JP2015184878A - 表示制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】表示が煩雑化することなく、道路上の人の位置を好適に表示する表示制御装置を提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置１のシステムコントローラ２０は、道路上に存在する人が所持する携帯端末２から位置情報を含む歩行者データＳｐを取得する。そして、システムコントローラ２０は、取得した歩行者データＳｐが示す道路上に存在する人の位置をディスプレイ４４に表示する。そして、システムコントローラ２０は、ディスプレイ４４に表示される道路上に存在する人が、集団カウント範囲Ｒｗ内に５人以上存在する場合は、当該集団カウント範囲Ｒｗ内に存在する人を一つの表示記号である集団マークＭｃにより表示する。
【選択図】図５

Description

本発明は、集団化した人を表示する技術に関する。

従来から、歩行者が携帯する歩行者端末と、車両に搭載された車載端末とで構成される歩車間通信システムが知られている。このシステムでは、歩行者端末と車載端末とが位置情報を交換し、車両と歩行者とが接触する危険性がある場合、双方に警告を行う。また、特許文献１には、歩行者が増加するに伴って、車両と各歩行者間で増加する通信量を削減するための効率化の手法について記載されている。また、特許文献２には、人の流れを仮想集団とみなして集団移動の軌跡情報を出力する技術が開示されている。

特開２０１３−１２５３４７号公報 特開２０１３−２１０８７０号公報

特許文献１には、通信量の増大を抑制する点について開示されているものの、表示すべき内容が増大した場合に関しての記載はない。従って、特許文献１の方法では、歩行者が沢山いるとその分だけ表示部上に大勢の歩行者が表示されることとなり、地図の視認性が悪化するという問題がある。一方、先行文献２には、道路近傍の歩行者をリアルタイムで表示する点について、何ら記載がない。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、表示が煩雑化することなく、道路上の人の位置を好適に表示することが可能な表示制御装置を提供することを主な目的とする。

請求項に記載の発明は、道路上に存在する人の位置を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部によって取得された前記道路上に存在する人の位置を表示部に表示する制御を行う表示制御部とを備え、前記表示制御部は、前記表示部に表示される前記道路上に存在する人が、所定範囲内に複数人数である所定人数以上存在する場合は、当該所定範囲内に存在する人を一つの表示記号で表示することを特徴とする。

また、請求項に記載の発明は、表示制御装置が実行する制御方法であって、道路上に存在する人の位置を取得する位置情報取得工程と、前記位置情報取得工程によって取得された前記道路上に存在する人の位置を表示部に表示する制御を行う表示制御工程とを有し、前記表示制御工程は、前記表示部に表示される前記道路上に存在する人が、所定範囲内に複数人数である所定人数以上存在する場合は、当該所定範囲内に存在する人を一つの表示記号で表示することを特徴とする。

また、請求項に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、道路上に存在する人の位置を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部によって取得された前記道路上に存在する人の位置を表示部に表示する制御を行う表示制御部として前記コンピュータを機能させ、前記表示制御部は、前記表示部に表示される前記道路上に存在する人が、所定範囲内に複数人数である所定人数以上存在する場合は、当該所定範囲内に存在する人を一つの表示記号で表示することを特徴とする。

歩車間通信システムの構成例を示す。 ナビゲーション装置の概略構成を示す。 ナビゲーション装置が記憶するテーブル及びリストのデータ構造を示す。 集団の認識方法の具体例を説明するための図である。 第１表示例に係るディスプレイの表示遷移を示す。 第２表示例に係るディスプレイの表示遷移を示す。 第３表示例に係るディスプレイの表示遷移を示す。 第４表示例に係るディスプレイの表示遷移を示す。 歩行者表示処理の概要を示すフローチャートである。 第１リスト更新処理を示すフローチャートである。 第２リスト更新処理を示すフローチャートである。 変形例に係る集団定義テーブルのデータ構造を示す。 変形例に係る歩車間通信システムの構成例を示す。

本発明の好適な実施形態によれば、表示制御装置は、道路上に存在する人の位置を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部によって取得された前記道路上に存在する人の位置を表示部に表示する制御を行う表示制御部とを備え、前記表示制御部は、前記表示部に表示される前記道路上に存在する人が、所定範囲内に複数人数である所定人数以上存在する場合は、当該所定範囲内に存在する人を一つの表示記号で表示する。

上記の表示制御装置は、位置情報取得部と、表示制御部とを備える。位置情報取得部は、道路上に存在する人の位置を取得する。表示制御部は、位置情報取得部によって取得された道路上に存在する人の位置を表示部に表示する。ここで、「道路」には、歩道も含まれる。そして、表示制御部は、表示部に表示される道路上に存在する人が、所定範囲内に複数人数である所定人数以上存在する場合は、当該所定範囲内に存在する人を一つの表示記号で表示する。ここで、「表示記号」は、任意の絵柄やマークであってもよい。このようにすることで、表示制御装置は、表示すべき人が大勢存在した場合であっても、表示の煩雑化や描画処理の負荷を好適に抑制することができる。

上記表示制御装置の一態様では、前記表示制御部は、前記所定範囲内にいる人の数が第１所定人数以上に増えたときに、前記所定範囲内に表示される人を一つの表示記号で表示し、前記一つの表示記号で表示中の前記所定範囲内にいる人の数が第２所定人数未満に減ったときに、当該所定範囲内にいる人を個々の表示記号で表示し、前記第２所定人数は、前記第１所定人数よりも少ない。この態様により、表示制御装置は、人を１つの集団とみなして表示する集団表示と各人の存在を個別に表示する個別表示とで頻繁に切り替わるのを好適に抑制することができる。

上記表示制御装置の他の一態様では、前記表示制御部は、前記表示部と共に移動する移動体の進行方向にある前記道路上に存在する人の位置を前記表示部に表示させる。この態様により、移動体の運転上注意すべき人の位置のみを好適に表示させることができる。

上記表示制御装置の他の一態様では、前記表示制御部は、前記道路上に存在する人同士の距離が所定距離以内となる人を集団候補の構成員として認識し、かつ、前記集団候補の各構成員の位置に基づく基準位置から所定距離以内に前記集団候補の構成員以外の人が存在する場合に、当該人を前記集団候補の構成員として加え、かつ、前記集団候補の構成員の人数が前記所定人数以上になった場合に、前記集団候補の構成員を前記一つの表示記号で表示する。この態様により、表示制御装置は、好適に集団を認識し、一つの表示記号により表示させることができる。

上記表示制御装置の他の一態様では、前記表示制御部は、前記道路上に存在する人の各々の進行方向が一致する場合にのみ、当該人を前記一つの表示記号で表示する。この態様により、表示制御装置は、すれ違い等により接近した人同士を集団として一つの表示記号により一時的に表示するのを好適に抑制することができる。

上記表示制御装置の他の一態様では、前記表示制御部は、前記所定範囲内に存在する人の数に基づき、前記一つの表示記号の大きさを決定する。この態様により、表示制御装置は、一つの表示記号により表示する集団の規模を好適に観察者に把握させることができる。

本発明のさらに別の実施形態では、表示制御装置が実行する制御方法であって、道路上に存在する人の位置を取得する位置情報取得工程と、前記位置情報取得工程によって取得された前記道路上に存在する人の位置を表示部に表示する制御を行う表示制御工程とを有し、前記表示制御工程は、前記表示部に表示される前記道路上に存在する人が、所定範囲内に複数人数である所定人数以上存在する場合は、当該所定範囲内に存在する人を一つの表示記号で表示する。表示制御装置は、この制御方法を実行することで、表示すべき人が大勢存在した場合であっても、表示の煩雑化や描画処理の負荷を好適に抑制することができる。

