CN109649385B - 驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

一种驾驶辅助装置(10)，其具有登记处理部(38)和区域划分部(42)，其中，在检测为需要对本车辆(12)进行驾驶辅助的地点的候选辅助地点(68、70)满足登记条件的情况下，所述登记处理部(38)将候选辅助地点(68、70)作为辅助地点(66)来进行登记；所述区域划分部(42)分别设定第1行动区域(94)和第2行动区域(96)，其中，所述第1行动区域(94)是被推定为本车辆(12)的行动频度相对较高的行动区域，所述第2行动区域(96)是被推定为本车辆(12)的行动频度相对较低的行动区域。在候选辅助地点(70)属于第2行动区域(96)的情况下，与候选辅助地点(70)属于第1行动区域(94)的情况(候选辅助地点(68))相比，登记处理部(38)放宽登记条件。据此，能进行考虑到本车辆的行动频度的合理有效的驾驶辅助。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及一种在登记的辅助地点对本车辆进行驾驶辅助的驾驶辅助装置。
背景技术
现有技术中，已知一种对本车辆进行驾驶辅助的技术。例如，提出了各种即使在未行驶过的道路或行驶频度低的道路上也能够执行合理有效的驾驶辅助的装置。
日本发明专利公开公报特开2006-282073号(权利要求1、[0040]等)中提出了一种车辆控制装置，该车辆控制装置将以下信息对应起来进行学习：与本车辆行驶过的道路有关的道路信息；与在该道路上行驶时的车辆控制有关的车辆控制信息。例如，记载有如下意思:为了可靠地掌握驾驶员的喜好，当在同一地图位置的学习次数达到规定的阈值以上时，对学习值进行更新且将其反映在车辆控制(即驾驶辅助)中。
发明内容
可是，在日本发明专利公开公报特开2006-282073号(权利要求1、[0040]等)所提出的装置中，没有关于学习次数的阈值的设定方法的具体记载。例如，设想以下学习处理：在被检测为候选辅助地点的次数(即学习次数)超过一定阈值的情况下，将该候选辅助地点登记为辅助地点。
在用户的行动频度相对较高的行动区域(所谓的日常生活圈)内，预计该地点的行驶次数多。其结果，到被登记为辅助地点为止的所需时间缩短，这对于接受驾驶辅助的用户而言是其所期望的。
但是，在用户的行动频度相对较低的行动区域(所谓的非日常生活圈)内，预计该地点的行驶次数少。其结果存在以下问题：在学习次数达到阈值为止的期间，未被登记为辅助地点的状态持续，驾驶辅助不被执行。
本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供一种能够执行考虑到本车辆的行动频度的合理有效的驾驶辅助的驾驶辅助装置。
本发明所涉及的驾驶辅助装置具有地点检测部、登记处理部、驾驶辅助部和区域划分部，其中，所述地点检测部在本车辆的行驶区域内检测需要对所述本车辆进行驾驶辅助的地点作为候选辅助地点；在由所述地点检测部检测到的所述候选辅助地点满足登记条件的情况下，所述登记处理部将所述候选辅助地点作为辅助地点来进行登记；所述驾驶辅助部在已由所述登记处理部登记的所述辅助地点对所述本车辆进行驾驶辅助；所述区域划分部对所述行驶区域进行划分，分别设定第1行动区域和第2行动区域，其中，所述第1行动区域是被推定为所述本车辆的行动频度相对较高的行动区域，所述第2行动区域是被推定为所述本车辆的行动频度相对较低的行动区域，在所述候选辅助地点属于所述第2行动区域的情况下，与所述候选辅助地点属于所述第1行动区域的情况相比较，所述登记处理部放宽所述登记条件。
这样，在候选辅助地点属于推定为本车辆的行动频度相对较低的第2行动区域的情况下，与候选辅助地点属于推定为本车辆的行动频度相对较高的第1行动区域的情况相比较，放宽登记条件，因此，即使在第2行动区域内的地点也能够享受驾驶辅助的可能性相对变高，能够进行考虑到本车辆的行动频度的合理有效的驾驶辅助。
