システムの構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図５】自動車速度の制御手順を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図６】水平な路面において測定された加速度αH 及び
加速度αP とエンジンの駆動による車輌の加速度αE 及
び重力加速度ｇとの関係を示す説明図である。
加速度αP とエンジンの駆動による車輌の加速度αE 及
び重力加速度ｇとの関係を示す説明図である。
【図７】傾斜した路面において測定された加速度αH 及
び加速度αP とエンジンの駆動による自車輌の加速度α
E 及び重力加速度ｇとの関係を示す説明図である。
び加速度αP とエンジンの駆動による自車輌の加速度α
E 及び重力加速度ｇとの関係を示す説明図である。
【図８】従来の車載用障害物検出装置の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
１ 第１加速度センサ ２ 第２加速度センサ ３ ヘッド部 ５ 信号処理装置 ６ 警報器 ７ ブレーキ制御装置 ８ ＡＴ制御装置 ９ エンジン制御装置 ５１ 演算装置 ５２ 駆動制御装置 ５３ データメモリ
Claims (4)
- 【請求項１】 自動車に搭載されて該自動車の路面走行
中、自動車と前方の障害物との間の距離を測定する距離
測定手段と、自動車の速度を測定する速度測定手段と、
前記距離測定手段及び速度測定手段による測定結果に基
づいて前記障害物の速度を算出する障害物速度算出手段
と、該障害物速度算出手段の算出結果及び前記測定結果
に基づいて危険信号を出力する信号出力手段と、前記危
険信号によって警報を発する警報手段とを備える車載用
障害物検出装置において、 路面の傾斜角度を測定する角度測定手段を備え、前記信
号出力手段は前記角度測定手段の測定結果に基づいて、
路面の傾斜角度に応じた危険信号を出力するようになし
てあることを特徴とする車載用障害物検出装置。 - 【請求項２】 自動車に搭載されて該自動車の路面走行
中、自動車と前方の障害物との間の距離を測定する距離
測定手段と、自動車の速度を測定する速度測定手段と、
前記距離測定手段及び速度測定手段による測定結果に基
づいて前記障害物の速度を算出する障害物速度算出手段
と、該障害物速度算出手段の算出結果及び前記測定結果
に基づいて危険信号を出力する信号出力手段と、前記危
険信号によって警報を発する警報手段とを備える車載用
障害物検出装置において、 その進行方向の加速度を測定するように自動車に取付け
られた第１加速度センサと、路面に垂直な方向の加速度
を測定するように自動車に取付けられた第２加速度セン
サと、路面の傾斜角度を測定する角度測定手段とを備
え、前記速度測定手段は、前記第１加速度センサが測定
した第１加速度に基づいて自動車の速度を測定し、前記
角度測定手段は、前記第２加速度センサが測定した第２
加速度に基づいて路面の傾斜角度を算出し、前記信号出
力手段は前記角度測定手段の測定結果に基づいて、路面
の傾斜角度に応じた危険信号を出力するようになしてあ
ることを特徴とする車載用障害物検出装置。 - 【請求項３】 自動車の速度調整に係る装置の動作を制
御する制御手段を備え、該制御手段に加減速指令信号を
与えて自動車の速度を制御するシステムであって、 自動車と前方の障害物との間の距離を測定する距離測定
手段と、自動車の速度を測定する速度測定手段と、前記
距離測定手段及び速度測定手段による測定結果に基づい
て前記障害物の速度を算出する障害物速度算出手段と、
路面の傾斜角度を測定する角度測定手段と、該角度測定
手段及び前記速度測定手段の測定結果に基づいてエンジ
ンの駆動による自動車の加速度を測定する自動車加速度
測定手段と、前記障害物との距離と所定距離とを比較す
る距離比較手段と、該距離比較手段が前記障害物との距
離が第１基準距離以下であると判断した場合は、前記速
度測定手段及び自動車加速度測定手段の測定結果に基づ
いて自動車を減速させるべく、前記制御手段へ減速指令
信号を出力する減速指令信号出力手段と、前記距離比較
手段が前記障害物との距離が第２基準距離以上であると
判断した場合は、前記速度測定手段及び自動車加速度測
定手段の測定結果に基づいて自動車を加速させるべく、
前記制御手段へ加速指令信号を出力する加速指令信号出
力手段とを備えることを特徴とする自動車速度制御シス
テム。 - 【請求項４】 自動車の速度調整に係る装置の動作を制
御する制御手段を備え、該制御手段に加減速指令信号を
与えて自動車の速度を制御するシステムであって、 自動車と前方の障害物との間の距離を測定する距離測定
手段と、その進行方向の加速度を測定するように自動車
に取付けられた第１加速度センサと、路面に垂直な方向
の加速度を測定するように自動車に取付けられた第２加
速度センサと、前記第１加速度センサが測定した第１加
速度に基づいて自動車の速度を測定する速度測定手段
と、前記距離測定手段及び速度測定手段による測定結果
に基づいて前記障害物の速度を算出する障害物速度算出
手段と、前記第２加速度センサが測定した第２加速度に
基づいて路面の傾斜角度を測定する角度測定手段と、該
角度測定手段及び前記速度測定手段の測定結果に基づい
てエンジンの駆動による自動車の加速度を測定する自動
車加速度測定手段と、前記障害物との距離と所定距離と
を比較する距離比較手段と、該距離比較手段が前記障害
物との距離が第１基準距離以下であると判断した場合
は、前記速度測定手段及び自動車加速度測定手段の測定
結果に基づいて自動車を減速させるべく、前記制御手段
へ減速指令信号を出力する減速指令信号出力手段と、前
記距離比較手段が前記障害物との距離が第２基準距離以
上であると判断した場合は、前記速度測定手段及び自動
車加速度測定手段の測定結果に基づいて自動車を加速さ
せるべく、前記制御手段へ加速指令信号を出力する加速
指令信号出力手段とを備えることを特徴とする自動車速
度制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5262729A JPH07117521A (ja) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | 車載用障害物検出装置及び自動車速度制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5262729A JPH07117521A (ja) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | 車載用障害物検出装置及び自動車速度制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07117521A true JPH07117521A (ja) | 1995-05-09 |
Family
ID=17379783
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5262729A Pending JPH07117521A (ja) | 1993-10-20 | 1993-10-20 | 車載用障害物検出装置及び自動車速度制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07117521A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101243075B1 (ko) * | 2010-12-21 | 2013-03-13 | 주식회사 만도 | 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어방법 및 제어장치 |
| KR101245832B1 (ko) * | 2006-05-23 | 2013-03-21 | 삼성전자주식회사 | 장애물을 감지하는 장치 및 방법 |
| JP2016049868A (ja) * | 2014-08-29 | 2016-04-11 | アイシン精機株式会社 | 車両の制御装置 |
-
1993
- 1993-10-20 JP JP5262729A patent/JPH07117521A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101245832B1 (ko) * | 2006-05-23 | 2013-03-21 | 삼성전자주식회사 | 장애물을 감지하는 장치 및 방법 |
| KR101243075B1 (ko) * | 2010-12-21 | 2013-03-13 | 주식회사 만도 | 차량의 적응형 순항제어시스템의 제어방법 및 제어장치 |
| JP2016049868A (ja) * | 2014-08-29 | 2016-04-11 | アイシン精機株式会社 | 車両の制御装置 |
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