JP6625419B2 - 歩行者端末装置、車載端末装置、歩車間通信システムおよび歩車間通信方法 - Google Patents

Description

本発明は、歩行者が所持して、歩行者情報および車両情報を歩車間通信により車載端末装置との間で送受信する歩行者端末装置、車両に搭載されて、歩行者情報および車両情報を歩車間通信により歩行者端末装置との間で送受信する車載端末装置、歩行者情報および車両情報を歩車間通信により歩行者端末装置と車載端末装置との間で送受信する歩車間通信システムおよび歩車間通信方法に関するものである。

近年、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムの実用化および普及に向けた検討が進められている。この安全運転支援無線システムでは、車両に搭載された車載端末装置同士で通信を行う車車間通信や、道路上に設置された路側装置と車載端末装置との間で通信を行う路車間通信により、車両の位置情報などを通信して、車両の運転者に事故回避のための注意喚起を行うようにしている。

また、近年、歩行者の事故を防止するため、歩行者に所持させた歩行者端末装置と車載端末装置との間で通信を行う歩車間通信が提案されている。この歩車間通信では、歩行者端末装置と車載端末装置とが直接通信を行うことで、歩行者や車両の運転者の双方に対して適切なタイミングで注意喚起を行うことができることから、歩行者の事故を防止する上で大きな効果が期待される。

このような歩車間通信では、繁華街のように歩行者や車両が多くなる状況では、歩行者端末装置や車載端末装置が増えることで、歩車間通信のトラフィックが増大して、歩車間通信の輻輳が発生するおそれがある。このため、歩行者端末装置や車載端末装置の送信頻度を低減して、歩車間通信のトラフィックを低減することが望まれる。特に、車両の数に比較して歩行者の数が多くなる場合が多いことから、歩行者端末装置の送信頻度を低減することが、歩車間通信のトラフィックを低減する上で有効である。

また、歩車間通信では、歩行者の位置情報を含む歩行者情報を歩行者端末装置から車載端末装置に送信して、車載端末装置において、自車両が歩行者に衝突する可能性が高いか否かに関する危険判定を行い、この危険判定の判定結果に応じて車両の運転者に対する注意喚起が行われる。このため、多数の歩行者端末装置から歩行者情報が送信されると、車載端末装置において頻繁に注意喚起が行われて、車両の運転者が煩わしさを感じるという問題が生じる。また、歩行者端末装置の送信頻度が多いと、電力消費が増大して、連続使用時間が短くなるという問題も生じる。そこで、歩行者端末装置の送信頻度を低減することが望まれる。

このような歩車間通信における歩行者端末装置の送信頻度を低下させることに関する技術として、従来、歩行者および車両の位置、移動速度、進行方向などに基づいて、歩行者に車両が衝突する危険度を取得して、この危険度に応じて通信制御を行い、特に、危険度が低い歩行者端末装置では歩行者情報の送信を停止し、また、歩行者の年齢などの人物属性を考慮して歩行者の危険度を取得する技術が知られている（特許文献１参照）。

特開２０１１−２５３４０３号公報

さて、前記従来の技術では、危険度に基づいて歩行者情報の送信を停止するため、歩行者端末装置から歩行者情報を送信する機会が少なくなり、歩行者端末装置の送信頻度をある程度低減することができる。また、歩行者の人物属性を考慮して歩行者の危険度を取得するため、危険な行動をとる可能性が高い歩行者の安全を確保しつつ、歩行者端末装置の送信頻度を低減することができる。

しかしながら、前記従来の技術では、歩車間通信の輻輳を確実に回避する観点から、歩車間通信のトラフィックを十分に低減することができないという問題があった。また、頻繁な注意喚起により車両の運転者が感じる煩わしさを軽減する点や、歩行者端末装置の電力消費を低減する点でも、歩行者端末装置の送信頻度をより一層低減することが望まれる。

本発明は、このような従来技術の問題点を解消するべく案出されたものであり、その主な目的は、危険な行動をとる可能性が高い歩行者の安全を確保するとともに、歩行者端末装置の送信頻度を低減して、歩車間通信のトラフィックの低減による歩車間通信の輻輳の回避、歩行者端末装置の省電力化、および頻繁な注意喚起により車両の運転者が感じる煩わしさの軽減を図ることができるように構成された歩行者端末装置、車載端末装置、歩車間通信システムおよび歩車間通信方法を提供することにある。

本発明の歩行者端末装置は、歩行者が所持して、歩行者および車両の位置情報をそれぞれ含む歩行者情報および車両情報を、歩車間通信により車載端末装置との間で送受信する歩行者端末装置であって、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩車間通信を行う通信部と、自装置を所持する歩行者の人物属性に関する人物属性情報を格納する情報格納部と、制御部と、を備え、前記通信部は、前記車載端末装置に前記人物属性情報を送信し、前記車載端末装置において前記人物属性情報に基づいて前記歩行者ごとに危険エリアの範囲を拡大するか否かを判定した結果である危険エリア判定情報を受信し、前記制御部は、前記危険エリア判定情報に基づいて、危険エリアの範囲を設定し、前記自装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が前記危険エリアに進入したか否かを判定し、前記通信部は、前記制御部において、前記危険エリアに進入していないと判定された場合に、前記歩行者情報の送信を停止する構成とする。

また、本発明の車載端末装置は、車両に搭載されて、歩行者および車両の位置情報をそれぞれ含む歩行者情報および車両情報を、歩車間通信により歩行者端末装置との間で送受信する車載端末装置であって、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩車間通信を行う通信部と、制御部と、を備え、前記通信部は、前記歩行者端末装置から送信される、当該歩行者端末装置を所持する歩行者の人物属性に関する人物属性情報を受信し、前記制御部は、前記人物属性情報に基づいて、前記歩行者ごとに危険エリアの範囲を拡大するか否かを判定し、前記通信部は、危険エリアの範囲に関する判定結果である危険エリア判定情報を前記歩行者端末装置に送信する構成とする。

また、本発明の歩車間通信システムは、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置と、を備え、歩行者および車両の位置情報をそれぞれ含む歩行者情報および車両情報を、歩車間通信により前記歩行者端末装置と前記車載端末装置との間で送受信する歩車間通信システムであって、前記歩行者端末装置は、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩車間通信を行う通信部と、自装置を所持する歩行者の人物属性に関する人物属性情報を格納する情報格納部と、制御部と、を備え、前記通信部は、前記車載端末装置に前記人物属性情報を送信し、前記車載端末装置において前記人物属性情報に基づいて前記歩行者ごとに危険エリアの範囲を拡大するか否かを判定した結果である危険エリア判定情報を受信し、前記制御部は、前記危険エリア判定情報に基づいて、危険エリアの範囲を設定し、前記自装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が前記危険エリアに進入したか否かを判定し、前記通信部は、前記制御部において、前記危険エリアに進入していないと判定された場合に、前記歩行者情報の送信を停止し、前記車載端末装置は、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩車間通信を行う通信部と、制御部と、を備え、前記通信部は、前記歩行者端末装置から送信される、当該歩行者端末装置を所持する歩行者の人物属性に関する人物属性情報を受信し、前記制御部は、前記人物属性情報に基づいて、前記歩行者ごとに危険エリアの範囲を拡大するか否かを判定し、前記通信部は、危険エリアの範囲に関する判定結果である危険エリア判定情報を前記歩行者端末装置に送信する構成とする。

また、本発明の歩車間通信方法は、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置との間で、歩行者および車両の位置情報をそれぞれ含む歩行者情報および車両情報を、歩車間通信により送受信する歩車間通信方法であって、前記歩行者端末装置において、自装置を所持する歩行者の人物属性に関する人物属性情報を前記車載端末装置に送信し、前記車載端末装置において、前記人物属性情報に基づいて、前記歩行者ごとに危険エリアの範囲を拡大するか否かを判定して、その判定結果である危険エリア判定情報を前記歩行者端末装置に送信し、前記歩行者端末装置において、前記危険エリア判定情報に基づいて、危険エリアの範囲を設定し、前記自装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が前記危険エリアに進入したか否かを判定し、前記危険エリアに進入していないと判定された場合に、前記歩行者情報の送信を停止する構成とする。

本発明によれば、歩行者の人物属性に応じて危険エリアの範囲が設定されるため、危険な行動をとる可能性が高い歩行者の安全を確保することができる。また、危険な行動をとる可能性が低い歩行者では、危険エリアを狭く設定することができるため、歩行者端末装置の送信頻度を低減することができる。

本実施形態に係る歩車間通信システムの全体構成図 危険エリアの一例を示す説明図 危険エリアの一例を示す説明図 歩行者端末装置１の概略構成を示すブロック図 車載端末装置３の概略構成を示すブロック図 歩行者端末装置１で行われる処理の手順を示すフロー図 車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図

前記課題を解決するためになされた第１の発明は、歩行者が所持して、歩行者および車両の位置情報をそれぞれ含む歩行者情報および車両情報を、歩車間通信により車載端末装置との間で送受信する歩行者端末装置であって、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩車間通信を行う通信部と、自装置を所持する歩行者の人物属性に関する人物属性情報を格納する情報格納部と、制御部と、を備え、前記通信部は、前記車載端末装置に前記人物属性情報を送信し、前記車載端末装置において前記人物属性情報に基づいて前記歩行者ごとに危険エリアの範囲を拡大するか否かを判定した結果である危険エリア判定情報を受信し、前記制御部は、前記危険エリア判定情報に基づいて、危険エリアの範囲を設定し、前記自装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が前記危険エリアに進入したか否かを判定し、前記通信部は、前記制御部において、前記危険エリアに進入していないと判定された場合に、前記歩行者情報の送信を停止する構成とする。

これによると、歩行者の人物属性に応じて危険エリアの範囲が設定されるため、危険な行動をとる可能性が高い歩行者の安全を確保することができる。また、危険な行動をとる可能性が低い歩行者では、危険エリアを狭く設定することができるため、歩行者端末装置の送信頻度を低減することができる。

また、第２の発明は、前記制御部は、自装置を所持する歩行者の行動履歴に基づいて、当該歩行者の人物属性を設定する構成とする。

これによると、人物属性を精度よく設定することができる。また、人物属性をユーザが入力する手間を省くことができる。

また、第３の発明は、車両に搭載されて、歩行者および車両の位置情報をそれぞれ含む歩行者情報および車両情報を、歩車間通信により歩行者端末装置との間で送受信する車載端末装置であって、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩車間通信を行う通信部と、制御部と、を備え、前記通信部は、前記歩行者端末装置から送信される、当該歩行者端末装置を所持する歩行者の人物属性に関する人物属性情報を受信し、前記制御部は、前記人物属性情報に基づいて、前記歩行者ごとに危険エリアの範囲を拡大するか否かを判定し、前記通信部は、危険エリアの範囲に関する判定結果である危険エリア判定情報を前記歩行者端末装置に送信する構成とする。

これによると、第１の発明と同様に、危険な行動をとる可能性が高い歩行者の安全を確保するとともに、歩行者端末装置の送信頻度を低減することができる。そして、歩行者ごとの危険エリアの範囲に関する判定を、車載端末装置で一括して行うため、システム全体での処理の冗長化を避けることができる。

また、第４の発明は、前記制御部は、前記歩行者の位置情報に基づいて、判定対象となる歩行者がグループ行動中か否かを判定し、グループ行動中である場合には、前記危険エリアを拡大しないものと判定する構成とする。

これによると、歩行者がグループ行動中である場合には、歩行者が危険な行動をとる可能性が低くなるため、危険エリアを拡大しなくても、歩行者の安全を確保することができる。そして、危険エリアを拡大しないため、歩行者端末装置の送信頻度をより一層低減することができる。また、グループ行動に関する判定を、車載端末装置で一括して行うため、歩行者端末装置の各々で周辺に存在する歩行者端末装置から歩行者の位置情報を収集する必要がなくなるため、システム全体での処理の冗長化を避けることができる。

また、第５の発明は、前記制御部は、グループ内の別の歩行者の人物属性に基づいて、判定対象となる歩行者が危険な状態であるか否かを判定し、危険な状態である場合には、前記危険エリアを拡大するものと判定する構成とする。

これによると、判定対象となる歩行者が危険な状態である、すなわち、判定対象となる歩行者をグループ内の別の歩行者が十分に見守ることができず、歩行者が危険な行動をとる可能性が高くなる状態では、危険エリアを拡大することで、歩行者の安全を確保することができる。また、危険な状態であるか否かの判定を、車載端末装置で一括して行うため、歩行者端末装置の各々で周辺に存在する歩行者端末装置から歩行者の人物属性情報を収集する必要がなくなるため、システム全体での処理の冗長化を避けることができる。

また、第６の発明は、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置と、を備え、歩行者および車両の位置情報をそれぞれ含む歩行者情報および車両情報を、歩車間通信により前記歩行者端末装置と前記車載端末装置との間で送受信する歩車間通信システムであって、前記歩行者端末装置は、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩車間通信を行う通信部と、自装置を所持する歩行者の人物属性に関する人物属性情報を格納する情報格納部と、制御部と、を備え、前記通信部は、前記車載端末装置に前記人物属性情報を送信し、前記車載端末装置において前記人物属性情報に基づいて前記歩行者ごとに危険エリアの範囲を拡大するか否かを判定した結果である危険エリア判定情報を受信し、前記制御部は、前記危険エリア判定情報に基づいて、危険エリアの範囲を設定し、前記自装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が前記危険エリアに進入したか否かを判定し、前記通信部は、前記制御部において、前記危険エリアに進入していないと判定された場合に、前記歩行者情報の送信を停止し、前記車載端末装置は、自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記歩車間通信を行う通信部と、制御部と、を備え、前記通信部は、前記歩行者端末装置から送信される、当該歩行者端末装置を所持する歩行者の人物属性に関する人物属性情報を受信し、前記制御部は、前記人物属性情報に基づいて、前記歩行者ごとに危険エリアの範囲を拡大するか否かを判定し、前記通信部は、危険エリアの範囲に関する判定結果である危険エリア判定情報を前記歩行者端末装置に送信する構成とする。

これによると、第１の発明と同様に、危険な行動をとる可能性が高い歩行者の安全を確保するとともに、歩行者端末装置の送信頻度を低減することができる。

また、第７の発明は、車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置との間で、歩行者および車両の位置情報をそれぞれ含む歩行者情報および車両情報を、歩車間通信により送受信する歩車間通信方法であって、前記歩行者端末装置において、自装置を所持する歩行者の人物属性に関する人物属性情報を前記車載端末装置に送信し、前記車載端末装置において、前記人物属性情報に基づいて、前記歩行者ごとに危険エリアの範囲を拡大するか否かを判定して、その判定結果である危険エリア判定情報を前記歩行者端末装置に送信し、前記歩行者端末装置において、前記危険エリア判定情報に基づいて、危険エリアの範囲を設定し、前記自装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が前記危険エリアに進入したか否かを判定し、前記危険エリアに進入していないと判定された場合に、前記歩行者情報の送信を停止する構成とする。

これによると、第１の発明と同様に、危険な行動をとる可能性が高い歩行者の安全を確保するとともに、歩行者端末装置の送信頻度を低減することができる。

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。

図１は、本実施形態に係る歩車間通信システムの全体構成図である。

この歩車間通信システムは、歩行者が所持する歩行者端末装置１および携帯情報端末装置２と、車両に搭載される車載端末装置３およびカーナビゲーション装置４と、を備えている。

歩行者端末装置１は、自装置の位置情報を取得する測位機能と、車載端末装置３との間で歩車間通信を行う通信機能と、を備えており、これらの機能で取得した歩行者および車両の位置、進行方向、移動速度などに基づいて、自装置を所持する歩行者に車両が衝突する可能性が高いか否かを判定する危険判定を行う。

携帯情報端末装置２は、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、ウェラブル端末などである。歩行者端末装置１および携帯情報端末装置２は相互に接続されており、歩行者端末装置１において、衝突の可能性が高いものと判定されると、事故回避のための歩行者に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や振動など）を携帯情報端末装置２に行わせる。なお、歩行者端末装置１自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。

車載端末装置３は、自装置の位置情報を取得する測位機能と、歩行者端末装置１との間で歩車間通信を行う通信機能と、を備えており、これらの機能で取得した歩行者および車両の位置、進行方向、移動速度などに基づいて、自装置が搭載された車両が歩行者に衝突する可能性が高いか否かを判定する危険判定を行う。

カーナビゲーション装置４は、運転者に対して経路案内を行うものである。車載端末装置３およびカーナビゲーション装置４は相互に接続されており、車載端末装置３において、衝突の可能性が高いものと判定されると、事故回避のための運転者に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や画面表示など）をカーナビゲーション装置４に行わせる。なお、車載端末装置３自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。

なお、車載端末装置３は、運転者が所持する携帯情報端末装置２と接続されて、運転者に対する注意喚起などの出力動作を携帯情報端末装置２に行わせるようにしてもよい。

また、歩行者端末装置１は、携帯情報端末装置２に内蔵されたものとしてもよく、車載端末装置３は、カーナビゲーション装置４に内蔵されたものとしてもよい。

さて、この歩車間通信システムでは、危険判定で必要となる歩行者および車両の位置、進行方向、移動速度などの情報を、歩行者端末装置１と車載端末装置３との間で相互に交換し、この情報交換を、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯（例えば７００ＭＨｚ帯や５．８ＧＨｚ帯）を利用した歩車間通信により行う。

本実施形態では、歩行者端末装置１から歩車間通信で送信される情報を歩行者情報と呼称し、車載端末装置３から歩車間通信で送信される情報を車両情報と呼称する。歩行者情報には、歩行者の位置情報の他に、歩行者端末装置１の識別情報（端末ＩＤやＭＡＣアドレスなど）が含まれる。車両情報には、車両の位置情報の他に、車載端末装置３の識別情報（端末ＩＤやＭＡＣアドレスなど）が含まれる。また、歩行者情報には、歩行者端末装置１あるいは携帯情報端末装置２に設けられたセンサ（図示せず）で取得した歩行者の進行方向や移動速度に関する情報も含まれる。車両情報には、車載端末装置３あるいはカーナビゲーション装置４に設けられたセンサ（図示せず）で取得した車両の進行方向や移動速度に関する情報も含まれる。

次に、危険エリアについて説明する。図２および図３は、危険エリアの一例を示す説明図である。

本実施形態では、交差点などのように事故が発生する可能性が高い場所に危険エリアを予め設定して、その危険エリアに歩行者が進入した場合に、危険エリアに歩行者が存在することを車載端末装置３に通知する。具体的には、歩行者端末装置１において、歩行者が危険エリアに進入していない状態では歩行者情報の送信を停止し、歩行者が危険エリアに進入したことを検知すると、歩行者の位置情報を含む歩行者情報を車載端末装置３に送信する。そして、車載端末装置３において、歩行者端末装置１から送信される歩行者情報を受信すると、その歩行者情報に基づいて、自車両が歩行者に衝突する可能性が高いか否かに関する危険判定を行い、この危険判定の判定結果に応じて車両の運転者に対する注意喚起が行われる。

ここで、飛び出し癖のある幼児や認知症患者は、危険な行動をとる可能性が通常の人物より高い。このため、このような危険な行動をとる可能性が人物の場合でも、運転者が十分な余裕をもって危険回避行動を行うには、危険エリアをかなり広く設定する必要がある。

ところが、危険エリアを広く設定すると、歩行者端末装置１から歩行者情報を送信する頻度が多くなる。これにより、歩車間通信のトラフィックが増大して、歩車間通信の輻輳が発生するおそれがある。また、車載端末装置３において頻繁に注意喚起が行われて、車両の運転者が煩わしさを感じるという問題が生じる。また、歩行者端末装置１の電力消費が増大して、連続使用時間が短くなるという問題も生じる。

このように危険エリアを一律に設定したのでは、危険な行動をとる可能性が高い歩行者の安全を確保することと、歩行者端末装置１の送信頻度を低減することとを両立させることができない。

そこで、本実施形態では、危険な行動をとる可能性の高さで分類した人物属性を歩行者ごとに設定し、その人物属性に基づいて危険エリアの範囲を設定するようにする。本実施形態では、飛び出し癖のある子供や認知症患者のように、危険な行動をとる可能性が高い人物に、「特定」の人物属性を設定し、危険な行動をとる可能性が低い通常の人物に、「通常」の人物属性を設定する。

そして、図２（Ａ）に示すように、歩行者の人物属性が「通常」である場合には、危険エリア（ハッチングで示す）を通常の範囲に設定する。このとき、危険エリアは、交差点およびその交差点から横断歩道を含む所定の範囲の車道部分となる。なお、危険エリアは、交差点に対して歩行者が存在する側で長くなり、交差点の反対側で短くなるように設定してもよい。

この場合、危険エリアに歩道が含まれていないため、歩行者が歩道を歩いている状態では、歩行者端末装置１から歩行者情報が送信されない。一方、歩行者が横断歩道を渡り始めると、歩行者が危険エリアである車道に進入したため、歩行者端末装置１から歩行者情報が送信される。

一方、図２（Ｂ）に示すように、歩行者の人物属性が「特定」である場合には、危険エリア（ハッチングで示す）を拡大された範囲に設定する。このとき、危険エリアは、歩道を含むように拡大される。

この場合、危険エリアに歩道が含まれるため、歩行者が歩道を歩いている状態でも、危険エリアに進入しているため、歩行者端末装置１から歩行者情報が送信される。

また、飛び出し癖のある幼児や認知症患者のように危険な行動をとる可能性が高い人物には、その家族などの保護者や介護者が同行する場合が多い。この場合、危険な行動をとる可能性が高い人物を同行者が見守る状態となる。また、児童の集団登下校で、児童のグループの中に、危険な行動をとる可能性が高い児童が含まれる場合があるが、この場合、危険な行動をとる可能性が高い児童を他の児童や保護者が見守る状態となる。

このように危険な行動をとる可能性が高い人物、すなわち、人物属性が「特定」となる人物がグループ行動をとる場合、グループ内の人物属性が「通常」となる人物が、人物属性が「特定」となる人物を見守る状態となるため、人物属性が「特定」となる人物は危険な行動をとる可能性が低くなる。このため、危険エリアの範囲を広く設定する必要がなく、危険エリアを通常の範囲に設定しても、歩行者の安全を確保することができる。

そこで、本実施形態では、人物属性が「特定」となる歩行者がグループ行動中か否かを判定し、人物属性が「特定」となる歩行者がグループ行動中である場合には、グループ内の別の歩行者の人物属性に基づいて、対象となる歩行者が見守り状態であるか否かを判定する。すなわち、グループ内の別の歩行者の人物属性が「通常」である場合には、見守り状態であると判定し、グループ内の別の歩行者の人物属性が「特定」である場合には、見守り状態でないと判定する。

そして、図３（Ａ）に示すように、人物属性が「特定」となる歩行者が、グループ行動中であり、かつ、グループ内の別の歩行者の人物属性が「通常」である、すなわち、見守り状態である場合には、危険エリアを通常の範囲に設定する。

一方、図３（Ｂ）に示すように、人物属性が「特定」となる歩行者が、グループ行動中であり、かつ、グループ内の別の歩行者の人物属性が「特定」である、すなわち、見守り状態でない場合には、危険エリアを拡大された範囲に設定する。

さて、このように人物属性に応じて危険エリアの範囲を設定する場合、自装置を所持する歩行者の人物属性情報を歩行者端末装置１に記憶させて、人物属性情報に基づく危険エリアの設定を歩行者端末装置１で行うことが考えられる。

ところが、歩行者がグループ行動中か否かに関するグループ判定では、周辺の歩行者端末装置１から位置情報を収集する必要があり、見守り状態の判定では、周辺の歩行者端末装置から人物属性情報を収集する必要がある。そして、このような位置情報および人物属性情報の収集および判定の処理を、歩行者端末装置の各々において実施するとなると、歩行者端末装置１の数が増えて、システム全体として処理が極めて冗長なものとなり、歩行者端末装置１の各々で電力を無駄に消費するという問題が生じる。

そこで、本実施形態では、車載端末装置３において、歩行者ごとの位置情報および人物属性情報を歩行者端末装置１から収集して、その歩行者ごとの位置情報および人物属性情報に基づいて、歩行者ごとの危険エリアの範囲に関する判定を行う。そして、歩行者ごとの危険エリアの判定結果に関する情報を車載端末装置３から各歩行者端末装置１に通知するようにする。

このようにすると、歩行者端末装置１の各々において、周辺の歩行者端末装置１から位置情報および人物属性情報を収集する必要がなくなり、歩行者端末装置１の数が増えた場合でも、システム全体として処理を簡潔なものとすることができ、歩行者端末装置１の各々での電力消費を低減することができる。

次に、歩行者端末装置１の概略構成について説明する。図４は、歩行者端末装置１の概略構成を示すブロック図である。

歩行者端末装置１は、測位部（位置情報取得部）１１と、通信部１２と、入出力部１３と、制御部１４と、情報格納部１５と、バッテリー１６と、を備えている。

測位部１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。なお、携帯情報端末装置２が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。

通信部１２は、車載端末装置３との間で歩車間通信を行うものである。この歩車間通信では、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用して無線通信が行われる。

入出力部１３は、携帯情報端末装置２との間で情報の入出力を行うものである。この入出力部１３から出力される情報に基づいて、携帯情報端末装置２において、歩行者に対する注意喚起などのための出力動作が行われる。

バッテリー１６は、歩行者端末装置１の各部に電力を供給するものである。

情報格納部１５は、地図情報、人物属性情報、危険エリア情報、関係者情報、グループ行動時間帯情報、および制御部１４で実行されるプログラムを格納する。地図情報は、ユーザの操作に応じて、また、所定のタイミングで、自動で更新される。地図情報の更新情報は、適宜な記憶媒体を利用する他、携帯情報端末装置２の通信機能を利用してサーバからダウンロードするようにすればよい。なお、地図情報を携帯情報端末装置２から取得するようにしてもよい。

人物属性情報は、危険な行動をとる可能性の高さで分類した人物属性に関するものである。本実施形態では、危険な行動をとる可能性の高さに応じて、「特定」と「通常」との２通りの人物属性が設定される。

関係者情報およびグループ行動時間帯情報は、車載端末装置３において、歩行者の人物属性が「特定」である場合に、その歩行者がグループ行動中か否かに関するグループ判定を行う際に用いられる。この関係者情報およびグループ行動時間帯情報は、人物属性情報とともに車載端末装置３に送信される。

幼児や認知症患者のように危険な行動をとる可能性が高い人物には、家族などの保護者や介護者などの人物が付き添って、１つのグループで行動することが多い。そこで、歩行者の人物属性が「特定」である場合に、その歩行者に付き添う人物を関係者として予め登録することができ、その関係者の人物識別情報が関係者情報として情報格納部１５に格納される。また、児童の集団登下校のように歩行者が習慣的にグループ行動を行う場合には、グループ行動の時間帯を予め登録することができ、その情報がグループ行動時間帯情報として情報格納部１５に格納される。なお、この関係者情報およびグループ行動時間帯情報は、歩行者の保護者などが携帯情報端末装置２などを用いて登録操作を行うことで入力されるようにすればよい。

危険エリア情報は、危険エリアに関する設定情報である。本実施形態では、危険エリアについて通常範囲と拡大範囲との２つの範囲を設定することができ、この危険エリアの範囲は、制御部１４の危険エリア設定部２２で設定される。

制御部１４は、人物属性設定部２１と、危険エリア設定部２２と、危険エリア進入判定部２３と、歩行者情報送信制御部２４と、危険判定部２５と、を備えている。この制御部１４はプロセッサで構成され、制御部１４の各部は、情報格納部１５に記憶されたプログラムをプロセッサに実行させることで実現される。

人物属性設定部２１では、自装置を所持する歩行者の人物属性を設定する。危険エリア設定部２２では、車載端末装置３から取得した危険エリア判定情報に基づいて、危険エリアの範囲を設定する。危険エリア進入判定部２３では、測位部１１で取得した歩行者の位置情報と、情報格納部１５に格納された地図情報とに基づいて、歩行者が危険エリアに進入したか否かを判定する。歩行者情報送信制御部２４では、危険エリア進入判定部２３の判定結果などに応じて、通信部１２による歩行者情報の送信を制御する。危険判定部２５では、歩行者および車両の位置、移動速度、進行方向などに基づいて、注意喚起が必要か否か、すなわち、歩行者に車両が衝突する可能性が高いか否かを判定する。

特に、人物属性設定部２１では、歩行者の行動履歴情報に基づいて歩行者の人物属性を設定する。この場合、歩行者の位置情報および地図情報に基づいて、車道へ飛び出すなどの危険な行動をとったことを検知して、その検知結果を行動履歴情報として情報格納部１５に格納する。そして、過去の所定期間における危険な行動の頻度に基づいて、人物属性を判定する。すなわち、危険な行動の頻度が所定のしきい値を超える場合には、人物属性を「特定」に設定する。

なお、歩行者の位置情報などに基づいて歩行者の行動パターンを取得して、その歩行者の行動パターンを、認知症患者などの危険な行動をとる可能性が高い人物に特有の行動パターンと照合して、人物属性を判定するようにしてもよい。また、歩行者の保護者などが携帯情報端末装置２などを用いて登録操作を行うことで、人物属性が入力されるようにしてもよい。

次に、車載端末装置３の概略構成について説明する。図５は、車載端末装置３の概略構成を示すブロック図である。

車載端末装置３は、測位部（位置情報取得部）３１と、通信部３２と、入出力部３３と、制御部３４と、情報格納部３５と、を備えている。なお、車載端末装置３には、車両に搭載されたバッテリー３７から電力が供給される。

測位部３１は、歩行者端末装置１の測位部１１と同様に、衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。なお、カーナビゲーション装置４が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。

通信部３２は、歩行者端末装置１との間で歩車間通信を行うものである。この歩車間通信では、歩行者端末装置１の通信部１２と同様に、ＩＴＳを利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯を使用して無線通信が行われる。

入出力部３３は、カーナビゲーション装置４との間で情報の入出力を行うものである。この入出力部３３から出力される情報に基づいて、カーナビゲーション装置４において、運転者に対する注意喚起などのための出力動作が行われる。

情報格納部３５は、地図情報や、制御部３４で実行されるプログラムを格納する。地図情報は、ユーザの操作に応じて、また、所定のタイミングで、自動で更新される。地図情報の更新情報は、適宜な記憶媒体を利用する他、車載端末装置３やカーナビゲーション装置４の通信機能を利用してサーバからダウンロードするようにすればよい。なお、地図情報をカーナビゲーション装置４から取得するようにしてもよい。

制御部３４は、危険エリア判定部４１と、車両情報送信制御部４２と、危険判定部４３と、を備えている。この制御部３４は、プロセッサで構成され、制御部３４の各部は、情報格納部３５に記憶されたプログラムをプロセッサに実行させることで実現される。

危険エリア判定部４１では、各歩行者端末装置１から取得した歩行者の位置情報および人物属性情報などに基づいて、歩行者ごとに危険エリアの範囲を拡大するか否かの判定を行う。車両情報送信制御部４２では、通信部３２による車両情報の送信を制御する。危険判定部４３では、歩行者および車両の位置、移動速度、進行方向などに基づいて、注意喚起が必要か否か、すなわち、歩行者に車両が衝突する可能性が高いか否かを判定する。

特に、危険エリア判定部４１では、対象となる歩行者の人物属性が「特定」である場合に、その対象となる歩行者がグループ行動中か否かを判定する。このグループ判定では、歩行者の位置情報に基づいて、対象となる歩行者の近傍に存在する別の歩行者を検知して、その別の歩行者が所定時間以上継続して存在する場合に、グループ行動中と判定する。具体的には、対象となる歩行者を中心とした所定の範囲内に別の歩行者が存在し、かつ、その状態の継続時間が所定のしきい値を超えた場合に、グループ行動中と判定する。なお、継続時間のしきい値は、ユーザが適宜に変更することができるようにするとよい。

また、本実施形態では、歩行者端末装置１から人物属性情報とともに取得した関係者情報に基づいて、グループ内の別の歩行者、すなわち、対象となる歩行者の近傍に存在する別の歩行者が、対象となる歩行者の関係者（保護者や介護者など）である場合に、グループ行動中と判定する。具体的には、対象となる歩行者の関係者の人物識別情報と、その近傍に存在する別の歩行者の人物識別情報とを照合し、両者が一致すると、グループ行動中と判定する。この場合、対象となる歩行者の近傍に別の歩行者が所定時間以上継続して存在することを、判定条件から除外することができる。なお、歩行者端末装置１に付与される端末識別情報を用いて人物照合を行うことも可能である。

また、本実施形態では、歩行者端末装置１から人物属性情報とともに取得したグループ行動時間帯情報に基づいて、現在の時刻がグループ行動の時間帯に該当する場合には、グループ行動中と判定する。この場合、対象となる歩行者の近傍に別の歩行者が所定時間以上継続して存在することを判定条件に加えることで、判定精度を高めることができる。

また、対象となる歩行者の近傍に存在する別の歩行者を検知することなく、時刻に基づいてグループ行動中と判定するようにしてもよい。ただし、この場合、グループ行動中と判定する時刻において移動速度が通常時より速い場合等は、例えば、集団登下校時刻に遅れたため、１人で急いで登校している等の行動をとっているとも考えられる。このため、このような場合においては、グループ行動中と判定しないようにしてもよい。

あるいは、例えば夜間や悪天候時等のように、保護者同伴でも、人物属性が「特定」と判定された人物の行動を十分に見守ることが難しい場合も考えられる。したがって、特定の時間や天候の場合については、例え人物属性が「通常」と判定されている人物が付近にいても、グループ行動中と判定しないようにしてもよい。

また、危険エリア判定部４１では、歩行者がグループ行動中である場合に、グループ内の別の歩行者、すなわち、対象となる歩行者の近傍に存在する別の歩行者の人物属性に基づいて、対象となる歩行者が見守り状態であるか否かを判定する。すなわち、グループ内の別の歩行者の人物属性が「通常」である場合には、見守り状態であると判定し、グループ内の別の歩行者の人物属性が「特定」である場合には、見守り状態でないと判定する。

ただし、車道付近の路上や公園で複数の児童が遊んでいる場合等は、グループ行動中と判断された場合においても、突然車道に児童が飛び出す恐れもある。考えられるケースとしては、ボール等をとりに車道に飛び出す場合が有り得るが、このような場合は、人物属性が「通常」と判定されている人物も遊びに夢中になっており、人物属性が「特定」と判定された人物を見守ることが困難な場合も考えられる。したがって、このように特定のケースにおいては、見守り状態でないと判定してもよい。このようなケースにおいて見守り状態でないと判定する方法としては、移動速度や加速度情報等を活用すればよい。更に特定場所に一定時間滞在し、かつ移動速度や加速度情報等が通常と異なる場合は、見守り状態でないと判定してもよい。

また、人物属性が「通常」と判断された人物と人物属性が「特定」と判定された人物とが、車道を挟んで反対側にいるような場合等においては、例え人物属性が「通常」と判断された人物が所定距離内にいたとしても、見守り状態でないと判定してもよい。これは、人物属性が「通常」と判断された人物が、車道を挟んで反対側にいる場合、人物属性が「特定」と判定された人物が車道に飛び出す恐れがあるためである。

ここで、グループ内に人物属性が「特定」となる人物が複数存在する場合がある。この場合、グループ内における人物属性が「通常」となる人物の割合に基づいて、見守り状態であるか否かを判定するようにしてもよい。すなわち、グループ内で人物属性が「通常」となる人物が少ないと、人物属性が「特定」となる人物の見守りが十分にできないため、危険な行動をとるおそれがある。このため、例えば、人物属性が「通常」となる人物が過半数を占めていれば、見守り状態であると判定する。ただし、他の人物と比較して危険な行動が特別多い人物については、例え人物属性が「通常」と判定されている人物が付近にいても、指示を無視する等の動作をすることも考えられるため、見守り状態でないと判定してもよい。危険な行動が特別多い人物かどうかの判定方法として、人物属性が「特定」と判定された人物が所持する歩行者端末装置１が判定を行うだけでなく、危険行動を行った履歴情報を親や学校の先生等が事前に収集して判定してもよいし、これらの判定方法を併用してもよい。

次に、歩行者端末装置１で行われる処理の手順について説明する。図６は、歩行者端末装置１で行われる処理の手順を示すフロー図である。

歩行者端末装置１では、まず、通信部１２において、車載端末装置３から歩車間通信で送信される車両情報を受信すると（ＳＴ１０１でＹｅｓ）、人物属性情報を歩車間通信で車載端末装置３に送信する（ＳＴ１０２）。

次に、通信部１２において、車載端末装置３から歩車間通信で送信される危険エリア判定情報を受信すると（ＳＴ１０３）、危険エリア設定部２２において、危険エリア判定情報に基づいて危険エリアの範囲を設定する（ＳＴ１０４〜ＳＴ１０６）。