另外，也可以为：所述登记条件是指以下条件：关于同一车辆或用户，所述候选辅助地点被检测到的次数或者通过所述候选辅助地点的次数超过阈值，在所述候选辅助地点属于所述第2行动区域的情况下，与所述候选辅助地点属于所述第1行动区域的情况相比较，所述登记处理部通过减小所述阈值来放宽所述登记条件。
另外，也可以为：在属于所述第1行动区域的所述辅助地点的登记数达到上限值的状态下追加新的所述辅助地点时，所述登记处理部进行删除驾驶辅助的执行频度最低的辅助地点的登记处理。据此，能够一边抑制第1行动区域中的登记数，一边有效地保留驾驶辅助的执行频度高的辅助地点。
另外，也可以为：当在属于所述第2行动区域的所述辅助地点的登记数达到上限值的状态下追加新的所述辅助地点时，所述登记处理部进行删除距所述第1行动区域的位置最远的辅助地点的登记处理。据此，能够一边抑制第2行动区域中的登记数，一边有效地保留距第1行动区域近的辅助地点。
另外，也可以为：该驾驶辅助装置还具有时间获取部，该时间获取部在所述本车辆行驶过程中获取时间信息，所述区域划分部按照由所述时间获取部获取到的所述时间信息来变更所述第1行动区域或所述第2行动区域的设定。据此，能够一边反映本车辆的行动区域可能按照行驶时间而变化的倾向，一边对行驶区域进行划分。
根据本发明所涉及的驾驶辅助装置，能够进行考虑到本车辆的行动频度的合理有效的驾驶辅助。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是本发明一实施方式中的驾驶辅助装置的整体结构图。
图2A是表示图1的候选辅助地点信息的数据结构的图。图2B是表示图1的第1辅助地点信息的数据结构的图。图2C是表示图1的第2辅助地点信息的数据结构的图。
图3是表示行驶区域内的用户的行动范围的图。
图4是表示辅助地点周边的行驶场景的示意图(模式图)。
图5是用于说明图1所示的驾驶辅助装置的动作的流程图。
图6是与步骤S6(图5)的登记处理有关的详细流程图。
图7是表示第1行动区域和第2行动区域的设定方法的图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明所涉及的驾驶辅助装置进行说明。
[驾驶辅助装置10的结构]
图1是本发明一实施方式中的驾驶辅助装置10的整体结构图。该驾驶辅助装置10是被搭载于车辆(图3的本车辆12)，且能够对车辆执行驾驶辅助的装置。该驾驶辅助例如包括交叉路口碰撞防止辅助或者左转弯碰撞防止辅助。
驾驶辅助装置10具有外界传感器14、本车状态传感器16、导航装置18、V2X通信机20、驾驶辅助ECU22和驾驶辅助部24。
＜输入系统装置组的结构＞
外界传感器14获取表示车辆的外界状态的信息(以下，称为外界信息)，且将该外界信息输出给驾驶辅助ECU22。外界传感器14例如构成为包括摄像头、雷达、LIDAR(LightDetection and Ranging；光探测和测距/Laser Imaging Detection and Ranging；激光成像探测与测距)。
本车状态传感器16获取表示车辆的状态的信息(以下，称为车辆状态信息)，且将该车辆状态信息输出给驾驶辅助ECU22。本车状态传感器16可以包括检测车辆的行为的各种传感器、例如速度传感器、加速度传感器、舵角传感器、偏航角速率传感器、位置传感器、方位传感器，也可以包括检测乘员对车辆的操作状态的传感器。
导航装置18构成为包括能够检测车辆的当前位置的卫星定位装置和用户接口(例如，触摸屏式的显示器、扬声器和麦克风)。导航装置18根据车辆的当前位置或者用户指定的指定位置，计算至所指定的目的地的路径，且将该路径输出给驾驶辅助ECU22。
V2X通信机20通过与位于车辆周边的其他车辆进行通信(车车间通信、所谓的V2V通信)、或者与位于车辆周边的路侧装置进行通信(路车间通信、所谓的V2R通信)来接收外部信息，且将该外部信息输出给驾驶辅助ECU22。
