CN114379551A - 用于控制车辆的行驶的装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于控制车辆的行驶的装置和方法。所述用于控制车辆的行驶的装置包括：输入装置，其配置为接收用户设置信息；传感器，其配置为获取用户状态信息、车辆的行驶信息和车辆周围信息；以及控制器，其配置为基于车辆的行驶信息和车辆周围信息来计算ADAS操作可靠度；当基于用户状态信息确定出用户疏忽驾驶时，基于用户设置信息和ADAS可靠度确定值计算车辆设定速度和/或警告时间点中的至少一项；并确定是否执行停车控制。

Description

用于控制车辆的行驶的装置和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求2020年10月19日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2020-0135368的优先权权益，该申请通过引用结合于此。

技术领域

本发明涉及用于控制车辆的行驶的装置和方法。

背景技术

最近，为了提高用户的便利性，开发了车辆的行驶辅助功能。通常，车辆的行驶辅助功能基于用户的状态而操作，并且基于用户状态来确定风险等级，以在风险等级较高时自动启用高级驾驶员辅助系统(advanced driver-assistance system，ADAS)功能，并且在风险等级较低时自动停用ADAS功能。

当驾驶员疲劳驾驶或疏忽驾驶时，如上所述基于用户状态操作的车辆的行驶辅助功能启用。当启用之后用户没有反应时，车辆的行驶辅助功能在保持车道的同时执行停车控制。由于对于这种疏忽驾驶的警告以及停车控制是与ADAS操作可靠度无关地操作的，所以对于疏忽驾驶的警告和制动控制可能会频繁发生，这可能引起用户的不适。

发明内容

本发明涉及用于控制车辆的行驶的装置和方法。本发明的实施方案可以解决现有技术中产生的上述问题，同时完整保留了现有技术所实现的优点。

本发明的实施方案提供了一种用于控制车辆的行驶的装置和方法，其中，车辆的行驶辅助功能基于ADAS操作可靠度避免频繁执行对于疏忽驾驶的警告和停车控制，并且改变车辆间距离和设定速度以提高行驶稳定性，从而最大限度地减少用户感到的不适。

由本发明构思解决的技术问题不限于上述问题，并且本发明所属领域的技术人员通过以下描述将清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。

根据本发明的实施方案，一种用于控制车辆的行驶的装置包括输入装置、传感器和控制器，所述输入装置接收用户设置信息，所述传感器获取用户状态信息、车辆的行驶信息和车辆周围信息，所述控制器基于车辆的行驶信息和车辆周围信息来计算ADAS操作可靠度，当基于用户状态信息确定出用户疏忽驾驶时，基于用户设置信息和ADAS可靠度确定值计算车辆设定速度和/或警告时间点中的至少一项，并确定是否执行停车控制。

在一个实施方案中，当允许用户疏忽驾驶时，可以将用户设置信息输入为USM(User Setting Menu，用户设置菜单)高，当基于ADAS操作可靠度允许用户疏忽驾驶时，将用户设置信息输入为USM中，当不允许用户疏忽驾驶时，将用户设置信息输入为USM低。

在一个实施方案中，当用户疏忽驾驶继续进行时，所述控制器可以基于用户设置信息和ADAS可靠度确定值，将预先设置给车辆的设定速度与预先设置的ADAS最大安全速度或道路限速进行比较，并基于比较结果计算车辆设定速度。

在一个实施方案中，所述控制器可以基于ADAS操作可靠度的大小，将ADAS可靠度确定值设置为ADAS低、ADAS中和ADAS高的其中一个。

在一个实施方案中，所述控制器可以确定是否满足第一条件或者第二条件，所述第一条件包括用户设置信息为USM高且ADAS可靠度确定值为ADAS高或ADAS中的情况，所述第二条件包括用户设置信息为USM中且ADAS可靠度确定值为ADAS高的情况。

在一个实施方案中，所述控制器可以在满足第一条件和第二条件之一时，不输出对于用户疏忽驾驶的警告，并且不执行停车控制。

在一个实施方案中，所述控制器可以在不满足第一条件和第二条件时，确定是否满足第三条件，所述第三条件包括用户设置信息为USM中且ADAS可靠度确定值为ADAS中的情况。

在一个实施方案中，当满足第三条件时，所述控制器可以基于ADAS操作可靠度和ADAS中计算警告输出延迟时间，当即使在经过警告输出延迟时间后用户疏忽驾驶仍在继续时，在经过警告输出延迟时间后，控制输出警告。

在一个实施方案中，当不满足第三条件时，如果确定出用户疏忽驾驶，所述控制器可以将警告控制为立即输出。

在一个实施方案中，在输出警告之后，当即使在经过用于控制停车的设定时间后用户疏忽驾驶仍在继续时，所述控制器可以确定停止车辆。

根据本发明的另一方面，一种用于控制车辆的行驶的方法包括：接收用户设置信息，获取用户状态信息、车辆的行驶信息和车辆周围信息，基于车辆的行驶信息和所述车辆周围信息来计算ADAS操作可靠度，当基于用户状态信息确定出用户疏忽驾驶时，基于用户设置信息和ADAS可靠度确定值计算车辆设定速度和/或警告时间点中的至少一项，并确定是否执行停车控制。

在一个实施方案中，接收用户设置信息可以包括：当允许用户疏忽驾驶时，用户设置信息接收为USM高，当基于ADAS操作可靠度允许用户疏忽驾驶时，用户设置信息接收为USM中，当不允许用户疏忽驾驶时，用户设置信息接收为USM低。

在一个实施方案中，当用户疏忽驾驶继续进行时，可以基于用户设置信息和ADAS可靠度确定值，将预先设置给车辆的设定速度与预先设置的ADAS最大安全速度或道路限速进行比较，并且可以基于比较结果计算车辆设定速度。

在一个实施方案中，基于ADAS操作可靠度的大小，可以将ADAS可靠度确定值设置为ADAS低、ADAS中和ADAS高的其中一个。

在一个实施方案中，所述方法可以进一步包括：确定是否满足第一条件或者第二条件，所述第一条件包括用户设置信息为USM高且ADAS可靠度确定值为ADAS高或ADAS中的情况，所述第二条件包括用户设置信息为USM中且ADAS可靠度确定值为ADAS高的情况。

在一个实施方案中，当满足第一条件和第二条件之一时，可以不输出对于用户疏忽驾驶的警告，并且可以不执行停车控制。

在一个实施方案中，所述方法可以进一步包括：当不满足第一条件和第二条件时，确定是否满足第三条件，所述第三条件包括用户设置信息为USM中且ADAS可靠度确定值为ADAS中的情况。

在一个实施方案中，当满足第三条件时，可以基于ADAS操作可靠度和ADAS中计算警告输出延迟时间，当即使在经过警告输出延迟时间后用户疏忽驾驶仍在继续时，在经过警告输出延迟时间后，可以将对于用户疏忽驾驶的警告控制为输出。

在一个实施方案中，在不满足第三条件时，如果确定出用户疏忽驾驶，可以将对于用户疏忽驾驶的警告控制为立即输出。

在一个实施方案中，在输出警告之后，当即使在经过用于控制停车的设定时间后用户疏忽驾驶仍在继续时，可以确定停止车辆。

附图说明

通过随后结合附图所呈现的具体描述，将更为清楚地理解本发明的实施方案的以上和其它目的、特征以及优点，其中：

图1是示出根据本发明的实施方案的车辆的行驶控制装置的框图；

图2是示出根据本发明的实施方案的ADAS操作可靠度的示意图；

图3A至图3C是示意性地示出根据本发明的实施方案的ADAS操作条件可靠度计算方案的示意图；

图4是示意性地示出根据本发明的实施方案的智能巡航控制(SCC)操作可靠度计算方案的示意图；

图5是示意性地示出根据本发明的实施方案的车道跟随辅助(LFA)操作可靠度计算方案的示意图；

图6是示出根据本发明的实施方案，基于用户设置信息的引导消息输出的示意图；

图7是示出根据本发明的实施方案，基于用户设置信息和ADAS可靠度设置的车辆控制速度、警告时间点、以及是否执行停车控制的示意图；

图8是示出根据本发明的实施方案的车辆的行驶控制方法的流程图；以及

图9示出了执行根据本发明的实施方案的方法的计算系统的配置。

具体实施方式

下文将参考示例性附图对本发明的一些实施方案进行详细描述。在将附图标记添加到每个图的组件时，应该注意到，即使在其它图上显示相同或等同的组件，相同或等同的组件也是由相同的附图标记指定的。另外，在描述本发明的实施方案时，为了不会不必要地模糊本发明的主旨，将省略对公知特征或功能的详细描述。

