CN110956850A - 移动体监视装置、使用其的车辆控制系统及交通系统 - Google Patents

移动体监视装置、使用其的车辆控制系统及交通系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种移动体监视装置、使用其的车辆控制系统及交通系统，在汽车这样的车辆中，基于在交通系统中能够收集的针对多个移动体的移动数据，适当地监视多个移动体。接收与其他移动体的移动有关的移动数据的移动体监视装置(10、22)获取其他移动体的移动数据，并根据行驶环境判断是否需要生成群组信息，针对根据其他移动体的实际速度或种类判断的低速移动体生成多个低速移动体的群组信息。并且，在生成了群组信息的情况下，监视部(34)利用群组信息汇总地监视多个低速移动体，在未生成群组信息的情况下，监视部(34)个别地监视多个低速移动体。

Description

移动体监视装置、使用其的车辆控制系统及交通系统
技术领域
本发明涉及一种移动体监视装置、使用其的车辆控制系统及交通系统。
背景技术
近年来，人在移动时所乘坐的汽车等车辆中，考虑对车辆的行驶或在车辆中使用的设备的操作进行辅助或自动控制。并且，为了提高移动等时的车辆的例如安全性、顺畅性、移动成本、舒适性、环境性这样的性能，希望车辆不是仅基于分别单独地检测到的信息来控制车辆，而是广泛地获取与除本车以外的其他车辆和/或行人这样的其他移动体的移动有关的信息和/或针对行驶环境的信息，并将其收集起来，利用这些复合信息来控制车辆。
在能够用于这样的目标的交通系统中，当前有例如ITS(Intelligent TransportSystem：智慧型运输系统)、协同(Cooperative)ITS、UTMS(Universal Traffic ManagementSystems：通用交通管理系统)、ART(Advanced Rapid Transit：先进捷运系统)、PTPS(Public Transportation Priority System：公交优先系统)这样的系统等，正在推广这些系统的研究开发。另外，对于协同ITS而言，制定了标准化规格TC204/WG18。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2001-126193号公报
专利文献2：日本特开2016-225723号公报
发明内容
技术问题
但是，认为如果实际考虑能够发送、接收这样的移动体等的信息的状况，则要求在成为收集这些信息并对其进行处理的汽车这样的车辆中，获取针对大量的信息的数据并将其用于车辆的控制。
但是，当今的汽车这样的车辆中是如下水平：仅针对包含本车位置的区域，不是接收个别的移动体的移动数据，而是接收将这些移动数据汇总并抽象化而得的拥堵数据和/或路线导航用的部分地图数据，并对其进行处理。
当今的汽车这样的车辆即使被设为能够广泛地收集针对移动体的信息的环境，也不能适当地获取针对这样地可广泛收集的大量的移动体的移动数据，并且基于获取的移动数据来控制车辆的行驶等。
专利文献1、2公开了根据行进方向将行人分组来进行监视的技术作为研究开发的技术。由此，与对多个行人个别地进行监视相比，认为可减轻监视负荷。
但是，即使将行人分组来进行监视，也可能存在进行与其他行人不同的行动的行人。另外，也可能存在不适于分组来监视的状况。在该情况下，可以假定这样的状况：仅如专利文献1那样地通过分组来监视，不能进行良好的监视。并且，如果监视不恰当，则也很难恰当地进行基于该监视结果的车辆的行驶等的控制。
由此，在汽车这样的车辆中，希望基于针对能够收集的多个移动体的移动数据，适当地监视多个移动体。
技术方案
本发明的移动体监视装置接收与其他移动体的移动有关的移动数据，并且具有：获取部，其获取其他移动体的移动数据；生成部，其针对根据其他移动体的实际速度或种类判断的低速移动体生成多个低速移动体的群组信息；判断部，其根据行驶环境，判断是否需要利用所述生成部生成群组信息；监视部，在生成了群组信息的情况下，利用群组信息来汇总地监视多个低速移动体的移动，在未生成群组信息的情况下，个别地监视多个低速移动体的移动。
优选的是，所述判断部可以根据车辆正在行驶的时间段，判断是否需要利用所述生成部生成群组信息。
优选的是，在白天的时间段，所述判断部可以判断为需要利用所述生成部生成群组信息，在深夜的时间段，所述判断部可以判断为不需要利用所述生成部生成群组信息。
本发明的车辆控制系统具有上述任一项移动体监视装置、利用所述移动体监视装置进行监视并且基于该监视来控制车辆的车辆控制装置。
本发明的交通系统具有上述任一项移动体监视装置、在与所述移动体监视装置之间发送、接收与移动体的移动有关的移动数据。
技术效果
在本发明中，具有：生成部，其针对根据其他移动体的实际速度或种类判断的低速移动体生成多个低速移动体的群组信息；判断部，其根据行驶环境，判断是否需要利用生成部生成群组信息；监视部，在生成了群组信息的情况下，利用群组信息来汇总地监视多个低速移动体的移动，在未生成群组信息的情况下，个别地监视多个低速移动体的移动。
由此，在本发明中，能够对被生成了群组信息的多个低速移动体的移动利用群组信息汇总地进行监视，并且对未被生成群组信息的低速移动体的移动个别地进行监视。由此，在本发明中，在不适于分组的行驶环境下，能够不对多个低速移动体的移动进行分组而个别地适当地进行监视。另外，在本发明中，能够基于该监视，良好地控制车辆的行驶等。
附图说明
图1是本发明的实施方式的交通系统的一例的概要说明图。
图2是作为多个移动体的车辆及行人的移动状态的一例的说明图。
图3是与多个移动体的移动有关的移动数据的生成状况和累积于存储器的数据量之间的对应关系的说明图。
图4是具备本发明的实施方式的车辆用的通信装置的车辆控制系统的一例的说明图。
图5是图4的接收控制部的处理的一例的说明图。
图6是图4的群组生成部的处理的一例的说明图。
图7是图4的发送控制部的处理的一例的说明图。
图8是图4的移动体监视部的处理的一例的说明图。
图9是作为图4的车辆控制装置的行驶控制部的处理的一例的说明图。
符号说明
1…交通系统、2…车辆(车辆用的移动体监视装置)、3…行人(行人用的移动体监视装置)、4…基站、5…信标装置、6…服务器装置、7…主干道路、8…小路、9…人行横道、10…车辆控制系统(车辆用的移动体监视装置)、11…无线通信部、12…拍摄装置、13…扫描装置、14…GPS接收器、15…行驶传感器、16…环境传感器、17…操作部件、18…存储器、19…计时器、20…ECU、21…车载网络、22…通信装置(车辆用的移动体监视装置)、32…接收控制部、33…群组生成部、34…移动体监视部、35…发送控制部、36…行驶控制部(车辆控制装置)、37…路径生成部
具体实施方式
以下，基于附图，对本发明的实施方式进行说明。
图1是本发明的实施方式的交通系统1的一例的概要说明图。
图1图示了作为多个移动体的多个车辆2、作为低速移动体的多个行人3。人在移动时所乘坐的汽车等车辆2中，对车辆2的行驶和/或在车辆2中使用的设备的操作进行辅助或自动控制。对于车辆2而言，除了能够乘坐多人的汽车或电动汽车以外，还可以包括例如摩托车、个人移动设备、两轮车、电动轮椅。
图1的交通系统1具有分别设置于汽车等车辆2的多个车辆用的通信装置、分别由行人3等低速移动体所持的多个行人用的通信装置、基站4、信标装置5、服务器装置6。在图1中，车辆2代表车辆用的通信装置而被图示，行人3代表行人用的通信装置而被图示。交通系统1可以将商用无线通信的基站、设置于高速道路的路肩的通信装置用作基站4。
在图1的交通系统1中，车辆2及行人3的各通信装置将与作为自身的移动体的移动有关的移动数据通过基站4或信标装置5向服务器装置6发送。服务器装置6收集与多个移动体的移动有关的移动数据，根据需要而基于收集到的移动数据来生成针对交通信息等的数据，并且将该移动数据和交通信息的数据向通信装置发送。服务器装置6在其与车辆用的通信装置之间发送、接收与移动体的移动有关的移动数据。
另外，在图1的交通系统1中，车辆2和行人3的各通信装置将自身的与作为移动体的移动有关的移动数据向近处的其他通信装置发送。
并且，各通信装置如果从服务器装置6或其他移动体的通信装置接收到移动数据等，则将其累积起来，并且用于自身的移动的控制。
例如，在图1中，右侧的车辆2向左方直线前进。图1的左侧的车辆2向右方直线前进。图1的右侧的车辆2和左侧的车辆2在例如双向道路上交错。
图1的右下方的行人3向上方直线前进。但是，因为右下方的行人3的移动速度慢，所以图1的右侧的车辆2和左侧的车辆2在右下方的行人3到达与这些车辆的前进道路交叉的位置前，通过该交叉位置。