＜驾驶辅助ECU22的结构＞
驾驶辅助ECU22是由1台或多台电脑(computer)构成的计算机。在该实施方式中，驾驶辅助ECU22作为输入输出部26、运算部28和存储部30来发挥作用。
来自外界传感器14、本车状态传感器16、导航装置18和V2X通信机20的各信号通过输入输出部26被输入驾驶辅助ECU22侧。另外，来自驾驶辅助ECU22的各信号通过输入输出部26被输出到驾驶辅助部24侧。输入输出部26具有将输入的模拟信号转换为数字信号的未图示的A/D转换电路。
运算部28使用经由输入输出部26输入的各信号来执行运算处理，且根据所得到的运算结果生成与驾驶辅助部24的各部对应的控制信号。运算部28作为驾驶辅助判断部32、轨迹计算部34、地点检测部36、登记处理部38、时间获取部40和区域划分部42来发挥作用。
运算部28中的各部的功能通过读出并执行存储于存储部30的程序来实现。或者，该程序也可以通过未图示的无线通信装置(移动电话、智能手机等)从外部来供给。
存储部30构成为，除了包括存储临时数据的RAM(Random Access Memory)之外，还包括存储执行程序、表或者映射的ROM(Read Only Memory)，其中临时数据用于由运算部28进行的运算处理。在本图的例子中，存储部30中存储有候选辅助地点信息44、第1辅助地点信息46、第2辅助地点信息48。
＜输出系统装置组的结构＞
驾驶辅助部24按照来自驾驶辅助ECU22的控制指令，对本车辆12进行驾驶辅助动作(例如，向用户的信息输出/车辆的行驶控制)。具体而言，驾驶辅助部24具有信息提供装置50、驱动力装置52、操舵装置54和制动装置56。
信息提供装置50例如是由显示器或扬声器构成的HMI(Human MachineInterface)装置，输出用于辅助驾驶的信息(以下，称为驾驶辅助信息)。该驾驶辅助信息例如除了包括与交叉路口或交通信号灯有关的交通信息之外，还包括用于辅助顺畅的驾驶、轻松的驾驶、或者对环境无害的驾驶、或者预先防止交通事故的各种信息。
驱动力装置52按照来自驾驶辅助ECU22的行驶控制值生成车辆的行驶驱动力(扭矩)，且将该行驶驱动力通过变速器间接地或直接地传递给车轮。操舵装置54按照来自驾驶辅助ECU22的行驶控制值来改变车轮(操舵轮)的朝向。制动装置56按照来自驾驶辅助ECU22的行驶控制值对车轮进行制动。
＜数据结构一例＞
图2A是表示图1的候选辅助地点信息44的数据结构的图。候选辅助地点信息44是与候选辅助地点68、70(图3)有关的信息，具体而言，构成为包括位置坐标、辅助内容和可靠度。在此，“位置坐标”是能够唯一地确定行驶区域60(图3)内的地点的信息，例如是经度和纬度的组合。“辅助内容”中例如包括注意、警告、信息提供、减速、停止、转向、加速或者上述的组合。
另外，“可靠度”是表示对于候选辅助地点68、70的信息的可靠性的指标，可靠度的值越大，则能够判断为驾驶辅助的必要性越高。作为该指标一例，能够列举后述的检测次数或者通过次数(有时统称为“学习次数”)，但并不限定于此。
图2B是表示图1的第1辅助地点信息46的数据结构的图。第1辅助地点信息46是与属于后述的第1行动区域94(图7)的辅助地点66有关的信息，具体而言，构成为包括位置坐标、辅助内容和执行频度。
在此，所谓“执行频度”是指在辅助地点66实际上进行驾驶辅助的频度，例如能够列举合计的执行次数、在最近的规定期间内被执行的次数、最后执行的日期时间。另外，注意由于存储器容量的制约，辅助地点66的登记数设有上限(N1max)的点。
图2C是表示图1的第2辅助地点信息48的数据结构的图。第2辅助地点信息48是与属于后述的第2行动区域96(图7)的辅助地点66有关的信息，具体而言，构成为包括位置坐标、辅助内容和距离。