ここで、危険エリアの判定結果が「拡大する」であれば（ＳＴ１０４でＹｅｓ）、危険エリアを拡大範囲に設定する（ＳＴ１０５）。一方、危険エリアの判定結果が「拡大しない」であれば（ＳＴ１０４でＮｏ）、危険エリアを通常範囲に設定する（ＳＴ１０６）。

そして、危険エリア進入判定部２３において、測位部１１で取得した歩行者の位置情報と、情報格納部１５に格納された地図情報とに基づいて、歩行者が危険エリアに進入したか否かを判定する（ＳＴ１０７）。

ここで、歩行者が危険エリアに進入していれば（ＳＴ１０７でＹｅｓ）、通信部１２において、歩行者情報送信制御部２４の指示に応じて、位置情報を含む歩行者情報を歩車間通信で車載端末装置３に送信する（ＳＴ１０８）。

そして、通信部１２において、車載端末装置３から歩車間通信で送信される車両情報を受信すると（ＳＴ１０９）、危険判定部２５において、歩行者に対する注意喚起が必要か否かを判定する（ＳＴ１１０）。

ここで、注意喚起が必要と判定されると（ＳＴ１１０でＹｅｓ）、携帯情報端末装置２に注意喚起の実施を指示する（ＳＴ１１１）。これにより、携帯情報端末装置２において、歩行者に対する注意喚起の出力動作が行われる。

一方、歩行者が危険エリアに進入していない場合（ＳＴ１０７でＮｏ）には、特に実施する処理はなく、歩行者情報の送信は停止したままである。また、注意喚起が不要と判定される場合（ＳＴ１１０でＮｏ）にも、特に実施する処理はない。

次に、車載端末装置３で行われる処理の手順について説明する。図７は、車載端末装置３で行われる処理の手順を示すフロー図である。

車載端末装置３では、まず、通信部３２において、車両情報を歩車間通信で歩行者端末装置１に送信する（ＳＴ２０１）。そして、歩行者端末装置１から送信される人物属性情報を受信すると（ＳＴ２０２でＹｅｓ）、危険エリア判定部４１において、人物属性情報に基づいて、危険エリアの範囲を拡大するか否かに関する危険エリア判定を行う（ＳＴ２０３〜ＳＴ２０５）。

この危険エリア判定では、まず、人物属性情報に基づいて歩行者の人物属性が「特定」であるか否かを判定する（ＳＴ２０３）。ここで、歩行者の人物属性が「特定」であれば（ＳＴ２０３でＹｅｓ）、次に、歩行者の位置情報、関係者情報、およびグループ行動時間帯情報に基づいて、歩行者がグループ行動中であるか否かを判定する（ＳＴ２０４）。ここで、歩行者がグループ行動中でなければ（ＳＴ２０４でＮｏ）、危険エリアを拡大するものと判定する（ＳＴ２０６）。

また、歩行者がグループ行動中であれば（ＳＴ２０４でＹｅｓ）、次に、グループ内の別の歩行者の人物属性情報に基づいて、対象となる歩行者が見守り状態（危険ではない状態）であるか否かを判定する（ＳＴ２０５）。ここで、歩行者が見守り状態でなければ（ＳＴ２０５でＮｏ）、危険な状態であるとして危険エリアを拡大するものと判定する（ＳＴ２０６）。

一方、歩行者の人物属性が「特定」でない、すなわち「通常」である場合（ＳＴ２０３でＮｏ）や、歩行者が見守り状態である場合（ＳＴ２０５でＹｅｓ）には、危険エリアを拡大しないものと判定する（ＳＴ２０７）。

このようにして危険エリア判定を行うと、次に、通信部３２において、その判定結果に関する危険エリア判定情報を歩車間通信で歩行者端末装置１に送信する（ＳＴ２０８）。

そして、通信部３２において、歩車間通信で歩行者端末装置１から送信される歩行者情報を受信すると（ＳＴ２０９でＹｅｓ）、自車両の位置情報を含む車両情報を歩車間通信で歩行者端末装置１に送信する（ＳＴ２１０）。ついで、危険判定部４３において、運転者に対する注意喚起が必要か否かを判定する（ＳＴ２１１）。

ここで、注意喚起が必要と判定されると（ＳＴ２１１でＹｅｓ）、カーナビゲーション装置４に注意喚起の実施を指示する（ＳＴ２１２）。これにより、カーナビゲーション装置４において、運転者に対する注意喚起の出力動作が行われる。

一方、歩行者情報を受信しない場合（ＳＴ２０９でＮｏ）や、注意喚起が不要と判定される場合（ＳＴ２１１でＮｏ）には、特に実施する処理はない。

このように、本実施形態では、車載端末装置３において、周辺の歩行者端末装置１から人物属性情報を収集して、歩行者ごとに危険エリアの範囲を拡大するか否かの判定を行うようにした。これにより、危険な行動をとる可能性が高い歩行者では、危険エリアを拡大した範囲に設定するため、危険な行動をとる可能性が高い歩行者の安全を確保することができる。また、危険な行動をとる可能性が低い歩行者では、危険エリアを通常の範囲に設定するため、歩行者端末装置１の送信頻度を低減することができる。そして、歩行者ごとの危険エリアの範囲に関する判定を、車載端末装置３で一括して行うため、システム全体での処理の冗長性を改善することができる。

以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用できる。また、上記の実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。

例えば、前記の実施形態では、危険な行動をとる可能性の高さに応じて、「特定」と「通常」との２通りの人物属性を設定して、その２通りの人物属性に対応するように、危険エリアを通常範囲と拡大範囲との２段階で設定することができるようにしたが、人物属性を３通り以上設定するとともに、危険エリアの範囲を３段階以上設定することができるようにしてもよい。この場合、危険な行動をとる可能性が高い人物属性ほど、危険エリアの範囲を大きく設定すればよい。

また、前記の実施形態では、交差点に危険エリアを設定した例について説明したが、危険エリアを設定する場所は交差点に限定されるものではなく、歩行者の事故が発生する可能性が高い場所、例えば、見通しの悪い曲がり角や、歩道のない道路などに危険エリアが設定される。

また、本発明は、歩行者だけでなく、広義の歩行者である自転車、高齢者向け電動車両、電動車椅子等に対しても適用可能である。

本発明に係る歩行者端末装置、車載端末装置、歩車間通信システムおよび歩車間通信方法は、危険な行動をとる可能性が高い歩行者の安全を確保するとともに、歩行者端末装置の送信頻度を低減して、歩車間通信のトラフィックの低減による歩車間通信の輻輳の回避、歩行者端末装置の省電力化、および頻繁な注意喚起により車両の運転者が感じる煩わしさの軽減を図ることができる効果を有し、歩行者が所持して、歩行者情報および車両情報を歩車間通信により車載端末装置との間で送受信する歩行者端末装置、車両に搭載されて、歩行者情報および車両情報を歩車間通信により歩行者端末装置との間で送受信する車載端末装置、歩行者情報および車両情報を歩車間通信により歩行者端末装置と車載端末装置との間で送受信する歩車間通信システムおよび歩車間通信方法などとして有用である。

１ 歩行者端末装置
２ 携帯情報端末装置
３ 車載端末装置
４ カーナビゲーション装置
１１ 測位部（位置情報取得部）
１２ 通信部
１４ 制御部
２１ 人物属性設定部
２２ 危険エリア設定部
２３ 危険エリア進入判定部
２４ 歩行者情報送信制御部
２５ 危険判定部
３１ 測位部
３２ 通信部
３４ 制御部
４１ 危険エリア判定部
４３ 危険判定部

Claims (7)

1. 歩行者が所持して、歩行者および車両の位置情報をそれぞれ含む歩行者情報および車両情報を、歩車間通信により車載端末装置との間で送受信する歩行者端末装置であって、
   自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記歩車間通信を行う通信部と、
   自装置を所持する歩行者の人物属性に関する人物属性情報を格納する情報格納部と、
   制御部と、
   を備え、
   前記通信部は、前記車載端末装置に前記人物属性情報を送信し、前記車載端末装置において前記人物属性情報に基づいて前記歩行者ごとに危険エリアの範囲を拡大するか否かを判定した結果である危険エリア判定情報を受信し、
   前記制御部は、前記危険エリア判定情報に基づいて、危険エリアの範囲を設定し、前記自装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が前記危険エリアに進入したか否かを判定し、
   前記通信部は、前記制御部において、前記危険エリアに進入していないと判定された場合に、前記歩行者情報の送信を停止することを特徴とする歩行者端末装置。
2. 前記制御部は、自装置を所持する歩行者の行動履歴に基づいて、当該歩行者の人物属性を設定することを特徴とする請求項１に記載の歩行者端末装置。
3. 車両に搭載されて、歩行者および車両の位置情報をそれぞれ含む歩行者情報および車両情報を、歩車間通信により歩行者端末装置との間で送受信する車載端末装置であって、
   自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記歩車間通信を行う通信部と、
   制御部と、
   を備え、
   前記通信部は、前記歩行者端末装置から送信される、当該歩行者端末装置を所持する歩行者の人物属性に関する人物属性情報を受信し、
   前記制御部は、前記人物属性情報に基づいて、前記歩行者ごとに危険エリアの範囲を拡大するか否かを判定し、
   前記通信部は、危険エリアの範囲に関する判定結果である危険エリア判定情報を前記歩行者端末装置に送信することを特徴とする車載端末装置。
4. 前記制御部は、前記歩行者の位置情報に基づいて、判定対象となる歩行者がグループ行動中か否かを判定し、グループ行動中である場合には、前記危険エリアを拡大しないものと判定することを特徴とする請求項３に記載の車載端末装置。
5. 前記制御部は、グループ内の別の歩行者の人物属性に基づいて、判定対象となる歩行者が危険な状態であるか否かを判定し、危険な状態である場合には、前記危険エリアを拡大するものと判定することを特徴とする請求項４に記載の車載端末装置。
6. 車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置と、を備え、歩行者および車両の位置情報をそれぞれ含む歩行者情報および車両情報を、歩車間通信により前記歩行者端末装置と前記車載端末装置との間で送受信する歩車間通信システムであって、
   前記歩行者端末装置は、
   自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記歩車間通信を行う通信部と、
   自装置を所持する歩行者の人物属性に関する人物属性情報を格納する情報格納部と、
   制御部と、
   を備え、
   前記通信部は、前記車載端末装置に前記人物属性情報を送信し、前記車載端末装置において前記人物属性情報に基づいて前記歩行者ごとに危険エリアの範囲を拡大するか否かを判定した結果である危険エリア判定情報を受信し、
   前記制御部は、前記危険エリア判定情報に基づいて、危険エリアの範囲を設定し、前記自装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が前記危険エリアに進入したか否かを判定し、
   前記通信部は、前記制御部において、前記危険エリアに進入していないと判定された場合に、前記歩行者情報の送信を停止し、
   前記車載端末装置は、
   自装置の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記歩車間通信を行う通信部と、
   制御部と、
   を備え、
   前記通信部は、前記歩行者端末装置から送信される、当該歩行者端末装置を所持する歩行者の人物属性に関する人物属性情報を受信し、
   前記制御部は、前記人物属性情報に基づいて、前記歩行者ごとに危険エリアの範囲を拡大するか否かを判定し、
   前記通信部は、危険エリアの範囲に関する判定結果である危険エリア判定情報を前記歩行者端末装置に送信することを特徴とする歩車間通信システム。
7. 車両に搭載される車載端末装置と、歩行者が所持する歩行者端末装置との間で、歩行者および車両の位置情報をそれぞれ含む歩行者情報および車両情報を、歩車間通信により送受信する歩車間通信方法であって、
   前記歩行者端末装置において、自装置を所持する歩行者の人物属性に関する人物属性情報を前記車載端末装置に送信し、
   前記車載端末装置において、前記人物属性情報に基づいて、前記歩行者ごとに危険エリアの範囲を拡大するか否かを判定して、その判定結果である危険エリア判定情報を前記歩行者端末装置に送信し、
   前記歩行者端末装置において、前記危険エリア判定情報に基づいて、危険エリアの範囲を設定し、前記自装置の位置情報に基づいて、自装置を所持する歩行者が前記危険エリアに進入したか否かを判定し、前記危険エリアに進入していないと判定された場合に、前記歩行者情報の送信を停止することを特徴とする歩車間通信方法。

Images