JP4525495B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4525495B2 JP4525495B2 JP2005197715A JP2005197715A JP4525495B2 JP 4525495 B2 JP4525495 B2 JP 4525495B2 JP 2005197715 A JP2005197715 A JP 2005197715A JP 2005197715 A JP2005197715 A JP 2005197715A JP 4525495 B2 JP4525495 B2 JP 4525495B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- vehicle
- target acceleration
- acceleration
- inter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
定常走行状態目標加速度演算部22は、算出した目標車間距離AL、認識部2から送信された先行車両との車間距離Lおよび相対速度VR、並びに目標相対関係記憶部21から送信された定常走行状態用制御ゲインK1,K2を用いて、下記(2)式に基づいて定常状態目標加速度at1を算出する。
定常走行状態目標加速度演算部22は、上記(2)式に基づいて算出した定常状態目標加速度at1を選択部24に送信する。
上記(3)式では、車間距離と目標車間距離との偏差は考慮されておらず、いわば車間距離と目標車間距離との偏差に対する制御ゲインは0に設定されている。この意味で、上記(2)式と比較して、車間距離と目標車間距離の制御ゲインが小さく設定され、その算出感度が低く設定されている。特定走行状態目標加速度演算部23は、上記(3)式に基づいて算出した特定状態目標加速度at2を選択部24に送信する。
また、オフセット係数γ(γ>1)を設定し、下記(5)式によって特定状態目標加速度at2を算出することもできる。
さらに、オフセット係数αを用いて、下記(6)式によって特定状態目標加速度at2を算出することもできる。
また、上記実施形態では、特定状態目標加速度at2を算出するにあたり、車間距離と目標車間距離との関係によらず、いわば車間距離と目標車間距離との偏差の制御ゲインを0していた。これに対して、車間距離と目標車間距離との偏差の制御ゲインを加味して特定状態目標加速度at2を算出する態様とすることもできる。この場合における特定状態目標加速度at2を算出する際の車間距離と目標車間距離との偏差の制御ゲインは、定常状態目標加速度at1を算出する際における車間距離と目標車間距離との偏差の制御ゲインよりも小さくすればよい。
Claims (3)
- 物体検出手段で検出した目標物体と自車両との実相対位置関係が、設定された目標相対位置関係となるように制駆動力を制御する車両用走行制御装置において、
目標相対位置関係と実相対位置関係との偏差に基づいて、第一目標加速度を算出する第一算出手段と、
前記目標物体の速度と前記目標物体の速度を増加させる側へオフセットさせるオフセット係数との和に対する前記自車両の速度の偏差に基づいて、第二目標加速度を算出する第二目標加速度を算出する第二算出手段と、
前記第一目標加速度と前記第二目標加速度とのうちの最小値に基づいて自車両の制駆動力を制御する制御手段と、を備え、
前記実相対位置関係および前記目標相対位置関係は、それぞれ自車両と目標物体との実車間距離、および自車両と目標物体との目標車間距離とを含み、
前記第二算出手段における実車間距離と目標車間距離との偏差に対する第二目標加速度の算出感度が、前記第一算出手段における実車間距離と目標車間距離との偏差に対する第一目標加速度の算出感度よりも小さくされていることを特徴とする車両用走行制御装置。 - 前記第一算出手段は、目標相対位置関係と実相対位置関係との偏差に第一制御ゲインを乗じた値と、前記目標物体と自車両との間の相対速度に第二制御ゲインを乗じた値と、に基づいて前記第一目標加速度を算出し、
前記第二算出手段は、前記目標物体の速度と前記目標物体の速度を増加させる側へオフセットさせるオフセット係数との和に対する前記自車両の速度の偏差に第三制御ゲインを乗じた値に基づいて前記第二目標加速度を算出する請求項1に記載の車両用走行制御装置。 - 先行車両に対して自車両を追従させるための前記自車両の加速度を制御する車両用走行制御装置であって、
前記先行車両と自車両との間の実車間距離と目標車間距離との偏差および前記目標物体と自車両との間の相対速度に基づいて、第一目標加速度を算出する第一算出手段と、
前記先行車両の速度と前記先行車両の速度を増加させる側へオフセットさせるオフセット係数との和に対する前記自車両の速度の偏差に基づいて、第二目標加速度を算出する第二算出手段と、
前記第一目標加速度および前記第二目標加速度のうち、いずれか小さい方の目標加速度に基づいて自車両の制駆動力を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005197715A JP4525495B2 (ja) | 2005-07-06 | 2005-07-06 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005197715A JP4525495B2 (ja) | 2005-07-06 | 2005-07-06 | 車両用走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007015498A JP2007015498A (ja) | 2007-01-25 |
JP4525495B2 true JP4525495B2 (ja) | 2010-08-18 |
Family
ID=37753027
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005197715A Expired - Fee Related JP4525495B2 (ja) | 2005-07-06 | 2005-07-06 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4525495B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101092721B1 (ko) * | 2010-04-14 | 2011-12-09 | 기아자동차주식회사 | 차간거리 제어시스템의 자동 정지 및 출발 제어 방법 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000038048A (ja) * | 1998-07-23 | 2000-02-08 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用追従走行制御装置 |