在描述根据本发明的实施方案的组件时，可以使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等的术语。这些术语仅用于将一个组件与另一个组件区分开来，并且这些术语并不限制构成组件的性质、次序或顺序。除非另有定义，本文中所使用全部术语(包括技术术语或科学术语)具有与本发明所属技术领域的技术人员所通常理解的含义相同的含义。通常使用的词典中所限定的术语应该理解为具有与相关技术领域的语境含义等同的含义，而不应该理解为具有理想的或过于正式的含义，除非本申请中明确这样定义。

图1是示出根据本发明的实施方案的车辆的行驶控制装置的框图。

如图1所示，根据本发明的实施方案的车辆的行驶控制装置100可以包括传感器110、通信装置120、输入装置130、输出装置140和控制器150。

传感器110可以获取用户状态信息、车辆的行驶信息和车辆的周围信息。根据实施方案，传感器110可以包括用于获取用户状态信息的图像传感器和用于感测生物测量信号的传感器。就此而言，用户状态信息可以包括用于确定用户是否处于疲劳状态或没有向前看状态的信息，并且例如可以包括用户眨眼信息和注视方向信息。此外，传感器110可以包括速度传感器和航向角传感器，用于获取车辆的行驶信息。就此而言，车辆的行驶信息可以包括车辆的速度和航向角信息。此外，传感器110可以包括图像传感器、雷达、激光雷达等，用于获取车辆周围信息。就此而言，车辆周围信息可以包括车辆正在行驶的道路的信息(曲率信息和车道线信息)、车辆前方的障碍物的信息(障碍物的类型和距障碍物的距离)以及路面状态信息。

通信装置120可以与服务器进行无线通信，并且可以以V2V或V2X方案与周围车辆或周围物体进行通信。通信装置120可以从服务器接收车辆所在区域的天气信息，并且可以从服务器接收行驶道路的事故信息(事故发生率)、施工信息、演示信息等。

输入装置130可以接收用户设置信息。根据实施方案，输入装置130可以接收与用户的操纵、操作或语音相对应的输入信号。就此而言，根据本发明的实施方案，当在没有特定条件的情况下允许用户疏忽驾驶时，用户设置信息可以输入为USM高，当基于ADAS操作可靠度允许用户疏忽驾驶时，用户设置信息可以输入为USM中，当不允许用户疏忽驾驶时，用户设置信息可以输入为USM低。

输出装置140可以基于控制器150的确定结果以视觉或听觉方式输出对于用户疏忽驾驶状态的警告。为此，输出装置140可以包括诸如组合仪表、导航显示器等的显示装置，并且可以包括诸如扬声器的声音输出装置。

控制器150可以由各种处理装置实现，例如包括能够执行嵌入的各种命令的操作或运行的半导体芯片等的微处理器等，并且可以控制根据本发明的实施方案的车辆的行驶控制装置的操作。

控制器150基于由传感器110感测到的用户状态信息来确定用户是否处于疏忽驾驶状态。根据实施方案，控制器150可以基于用户的眨眼程度、注视方向信息等来确定用户是否处于疏忽驾驶状态。当确定出用户处于疏忽驾驶状态时，控制器150计算ADAS操作可靠度。就此而言，ADAS操作可靠度可以计算为ADAS操作条件的第一可靠度、智能巡航控制(SCC)操作的第二可靠度和车道跟随辅助(LFA)操作的第三可靠度中的最小值。ADAS操作可靠度的值可以包括在0％至100％的范围内。将参考图2进行更详细的描述。

图2是示出根据本发明的实施方案的ADAS操作可靠度的示意图。

如图2所示，控制器150可以基于天气信息、ADAS正常操作信息(故障)、道路信息和车辆姿态控制信息来计算ADAS操作条件的第一可靠度u1。此外，控制器150可以基于车辆正在行驶的道路的曲率半径、行驶速度和碰撞时间(time to collision，TTC)来计算SCC操作的第二可靠度u2。此外，控制器150可以基于由传感器感测到的车道线、本车的目标路径和行驶路径以及周围车辆的信息来计算LFA操作的第三可靠度u3。此外，控制器150可以将第一可靠度u1、第二可靠度u2和第三可靠度u3中的最小值计算为ADAS操作可靠度。

首先，控制器150可以从服务器获取天气信息以计算第一可靠度u1。控制器150可以获取诸如温度、云量、湿度大小、日落/日出时间、降雨量等信息，并且可以提取温度可靠度、云量可靠度和湿度可靠度中的最小值以计算第一可靠度。此外，控制器150可以考虑日落/日出时间而降低日落/日出时间和夜间的天气可靠度，并且在雨天或雪天，可以将天气可靠度设置为0％。将参照图3A至图3C进行更详细的描述。

图3A至图3C是示意性地示出根据本发明的实施方案的ADAS操作条件可靠度计算方案的示意图。

如图3A至图3C所示，控制器150可以基于根据传感器110获取的温度、云量和湿度而指定的可靠度函数来计算天气可靠度值。在当前温度是25度、云量是2并且湿度是25％的情况下，天气可靠度可以设置为通过将温度可靠度、云量可靠度和湿度可靠度中的最小值乘以时间(日落/日出/夜晚)信息而获得的值(例如，95％)。

控制器150可以基于是否执行ADAS的正常操作(传感器、通信装置等的正常操作)来设置可靠度，当ADAS执行正常操作时，可以将操作可靠度设置为100％，并且当任意装置执行异常操作时，可以将操作可靠度设置为0％。

控制器150可以确定车辆正在行驶的道路是否处于可以进行ADAS操作的道路状况。例如，当车辆正在行驶的道路上没有事故发生、施工信息或游行信息，路面状态也是正常状态(非结冰或非浸湿状态)，没有交通灯、人行横道或交叉路口，道路不处于事故频发区域，并且曲率和道路坡度满足ADAS操作条件时，控制器150可以将道路可靠度设置为100％。当上述条件中的任意一项没有满足时，可以将道路可靠度设置为0％。

此外，控制器150可以确定防抱死制动系统(ABS)和防滑转调节器(anti-spinregulator，ASR)是否正常操作。当ABS和ASR正常操作时，控制器150可以将车辆姿态控制可靠度设置为100％，当只有一个操作时，控制器150可以将车辆姿态控制可靠度设置为95％。

控制器150可以基于根据上述条件设置的可靠度来计算ADAS操作条件的第一可靠度。例如，当根据上述条件分别设定的可靠度如表1所示设定时，第一可靠度可以计算为95％。

表1：

天气可靠度	操作可靠度	道路可靠度	车辆姿态控制可靠度	第一可靠度
					96％	正常(100％)	正常(100％)	ABS操作(95％)	95％

图4是示意性地示出根据本发明的实施方案的SCC操作可靠度计算方案的示意图。

如图4所示，控制器150可以基于道路的曲率半径和车辆的行驶速度来设置基于智能巡航控制(SCC)操作的可靠度v1，并且可以基于碰撞时间(TTC)来设置基于智能巡航控制(SCC)操作的可靠度v2。此外，控制器150可以将可靠度v1和可靠度v2中的较小值计算为第二可靠度u2。根据本发明的实施方案，控制器150可以将可靠度设置为随着行驶道路的曲率半径增大(变得更接近直线)以及车辆的行驶速度降低而变得更大。此外，控制器150可以将可靠度设置为随着TTC的增加而变得更大。当不存在目标时，控制器150可以将TTC设置为无限大。

图5是示意性地示出根据本发明的实施方案的LFA操作可靠度计算方案的示意图。

控制器150可以设置车道线信息(右车道线和左车道线)的可靠度w1，如图5所示。根据实施方案，控制器150可以将右车道线的可靠度和左车道线的可靠度中的较低值设置为可靠度w1。此外，控制器150可以将车辆的目标路径和行驶路径彼此进行比较，并基于比较结果而设置可靠度w2。根据实施方案，控制器150可以计算目标路径与基于线路信息生成的行驶路径之间的误差，并确定航向角偏离了多少。因为误差越大，必须伴随更多的控制，所以控制器150可以将可靠度w2设置为低。此外，控制器150可以基于是否感测到车辆周围行驶的车辆来设置可靠度w3。根据实施方案，因为当感测到车辆周围行驶的车辆时存在碰撞风险，所以控制器150可以将可靠度w3设置为低。

控制器150可以将如上所述设置的可靠度w1、可靠度w2和可靠度w3中的最小值计算为第三可靠度U3。例如，当如表2所示设置第一可靠度u1、第二可靠度u2和第三可靠度u3时，ADAS操作可靠度可以表示为75％。

