JP5625515B2 - 車両制駆動制御装置 - Google Patents
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Description
また、請求項5に記載の発明は、請求項1ないし4のいずれか1つに記載の車両制駆動制御装置において、前記目標加速度を設定する目標加速度設定部(144)を有し、前記目標加速度設定部(144)は、前記目標加速度を車両停止時点に向けて徐々にゼロに近づけていくことを特徴とする。
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
TQ1=TQ0+td×(TQt−TQ0)/(t2−t1+Δt)
という式で算出される。
ずり下がり防止処理実行部46は、車両のずり下がりの可能性を低減するために、ずり下がり予測判定部44、ずり下がり判定部45の判定結果であるずり下がり予測判定フラグおよびずり下がり判定フラグに基づいて、必要に応じて、目標車軸トルクFF演算部41に制動増加要求を出力し、目標車軸トルクFB演算部42にFB項制限命令を出力し、また、目標車軸トルクFB演算部42にPゲイン増加要求を出力する。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
7 車輪速センサ
10 制御部
12 パワートレインECU
13 ブレーキECU
14 運転支援ECU
41 目標車軸トルクFF演算部
41a 走行抵抗演算部
42 目標車軸トルクFB演算部
42a 規範加速度演算部
43 トルク分配部
44 ずり下がり予測判定部
45 ずり下がり判定部
46 ずり下がり防止処理実行部
51 目標車軸トルクのFF演算分
52 減少させなかった場合の目標車軸トルクのFF演算分
53 制限されなかった場合の目標車軸トルクのFB演算分
54 目標車軸トルクのFB演算分
Claims (5)
- 車両の達成すべき加速度として設定された目標加速度と、路面勾配に応じた重力の影響を含む前記車両の走行抵抗と、に基づいて、目標車軸トルクを算出して出力し、算出した前記目標車軸トルクに基づいて、前記車両のパワートレイン(1、2)に要求する車軸トルクおよび前記車両の制動装置(3、6)に要求する車軸トルクを決定する基本制御部(41、42、43)と、
上り勾配路において前記車両の減速中に、極低速域か否かを判定するための所定の極低速閾値速度を前記車両の速度が下回っており、かつ、前記車両の前記制動装置(3、6)へ要求する車軸トルクが負でない場合には、前記車両の後方へのずり下がりが発生する可能性があると判定するずり下がり予測判定部(44)と、
前記ずり下がり予測判定部(44)の判定結果に基づいて、前記車両のずり下がりの可能性を低減するための処理を行うずり下がり防止処理実行部(46)と、を備え、
前記制動装置(3、6)は前記基本制御部(41、42、43)からの前記目標車軸トルクが減少するほど制動力が増大し、
前記ずり下がり防止処理実行部(46)は、前記ずり下がり予測判定部(44)が上り勾配路において前記車両の後方へのずり下がりが発生する可能性があると判定するまでは、前記基本制御部(41、42、43)を制御することで、前記目標車軸トルクを、前記走行抵抗に対抗して前記車両が前記目標加速度を実現するために必要な車軸トルクの推定値に到達するように算出して出力させ、
また前記ずり下がり防止処理実行部(46)は、前記ずり下がり予測判定部(44)が上り勾配路において前記車両の後方へのずり下がりが発生する可能性があると判定した後は、前記基本制御部(41、42、43)を制御することで、前記目標車軸トルクを、前記走行抵抗に対抗して前記車両が前記目標加速度を実現するために必要な車軸トルクの推定値よりも正の所定量だけ減少させた車軸トルクに到達するように算出して出力させることを特徴とする車両制駆動制御装置。 - 前記基本制御部(41、42、43)は、
前記車両の達成すべき加速度として設定された前記目標加速度と、路面勾配に応じた重力の影響を含む前記車両の前記走行抵抗と、に基づいて、目標車軸トルクのフィードフォワード演算分を算出して出力する目標車軸トルクFF演算部(41)と、
前記目標加速度および前記車両の実加速度に基づいたフィードバック演算で、目標車軸トルクのフィードバック演算分を算出して出力する目標車軸トルクFB演算部(42)と、
前記目標車軸トルクFF演算部(41)によって出力された目標車軸トルクのFF演算分と、前記目標車軸トルクFB演算部(42)によって出力された目標車軸トルクのFB演算分と、に基づいて、前記車両のパワートレイン(1、2)に要求する車軸トルクおよび前記車両の制動装置(3、6)に要求する車軸トルクを決定するトルク分配部(43)と、を有し、
前記ずり下がり防止処理実行部(46)は、前記ずり下がり予測判定部(44)が上り勾配路において前記車両の後方へのずり下がりが発生する可能性があると判定するまでは、前記目標車軸トルクFF演算部(41)を制御することで、前記目標車軸トルクのフィードフォワード演算分を、前記走行抵抗に対抗して前記車両が前記目標加速度を実現するために必要な車軸トルクの推定値に到達するように算出して出力させ、
また前記ずり下がり防止処理実行部(46)は、前記ずり下がり予測判定部(44)が上り勾配路において前記車両の後方へのずり下がりが発生する可能性があると判定した後は、前記目標車軸トルクFF演算部(41)を制御することで、前記目標車軸トルクのフィードフォワード演算分を、前記走行抵抗に対抗して前記車両が前記目標加速度を実現するために必要な車軸トルクの推定値よりも正の所定量だけ減少させた車軸トルクに到達するように算出して出力させると共に、前記目標車軸トルクFF演算部(41)における前記所定量の減少の効果の相殺を防ぐために、前記目標車軸トルクFB演算部(42)を制御することで、目標車軸トルクのフィードバック演算分の上昇を制限することを特徴とする請求項1に記載の車両制駆動制御装置。 - 前記車両が実際にずり下がっているか否かを判定するずり下がり判定部(45)を備え、
前記ずり下がり防止処理実行部(46)は更に、前記ずり下がり判定部(45)が前記車両が実際にずり下がっていると判定したことに基づいて、前記目標車軸トルクFB演算部(42)のフィードバック演算における比例制御の項の比例ゲインの値を増加させることを特徴とする請求項2に記載の車両制駆動制御装置。 - 前記極低速閾値速度は前記車両の減速度が大きいほど大きくなるように設定されていることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載の車両制駆動制御装置。
- 前記目標加速度を設定する目標加速度設定部(144)を有し、
前記目標加速度設定部(144)は、前記目標加速度を車両停止時点に向けて徐々にゼロに近づけていくことを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1つに記載の車両制駆動制御装置。
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