该“距离”是指规定的基准位置92(图7)与辅助地点66之间的距离。另外，由于存储器容量的制约，辅助地点66的登记数设有上限(N2max)。另外，N2max可以是与上述的N1max相同的值，也可以是与其不同的值。
[驾驶辅助装置10的动作]
本实施方式中的驾驶辅助装置10如以上那样构成。接着，对驾驶辅助装置10的动作进行说明。
＜行动范围的输入＞
图3是表示行驶区域60内的用户的行动范围的图。在本车辆12的行驶区域60内至少设有3条道路R1、R2、R3。第1据点62是用户的自家住宅，面向道路R1而配置。第2据点64是用户的工作地点，面向道路R1而配置。
用户在使用本车辆12乘车上下班的情况下，例如使用导航装置18的输入功能，预先登记本车辆12的行驶区域60中的自身的行动范围。据此，用于辅助地点66的自定义登记(每一车辆/每一用户)的准备完成。
在本图的例子中，沿道路R2登记有4处辅助地点66。下面，为了识别4处辅助地点66，有时从左侧开始依次记作辅助地点66a、66b、66c、66d。另外，2处候选辅助地点68、70是尽管需要对本车辆12进行驾驶辅助，但不满足登记条件，尚未被登记为辅助地点66的地点。
＜辅助地点66的具体例＞
图4是表示辅助地点66c周边的行驶场景的示意图。该辅助地点66c相当于图3所示的道路R1、R2的交叉路口80。在该交叉路口80周边设置有路侧装置82、83、84。另外，本图表示规定汽车左侧通行的国家的道路。
道路R1上的本车辆12暂时停止在交叉路口80近前，正要在交叉路口80直行。另一方面，道路R2上的其他车辆86正要从本车辆12的右侧直行通过交叉路口80。可是，在交叉路口80的角部设立有建造物88，因此本车辆12(驾驶员)的右侧视野被遮挡。
在此，驾驶辅助装置10在本车辆12停止在交叉路口80近前之后，通过路侧装置82或者其他车辆86来获取是否存在其他车辆86的信息，且根据需要向驾驶员提供用于提醒注意的信息。据此来进行交叉路口碰撞防止辅助，该交叉路口碰撞防止辅助的目的在于，减少由于驾驶员的不注意或视线不良而产生的不适当的起步所造成的事故。
可是，当在没有配置道路设施(路侧装置82～84)且没有制成高精度地图的区域中行驶时，可能无法享受上述的驾驶辅助。在该情况下，期望搭载学习功能，该学习功能在被检测为候选辅助地点68、70的次数(即学习次数)超过一定的阈值的情况下，将该候选辅助地点68、70作为辅助地点66来进行登记。
＜驾驶辅助的实施＞
接着，一边参照图5的流程图一边说明对本车辆12进行的驾驶辅助动作。驾驶辅助装置10例如间隔规定时间来反复执行该流程图。
在图5的步骤S1中，轨迹计算部34根据来自本车状态传感器16的输出信号来获取表示本车辆12的状态的本车信息。在该本车信息中，例如除了包括本车位置、速度、加速度、舵角、偏航角速率之外，还包括用户的操作状态。
在步骤S2中，轨迹计算部34根据来自外界传感器14的输出信号或者来自V2X通信机20的接收信号，来获取表示其他车辆86的状态的其他车辆信息。在该其他车辆信息中例如包括其他车辆位置、速度、加速度、制动器的工作状态。
在步骤S3中，轨迹计算部34根据本车辆12与其他车辆86之间的相对位置关系来计算本车辆12的行驶轨迹。轨迹计算部34使用各种预测方法，计算不干涉包括其他车辆86的其他物体且能顺利地行驶的轨迹。
在步骤S4中，地点检测部36根据由步骤S1、S2获取到的各种信息来检测候选的辅助地点66(候选辅助地点68、70)。具体而言，地点检测部36判断根据上述的各种信息确定的行驶场景是否是伴随有驾驶困难的状况，且根据需要来检测候选辅助地点68、70。
在步骤S5中，登记处理部38确认在步骤S4中是否检测到候选辅助地点68、70。在没有检测到候选辅助地点68、70的情况下(步骤S5：否)，省略步骤S6的执行，进入步骤S7。另一方面，在检测到候选辅助地点68、70的情况下(步骤S5：是)，进入步骤S6。