本発明のさらに別の実施形態では、コンピュータが実行するプログラムであって、道路上に存在する人の位置を取得する位置情報取得部と、前記位置情報取得部によって取得された前記道路上に存在する人の位置を表示部に表示する制御を行う表示制御部として前記コンピュータを機能させ、前記表示制御部は、前記表示部に表示される前記道路上に存在する人が、所定範囲内に複数人数である所定人数以上存在する場合は、当該所定範囲内に存在する人を一つの表示記号で表示する。コンピュータは、このプログラムを実行することで、表示すべき人が大勢存在した場合であっても、表示の煩雑化や描画処理の負荷を好適に抑制することができる。好適には、上述のプログラムは、記憶媒体に記憶される。

以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。なお、以後において、「歩行者」とは、実際に歩いている人の他、停止している人、自転車で走行している人なども含むものとする。

［システム構成］
図１は、本実施例に係る歩車間通信システムの構成例を示す。図１に示すように、歩車間通信システムは、車両Ｖｅと共に移動するナビゲーション装置１と、各歩行者が所持する携帯端末２とを備える。

ナビゲーション装置１は、車両Ｖｅの現在位置周辺の地図を表示する。また、ナビゲーション装置１は、通信可能範囲にある携帯端末２から、歩行者データ「Ｓｐ」を受信する。歩行者データＳｐは、携帯端末２のＧＰＳ等が測定した現在位置を示す位置情報や携帯端末２のユーザを識別するための歩行者ＩＤを含む。そして、ナビゲーション装置１は、受信した歩行者データＳｐに基づき、携帯端末２を所持する歩行者の位置を示すマークを地図上に表示する。このとき、ナビゲーション装置１は、所定数以上の集団を形成する歩行者を、集団を表す一つのマーク（「集団マークＭｃ」とも呼ぶ。）により表示し、それ以外の歩行者を、歩行者ごとのマーク（「個別マークＭｉ」とも呼ぶ。）により表示する。集団マークＭｃは、本発明における「一つの表示記号」の一例である。

携帯端末２は、現在位置を測定可能なＧＰＳ及びナビゲーション装置１と通信するための通信モジュール等を備え、所定間隔ごとに歩行者データＳｐを発信する。携帯端末２は、例えば、スマートフォンなどの携帯電話である。

［ナビゲーション装置の構成］
図２は、ナビゲーション装置１の概略構成を示す。ナビゲーション装置１は、例えば据置型のナビゲーション装置やルート案内を行う携帯端末であって、図２に示すように、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備える。

自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。

ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。

システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ＲＯＭ２３などに記憶された制御プログラムを実行することで、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。

インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。

システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。

ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。

データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。地図データは、道路に相当するリンクと、道路の接続部分（交差点）に相当するノードとにより表された道路データや、各施設に関する施設情報などを含む。また、データ記憶ユニット３６は、集団を定義するテーブル（「集団定義テーブルＴｃ」とも呼ぶ。）、受信した歩行者データＳｐに基づき認識した歩行者の情報を示すリスト（「歩行者リストＬｐ」とも呼ぶ。）、及び認識した各集団の情報を示すリスト（「集団リストＬｃ」とも呼ぶ。）を記憶する。これらについては、後述する。

通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯端末や専用の通信モジュールなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、ＶＩＣＳ（登録商標、Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報、その他の情報を受信する。また、通信装置３８は、携帯端末２から無線通信により歩行者データＳｐを受信する。

表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データなどを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、画像表示部として機能し、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。

音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ ｔｏ Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。

入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式の場合、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。

なお、システムコントローラ２０は、本発明における「位置情報取得部」、「表示制御部」及びプログラムを実行するコンピュータの一例である。

［データ構造］
次に、データ記憶ユニット３６が記憶する集団定義テーブルＴｃ、集団リストＬｃ、歩行者リストＬｐのデータ構造について、図３を参照して説明する。

（１）集団定義テーブル
図３（Ａ）は、データ記憶ユニット３６が予め記憶した集団定義テーブルＴｃのデータ構造の一例である。

図３（Ａ）に示す集団定義テーブルＴｃは、集団の規模を示す「ステータス」の項目と、各集団のステータスに必要な歩行者数を示す「必要歩行者数」の項目と、１つの集団と見なす範囲（「集団カウント範囲Ｒｗ」とも呼ぶ。）の半径を示す「範囲規定距離」の項目とを有する。実施例では、集団カウント範囲Ｒｗは、集団の各構成員の緯度及び経度の平均値が示す位置（「中心位置Ｐｃ」とも呼ぶ。）を中心とする円形の範囲とする。中心位置Ｐｃは、言い換えると、集団の各構成員の位置に均一な重み付けを行った場合の重心位置を示す。集団カウント範囲Ｒｗは、本発明における「所定範囲」の一例であり、中心位置Ｐｃは、本発明における「基準位置」の一例である。

図３（Ａ）に示すように、「集団候補」は、２人以上４人以下でまとまって存在する歩行者を示し、後述する「集団小」〜「集団大」の各ステータスとなり得る予備集団である。システムコントローラ２０は、表示上では集団候補を集団として取り扱わずに個々の歩行者に対して個別マークＭｉを表示し、集団リストＬｃ等のデータ上において集団として取り扱う。また、システムコントローラ２０は、集団候補の集団カウント範囲Ｒｗを、中心位置Ｐｃから「２ｍ」の範囲に設定する。以後では、特に言及しない限り、集団とは、ステータスが「集団候補」である場合も含むものとする。

「集団小」は、５人以上７人以下でまとまって存在する歩行者を示し、中心位置Ｐｃから「３ｍ」の範囲を集団カウント範囲Ｒｗとする。従って、ステータス「集団小」の集団に属する歩行者の各々は、中心位置Ｐｃから３ｍの範囲内に存在する。「集団中」は、８人以上１０人以下でまとまって存在する歩行者を示し、中心位置Ｐｃから「４ｍ」の範囲を集団カウント範囲Ｒｗとする。また、「集団大」は、１１人以上でまとまって存在する歩行者を示し、中心位置Ｐｃから「５ｍ」の範囲を集団カウント範囲Ｒｗとする。そして、システムコントローラ２０は、表示する地図上において、「集団小」〜「集団大」の各ステータスとなる集団に属する各歩行者を、集団ごとに集団マークＭｃにより表示する。

（２）歩行者リスト
図３（Ｂ）は、歩行者リストＬｐのデータ構造の一例である。図３（Ｂ）に示す歩行者リストＬｐは、歩行者データＳｐに基づき認識した歩行者ごとに割り振る通し番号である「歩行者リスト番号」の項目と、歩行者データＳｐに基づき設定される「歩行者ＩＤ」及び「位置情報」の項目と、対応する歩行者が属する集団を集団リストＬｃから認識するための「集団リスト番号」の項目とを有する。集団リスト番号は、後述する集団リストＬｃに登録される各集団に割当てられる通し番号である。

図３（Ｂ）の例では、システムコントローラ２０は、まず、歩行者ＩＤ「ＡＡＡＡＡＡ」及び緯度経度（Ｘ１、Ｙ１）を示す位置情報を含む歩行者データＳｐを受信し、歩行者リスト番号「１」を付して集団リストＬｃに登録している。なお、システムコントローラ２０は、歩行者ＩＤ「ＡＡＡＡＡＡ」の歩行者の近傍には他の歩行者が存在せず、当該歩行者は集団化していないと判断し、集団リスト番号を空欄としている。また、システムコントローラ２０は、歩行者ＩＤ「ＢＢＢＢＢＢ」及び緯度経度（Ｘ２、Ｙ２）を示す位置情報を含む歩行者データＳｐを受信し、歩行者リスト番号「２」を付して集団リストＬｃに登録している。また、システムコントローラ２０は、歩行者ＩＤ「ＢＢＢＢＢＢ」の歩行者が集団リストＬｃに登録された集団に属すると判断し、該当する集団リスト番号「２」を関連付けて記憶させている。同様に、システムコントローラ２０は、歩行者ＩＤ「ＣＣＣＣＣＣ」、「ＤＤＤＤＤＤ」の各歩行者を集団リストＬｃに登録している。

そして、システムコントローラ２０は、歩行者リストＬｐに登録されている歩行者に対応する歩行者データＳｐを受信した場合、歩行者データＳｐに基づき位置情報を更新し、更新した位置情報に基づき属する集団を再認識することで、集団リスト番号を更新する。これについては、［歩行者表示処理］のセクションで説明する。また、システムコントローラ２０は、所定時間以上歩行者データＳｐを受信していない歩行者の情報を、歩行者リストＬｐから削除する。上述の所定時間は、歩行者データＳｐの送信間隔より長い時間に設定される。

（３）集団リスト
図３（Ｃ）は、集団リストＬｃのデータ構造の一例である。図３（Ｃ）に示す集団リストＬｃは、システムコントローラ２０が認識した集団に付される通し番号である「集団リスト番号」の項目と、集団の規模を示す「ステータス」の項目と、各集団に属する歩行者数を示す「登録歩行者数」の項目と、各集団の中心位置Ｐｃを示す「中心位置」の項目と、各集団に属する歩行者を示す「歩行者リスト番号」の項目とを有する。

図３（Ｃ）の例では、まず、システムコントローラ２０は、歩行者リストＬｐに登録された歩行者リスト番号３、５、６、８、９の５人の歩行者がまとまって存在すると判断し、集団定義テーブルＴｃに基づき、ステータスを「集団小」とする集団として、集団リスト番号「１」に登録している。また、この場合、システムコントローラ２０は、当該集団に属する歩行者の位置情報が示す緯度及び経度をそれぞれ平均して算出した緯度経度の組（Ｘ１１、Ｙ１１）を、「中心位置」の項目に登録している。同様に、システムコントローラ２０は、歩行者リストＬｐに登録された歩行者リスト番号２、４の２人の歩行者がまとまって存在すると判断し、集団定義テーブルＴｃに基づき、ステータスを「集団候補」とする集団として、集団リスト番号「２」に登録している。

［歩行者表示処理］
次に、図３に示す集団定義テーブルＴｃ、歩行者リストＬｐ、集団リストＬｃを利用した歩行者の表示処理である歩行者表示処理について説明する。概略的には、歩行者表示処理では、システムコントローラ２０は、歩行者データＳｐに含まれる位置情報が示す歩行者の位置に基づき集団を認識し、ステータスが「集団小」以上の規模の歩行者の集団を集団マークＭｃにより表示する。これにより、表示の煩雑化や描画処理の負荷等を好適に抑制する。

（１）集団の認識方法の具体例
まず、集団の認識方法の具体例について、図４を参照して説明する。

図４（Ａ）は、歩行者Ｐ１、Ｐ２が、集団候補の範囲規定距離である「２ｍ」以内に存在する様子を示す図である。この場合、システムコントローラ２０は、歩行者リストＬｐに登録される位置情報に基づき、歩行者Ｐ１、Ｐ２の距離が２ｍ以内であると認識する。そして、システムコントローラ２０は、歩行者Ｐ１、Ｐ２を、集団候補として認識し、認識した集団候補の情報を集団リストＬｃに登録すると共に、歩行者Ｐ１、Ｐ２に対応する歩行者リストＬｐの集団リスト番号を登録する。

図４（Ｂ）は、歩行者Ｐ１、Ｐ２により形成される集団候補の概要を示す。歩行者Ｐ１、Ｐ２を集団候補として認識後、システムコントローラ２０は、当該集団候補の中心位置Ｐｃを算出することで、集団カウント範囲Ｒｗを認識する。ここでは、システムコントローラ２０は、集団定義テーブルＴｃに基づき、範囲規定距離を「２ｍ」に設定している。そして、システムコントローラ２０は、集団リストＬｃに認識した集団候補を登録すると共に、歩行者Ｐ１、Ｐ２に対する歩行者リストＬｐの「集団リスト番号」の項目に、認識した集団候補に割り振られた集団リスト番号を登録する。

その後、システムコントローラ２０は、歩行者データＳｐを受信する度に、中心位置Ｐｃを再計算して集団リストＬｃを更新する。また、システムコントローラ２０は、再計算した中心位置Ｐｃに基づき設定した集団カウント範囲Ｒｗ内に歩行者が進入したと判断した場合、進入した歩行者を集団候補の新たな構成員として認識し、集団リストＬｃ及び歩行者リストＬｐを更新する。そして、システムコントローラ２０は、集団リストＬｃの登録歩行者数に基づき、ステータスの変更があるか否か判定する。

図４（Ｃ）は、集団のステータスを「集団候補」から「集団小」に変更した直後の様子を示す。図４（Ｃ）の例では、システムコントローラ２０は、歩行者Ｐ１、Ｐ２により構成される集団候補の集団カウント範囲Ｒｗ内に歩行者Ｐ３〜Ｐ５が進入したことにより、歩行者Ｐ１、Ｐ２を含む集団候補の登録歩行者数が５人になったと判断する。従って、この場合、システムコントローラ２０は、集団リストＬｃに登録するステータスを「集団候補」から「集団小」に変更し、かつ、各構成員の位置情報に基づき中心位置Ｐｃを再計算して集団カウント範囲Ｒｗを再設定する。この場合、システムコントローラ２０は、ステータス変更に基づき、集団カウント範囲Ｒｗの範囲規定距離を「２ｍ」から「３ｍ」に拡大する。

また、システムコントローラ２０は、再計算した中心位置Ｐｃに基づき設定した集団カウント範囲Ｒｗから集団構成員の歩行者が出たと判断した場合、当該歩行者は集団の構成員でなくなったと認識する。そして、この場合、システムコントローラ２０は、当該歩行者に対応する歩行者リストＬｐの「集団リスト番号」を削除すると共に、集団リストＬｃの歩行者リスト番号から当該歩行者の歩行者リスト番号を削除する。そして、システムコントローラ２０は、変更後の集団リストＬｃの登録歩行者数に基づき、ステータスの変更があるか否か判定する。

図４（Ｄ）は、図４（Ｃ）の状態から歩行者Ｐ５が集団カウント範囲Ｒｗから外れた直後の様子を示す。この場合、システムコントローラ２０は、登録歩行者数が５人から４人に減ったことから、集団リストＬｃに登録するステータスを「集団小」から「集団候補」に変更する。そして、システムコントローラ２０は、歩行者Ｐ５を除く歩行者Ｐ１〜Ｐ４の位置情報に基づき中心位置Ｐｃを再計算して集団カウント範囲Ｒｗを再設定する。この場合、システムコントローラ２０は、ステータス変更に基づき、集団カウント範囲Ｒｗの範囲規定距離を「３ｍ」から「２ｍ」に縮小させる。

（２）表示例
次に、歩行者表示処理に基づくディスプレイ４４の表示例（第１表示例〜第４表示例）について、図５〜図８を参照して説明する。

（２−１）第１表示例
図５（Ａ）〜（Ｄ）は、第１表示例に係るディスプレイ４４の表示の遷移を示す。第１表示例では、システムコントローラ２０は、５人のグループで歩行する歩行者がディスプレイ４４の表示範囲内となる位置に進行した場合に、これらの歩行者の各々を示す個別マークＭｉを表示する代わりに、１つの集団マークＭｃを表示する。

まず、図５（Ａ）では、システムコントローラ２０は、現在地マーク７０を含む現在地周辺の地図を表示中の場合に、表示された地図の範囲内に存在する歩行者が有する携帯端末２から歩行者データＳｐを受信し、歩行者データＳｐに含まれる位置情報に基づき、歩行者の位置を示す個別マークＭｉ１を表示する。この場合、システムコントローラ２０は、歩行者データＳｐに基づき、個別マークＭｉ１が示す歩行者に関する情報を歩行者リストＬｐに登録する。また、システムコントローラ２０は、歩行者データＳｐを受信する度に、歩行者データＳｐに含まれる位置情報が示す位置に、個別マークＭｉ１の表示位置を移動させる。

次に、図５（Ｂ）では、システムコントローラ２０は、個別マークＭｉ１が示す歩行者に対応する歩行者データＳｐに加え、他の２人が所持する携帯端末２から歩行者データＳｐを受信し、これらの歩行者が表示された地図の範囲内に存在することを認識する。そして、システムコントローラ２０は、個別マークＭｉ１に加えて、個別マークＭｉ２及び個別マークＭｉ３をさらに表示する。この場合、システムコントローラ２０は、まず、個別マークＭｉ２がディスプレイ４４上に表示された場合に、個別マークＭｉ１及び個別マークＭｉ２が示す歩行者間の距離が所定距離以内であると判断し、これらの歩行者を集団候補として集団リストＬｃに登録する。その後、システムコントローラ２０は、個別マークＭｉ３を表示する際に、個別マークＭｉ３が示す歩行者が登録した集団候補の集団カウント範囲Ｒｗ内に存在することを認識し、個別マークＭｉ３が示す歩行者をさらに集団候補の構成員として集団リストＬｃに登録する。なお、システムコントローラ２０は、集団候補の場合、集団マークＭｃにより表示せず、構成員となる歩行者ごとに個別マークＭｉ１〜個別マークＭｉ３を表示する。

その後、図５（Ｃ）では、システムコントローラ２０は、個別マークＭｉ１〜Ｍｉ３が示す歩行者以外の人が所持する携帯端末２から歩行者データＳｐを受信し、当該歩行者が表示された地図の範囲内に存在することから、個別マークＭｉ４をさらに表示する。ここで、システムコントローラ２０は、個別マークＭｉ４を表示する際に、個別マークＭｉ４が示す歩行者が登録した集団候補の集団カウント範囲Ｒｗ内に存在することを認識し、個別マークＭｉ４が示す歩行者をさらに集団候補の構成員として集団リストＬｃに登録する。

次に、図５（Ｄ）の例では、システムコントローラ２０は、個別マークＭｉ１〜Ｍｉ４が示す歩行者以外の人が所持する携帯端末２から歩行者データＳｐを受信し、当該歩行者が表示された地図の範囲内にいることを認識する。このとき、システムコントローラ２０は、新たに歩行者データＳｐを受信した歩行者が集団リストＬｃに登録中の集団候補の集団カウント範囲Ｒｗに含まれることを認識し、当該歩行者を集団候補の構成員として集団リストＬｃに登録する。そして、システムコントローラ２０は、集団リストＬｃに登録中の集団候補の登録歩行者数が５人になったことから、集団のステータスを「集団候補」から「集団小」に変更する。その結果、図５（Ｄ）に示すように、システムコントローラ２０は、認識した集団の各構成員を１つの集団マークＭｃ１により表示する。また、図５（Ｄ）の例では、システムコントローラ２０は、集団マークＭｃ１に加え、集団マークＭｃ１が示す集団の登録歩行者数を示す吹き出し７２を表示している。

このように、図５の例では、システムコントローラ２０は、五人以上の歩行者の集団を表示する際に、個々に個別マークＭｉを表示する代わりに、１つの集団マークＭｃにより表示する。これにより、システムコントローラ２０は、表示の煩雑化や描画処理の負荷を好適に抑制することができる。

（２−２）第２表示例
図６（Ａ）〜（Ｃ）は、第２表示例に係るディスプレイ４４の表示の遷移を示す。第２表示例では、システムコントローラ２０は、複数のグループが接近した場合に、これらの歩行者を１つの集団と見なして集団マークＭｃにより表示する。

まず、図６（Ａ）では、システムコントローラ２０は、現在地周辺の地図を表示中の場合に、３人グループの歩行者及び２人グループの歩行者がそれぞれ有する携帯端末２から歩行者データＳｐを受信し、歩行者データＳｐに含まれる位置情報に基づき、各歩行者の位置を示す個別マークＭｉ１〜Ｍｉ５を表示する。この場合、システムコントローラ２０は、個別マークＭｉ１〜Ｍｉ３が示す歩行者の位置情報に基づき、これらの３人の歩行者を１つの集団候補の構成員として認識し、集団リストＬｃに登録する。同様に、システムコントローラ２０は、個別マークＭｉ４〜Ｍｉ５が示す歩行者の位置情報に基づき、これらの２人の歩行者を１つの集団候補の構成員として認識し、集団リストＬｃに登録する。また、システムコントローラ２０は、受信した歩行者データＳｐ及び集団リストＬｃに登録した集団リスト番号に基づき、個別マークＭｉ１〜Ｍｉ５が示す歩行者に関する情報を歩行者リストＬｐに登録する。なお、システムコントローラ２０は、各集団候補を、集団マークＭｃにより表示せず、構成員となる歩行者ごとに個別マークＭｉ１〜個別マークＭｉ５を表示している。

図６（Ｂ）の例では、各個別マークＭｉ１〜Ｍｉ３が示す歩行者のグループと、個別マークＭｉ４〜Ｍｉ５が示す歩行者のグループとは、それぞれ、同一の交差点に向かって移動している。そして、システムコントローラ２０は、歩行者データＳｐを受信する度に、歩行者データＳｐに含まれる位置情報が示す位置に、個別マークＭｉ１の表示位置を移動させる。

その後、図６（Ｃ）の例では、各個別マークＭｉ１〜Ｍｉ３が示す歩行者のグループと、個別マークＭｉ４〜Ｍｉ５が示す歩行者のグループとが交差点で接近する。ここで、本実施例では、システムコントローラ２０は、集団（集団候補も含む）の集団カウント範囲Ｒｗ内に、当該集団よりも登録歩行者数が少ない他の集団の構成員が進入した場合、当該構成員を後者の集団から除外し、登録歩行者数が多い前者の集団に加える処理を行う。

従って、図６（Ｃ）の例では、システムコントローラ２０は、個別マークＭｉ１〜Ｍｉ３が示す歩行者からなる集団候補の集団カウント範囲Ｒｗ内に個別マークＭｉ４〜Ｍｉ５が示す歩行者が進入したと判断し、個別マークＭｉ１〜Ｍｉ３が示す歩行者からなる集団候補に、個別マークＭｉ４〜Ｍｉ５が示す歩行者を構成員として加える。そして、システムコントローラ２０は、個別マークＭｉ４〜Ｍｉ５が示す歩行者から構成されていた集団候補の構成員が「０」になり消滅したと判断する。

この場合、システムコントローラ２０は、登録歩行者数が「３」から「５」に変化したことにより、個別マークＭｉ１〜Ｍｉ３が示す歩行者を含む集団のステータスが「集団候補」から「集団小」になったことを認識する。従って、システムコントローラ２０は、集団リストＬｃ及び歩行者リストＬｐの更新と共に、個別マークＭｉ１〜Ｍｉ５が示す歩行者の集団を、登録歩行者数を示す吹き出し７２と共に集団記号Ｍｃ１により表示する。また、システムコントローラ２０は、個別マークＭｉ４〜Ｍｉ５が示す歩行者から構成されていた集団候補の情報を集団リストＬｃから削除する。

このように、第２表示例では、システムコントローラ２０は、複数のグループが接近した場合に、これらの歩行者を１つの集団マークＭｃにより表示する。これにより、システムコントローラ２０は、表示が煩雑化するのを好適に抑制することができる。

（２−３）第３表示例
図７（Ａ）〜（Ｃ）は、第３表示例に係るディスプレイ４４の表示の遷移を示す。第３表示例では、システムコントローラ２０は、１つの集団マークＭｃにより表示されていた集団が分裂した場合に、分裂後の各集団の人数に応じて表示を変更する。

図７（Ａ）では、まず、システムコントローラ２０は、登録歩行者が５人のステータス「集団小」の集団を認識し、これらの歩行者の集団を、登録歩行者数を示す吹き出し７２と共に集団記号Ｍｃ１により表示する。

そして、図７（Ｂ）の例では、集団マークＭｃ１が示す集団は、交差点に向かって進行している。この場合、システムコントローラ２０は、歩行者データＳｐを受信する度に、歩行者データＳｐに含まれる位置情報に基づき、集団マークＭｃ１が示す集団の中心位置Ｐｃを算出し、集団マークＭｃ１の表示位置を変化させる。また、システムコントローラ２０は、算出した中心位置Ｐｃに基づき集団カウント範囲Ｒｗを認識し、集団カウント範囲Ｒｗから集団の構成員が外に出ていないかを監視する。

次に、図７（Ｃ）の例では、交差点において、２人の歩行者が左折し、３人の歩行者が引き続き直進する。その結果、システムコントローラ２０は、算出した中心位置Ｐｃに基づき認識した集団カウント範囲Ｒｗから、左折する２人の歩行者が外に出たと判断し、集団リストＬｃに登録された集団マークＭｃ１が示す集団から除外する。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、集団リストＬｃに登録された集団の登録歩行者数を「５人」から「３人」に変更し、それに伴い、ステータスを「集団小」から「集団候補」に変更する。従って、システムコントローラ２０は、図７（Ｃ）に示すように、各歩行者を個別マークＭｉ１〜Ｍｉ５により個別表示する。なお、図７（Ｃ）の例では、システムコントローラ２０は、左折した２人の歩行者の距離が２ｍ以内であることから、これらを集団候補とみなし、集団リストＬｃに新たに登録する。

このように、第３表示例では、システムコントローラ２０は、集団が分裂した場合に、分裂前後において集団マークＭｃと個別マークＭｉとを好適に使い分けて表示させることができる。

（２−４）第４表示例
図８（Ａ）〜（Ｃ）は、第４表示例に係るディスプレイ４４の表示の遷移を示す。第４表示例では、システムコントローラ２０は、１つの集団マークＭｃにより表示されていた集団の登録歩行者数が増加してステータスが変更された場合に、変更後のステータスに応じて集団マークＭｃの大きさを変化させる。

図８（Ａ）では、図７（Ａ）の例と同様、システムコントローラ２０は、登録歩行者が５人のステータス「集団小」の集団を認識し、これらの歩行者の集団を、登録歩行者数を示す吹き出し７２と共に集団記号Ｍｃ１により表示する。また、システムコントローラ２０は、登録歩行者が２人の集団候補を認識し、各歩行者を個別マークＭｉ６、Ｍｐ７により表示する。

図８（Ｂ）では、集団マークＭｃ１が示す集団は、交差点に向かって進行し、個別マークＭｉ６等が示す歩行者も交差点に向かって進行している。この場合、システムコントローラ２０は、歩行者データＳｐを受信する度に、歩行者データＳｐに含まれる位置情報に基づき、集団マークＭｃ１が示す集団の中心位置Ｐｃを算出し、集団マークＭｃ１の表示位置を変化させる。また、システムコントローラ２０は、個別マークＭｉ８が示す歩行者を新たに認識し、当該歩行者を集団候補に加わえるように集団リストＬｃ等を更新する。

図８（Ｃ）の例では、交差点において、集団マークＭｃ１が示す集団と、３人の集団候補とが接近する。この場合、システムコントローラ２０は、集団マークＭｃ１が示す集団の集団カウント範囲Ｒｗ内に、個別マークＭｉ６〜Ｍｉ８が示す歩行者が進入したと判断し、集団マークＭｃ１が示す集団に、個別マークＭｉ６〜Ｍｉ８が示す歩行者を構成員として加える。そして、システムコントローラ２０は、個別マークＭｉ６〜Ｍｉ８が示す歩行者から構成されていた集団候補の構成員が「０」になり消滅したと判断する。

この場合、システムコントローラ２０は、集団マークＭｃ１が示す集団の登録歩行者数が「５」から「８」に変化したことにより、当該集団のステータスが「集団小」から「集団中」になったことを認識する。従って、システムコントローラ２０は、集団リストＬｃ及び歩行者リストＬｐの更新と共に、表示する集団マークＭｃを、集団マークＭｃ１より大きい集団マークＭｃ２により表示する。このとき、好適には、システムコントローラ２０は、集団マークＭｃ１と異なる色により集団マークＭｃ２を表示するとよい。また、図８（Ｃ）の例では、システムコントローラ２０は、集団マークＭｃ２に加え、集団マークＭｃ２が示す集団の登録歩行者数を示す吹き出し７３を表示している。また、システムコントローラ２０は、個別マークＭｉ６〜Ｍｉ８が示す歩行者から構成されていた集団候補の情報を集団リストＬｃから削除する。

このように、第４表示例では、システムコントローラ２０は、集団のステータスの変化に応じて、当該集団を示す集団マークＭｃの大きさを変化させる。一般に、集団の規模によっては、通行の妨げや事故に繋がる可能性がある。従って、この態様により、システムコントローラ２０は、集団の規模を好適に運転者に視認させ、運転者に注意喚起をすることができる。

（３）処理フロー
次に、本実施例に係る歩行者表示処理の手順について、図９〜図１１を参照して説明する。

（３−１）歩行者表示処理の概要
図９は、歩行者表示処理の概要を示すフローチャートである。システムコントローラ２０は、図９に示す処理を、歩行者データＳｐを受信する度に実行する。

まず、システムコントローラ２０は、歩行者データＳｐを受信する（ステップＳ１０１）。このとき、システムコントローラ２０は、ディスプレイ４４の表示範囲外の位置を示す位置情報を含む歩行者データＳｐを受信した場合には、ステップＳ１０２以降の処理をすることなくフローチャートを終了する。次に、システムコントローラ２０は、既に歩行者データＳｐを受信済みの歩行者であるか否か判定する（ステップＳ１０２）。即ち、システムコントローラ２０は、歩行者データＳｐが示す歩行者ＩＤが、歩行者リストＬｐに既に登録されているか否か判定する。そして、システムコントローラ２０は、歩行者データＳｐが示す歩行者ＩＤが歩行者リストＬｐに登録されていない場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、歩行者データＳｐの送信元の歩行者の情報を歩行者リストＬｐに登録する（ステップＳ１０３）。その後、システムコントローラ２０は、歩行者リストＬｐ及び集団リストＬｃを更新するための第１リスト更新処理を実行する（ステップＳ１０４）。第１リスト更新処理は、集団（集団候補も含む）の構成員として認識されていない歩行者から歩行者データＳｐを受信したときに実行する歩行者リストＬｐ及び集団リストＬｃの更新処理であり、図１０を参照して後述する。

一方、システムコントローラ２０は、歩行者データＳｐが示す歩行者ＩＤが既に歩行者リストＬｐに登録済みの場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、歩行者データＳｐに含まれる位置情報に基づき、歩行者データＳｐに含まれる歩行者ＩＤに対応する歩行者リストＬｐ内の位置情報を更新する（ステップＳ１０５）。次に、システムコントローラ２０は、歩行者データＳｐに含まれる歩行者ＩＤに対応する歩行者リストＬｐに、登録された集団リスト番号があるか否か判定する（ステップＳ１０６）。そして、システムコントローラ２０は、対象の歩行者ＩＤに対応する歩行者リストＬｐに、登録された集団リスト番号がある場合（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、歩行者リストＬｐ及び集団リストＬｃを更新するための第２リスト更新処理を実行する（ステップＳ１０７）。第２リスト更新処理は、集団（集団候補も含む）の構成員である歩行者から歩行者データＳｐを受信したときに実行する歩行者リストＬｐ及び集団リストＬｃの更新処理であり、図１１を参照して後述する。一方、システムコントローラ２０は、対象の歩行者ＩＤに対応する歩行者リストＬｐに、登録された集団リスト番号がない場合（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、第１リスト更新処理を実行する（ステップＳ１０４）。

そして、第１リスト更新処理又は第２リスト更新処理の実行後、システムコントローラ２０は、更新した集団リストＬｃ及び歩行者リストＬｐに基づき、地図の表示範囲内に存在する歩行者を、個別マークＭｉや集団マークＭｃにより、地図上に表示する（ステップＳ１０８）。

（３−２）第１リスト更新処理
図１０は、集団（集団候補も含む）の構成員として認識されていない歩行者から歩行者データＳｐを受信したときに実行する第１リスト更新処理を示すフローチャートである。

まず、システムコントローラ２０は、受信した歩行者データＳｐが示す位置情報に基づき、歩行者データＳｐの送信元の歩行者を新規の構成員として含む集団が集団リストＬｃに存在するか判定する（ステップＳ２０１）。具体的には、システムコントローラ２０は、集団リストＬｃに登録されている各集団の中心位置Ｐｃと、歩行者データＳｐに含まれる位置情報が示す位置との距離差が、集団のステータスごとに定まる範囲規定距離以内であるか否か判定する。そして、システムコントローラ２０は、歩行者データＳｐの送信元の歩行者を新規の構成員として含む集団が集団リストＬｃに存在する場合（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、当該集団に対する登録歩行者数等の集団リストＬｃの更新処理及び集団リスト番号等の歩行者リストＬｐの更新を行う（ステップＳ２０２）。

次に、システムコントローラ２０は、ステップＳ２０２で集団リストＬｃを更新した集団についてステータスの更新があったか否か判定する（ステップＳ２０３）。即ち、システムコントローラ２０は、登録歩行者数が増加したことにより、規模が大きいステータスへの変更があったか否か判定する。そして、システムコントローラ２０は、ステータスの更新があった場合（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０４へ処理を進める。一方、システムコントローラ２０は、ステータスの更新がない場合（ステップＳ２０３；Ｎｏ）、集団の構成に変化は生じないと判断し、フローチャートの処理を終了する。

次に、ステータスの更新があった場合、システムコントローラ２０は、ステータスを更新した集団の集団カウント範囲Ｒｗ内に新たに入る歩行者が存在するか否か判定する（ステップＳ２０４）。即ち、システムコントローラ２０は、ステータスの更新により、範囲規定距離が長くなったことから、拡大した集団カウント範囲Ｒｗに新たに入る歩行者が存在するか否かを判定する。具体的には、システムコントローラ２０は、ステータスを更新した集団以外の歩行者リストＬｐに登録された歩行者のうち、ステータスを更新した集団の中心位置Ｐｃとの距離差が、ステータス更新後に適用される範囲規定距離以内となるような歩行者が存在するか否か判定する。そして、システムコントローラ２０は、ステータス更新した集団の集団カウント範囲Ｒｗに新たに入る歩行者が存在する場合（ステップＳ２０４；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０５へ処理を進める。一方、システムコントローラ２０は、ステータス更新した集団の集団カウント範囲Ｒｗに新たに入る歩行者が存在しない場合（ステップＳ２０４；Ｎｏ）、集団の構成に変化は生じないと判断し、フローチャートの処理を終了する。

次に、システムコントローラ２０は、ステータスを更新した集団の集団カウント範囲Ｒｗ内に新たに入る歩行者が存在する場合に、当該歩行者がいずれの集団にも属していないか、又は、当該歩行者が属する集団がステータスを更新した集団より小さい（即ち登録歩行者数が少ない）か否か判定する（ステップＳ２０５）。そして、システムコントローラ２０は、当該歩行者がいずれの集団にも属していないか、又は、歩行者の属する集団がステータスを更新した集団より小さい場合（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２へ処理を戻す。そして、システムコントローラ２０は、ステータスを更新した集団に、ステップＳ２０４で該当した歩行者を加え、かつ、当該歩行者が属していた集団から当該歩行者を除外するように、集団リストＬｃ及び歩行者リストＬｐを更新する。一方、歩行者の属する集団がステータスを更新した集団と同等以上の規模の場合（ステップＳ２０５；Ｎｏ）、システムコントローラ２０は、ステータスを更新した集団に、ステップＳ２０４で該当した歩行者を加える必要がないと判断し、フローチャートの処理を終了する。

一方、ステップＳ２０１において、歩行者データＳｐの送信元の歩行者を新規の構成員として含む集団が集団リストＬｃに存在しない場合（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、システムコントローラ２０は、歩行者データＳｐの送信元の歩行者を含む新たな集団候補が形成されたか否か判定する（ステップＳ２０６）。即ち、システムコントローラ２０は、歩行者リストＬｐに登録されている集団リスト番号が未登録の歩行者のうち、歩行者データＳｐの送信元の歩行者の位置との距離が、集団候補の範囲規定距離（２ｍ）以内になる歩行者が存在するか否か判定する。そして、システムコントローラ２０は、歩行者データＳｐの送信元の歩行者を含む新たな集団候補が形成されたと判断した場合（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）、即ち、歩行者データＳｐの送信元の歩行者の位置との距離が、２ｍ以内になる歩行者が存在する場合、集団リストＬｃ及び歩行者リストＬｐの更新を行う（ステップＳ２０７）。この場合、システムコントローラ２０は、集団リストＬｃに新たな集団候補を登録すると共に、該当する歩行者に対応する歩行者リストＬｐの集団リスト番号を登録する。

次に、システムコントローラ２０は、ステップＳ２０４と同様に、形成された集団候補の集団カウント範囲Ｒｗに属する新たな歩行者が存在するか否か判定する（ステップＳ２０８）。そして、システムコントローラ２０は、形成された集団候補に属する新たな歩行者が存在し（ステップＳ２０８；Ｙｅｓ）、かつ、当該歩行者はいずれの集団にも属していない又は形成された集団候補よりも小さい集団候補に所属していた場合（ステップＳ２０９；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２へ処理を戻す。そして、システムコントローラ２０は、ステップＳ２０８で該当する歩行者をステップＳ２０６で認識した集団候補に加えるように、集団リストＬｃ及び歩行者リストＬｐの更新を行う。一方、形成された集団候補の集団カウント範囲Ｒｗに属する新たな歩行者が存在しない場合（ステップＳ２０８；Ｎｏ）、又は、該当する歩行者が形成された集団候補と同等規模以上の集団（集団候補も含む）に所属していた場合（ステップＳ２０９；Ｎｏ）、システムコントローラ２０は、集団の構成を変更する必要がないと判断し、フローチャートの処理を終了する。

（３−３）第２リスト更新処理
図１１は、集団（集団候補も含む）の構成員である歩行者から歩行者データＳｐを受信したときに実行する第２リスト更新処理を示すフローチャートである。

まず、システムコントローラ２０は、該当する集団リストＬｃの中心位置Ｐｃを再計算し、更新する（ステップＳ３０１）。次に、システムコントローラ２０は、再計算した中心位置Ｐｃに基づき、集団の集団カウント範囲Ｒｗから外れる歩行者が存在するか否か判定する（ステップＳ３０２）。具体的には、システムコントローラ２０は、歩行者データＳｐの送信元の歩行者が属する集団に属する歩行者を対象に、再計算した中心位置Ｐｃからの距離が、所属する集団のステータスに応じた範囲規定距離よりも長くなる歩行者が存在するか否か判定する。そして、システムコントローラ２０は、集団の集団カウント範囲Ｒｗから外れる歩行者が存在すると判断した場合（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）、集団カウント範囲Ｒｗから外れた歩行者を集団から除外するように、集団リストＬｃ及び歩行者リストＬｐの更新を行う（ステップＳ３０３）。

次に、システムコントローラ２０は、集団のステータスの更新があったか否か判定する（ステップＳ３０４）。具体的には、システムコントローラ２０は、登録歩行者数の減少により規模が小さいステータスへの変更があったか否か判定する。そして、ステータスの更新があった場合（ステップＳ３０４；Ｙｅｓ）、システムコントローラ２０は、ステップＳ３０２へ処理を戻す。そして、システムコントローラ２０は、ステータスの更新により範囲規定距離が短くなることから、新たに集団の集団カウント範囲Ｒｗから外れる歩行者が存在するか否かの判定を行う。一方、システムコントローラ２０は、集団のステータスの更新がない場合（ステップＳ３０４；Ｎｏ）、フローチャートの処理を終了する。

以上説明したように、本実施例に係るナビゲーション装置１のシステムコントローラ２０は、道路上に存在する人が所持する携帯端末２から位置情報を含む歩行者データＳｐを取得する。そして、システムコントローラ２０は、取得した歩行者データＳｐが示す道路上に存在する人の位置をディスプレイ４４に表示する。そして、システムコントローラ２０は、ディスプレイ４４に表示される道路上に存在する人が、集団カウント範囲Ｒｗ内に５人以上存在する場合は、当該集団カウント範囲Ｒｗ内に存在する人を一つの表示記号である集団マークＭｃにより表示する。このようにすることで、ナビゲーション装置１は、表示すべき人が大勢存在した場合であっても、表示の煩雑化や描画処理の負荷を好適に抑制することができる。

［変形例］
以下、実施例の各変形例について説明する。なお、これらの各変形例は、組み合わせて上述の実施例に適用してもよい。

（変形例１）
システムコントローラ２０は、集団のステータスを変更するか否か判定するための登録歩行者数の閾値にヒステリシスを持たせてもよい。

図１２は、変形例に係る集団定義テーブルＴｃのデータ構造の一例である。図１２に示す集団定義テーブルＴｃには、各ステータスになるのに必要な登録歩行者数を示す「アップ時必要歩行者数」の項目と、各ステータスを維持するのに必要な登録歩行者数を示す「維持必要歩行者数」の項目とを有する。図１２に示すように、維持必要歩行者数は、アップ時必要歩行者数よりも小さい値に設定されている。

そして、システムコントローラ２０は、図１０のステップＳ２０３では、「アップ時必要歩行者数」の項目を参照して、ステータスの更新があったか否か判定する。また、図１１のステップＳ３０４では、システムコントローラ２０は、「維持必要歩行者数」の項目を参照して、ステータスの更新があったか否か判定する。

このようにすることで、システムコントローラ２０は、集団の登録歩行者数がステータスの変更を判定する際の閾値である必要歩行者数付近で変動することにより、ディスプレイ４４の表示が頻繁に切り替わるのを好適に抑制することができる。なお、アップ時必要歩行者数は、本発明における「第１所定人数」の一例であり、維持必要歩行者数は、本発明における「第２所定人数」の一例である。

（変形例２）
システムコントローラ２０は、車両Ｖｅの進行方向に存在する道路上の歩行者のみを、個別マークＭｉ又は集団マークＭｃの表示対象としてもよい。例えば、システムコントローラ２０は、自立測位装置１０又は案内ルートの設定がある場合には設定された案内ルートに基づき、車両Ｖｅの進行方向を認識する。そして、システムコントローラ２０は、進行方向上の道路（歩道も含む）内に存在する歩行者のみを対象に、集団リストＬｃ及び歩行者リストＬｐを生成する。

この場合、システムコントローラ２０は、図９のステップＳ１０１において、歩行者データＳｐを受信した場合に、地図データを参照し、歩行者データＳｐに含まれる位置情報が示す位置が進行方向上の道路に存在するか否か判定する。そして、システムコントローラ２０は、歩行者データＳｐに含まれる位置情報が示す位置が進行方向上の道路に存在する場合にのみ、ステップＳ１０２へ処理を進める。

このようにすることで、システムコントローラ２０は、個別マークＭｉ又は集団マークＭｃを表示させる対象を、進行方向上に存在する歩行者に好適に限定し、表示が煩雑化等を好適に抑制することができる。

（変形例３）
システムコントローラ２０は、交差点付近に存在する歩行者を示す個別マークＭｉ又は集団マークＭｃの表示態様（例えば表示色）を、信号待ちをしているか否かに応じて変更してもよい。

例えば、この場合、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６が記憶する地図データに基づき、交差点の位置を認識し、認識した交差点から所定距離以内に存在する歩行者を表示した個別マークＭｉや集団マークＭｃを認識する。そして、システムコントローラ２０は、例えば、交差点付近で所定時間以上歩行者データＳｐに含まれる位置情報が変化していない歩行者を、信号待ちをしている歩行者であると認識し、当該歩行者を示す個別マークＭｉ及び集団マークＭｃの表示色等を、他の個別マークＭｉ及び集団マークＭｃの表示色等と異ならせる。他の例では、システムコントローラ２０は、路車間通信や前方を撮影した画像に対する信号認識処理により、交差点での信号表示を認識し、通行不可となっている方向において道路と面した歩行者に対応する個別マークＭｉ及び集団マークＭｃの表示態様を、他の歩行者に対応する個別マークＭｉ及び集団マークＭｃの表示態様と異ならせる。このようにすることで、システムコントローラ２０は、歩行者の状態を運転者に好適に把握することができる。

（変形例４）
図８の表示例において、システムコントローラ２０は、集団のステータスごとに集団マークＭｃの大きさや色を変化させるのに加えて、又はこれに代えて、集団の登録歩行者数ごとに集団マークＭｃの大きさや色を変化させてもよい。

（変形例５）
システムコントローラ２０は、各歩行者の進行方向に基づき、歩行者を集団に含めるか否かの判定をさらに実行してもよい。

例えば、システムコントローラ２０は、歩行者リストＬｐに登録する各歩行者の位置情報が示す位置の変化に基づき、各歩行者の進行方向を認識する。そして、システムコントローラ２０は、進行方向が所定角度差以内で一致する歩行者同士のみを、同一の集団として認識する。例えば、図６（Ａ）の例において、システムコントローラ２０は、個別マークＭｉ４〜Ｍｉ５に対応する歩行者が個別マークＭｉ１〜Ｍｉ３に対応する歩行者と交差点で接近した後に、当該歩行者と同一方向に移動する場合には、図６（Ｃ）に示す通りこれらの歩行者を１つの集合マークにより表示する。一方、システムコントローラ２０は、個別マークＭｉ４〜Ｍｉ５に対応する歩行者が交差点の通過後に個別マークＭｉ１〜Ｍｉ３に対応する歩行者と反対方向に移動する場合には、単にすれ違うことによる接近であると判断し、これらを１つの集合マークにより表示しない。

このようにすることで、システムコントローラ２０は、すれ違ったときに一時的に歩行者同士が接近した場合であっても、これらの歩行者を一つの集団とみなすのを好適に防ぐことができる。

（変形例６）
図５〜図８の表示例において、システムコントローラ２０は、集団マークＭｃ１、Ｍｃ２により表示する集団の登録歩行者数を吹き出し７２、７３に表示する代わりに、集団マークＭｃ１、Ｍｃ２内に表示してもよい。

（変形例７）
システムコントローラ２０は、集団マークＭｃを表示する集団の中心位置Ｐｃの位置の変化が所定距離以内である場合、当該集団マークＭｃの再描画を行わなくてもよい。上述の所定距離は、例えば、地図上に移動前後の集団マークＭｃを表示した場合に、集団マークＭｃの位置の変化を観察者が明確に認識する必要がない程度に短い距離に設定される。これにより、システムコントローラ２０は、集団マークＭｃに対する描画頻度を好適に下げて、処理負荷を低減させることができる。

（変形例８）
ナビゲーション装置１が実行する図９〜図１１のフローチャートに示す処理の一部を、ナビゲーション装置１と接続するサーバ装置が実行してもよい。

図１３は、変形例に係る歩車間通信システムの構成例を示す。この場合、歩車間通信システムは、ナビゲーション装置１と通信可能なサーバ装置３を備える。そして、サーバ装置３は、例えば、ナビゲーション装置１が表示する画面情報を生成し、ナビゲーション装置１に送信する。この場合、サーバ装置３は、ナビゲーション装置１から、歩行者データＳｐ及びナビゲーション装置１の現在位置情報等を受信し、図９〜図１１の処理を実行する。このとき、図９のステップＳ１０８において、サーバ装置３は、車両Ｖｅの現在位置周辺の地図上に個別マークＭｉや集団マークＭｃを表示するための画面情報をナビゲーション装置１へ送信する。

また、この場合、サーバ装置３は、図３に示す各テーブル又はリストを記憶するサーバや図９〜１１のフローチャートの処理を実行するサーバなどの複数のサーバから構成されてもよい。この場合、各サーバは、他のサーバと通信を行い、割り当てられた処理を実行する。そして、本変形例では、サーバ装置３は、本発明における「表示制御装置」の一例である。

（変形例９）
ナビゲーション装置１は、経路案内機能を有する必要はなく、車両Ｖｅの現在位置周辺の地図上に歩行者を表示する機能を有していればよい。

１ ナビゲーション装置
２ 携帯端末
３ サーバ装置
１０ 自立測位装置
１８ ＧＰＳ受信機
２０ システムコントローラ
２２ ＣＰＵ
３６ データ記憶ユニット
３８ 通信装置
４０ 表示ユニット
４４ ディスプレイ
６０ 入力装置

Claims (9)

1. 道路上に存在する人の位置を取得する位置情報取得部と、
   前記位置情報取得部によって取得された前記道路上に存在する人の位置を表示部に表示する制御を行う表示制御部と
   を備え、
   前記表示制御部は、前記表示部に表示される前記道路上に存在する人が、所定範囲内に複数人数である所定人数以上存在する場合は、当該所定範囲内に存在する人を一つの表示記号で表示することを特徴とする表示制御装置。
2. 前記表示制御部は、前記所定範囲内にいる人の数が第１所定人数以上に増えたときに、前記所定範囲内に表示される人を一つの表示記号で表示し、
   前記一つの表示記号で表示中の前記所定範囲内にいる人の数が第２所定人数未満に減ったときに、当該所定範囲内にいる人を個々の表示記号で表示し、
   前記第２所定人数は、前記第１所定人数よりも少ないことを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
3. 前記表示制御部は、前記表示部と共に移動する移動体の進行方向にある前記道路上に存在する人の位置を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１または２に記載の表示制御装置。
4. 前記表示制御部は、
   前記道路上に存在する人同士の距離が所定距離以内となる人を集団候補の構成員として認識し、かつ、
   前記集団候補の各構成員の位置に基づく基準位置から所定距離以内に前記集団候補の構成員以外の人が存在する場合に、当該人を前記集団候補の構成員として加え、かつ、
   前記集団候補の構成員の人数が前記所定人数以上になった場合に、前記集団候補の構成員を前記一つの表示記号で表示することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の表示制御装置。
5. 前記表示制御部は、前記道路上に存在する人の各々の進行方向が一致する場合にのみ、当該人を前記一つの表示記号で表示することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の表示制御装置。
6. 前記表示制御部は、前記所定範囲内に存在する人の数に基づき、前記一つの表示記号の大きさを決定することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の表示制御装置。
7. 表示制御装置が実行する制御方法であって、
   道路上に存在する人の位置を取得する位置情報取得工程と、
   前記位置情報取得工程によって取得された前記道路上に存在する人の位置を表示部に表示する制御を行う表示制御工程と
   を有し、
   前記表示制御工程は、前記表示部に表示される前記道路上に存在する人が、所定範囲内に複数人数である所定人数以上存在する場合は、当該所定範囲内に存在する人を一つの表示記号で表示することを特徴とする制御方法。
8. コンピュータが実行するプログラムであって、
   道路上に存在する人の位置を取得する位置情報取得部と、
   前記位置情報取得部によって取得された前記道路上に存在する人の位置を表示部に表示する制御を行う表示制御部
   として前記コンピュータを機能させ、
   前記表示制御部は、前記表示部に表示される前記道路上に存在する人が、所定範囲内に複数人数である所定人数以上存在する場合は、当該所定範囲内に存在する人を一つの表示記号で表示することを特徴とするプログラム。
9. 請求項８に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。

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