表2：

第一可靠度u1	第二可靠度u2	第三可靠度u3	ADAS操作可靠度
				95％	80％	75％	75％

控制器150可以基于如上所述计算出的ADAS操作可靠度的大小来设置ADAS可靠度确定值。就此而言，ADAS可靠度确定值可以包括ADAS低、ADAS中和ADAS高的其中一个，并且ADAS可靠度确定值可以由设计者设定。例如，当ADAS操作可靠度等于或高于90％时，设计者可以将ADAS可靠度确定值设置为ADAS高，当ADAS操作可靠度等于或高于75％且低于90％时，设计者可以将ADAS可靠度确定值设置为ADAS中，当ADAS操作可靠度低于75％时，设计者可以将ADAS可靠度确定值设置为ADAS低。当如上所述由设计者设定ADAS可靠度确定值时，控制器150可以将如表2所示计算出的ADAS操作可靠度的可靠度确定值确定为ADAS中。

控制器150可以基于通过输入装置130输入的用户设置信息来确定疏忽驾驶的允许程度。就此而言，基于疏忽驾驶的允许程度，用户设置信息可以包括USM高、USM中和USM低。

控制器150可以基于ADAS可靠度确定值和用户设置信息，允许生成并输出要提供给用户的引导消息。下面将参考图6详细描述上述控制器150的操作。

图6是示出根据本发明的实施方案的基于用户设置信息的引导消息输出的示意图。

如图6所示，当ADAS可靠度确定值为ADAS高且用户设置信息为USM高时，控制器150可以允许生成并输出引导消息，该引导消息通知由于对于疏忽驾驶的警告被最小化，可能会发生危险情况。即，控制器150可以基于用户设置的设置信息，直观地引导疏忽驾驶的允许程度可能会导致哪种情况，以便用户能够识别。

控制器150可以基于用户设置信息确定车辆的行驶速度，并计算疏忽驾驶的警告时间点。当感测到疏忽驾驶时，控制器150可以确定车辆的行驶速度，改变车辆的行驶速度，从而保持预设的车辆间距离，并且确定是否停止车辆。将参考图7进行更详细的描述。

图7是示出根据本发明的实施方案，基于用户设置信息和ADAS可靠度设置的车辆控制速度、警告时间点、以及是否执行停车控制的示意图。

如图7所示，根据实施方案，当用户疏忽驾驶继续进行、用户设置信息为USM高、ADAS可靠度确定值为ADAS高时，控制器150可以将当前设置给车辆的设定速度和预设的ADAS最大安全速度中的较小值设置为第一速度(速度1)，并将车辆设定速度设置为第一速度。就此而言，预设的ADAS最大安全速度(ADAS功能可以安全运行的车辆速度，由设计者基于实验值设定)可以小于ADAS行驶最大控制速度(ADAS功能可以执行的车辆的最大速度)。此外，即使疏忽驾驶仍在继续，控制器150也不输出对于疏忽驾驶的警告，并且不执行停车控制。

此外，当用户疏忽驾驶继续进行、用户设置信息为USM高、ADAS可靠度确定值为ADAS中或ADAS低时，控制器150可以将当前设置给车辆的设定速度和道路的限速中的较小值设置为第二速度(速度2)，并将车辆设定速度设置为第二速度。此外，当用户设置信息为USM高并且ADAS可靠度确定值为ADAS中时，即使疏忽驾驶仍在继续，控制器150也不输出对于疏忽驾驶的警告并且不执行停车控制。在一个示例中，当用户设置信息为USM高且ADAS可靠度确定值为ADAS低时，如果疏忽驾驶仍在继续，控制器150可以立即输出对于疏忽驾驶的警告，并且即使在输出警告之后，如果疏忽驾驶仍在继续，也可在执行停车控制。

此外，在疏忽驾驶仍在继续的情况下，当用户设置信息为USM中且ADAS可靠度确定值为ADAS高、ADAS中或ADAS低时，或者当用户设置信息为USM低且ADAS可靠度确定值为ADAS高、ADAS中或ADAS低时，控制器150可以在当前设置给车辆的设定速度大于道路限速时将道路限速设置为第三速度(速度3)，并且当车辆的当前设定速度小于道路限速时，将当前速度*0.9设置为第三速度(速度3)。此外，控制器150可以将车辆设定速度设置为第三速度。此外，当用户设置信息为USM中、ADAS可靠度确定值为ADAS高时，即使疏忽驾驶仍在继续，控制器150也不输出对于疏忽驾驶的警告，并且不执行停车控制。在一个示例中，当用户设置信息为USM中且ADAS可靠度确定值为ADAS中时，控制器150基于ADAS操作可靠度延迟输出对于疏忽驾驶的警告的时间点。