在步骤S6中，登记处理部38进行与由步骤S4检测到的候选辅助地点68、70有关的登记处理。如后述那样，在登记条件成立的情况下，登记处理部38将候选辅助地点68、70作为辅助地点66来进行登记，在登记条件不成立的情况下，登记处理部38不将候选辅助地点68、70登记为辅助地点66。
在步骤S7中，驾驶辅助判断部32判定本车辆12是否已到达登记的辅助地点66中的任一个(地点)。在本车辆12尚未到达辅助地点66的情况下(步骤S7：否)，省略步骤S8和S9的执行，结束图5的流程图。另一方面，在本车辆12到达辅助地点66的情况下(步骤S7：是)，进入接着的步骤S8。
在步骤S8中，驾驶辅助判断部32判定是否需要对本车辆12进行驾驶辅助。在判断为不需要驾驶辅助的情况下(步骤S8：否)，省略步骤S9的执行，结束图5的流程图。另一方面，在判断为需要驾驶辅助的情况下(步骤S8：是)，进入接着的步骤S9。
在步骤S9中，驾驶辅助部24对位于辅助地点66的本车辆12进行驾驶辅助。具体而言，驾驶辅助部24按照来自驾驶辅助ECU22的控制指令，进行适合该辅助地点66的驾驶辅助动作(具体而言，注意、警告、信息提供、减速、停止、转向、加速)。
＜辅助地点66的登记处理＞
接着，一边参照图6的流程图一边对辅助地点66的登记处理(图5的步骤S6)的具体动作详细地进行说明。在此，根据需要区分以下情况来进行说明：[1]地点检测部36检测到候选辅助地点68的情况；[2]地点检测部36检测到候选辅助地点70的情况。
在图6的步骤S11中，时间获取部40获取本车辆12行驶过程中的日期时间信息。该日期时间信息例如除了包括时刻(年月日时分秒)之外，还包括1天中的“时段”、一周中的“星期几”、一个月中的“上旬、中旬、下旬”、1年中的“月份”、“季节”。
在步骤S12中，区域划分部42按照本车辆12的行驶频度来划分行驶区域60，设定多个行动区域。在此，区域划分部42分别设定第1行动区域94和第2行动区域96，其中，所述第1行动区域94是推定为本车辆12的行动频度相对较高的行动区域，所述第2行动区域96是推定为本车辆12的行动频度相对较低的行动区域。作为一例，也可以为：越是距离第1据点62、第2据点64近的位置，推定为行动频度越高，越是距离第1据点62、第2据点64远的位置，推定为行动频度越低。
图7是表示第1行动区域94和第2行动区域96的设定方法的图。行驶区域60被分界线90划分为2个区域(第1行动区域94和第2行动区域96)。分界线90具有以第1据点62与第2据点64之间的中点(以下，称为基准位置92)为中心，半径为Dth(以下，称为距离阈值)的圆形。
该距离阈值Dth可以是固定值，也可以是可调值。作为后者的具体例，也可以考虑本车辆12的使用目的(例如，通勤、购物、旅行)，以覆盖平日的通勤圈的程度来设定距离阈值Dth的值，另一方面，将休息日、节假日的距离阈值Dth的值设定得比平日时的距离阈值Dth的值大。
这样，区域划分部42也可以按照由时间获取部40获取到的时间信息来改变第1行动区域94或第2行动区域96的设定。据此，能够一边反映本车辆12的行动区域可能按照行驶时间而变化的倾向，一边对行驶区域60进行划分。
在步骤S13中，登记处理部38计算从规定位置(在此为基准位置92)到候选辅助地点68、70的距离D。另外，距离D是所谓的欧几里得距离，也可以代替欧几里得距离而是道路距离。
在步骤S14中，登记处理部38确认由步骤S13计算出的距离D与距离阈值Dth之间的大小关系(更详细而言，是否满足D≦Dth)。在此，由于第1行动区域94是被圆形的分界线90包围的区域，因此，实质上是判断候选辅助地点68、70是否属于第1行动区域94。
例如，在检测到候选辅助地点68(图7；D＝D1)的情况下，由于满足D1≦Dth的关系(步骤S14：是)，因此登记处理部38将次数阈值Nth设定为“A”(步骤S15)。另外，次数阈值Nth是确定用于将候选辅助地点68登记为辅助地点66的条件(即登记条件)的参数。
另一方面，在检测到候选辅助地点70(图7；D＝D2)的情况下，由于满足D2＞Dth的关系(步骤S14：否)，因此登记处理部38将次数阈值Nth设定为“B”(步骤S16)。在此，注意满足A＞B≧1的大小关系的点。
在步骤S17中，登记处理部38判定候选辅助地点68、70是否满足登记条件。该登记条件例如是关于同一车辆或用户，检测到候选辅助地点68、70的次数(检测次数)或者通过候选辅助地点68、70的次数(通过次数)超过次数阈值Nth。另外，登记条件并不限定于上述的例子，只要是能够评价对候选辅助地点68、70的可靠度的高度的1个或多个条件即可。
例如，在候选辅助地点68、70不满足与通过次数Np有关的登记条件(Np≧Nth)的情况下(步骤S17：否)，即满足Np＜Nth的情况下，进入步骤S18。
在步骤S18中，登记处理部38为了反映与候选辅助地点68、70有关的最新信息(例如，新的记录的追加，学习次数的增大)，而更新存储部30中的候选辅助地点信息44的内容。在此之后，省略步骤S19～S21，结束图6的流程图。
另一方面，返回步骤S17，在候选辅助地点68、70满足登记条件(Np≧Nth)的情况下(步骤S17：是)，进入步骤S19。
在步骤S19中，登记处理部38确认辅助地点66的登记数是否达到上限值(第1辅助地点信息46的N1max/第2辅助地点信息48的N2max)。在登记数没有达到上限值的情况下(步骤S19：否)，进入接着的步骤S20。
在步骤S20中，登记处理部38通过进行新追加候选辅助地点68的登记处理，来更新存储部30中的第1辅助地点信息46的内容。或者，登记处理部38通过进行新追加候选辅助地点70的登记处理，来更新存储部30中的第2辅助地点信息48的内容。在此之后，结束图6的流程图。
另一方面，返回步骤S19，在辅助地点66的登记数达到上限值的情况下(步骤S19：是)，进入步骤S21。
在步骤S21中，登记处理部38删除重要度相对较低的辅助地点66之后，进行新追加候选辅助地点68的登记处理，据此更新存储部30中的第1辅助地点信息46的内容。或者，登记处理部38在删除重要度相对较低的辅助地点66之后，进行新追加候选辅助地点70的登记处理，据此更新存储部30中的第2辅助地点信息48的内容。
在图7的例子中，N1max＝N2max＝2，在追加候选辅助地点68、70时，假定删除当前登记的辅助地点66a～66d中的任一个。例如，在追加候选辅助地点68时，驾驶辅助的执行频度最低的辅助地点66(在此为辅助地点66b)被删除。另外，在追加候选辅助地点70时，距第1行动区域94的位置(基准位置92)最远的辅助地点66(在此为辅助地点66d)被删除。
这样，在属于第1行动区域94的辅助地点66的登记数达到上限值的状态下追加新的辅助地点66(候选辅助地点68)时，登记处理部38也可以进行删除驾驶辅助的执行频度最低的辅助地点(例如，辅助地点66b)的登记处理。据此，能够一边抑制第1行动区域94中的登记数，一边有效地保留驾驶辅助的执行频度高的辅助地点66。
另外，在属于第2行动区域96的辅助地点66的登记数达到上限值的状态下追加新的辅助地点66(候选辅助地点70)时，登记处理部38也可以进行删除距第1行动区域94的位置(例如，基准位置92)最远的辅助地点(例如，辅助地点66d)的登记处理。据此，能够一边抑制第2行动区域96中的登记数，一边有效地保留距第1行动区域94近的辅助地点66。
[使用驾驶辅助装置10的效果]
如上所述，驾驶辅助装置10具有：[1]地点检测部36，其在本车辆12的行驶区域60内检测需要对本车辆12进行驾驶辅助的地点作为候选辅助地点68、70；[2]登记处理部38，其在检测到的候选辅助地点68、70满足登记条件的情况下，将候选辅助地点68、70作为辅助地点66来进行登记；[3]驾驶辅助部24，其在登记的辅助地点66对本车辆12进行驾驶辅助；[4]区域划分部42，其对行驶区域60进行划分，分别设定第1行动区域94和第2行动区域96，其中，所述第1行动区域94是推定为本车辆12的行动频度相对较高的行动区域，所述第2行动区域96是推定为本车辆12的行动频度相对较低的行动区域。[5]在候选辅助地点70属于第2行动区域96的情况下，与候选辅助地点70属于第1行动区域94的情况(候选辅助地点68)相比较，登记处理部38放宽登记条件。
另外，在该驾驶辅助方法中，1台或多台电脑[1]在本车辆12的行驶区域60内检测需要对本车辆12进行驾驶辅助的地点作为候选辅助地点68、70(步骤S4)，[2]在检测到的候选辅助地点68、70满足登记条件的情况下(步骤S17：是)，将候选辅助地点68、70作为辅助地点66来进行登记(步骤S20，S21)，[3]在登记的辅助地点66对本车辆12进行驾驶辅助(步骤S9)，[4]对行驶区域60进行划分，分别设定第1行动区域94和第2行动区域96，其中，所述第1行动区域94是推定为本车辆12的行动频度相对较高的行动区域，所述第2行动区域96是推定为本车辆12的行动频度相对较低的行动区域(步骤S12)。[5]在步骤S16中，在候选辅助地点70属于第2行动区域96的情况下，与候选辅助地点70属于第1行动区域94的情况(步骤S15)相比较，放宽登记条件。
这样，在候选辅助地点70属于推定为本车辆12的行动频度相对较低的第2行动区域96的情况下，与候选辅助地点70属于推定为本车辆12的行动频度相对较高的第1行动区域94的情况相比较，放宽登记条件，因此，即使在第2行动区域96内的地点也能够享受驾驶辅助的可能性相对变高，能够进行考虑到本车辆12的行动频度的合理有效的驾驶辅助。
另外，登记条件是关于同一车辆或用户，候选辅助地点68、70被检测到的次数或者通过候选辅助地点68、70的次数超过阈值(次数阈值Nth)，在候选辅助地点70属于第2行动区域96的情况下，与候选辅助地点70属于第1行动区域94的情况相比较，登记处理部38也可以通过减小阈值来放宽登记条件。
[补充]
另外，本发明并不限定于上述的实施方式，当然能够在不脱离本发明主旨的范围内自由地进行变更。或者也可以在不产生技术性矛盾的范围内将各种结构任意地组合。

Claims (2)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，
具有地点检测部、登记处理部、驾驶辅助部和区域划分部，其中，
所述地点检测部在本车辆的行驶区域内检测需要对所述本车辆进行驾驶辅助的地点来作为候选辅助地点；
在由所述地点检测部检测到的所述候选辅助地点满足登记条件的情况下，所述登记处理部将所述候选辅助地点作为辅助地点来进行登记；
所述驾驶辅助部在已由所述登记处理部登记的所述辅助地点对所述本车辆进行驾驶辅助；
所述区域划分部对所述行驶区域进行划分，分别设定第1行动区域和第2行动区域，其中，所述第1行动区域是被推定为所述本车辆的行动频度相对较高的行动区域，所述第2行动区域是被推定为所述本车辆的行动频度相对较低的行动区域，
在所述候选辅助地点属于所述第2行动区域的情况下，与所述候选辅助地点属于所述第1行动区域的情况相比，所述登记处理部放宽所述登记条件，
在属于所述第1行动区域的所述辅助地点的登记数达到上限值的状态下追加新的所述辅助地点时，所述登记处理部进行删除驾驶辅助的执行频度最低的辅助地点的登记处理，
当在属于所述第2行动区域的所述辅助地点的登记数达到上限值的状态下追加新的所述辅助地点时，所述登记处理部进行删除距所述第1行动区域的位置最远的辅助地点的登记处理。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
还具有时间获取部，该时间获取部在所述本车辆行驶过程中获取时间信息，
所述区域划分部按照由所述时间获取部获取到的所述时间信息来变更所述第1行动区域或所述第2行动区域的设定。
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