JP2001039181A (ja) * | 1999-07-30 | 2001-02-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用追従制御装置 |
JP2002166747A (ja) * | 2000-12-04 | 2002-06-11 | Mitsubishi Electric Corp | 車両の走行制御装置 |
JP2003200753A (ja) * | 2001-11-02 | 2003-07-15 | Honda Motor Co Ltd | 車両の追従走行装置 |
-
2005
- 2005-07-06 JP JP2005197715A patent/JP4525495B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000038048A (ja) * | 1998-07-23 | 2000-02-08 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用追従走行制御装置 |
JP2001039181A (ja) * | 1999-07-30 | 2001-02-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用追従制御装置 |
JP2002166747A (ja) * | 2000-12-04 | 2002-06-11 | Mitsubishi Electric Corp | 車両の走行制御装置 |
JP2003200753A (ja) * | 2001-11-02 | 2003-07-15 | Honda Motor Co Ltd | 車両の追従走行装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007015498A (ja) | 2007-01-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4167069B2 (ja) | 自動車追い越し動作支援方法,自動車追い越し動作支援装置 | |
JP4742818B2 (ja) | 車両用減速制御装置 | |
US7739022B2 (en) | Vehicle driving assist system | |
JP4852482B2 (ja) | 車両走行支援制御装置 | |
JP3925540B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
CN104973125B (zh) | 避让辅助 | |
US8452492B2 (en) | Driver assistance device and method for controlling it | |
JP4282858B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP4104532B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US8788175B2 (en) | Method of controlling the speed and/or the distance for motor vehicles | |
US9406230B2 (en) | Drive control apparatus | |
JP2009061878A (ja) | 走行制御装置 | |
JP2005524135A (ja) | 車両における横ガイド支援方法及びその装置 | |
JP2007331580A (ja) | 車両速度制御システム | |
JP2009184675A (ja) | 走行制御装置 | |
KR20210149973A (ko) | 차량의 군집 주행 제어 시스템 및 방법 | |
JP4938053B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP3952104B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2006264571A (ja) | 追従停止制御装置及び追従停止制御方法 | |
US6459983B1 (en) | Method and apparatus for controlling the speed and spacing of a motor vehicle | |
JP2017117192A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2005153716A (ja) | 自動制動制御装置 | |
JP4134885B2 (ja) | カーブ推定装置およびこれを用いた走行制御装置 | |
JP3987044B2 (ja) | 車間距離制御装置 | |
US7228220B2 (en) | Device for adaptive distance and speed control with having torque dampening |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080408 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091117 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20091119 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100118 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100223 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100412 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100511 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100524 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130611 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4525495 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130611 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |