JP2019070959A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両の行動頻度を考慮した適切な運転支援を実行可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１０は、自車両１２に対する運転支援が必要な地点として検知された支援地点候補６８、７０が登録条件を満たす場合、支援地点候補６８、７０を支援地点６６として登録する登録処理部３８と、自車両１２の行動頻度が相対的に高いと推定される第１行動領域９４と、自車両１２の行動頻度が相対的に低いと推定される第２行動領域９６をそれぞれ設定する領域区画部４２と、を備える。登録処理部３８は、支援地点候補７０が第２行動領域９６に属する場合、第１行動領域９４に属する場合（支援地点候補６８）と比べて登録条件を緩和する。【選択図】図６

Description

本発明は、登録された支援地点にて自車両に対する運転支援を行う運転支援装置に関する。

従来から、自車両に対する運転支援を行う技術が知られている。例えば、未走行の道路、或いは走行頻度が低い道路であっても、適切な運転支援を実行可能にする装置が種々提案されている。

特許文献１には、自車両が走行した道路に関する道路情報と、当該道路を走行した際の車両制御に関する車両制御情報とを対応させて学習する車両制御装置が提案されている。例えば、運転者の嗜好を確実に把握するため、同一の地図位置での学習回数が所定の閾値以上である場合、学習値を更新して車両制御（すなわち、運転支援）に反映させる旨が記載されている。

特開２００６−２８２０７３号公報（請求項１、［００４０］等）

ところで、特許文献１で提案された装置では、学習回数の閾値の設定方法に関する具体的な記載がない。例えば、支援地点候補として検知された回数（すなわち、学習回数）が一定の閾値を上回った場合に、この支援地点候補を支援地点として登録する学習処理を想定する。

ユーザの行動頻度が相対的に高い行動領域（いわゆる日常生活圏）内では、その地点の走行回数が多いことが予想される。その結果、支援地点として登録されるまでの所要時間が短くなり、運転支援を受けられるユーザにとって望ましい。

しかし、ユーザの行動頻度が相対的に低い行動領域（いわゆる非日常生活圏）内では、その地点の走行回数が少ないことが予想される。その結果、学習回数が閾値に到達するまでの間、支援地点として登録されない状態が続き、運転支援が実行されないという問題がある。

本発明は上記した問題を解決するためになされたものであり、自車両の行動頻度を考慮した適切な運転支援を実行可能な運転支援装置を提供することを目的とする。

本発明に係る運転支援装置は、自車両の走行エリア内において前記自車両に対する運転支援が必要な地点を支援地点候補として検知する地点検知部と、前記地点検知部により検知された前記支援地点候補が登録条件を満たす場合、前記支援地点候補を支援地点として登録する登録処理部と、前記登録処理部により登録された前記支援地点にて前記自車両に対する運転支援を行う運転支援部と、前記走行エリアを区画し、前記自車両の行動頻度が相対的に高いと推定される第１行動領域と、前記自車両の行動頻度が相対的に低いと推定される第２行動領域をそれぞれ設定する領域区画部と、を備え、前記登録処理部は、前記支援地点候補が前記第２行動領域に属する場合、前記第１行動領域に属する場合と比べて前記登録条件を緩和する。

このように、支援地点候補が、自車両の行動頻度が相対的に低いと推定される第２行動領域に属する場合、自車両の行動頻度が相対的に高いと推定される第１行動領域に属する場合と比べて登録条件を緩和するので、第２行動領域内の地点であっても運転支援を享受できる可能性が相対的に高くなり、自車両の行動頻度を考慮した適切な運転支援を行うことができる。

また、前記登録条件は、同一の車両又はユーザに関して、前記支援地点候補が検知された回数又は前記支援地点候補を通過した回数が閾値を上回ることであり、前記登録処理部は、前記支援地点候補が前記第２行動領域に属する場合、前記第１行動領域に属する場合と比べて前記閾値を小さくすることで前記登録条件を緩和してもよい。

また、前記登録処理部は、前記第１行動領域に属する前記支援地点の登録数が上限値に達した状態にて新たな前記支援地点を追加する際、運転支援の実行頻度が最も低い支援地点を削除する登録処理を行ってもよい。これにより、第１行動領域における登録数を抑制しつつ、運転支援の実行頻度が高い支援地点を効果的に残すことができる。

また、前記登録処理部は、前記第２行動領域に属する前記支援地点の登録数が上限値に達した状態にて新たな前記支援地点を追加する際、前記第１行動領域の位置から最も遠い支援地点を削除する登録処理を行ってもよい。これにより、第２行動領域における登録数を抑制しつつ、第１行動領域から近い支援地点を効果的に残すことができる。

また、当該運転支援装置は、前記自車両の走行中に時間情報を取得する時間取得部をさらに備え、前記領域区画部は、前記時間取得部により取得された前記時間情報に応じて、前記第１行動領域又は前記第２行動領域の設定を変更してもよい。これにより、自車両の行動領域が走行時間に応じて変化し得る傾向を反映させつつ、走行エリアを区画することができる。

本発明に係る運転支援装置によれば、自車両の行動頻度を考慮した適切な運転支援を行うことができる。

本発明の一実施形態における運転支援装置の全体構成図である。 図２Ａは、図１の支援地点候補情報のデータ構造を示す図である。図２Ｂは、図１の第１支援地点情報のデータ構造を示す図である。図２Ｃは、図１の第２支援地点情報のデータ構造を示す図である。 走行エリア内におけるユーザの行動範囲を示す図である。 支援地点周辺の走行シーンを模式的に示す図である。 図１に示す運転支援装置の動作説明に供されるフローチャートである。 ステップＳ６（図５）の登録処理に関する詳細フローチャートである。 第１行動領域及び第２行動領域の設定方法を示す図である。

以下、本発明に係る運転支援装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。

［運転支援装置１０の構成］
図１は、本発明の一実施形態における運転支援装置１０の全体構成図である。この運転支援装置１０は、車両（図３の自車両１２）に搭載され、かつ、車両に対して運転支援を実行可能な装置である。この運転支援は、例えば、出会い頭衝突防止支援、或いは、左折衝突防止支援を含む。

運転支援装置１０は、外界センサ１４と、自車状態センサ１６と、ナビゲーション装置１８と、Ｖ２Ｘ通信機２０と、運転支援ＥＣＵ２２と、運転支援部２４と、を備える。

＜入力系装置群の構成＞
外界センサ１４は、車両の外界状態を示す情報（以下、外界情報という）を取得し、当該外界情報を運転支援ＥＣＵ２２に出力する。外界センサ１４は、例えば、カメラと、レーダと、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging；光検出と測距／Laser Imaging Detection and Ranging；レーザ画像検出と測距）を含んで構成される。

自車状態センサ１６は、車両の状態を示す情報（以下、車両状態情報という）を取得し、当該車両状態情報を運転支援ＥＣＵ２２に出力する。自車状態センサ１６は、車両の挙動を検出する各種センサ、例えば、速度センサ、加速度センサ、舵角センサ、ヨーレートセンサ、位置センサ、方位センサを含んでもよいし、乗員による車両の操作状態を検出するセンサを含んでもよい。

ナビゲーション装置１８は、車両の現在位置を検出可能な衛星測位装置と、ユーザインタフェース（例えば、タッチパネル式のディスプレイ、スピーカ及びマイク）を含んで構成される。ナビゲーション装置１８は、車両の現在位置又はユーザによる指定位置に基づいて、指定した目的地までの経路を算出し、運転支援ＥＣＵ２２に出力する。

Ｖ２Ｘ通信機２０は、車両の周辺にある他車両に対する通信（車車間通信、いわゆるＶ２Ｖ通信）、又は、車両の周辺にある路側装置に対する通信（路車間通信、いわゆるＶ２Ｒ通信）を介して外部情報を受信し、当該外部情報を運転支援ＥＣＵ２２に出力する。

＜運転支援ＥＣＵ２２の構成＞
運転支援ＥＣＵ２２は、１つ又は複数のコンピュータからなる計算機である。この実施形態において、運転支援ＥＣＵ２２は、入出力部２６、演算部２８、及び記憶部３０として機能する。

外界センサ１４、自車状態センサ１６、ナビゲーション装置１８、及びＶ２Ｘ通信機２０からの各信号は、入出力部２６を介して運転支援ＥＣＵ２２側に入力される。また、運転支援ＥＣＵ２２からの各信号は、入出力部２６を介して運転支援部２４側に出力される。入出力部２６は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないＡ／Ｄ変換回路を備える。

演算部２８は、入出力部２６を介して入力された各信号を用いて演算処理を実行し、得られた演算結果に基づいて運転支援部２４の各部に応じた制御信号を生成する。演算部２８は、運転支援判断部３２、軌道算出部３４、地点検知部３６、登録処理部３８、時間取得部４０、及び領域区画部４２として機能する。

演算部２８における各部の機能は、記憶部３０に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。或いは、このプログラムは、図示しない無線通信装置（携帯電話機、スマートフォン等）を介して外部から供給されてもよい。

記憶部３０は、演算部２８による演算処理に供される一時データを記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）の他、実行プログラム、テーブル又はマップを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）を含んで構成される。本図の例では、記憶部３０には、支援地点候補情報４４、第１支援地点情報４６、第２支援地点情報４８が格納されている。

＜出力系装置群の構成＞
運転支援部２４は、運転支援ＥＣＵ２２からの制御指令に応じて、自車両１２に対する運転支援動作（例えば、ユーザへの情報出力／車両の走行制御）を行う。具体的には、運転支援部２４は、情報提供装置５０と、駆動力装置５２と、操舵装置５４と、制動装置５６と、を備える。

情報提供装置５０は、例えば、ディスプレイ又はスピーカで構成されるＨＭＩ（Human Machine Interface）装置であり、運転を支援するための情報（以下、運転支援情報）を出力する。この運転支援情報には、例えば、交差点又は信号機に関する交通情報の他、スムーズな運転、ゆとりをもった運転、若しくは環境に優しい運転を支援し、又は交通事故を未然に防止するための様々な情報が含まれる。

駆動力装置５２は、運転支援ＥＣＵ２２からの走行制御値に従って車両の走行駆動力（トルク）を生成し、トランスミッションを介して間接的に、或いは直接的に車輪に伝達する。操舵装置５４は、運転支援ＥＣＵ２２からの走行制御値に従って車輪（操舵輪）の向きを変更する。制動装置５６は、運転支援ＥＣＵ２２からの走行制御値に従って車輪を制動する。

＜データ構造の一例＞
図２Ａは、図１の支援地点候補情報４４のデータ構造を示す図である。支援地点候補情報４４は、支援地点候補６８、７０（図３）に関する情報であり、具体的には、位置座標、支援内容、及び信頼度を含んで構成される。ここで、「位置座標」は、走行エリア６０（図３）内の地点を一意に特定可能な情報であり、例えば、経度及び緯度の組み合わせである。「支援内容」には、例えば、注意、警告、情報提供、減速、停止、転舵、加速、又はこれらの組み合わせが含まれる。

なお、「信頼度」は、支援地点候補６８、７０の情報に対する信頼性を示す指標であり、信頼度の値が大きいほど運転支援の必要性が高いと判断することができる。この指標の一例として、後述する検知回数又は通過回数（纏めて「学習回数」という場合がある）が挙げられるが、これに限られない。

図２Ｂは、図１の第１支援地点情報４６のデータ構造を示す図である。第１支援地点情報４６は、後述する第１行動領域９４（図７）に属する支援地点６６に関する情報であり、具体的には、位置座標、支援内容、及び実行頻度を含んで構成される。

ここで、「実行頻度」とは、支援地点６６にて運転支援が実際に行われた頻度であり、例えば、通算の実行回数、直近の所定期間内に実行された回数、最後の実行日時が挙げられる。また、メモリ容量の制約上、支援地点６６の登録数に上限（Ｎ１ｍａｘ）が設けられている点に留意する。

図２Ｃは、図１の第２支援地点情報４８のデータ構造を示す図である。第２支援地点情報４８は、後述する第２行動領域９６（図７）に属する支援地点６６に関する情報であり、具体的には、位置座標、支援内容、及び距離を含んで構成される。

この「距離」は、所定の基準位置９２（図７）と支援地点６６の間の距離を意味する。また、メモリ容量の制約上、支援地点６６の登録数に上限（Ｎ２ｍａｘ）が設けられている。なお、Ｎ２ｍａｘは、上記したＮ１ｍａｘと同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。

［運転支援装置１０の動作］
本実施形態における運転支援装置１０は、以上のように構成される。続いて、運転支援装置１０の動作について説明する。

＜行動範囲の入力＞
図３は、走行エリア６０内におけるユーザの行動範囲を示す図である。自車両１２の走行エリア６０内には、少なくとも３本の道路Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３が設けられている。第１拠点６２は、ユーザの自宅であり、道路Ｒ１に面して配置されている。第２拠点６４は、ユーザの勤務先であり、道路Ｒ１に面して配置されている。

ユーザは、自車両１２により車通勤を行っている場合、例えばナビゲーション装置１８の入力機能を利用し、自車両１２の走行エリア６０における自身の行動範囲を予め登録しておく。これにより、支援地点６６のカスタマイズ登録（車両毎／ユーザ毎）のための準備が完了する。

本図の例では、道路Ｒ２に沿って、４箇所の支援地点６６が登録されている。以下、４箇所の支援地点６６を識別するため、左側から順に、支援地点６６ａ、６６ｂ、６６ｃ、６６ｄと表記する場合がある。なお、２箇所の支援地点候補６８、７０は、自車両１２に対する運転支援が必要であるが、登録条件を満たしておらず、支援地点６６としてまだ登録されていない地点である。

＜支援地点６６の具体例＞
図４は、支援地点６６ｃ周辺の走行シーンを模式的に示す図である。この支援地点６６ｃは、図３に示す道路Ｒ１、Ｒ２の交差点８０に相当する。この交差点８０の周辺には、路側装置８２、８３、８４が設置されている。なお、本図は、自動車が左側走行することを取り極められている国の道路を示す。

道路Ｒ１上の自車両１２は、交差点８０の手前にて一時停止し、交差点８０を直進しようとする。一方、道路Ｒ２上の他車両８６は、自車両１２の右方から、交差点８０を直進して通過しようとする。ところが、交差点８０の隅部には建造物８８が立っているので、自車両１２（ドライバ）の右方視界が遮られている。

ここで、運転支援装置１０は、自車両１２が交差点８０の手前で停止した後、路側装置８２又は他車両８６を通じて他車両８６の存否情報を取得し、必要に応じてドライバに対して注意喚起のための情報提供を行う。これにより、ドライバの不注意や見通し不良が原因で生じる不適切な発進による事故の低減を目的とする、出会い頭衝突防止支援が行われる。

ところが、道路インフラ（路側装置８２〜８４）が整備されておらず、高精度地図が作成されていないエリアを走行する際に、上記した運転支援を享受できない可能性がある。この場合、支援地点候補６８、７０として検知された回数（すなわち、学習回数）が一定の閾値を上回った場合に、この支援地点候補６８、７０を支援地点６６として登録する学習機能を搭載することが望ましい。

＜運転支援の実施＞
続いて、自車両１２に対する運転支援動作について、図５のフローチャートを参照しながら説明する。運転支援装置１０は、例えば所定時間おきにこのフローチャートを繰り返し実行する。

図５のステップＳ１において、軌道算出部３４は、自車状態センサ１６からの出力信号に基づいて、自車両１２の状態を示す自車情報を取得する。この自車情報には、例えば、自車位置、速度、加速度、舵角、ヨーレートの他、ユーザの操作状態が含まれる。

ステップＳ２において、軌道算出部３４は、外界センサ１４からの出力信号又はＶ２Ｘ通信機２０からの受信信号に基づいて、他車両８６の状態を示す他車情報を取得する。この他車情報には、例えば、他車位置、速度、加速度、ブレーキの作動状態が含まれる。

ステップＳ３において、軌道算出部３４は、自車両１２と他車両８６の間の相対的位置関係から、自車両１２の走行軌道を算出する。軌道算出部３４は、様々な予測手法を用いて、他車両８６を含む他物体と干渉せず、かつ円滑に走行可能な軌道を算出する。

ステップＳ４において、地点検知部３６は、ステップＳ１、Ｓ２で取得された各種情報に基づいて、支援地点６６の候補（支援地点候補６８、７０）を検知する。具体的には、地点検知部３６は、上記した各種情報から特定される走行シーンが運転困難性を伴う状況であるか否かを判断し、必要に応じて支援地点候補６８、７０を検知する。

ステップＳ５において、登録処理部３８は、ステップＳ４にて支援地点候補６８、７０が検知されたか否かを確認する。支援地点候補６８、７０が検知されていない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ６の実行を省略し、ステップＳ７に進む。一方、支援地点候補６８、７０が検知された場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ステップＳ６に進む。

ステップＳ６において、登録処理部３８は、ステップＳ４にて検知された支援地点候補６８、７０に関する登録処理を行う。後述するように、登録処理部３８は、登録条件が成立する場合には支援地点６６として登録を行い、登録条件が成立しない場合には支援地点６６として登録を行わない。

ステップＳ７において、運転支援判断部３２は、自車両１２が、既に登録されている支援地点６６のいずれかに到達したか否かを判定する。自車両１２が支援地点６６にまだ到達していない場合（ステップＳ７：ＮＯ）、ステップＳ８及びＳ９の実行を省略して、図５のフローチャートを終了する。一方、自車両１２が支援地点６６に到達した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、次のステップＳ８に進む。

ステップＳ８において、運転支援判断部３２は、自車両１２に対する運転支援が必要であるか否かを判断する。運転支援が必要でないと判断した場合（ステップＳ８：ＮＯ）、ステップＳ９の実行を省略して、図５のフローチャートを終了する。一方、運転支援が必要であると判断した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、次のステップＳ９に進む。

ステップＳ９において、運転支援部２４は、支援地点６６にある自車両１２に対して運転支援を行う。具体的には、運転支援部２４は、運転支援ＥＣＵ２２からの制御指令に応じて、当該支援地点６６に適した運転支援動作（具体的には、注意、警告、情報提供、減速、停止、転舵、加速）を行う。

＜支援地点６６の登録処理＞
続いて、支援地点６６の登録処理（図５のステップＳ６）の具体的動作について、図６のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。ここでは、地点検知部３６が［１］支援地点候補６８を検知した場合、［２］支援地点候補７０を検知した場合について、必要に応じて場合分けして説明する。

図６のステップＳ１１において、時間取得部４０は、自車両１２の走行中におおける日時情報を取得する。この日時情報は、例えば、時刻（年月日時分秒）のみならず、１日のうちの「時間帯」、１週間のうちの「曜日」、１か月のうちの「上旬・中旬・下旬」、１年のうちの「月」「季節」が含まれる。

ステップＳ１２において、領域区画部４２は、自車両１２の走行頻度に応じて走行エリア６０を区画し、複数の行動領域を設定する。ここでは、領域区画部４２は、自車両１２の行動頻度が相対的に高いと推定される第１行動領域９４と、自車両１２の行動頻度が相対的に低いと推定される第２行動領域９６をそれぞれ設定する。一例として、第１拠点６２、第２拠点６４に近い位置ほど行動頻度が高く、第１拠点６２、第２拠点６４から遠い位置ほど行動頻度が低いと推定してもよい。

図７は、第１行動領域９４及び第２行動領域９６の設定方法を示す図である。走行エリア６０は、境界線９０によって２つの領域（第１行動領域９４及び第２行動領域９６）に区画されている。境界線９０は、第１拠点６２と第２拠点６４の間の中点（以下、基準位置９２）を中心とし、半径がＤｔｈ（以下、距離閾値という）である円形状を有する。

この距離閾値Ｄｔｈは固定値であってもよいし、可変値であってもよい。後者の具体例として、自車両１２の使用目的（例えば、通勤、買い物、旅行）を考慮し、平日には通勤圏を網羅する程度に距離閾値Ｄｔｈの値を設定する一方、休日・祭日には距離閾値Ｄｔｈの値を平日の場合よりも大きく設定してもよい。

このように、領域区画部４２は、時間取得部４０により取得された時間情報に応じて、第１行動領域９４又は第２行動領域９６の設定を変更してもよい。これにより、自車両１２の行動領域が走行時間に応じて変化し得る傾向を反映させつつ、走行エリア６０を区画することができる。

ステップＳ１３において、登録処理部３８は、所定の位置（ここでは基準位置９２）から支援地点候補６８、７０までの距離Ｄを算出する。なお、距離Ｄは、いわゆるユークリッド距離であるが、これに代えて道のり距離であってもよい。

ステップＳ１４において、登録処理部３８は、ステップＳ１３で算出された距離Ｄと、距離閾値Ｄｔｈの間の大小関係（より詳しくは、Ｄ≦Ｄｔｈを満たすか否か）を確認する。ここで、第１行動領域９４は円形状の境界線９０で囲まれた領域であるため、実質的には、支援地点候補６８、７０が第１行動領域９４に属するか否かが判断される。

例えば、支援地点候補６８（図７；Ｄ＝Ｄ１）が検知された場合、Ｄ１≦Ｄｔｈの関係を満たすので（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、登録処理部３８は、回数閾値Ｎｔｈを「Ａ」に設定する（ステップＳ１５）。なお、回数閾値Ｎｔｈは、支援地点候補６８が支援地点６６として登録されるための条件（つまり、登録条件）を決定するパラメータである。

一方、支援地点候補７０（図７；Ｄ＝Ｄ２）が検知された場合、Ｄ２＞Ｄｔｈの関係を満たすので（ステップＳ１４：ＮＯ）、登録処理部３８は、回数閾値Ｎｔｈを「Ｂ」に設定する（ステップＳ１６）。ここでは、Ａ＞Ｂ≧１の大小関係を満たす点に留意する。

ステップＳ１７において、登録処理部３８は、支援地点候補６８、７０が登録条件を満たすか否かを判定する。この登録条件は、例えば、同一の車両又はユーザに関して、支援地点候補６８、７０が検知された回数（検知回数）又は支援地点候補６８、７０を通過した回数（通過回数）が回数閾値Ｎｔｈを上回ることである。なお、登録条件は、上記した例に限られず、支援地点候補６８、７０に対する信頼度の高さを評価することができる１つ又は複数の条件であればよい。

例えば、支援地点候補６８、７０が、通過回数Ｎｐに関する登録条件（Ｎｐ≧Ｎｔｈ）を満たさない場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、つまり、Ｎｐ＜Ｎｔｈを満たす場合、ステップＳ１８に進む。

ステップＳ１８において、登録処理部３８は、支援地点候補６８、７０に関する最新情報を反映（例えば、新規レコードの追加、学習回数のカウントアップ）させるため、記憶部３０における支援地点候補情報４４の内容を更新する。その後、ステップＳ１９〜Ｓ２１を省略して、図６のフローチャートを終了する。

一方、ステップＳ１７に戻って、支援地点候補６８、７０が登録条件（Ｎｐ≧Ｎｔｈ）を満たす場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、ステップＳ１９に進む。

ステップＳ１９において、登録処理部３８は、支援地点６６の登録数が上限値（第１支援地点情報４６のＮ１ｍａｘ／第２支援地点情報４８のＮ２ｍａｘ）に達しているか否かを確認する。登録数が上限値に達していない場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、次のステップＳ２０に進む。

ステップＳ２０において、登録処理部３８は、支援地点候補６８を新たに追加する登録処理を行うことで、記憶部３０における第１支援地点情報４６の内容を更新する。或いは、登録処理部３８は、支援地点候補７０を新たに追加する登録処理を行うことで、記憶部３０における第２支援地点情報４８の内容を更新する。その後、図６のフローチャートを終了する。

一方、ステップＳ１９に戻って、支援地点６６の登録数が上限値に達している場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、ステップＳ２１に進む。

ステップＳ２１において、登録処理部３８は、重要度が相対的に低い支援地点６６を削除した後、支援地点候補６８を新たに追加する登録処理を行うことで、記憶部３０における第１支援地点情報４６の内容を更新する。或いは、登録処理部３８は、重要度が相対的に低い支援地点６６を削除した後、支援地点候補７０を新たに追加する登録処理を行うことで、記憶部３０における第２支援地点情報４８の内容を更新する。

図７の例では、Ｎ１ｍａｘ＝Ｎ２ｍａｘ＝２であり、支援地点候補６８、７０を追加する際に、現在登録されている支援地点６６ａ〜６６ｄのいずれかを削除することを想定する。例えば、支援地点候補６８を追加する際には、運転支援の実行頻度が最も低い支援地点６６（ここでは、支援地点６６ｂ）が削除される。また、支援地点候補７０を追加する際には、第１行動領域９４の位置（基準位置９２）から最も遠い支援地点６６（ここでは、支援地点６６ｄ）が削除される。

このように、登録処理部３８は、第１行動領域９４に属する支援地点６６の登録数が上限値に達した状態にて新たな支援地点６６（支援地点候補６８）を追加する際、運転支援の実行頻度が最も低い支援地点（例えば、支援地点６６ｂ）を削除する登録処理を行ってもよい。これにより、第１行動領域９４における登録数を抑制しつつ、運転支援の実行頻度が高い支援地点６６を効果的に残すことができる。

また、登録処理部３８は、第２行動領域９６に属する支援地点６６の登録数が上限値に達した状態にて新たな支援地点６６（支援地点候補７０）を追加する際、第１行動領域９４の位置（例えば、基準位置９２）から最も遠い支援地点（例えば、支援地点６６ｄ）を削除する登録処理を行ってもよい。これにより、第２行動領域９６における登録数を抑制しつつ、第１行動領域９４から近い支援地点６６を効果的に残すことができる。

［運転支援装置１０による効果］
以上のように、運転支援装置１０は、［１］自車両１２の走行エリア６０内において自車両１２に対する運転支援が必要な地点を支援地点候補６８、７０として検知する地点検知部３６と、［２］検知された支援地点候補６８、７０が登録条件を満たす場合、支援地点候補６８、７０を支援地点６６として登録する登録処理部３８と、［３］登録された支援地点６６にて自車両１２に対する運転支援を行う運転支援部２４と、［４］走行エリア６０を区画し、自車両１２の行動頻度が相対的に高いと推定される第１行動領域９４と、自車両１２の行動頻度が相対的に低いと推定される第２行動領域９６をそれぞれ設定する領域区画部４２を備える。［５］登録処理部３８は、支援地点候補７０が第２行動領域９６に属する場合、第１行動領域９４に属する場合（支援地点候補６８）と比べて登録条件を緩和する。

また、この運転支援方法では、１つ又は複数のコンピュータが、［１］自車両１２の走行エリア６０内において自車両１２に対する運転支援が必要な地点を支援地点候補６８、７０として検知し（ステップＳ４）、［２］検知された支援地点候補６８、７０が登録条件を満たす場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、支援地点候補６８、７０を支援地点６６として登録し（ステップＳ２０、Ｓ２１）、［３］登録された支援地点６６にて自車両１２に対する運転支援を行い（ステップＳ９）、［４］走行エリア６０を区画し、自車両１２の行動頻度が相対的に高いと推定される第１行動領域９４と、自車両１２の行動頻度が相対的に低いと推定される第２行動領域９６をそれぞれ設定する（ステップＳ１２）。［５］ステップＳ１６では、支援地点候補７０が第２行動領域９６に属する場合、第１行動領域９４に属する場合（ステップＳ１５）と比べて登録条件を緩和する。

このように、支援地点候補７０が、自車両１２の行動頻度が相対的に低いと推定される第２行動領域９６に属する場合、自車両１２の行動頻度が相対的に高いと推定される第１行動領域９４に属する場合と比べて登録条件を緩和するので、第２行動領域９６内の地点であっても運転支援を享受できる可能性が相対的に高くなり、自車両１２の行動頻度を考慮した適切な運転支援を行うことができる。

また、登録条件は、同一の車両又はユーザに関して、支援地点候補６８、７０が検知された回数又は支援地点候補６８、７０を通過した回数が閾値（回数閾値Ｎｔｈ）を上回ることであり、登録処理部３８は、支援地点候補７０が第２行動領域９６に属する場合、第１行動領域９４に属する場合と比べて閾値を小さくすることで登録条件を緩和してもよい。

［補足］
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。或いは、技術的に矛盾が生じない範囲で各々の構成を任意に組み合わせてもよい。

１０…運転支援装置 １２…自車両
１４…外界センサ １６…自車状態センサ
１８…ナビゲーション装置 ２０…Ｖ２Ｘ通信機
２２…運転支援ＥＣＵ ２４…運転支援部
２６…入出力部 ２８…演算部
３０…記憶部 ３２…運転支援判断部
３４…軌道算出部 ３６…地点検知部
３８…登録処理部 ４０…時間取得部
４２…領域区画部 ４４…支援地点候補情報
４６…第１支援地点情報 ４８…第２支援地点情報
５０…情報提供装置 ５２…駆動力装置
５４…操舵装置 ５６…制動装置
６０…走行エリア ６２…第１拠点
６４…第２拠点 ６６（ａ〜ｄ）…支援地点
６８、７０…支援地点候補 ８０…交差点
８２〜８４…路側装置 ８６…他車両
９０…境界線 ９２…基準位置
９４…第１行動領域 ９６…第２行動領域
Ｒ１〜Ｒ３…道路

Claims (5)

1. 自車両の走行エリア内において前記自車両に対する運転支援が必要な地点を支援地点候補として検知する地点検知部と、
   前記地点検知部により検知された前記支援地点候補が登録条件を満たす場合、前記支援地点候補を支援地点として登録する登録処理部と、
   前記登録処理部により登録された前記支援地点にて前記自車両に対する運転支援を行う運転支援部と、
   前記走行エリアを区画し、前記自車両の行動頻度が相対的に高いと推定される第１行動領域と、前記自車両の行動頻度が相対的に低いと推定される第２行動領域をそれぞれ設定する領域区画部と、
   を備え、
   前記登録処理部は、前記支援地点候補が前記第２行動領域に属する場合、前記第１行動領域に属する場合と比べて前記登録条件を緩和することを特徴とする運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置において、
   前記登録条件は、同一の車両又はユーザに関して、前記支援地点候補が検知された回数又は前記支援地点候補を通過した回数が閾値を上回ることであり、
   前記登録処理部は、前記支援地点候補が前記第２行動領域に属する場合、前記第１行動領域に属する場合と比べて前記閾値を小さくすることで前記登録条件を緩和する
   ことを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項１又は２に記載の運転支援装置において、
   前記登録処理部は、前記第１行動領域に属する前記支援地点の登録数が上限値に達した状態にて新たな前記支援地点を追加する際、運転支援の実行頻度が最も低い支援地点を削除する登録処理を行うことを特徴とする運転支援装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
   前記登録処理部は、前記第２行動領域に属する前記支援地点の登録数が上限値に達した状態にて新たな前記支援地点を追加する際、前記第１行動領域の位置から最も遠い支援地点を削除する登録処理を行うことを特徴とする運転支援装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
   前記自車両の走行中に時間情報を取得する時間取得部をさらに備え、
   前記領域区画部は、前記時間取得部により取得された前記時間情報に応じて、前記第１行動領域又は前記第２行動領域の設定を変更する
   ことを特徴とする運転支援装置。

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