根据实施方案，当用户设置信息为USM中且ADAS可靠度确定值为ADAS中时，控制器150可以利用等式1计算警告输出时间点。

[等式1]

警告输出时间点＝(ADAS操作可靠度-ADAS中(最小))/(ADAS中(最大)-ADAS中(最小))×最大警告可延迟时间

就此而言，ADAS中(最小)可以表示由设计者设定的ADAS中范围内的最小值，并且ADAS中(最大)可以表示由设计者设定的ADAS中范围内的最大值。例如，当ADAS操作可靠度为75％、ADAS中的值设置为70％至90％、最大警告可延迟时间为10秒时，警告输出时间点可以计算为2.5秒。当用户设置信息为USM中、ADAS可靠度确定值为ADAS中、并且疏忽驾驶继续进行时，控制器150可以控制在2.5秒后输出对于疏忽驾驶的警告。此外，即使在2.5秒后输出警告之后，即使在经过用于控制停车的设定时间后，如果疏忽驾驶仍在继续，控制器150可以控制车辆停止。

当用户设置信息为USM中且ADAS可靠度确定值为ADAS中或ADAS低时，或者，当用户设置信息为USM低且ADAS可靠度确定值为ADAS高、ADAS中或ADAS低时，如果疏忽驾驶仍在继续，控制器150可以将对于疏忽驾驶的警告控制为立即输出，并且即使在输出警告之后，即使在经过用于控制停车的设定时间后，如果疏忽驾驶仍在继续，控制器150也可以控制执行停车控制。

当用户疏忽驾驶仍在继续并且基于用户设置信息和ADAS可靠度确定值的行驶速度设置为第一速度、第二速度和第三速度之一时，控制器150可以输出通知车辆设定速度已经改变的引导消息。当用户疏忽驾驶终止时，行驶速度可以返回到用户最初设置的速度，并且可以停止引导消息的输出。

此外，当用户疏忽驾驶仍在继续时，控制器150可以设置行驶速度，使得保持距车辆前方的障碍物(前车)的预设车辆间距离。当用户疏忽驾驶终止时，车辆间距离的设置可以返回到最初设置的车辆间距离。

图8是示出根据本发明的实施方案的车辆的行驶控制方法的流程图。

如图8所示，控制器150可以基于由传感器110感测到的用户状态信息来确定用户是否处于疏忽驾驶状态(S110)。根据实施方案，在S110中，当用户处于疲劳状态或用户没有向前看的状态时，控制器150可以基于用户状态信息确定出用户处于疏忽驾驶状态。

控制器150可以基于由传感器110感测到的车辆的行驶信息和车辆的周围信息来计算ADAS操作可靠度(S120)。根据实施方案，在S120中，控制器150可以将ADAS操作可靠度计算为ADAS操作条件的第一可靠度、智能巡航控制(SCC)操作的第二可靠度和车道跟随辅助(LFA)操作的第三可靠度中的最小值。ADAS操作可靠度的值可以介于0％与100％之间。参考图2以获得上述更详细的描述。

此外，根据本发明的实施方案，在S120中，控制器150可以获取通过输入装置130输入的用户设置信息。就此而言，当在没有特定条件的情况下允许用户疏忽驾驶时，用户设置信息可以输入为USM高，当基于ADAS操作可靠度允许用户疏忽驾驶时，用户设置信息可以输入为USM中，当不允许用户疏忽驾驶时，用户设置信息可以输入为USM低。

控制器150可以将车辆的速度改变为基于ADAS操作可靠度设定的车辆设定速度，并且将距车辆前方的障碍物(前车)的车辆间距离改变为预设的车辆间距离(S130)。此外，在S130中，控制器150可以输出通知车辆设定速度和车辆间距离已经改变的引导消息。

控制器150可以确定用户疏忽驾驶是否继续(S140)。当确定出用户疏忽驾驶没有继续时(否)，控制器150可以将行驶速度返回到用户最初设置的行驶速度，并且将车辆间距离返回到用户最初设置的车辆间距离，并停止引导消息的输出(S150)。然后，执行S110。

在一个示例中，当确定出用户疏忽驾驶仍在继续时(S140为“是”)，控制器150可以确定是否满足第一条件或者第二条件，所述第一条件包括用户设置信息为USM高且ADAS可靠度确定值为ADAS高或ADAS中的情况，所述第二条件包括用户设置信息为USM中且ADAS可靠度确定值为ADAS高的情况(S160)。

在S160中，当满足第一条件和第二条件之一时(是)，控制器150可以不输出警告，可以不执行停车控制，并且可以执行S120。即，即使在用户继续疏忽驾驶时，本发明的实施方案也可以不输出警告并且不执行基于用户设置信息和ADAS可靠度确定值的停车控制，从而避免用户感到不适。

此外，在S160中，当第一条件和第二条件都不满足时(否)，控制器150确定是否满足第三条件，所述第三条件包括用户设置信息为USM中且ADAS可靠度确定值为ADAS中的情况(S170)。

在S170中，当确定满足第三条件时(是)，控制器150可以计算警告输出延迟时间(S180)。根据实施方案，控制器150可以利用等式1计算警告输出延迟时间。控制器150可以确定即使在经过警告输出延迟时间后，疏忽驾驶是否仍在继续(S190)。在一个示例中，在S170中，当确定出不满足第三条件时，控制器150可以在确定出用户疏忽驾驶时控制立即输出警告(S200)。

在S190中，当确定出即使在经过警告输出延迟时间后用户疏忽驾驶仍在继续时(是)，控制器150可以控制输出警告(S200)。在一个示例中，在S190中，当确定出用户疏忽驾驶没有继续到足以经过警告输出延迟时间时(否)，控制器150可以确定用户疏忽驾驶终止并执行S150。

控制器150可以确定在输出警告之后，即使在经过用于控制停车的设定时间后用户疏忽驾驶是否仍在继续(S210)。在S210中，当确定出即使在经过用于控制停车的设定时间后用户疏忽驾驶仍在继续时，控制器150可以执行停车控制(S220)。在一个示例中，在S210中，当确定出用户疏忽驾驶在没有经过用于控制停车的设定时间的情况下终止时(否)，控制器150可以执行S150。

图9示出了执行根据本发明的实施方案的方法的计算系统的配置。

参考图9，计算系统1000可以包括经由总线1200连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。

处理器1100可以是用于对存储在存储器1300和/或存储装置1600中的命令执行处理的中央处理单元(CPU)或半导体器件。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括ROM(只读存储器)1310和RAM(随机存取存储器)1320。

因此，结合本文所公开的实施方案描述的方法或算法的操作可以以由处理器1100执行的硬件或软件模块直接实现，或者以其组合实现。软件模块可以驻留在存储介质上(即，存储器1300和/或存储装置1600)，例如RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘以及CD-ROM。示例性存储器介质联接到处理器1100，所述处理器可以从存储器介质读取信息，或者将信息写入存储器介质。在另一个方法中，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留在用户终端内。在另一种方法中，处理器和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。

以上描述仅说明本发明的技术思想，本领域的技术人员可以在不偏离本发明的基本特征的情况下进行各种修改和更改。

因此，本发明中公开的实施方案不是为了限制本发明的技术思想，而是为了说明本发明，并且本发明的技术思想的范围不受实施方案的限制。本发明的范围应被解释为包括在所附权利要求书的范围内，落入权利要求书范围内的所有技术思想都应理解为包括在本发明的范围内。

根据本发明的实施方案的用于控制车辆的行驶的装置和方法可以基于ADAS操作可靠度避免频繁执行对于疏忽驾驶的警告和停车控制，并且改变车辆间距离和设定速度以提高行驶稳定性，从而最大限度地减少用户感到的不适。

尽管本发明已经在上文参考示例性实施方案和附图进行描述，但是本发明并不限于此，本发明所属领域的技术人员可以进行各种改变和修改，而不会脱离由所附权利要求书所要求保护的本发明的精神和范围。

Claims (20)

1.一种用于控制车辆的行驶的装置，所述装置包括：

输入装置，其配置为接收用户设置信息；

传感器，其配置为获取用户状态信息、车辆的行驶信息和车辆周围信息；以及

控制器，其配置为：

基于车辆的行驶信息和车辆周围信息计算ADAS操作可靠度；

当基于用户状态信息确定出用户疏忽驾驶时，基于用户设置信息和ADAS可靠度确定值计算车辆设定速度和/或警告时间点中的至少一项；

确定是否执行停车控制。

2.根据权利要求1所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，当允许用户疏忽驾驶时，将用户设置信息输入为USM高；当基于ADAS操作可靠度允许用户疏忽驾驶时，将用户设置信息输入为USM中；当不允许用户疏忽驾驶时，将用户设置信息输入为USM低。

3.根据权利要求2所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，所述控制器配置为：基于ADAS操作可靠度的大小，将ADAS可靠度确定值设置为ADAS低、ADAS中和ADAS高的其中一个。

4.根据权利要求3所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，所述控制器配置为：

当用户疏忽驾驶继续进行时，基于用户设置信息和ADAS可靠度确定值，将预先设置给车辆的设定速度与预先设置的ADAS最大安全速度或道路限速进行比较；

基于比较结果计算车辆设定速度。

5.根据权利要求3所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，所述控制器配置为：确定是否满足第一条件或者第二条件，所述第一条件包括用户设置信息为USM高且ADAS可靠度确定值为ADAS高或ADAS中的情况，所述第二条件包括用户设置信息为USM中且ADAS可靠度确定值为ADAS高的情况。

6.根据权利要求5所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，所述控制器配置为：当满足第一条件和第二条件的其中一个条件时，不输出对于用户疏忽驾驶的警告，并且不执行停车控制。

7.根据权利要求5所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，所述控制器配置为：当不满足第一条件和第二条件时，确定是否满足第三条件，所述第三条件包括用户设置信息为USM中且ADAS可靠度确定值为ADAS中的情况。

8.根据权利要求7所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，所述控制器配置为：

当满足第三条件时，基于ADAS操作可靠度和ADAS中计算警告输出延迟时间；

当即使在经过警告输出延迟时间后用户疏忽驾驶仍在继续时，在经过警告输出延迟时间后，控制输出警告。

9.根据权利要求7所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，所述控制器配置为：当不满足第三条件时，如果确定出用户疏忽驾驶，将警告控制为立即输出。

10.根据权利要求9所述的用于控制车辆的行驶的装置，其中，所述控制器配置为：在输出警告之后，当即使在经过用于控制停车的设定时间后用户疏忽驾驶仍在继续时，确定停止车辆。

11.一种用于控制车辆的行驶的方法，所述方法包括：

接收用户设置信息；

获取用户状态信息、车辆的行驶信息和车辆周围信息；

基于车辆的行驶信息和车辆周围信息计算ADAS操作可靠度；

当基于用户状态信息确定出用户疏忽驾驶时，基于用户设置信息和ADAS可靠度确定值计算车辆设定速度和/或警告时间点中的至少一项；

确定是否执行停车控制。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，接收用户设置信息包括：当允许用户疏忽驾驶时，用户设置信息接收为USM高；当基于ADAS操作可靠度允许用户疏忽驾驶时，用户设置信息接收为USM中；当不允许用户疏忽驾驶时，用户设置信息接收为USM低。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，基于ADAS操作可靠度的大小，将ADAS可靠度确定值设置为ADAS低、ADAS中和ADAS高的其中一个。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，当用户疏忽驾驶继续进行时，基于用户设置信息和ADAS可靠度确定值，将预先设置给车辆的设定速度与预先设置的ADAS最大安全速度或道路限速进行比较，基于比较结果计算车辆设定速度。

15.根据权利要求13所述的方法，进一步包括：

确定是否满足第一条件或者第二条件，所述第一条件包括用户设置信息为USM高且ADAS可靠度确定值为ADAS高或ADAS中的情况，所述第二条件包括用户设置信息为USM中且ADAS可靠度确定值为ADAS高的情况。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，当满足第一条件和第二条件的其中一个条件时，不输出对于用户疏忽驾驶的警告，并且不执行停车控制。

17.根据权利要求15所述的方法，进一步包括：

当不满足第一条件和第二条件时，确定是否满足第三条件，所述第三条件包括用户设置信息为USM中且ADAS可靠度确定值为ADAS中的情况。

18.根据权利要求17所述的方法，进一步包括：

当满足第三条件时，基于ADAS操作可靠度和ADAS中计算警告输出延迟时间；

当即使在经过警告输出延迟时间后用户疏忽驾驶仍在继续时，在经过警告输出延迟时间后，将对于用户疏忽驾驶的警告控制为输出。

19.根据权利要求17所述的方法，进一步包括：当不满足第三条件时，如果确定出用户疏忽驾驶，将对于用户疏忽驾驶的警告控制为立即输出。

20.根据权利要求19所述的方法，进一步包括：在输出警告之后，当即使在经过用于控制停车的设定时间后用户疏忽驾驶仍在继续时，确定停止车辆。

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