相对于此，图1的左上方的行人3向下方直线前进。因此，图1的右侧的车辆2有可能在左上方的行人3到达交叉位置的时刻的前后，到达该交叉位置。
在该情况下，搭载于图1的右侧的车辆2的车辆用的通信装置基于预先接收到的与左上方的行人3的移动有关的移动数据，使本车的移动速度进行加减速，以使得不会同时通过交叉位置。
由此，交通系统1通过在多个移动体之间发送、接收与多个移动体的移动有关的移动数据，从而期待多个移动体能够安全地移动。
例如，车辆2不是仅基于其自身检测到的信息来控制车辆2，而是能够广泛地获取与除本车以外的其他车辆和/或行人3这样的其他移动体的移动有关的信息和/或针对行驶环境的信息，并将其收集起来，利用这些复合信息来控制车辆2。
由此，通过利用交通系统1在多个移动体之间相互发送、接收这些移动体的移动数据，从而能够提高关于移动体的移动的安全性、顺畅性、移动成本、舒适性、环境性等。
在能够用于这样的目标的交通系统1中，有例如ITS(Intelligent TransportSystem：智慧型运输系统)、协同(Cooperative)ITS、UTMS(Universal Traffic ManagementSystems：通用交通管理系统)、ART(Advanced Rapid Transit：先进捷运系统)、PTPS(Public Transportation Priority System：公交优先系统)这样的系统。协同ITS被标准化规格TC204/WG18而标准化。
图2是作为多个移动体的车辆2和行人3的移动状态的一例的说明图。
在图2中图示了沿上下方向延伸的主干道路7、从主干道路7向左方延伸的小路8。汽车这样的车辆2在主干道路7和小路8的中央部移动。行人3在主干道路7和小路8的侧部移动。另外，行人3在红灯的人行横道9的跟前停止，当信号变成绿色时，行人3在人行横道9上横穿主干道路7。在图2中图示了大量行人3和大量车辆2。
为了达到上述交通系统1的目的，在这样的行驶环境下例如图2的由下向上在主干道路7上行驶的车辆2不仅要注意在同一主干道路7上行驶的对向车等其他车辆2，还要注意在车辆2的附近的路边带步行的大量行人3、从小路8出来的行人3和车辆2，微调前进路线来行驶，以便不引起与它们的碰撞等接触。
因此，车辆2需要实时地获取具有存在于车辆2周围的大量的其他移动体的位置和速度这样的信息的移动数据。由此，车辆2能够调整行进，以使得在通过其他移动体附近时不与其接触。
各移动体需要始终获取存在于自身周围的大量的其他移动体的最新的移动数据。例如，位于小路8的前端的车辆2需要始终获取图中的圆虚线的区域所包含的大量的其他移动体的最新的移动数据。
另外，各移动体不能自己限制存在于自身周围的其他移动体的数量。
图3是与多个移动体的移动有关的移动数据的生成状况和累积于存储器18的数据量之间的对应关系的说明图。
图3的(A)是行人A的多个移动数据。
图3的(B)是车辆A的多个移动数据。
图3的(C)是行人B的多个移动数据。
图3的(D)是车辆B的多个移动数据。
在图3的(A)至图3的(D)中，多个移动数据从左向右依次生成。
图3的(E)是图3的(A)至图3的(D)的移动数据的合计数据量的时间变化映射。
如图3的(E)的映射所示，移动数据的合计数据量根据经过时间而按比例增加。另外，移动体的数量越多，合计数据量的增加比例越大。
为了达到上述交通系统1的目的，如图3的(A)至图3的(D)所示，各移动体以尽可能微小的时间间隔，重复发送具有各自的最新位置及速度这样的信息的移动数据。
其结果是，如图3的(E)所示，在多个移动体之间发送、接收的移动数据的合计数据量根据收集对象的移动体的数量以及从开始收集起的经过时间而飞跃地增加。各移动体为了监视其他移动体的移动，累积于存储器的数据量也以相同的倾向而增加。
由此，在想要达到上述交通系统1的目的的情况下，要求设置于车辆2等且获取并收集移动数据的各移动体的通信装置这样适当地获取大量的移动数据而将其用于各自的移动的控制等。
这样的大量的数据是汽车等车辆2至今没有经历过的数据量。
但是，在当前的汽车这样的车辆2中，仅具备如下程度的数据处理能力：处理由本车检测到的数据，或仅针对包含本车位置的区域接收将个别的移动体的移动汇总而抽象化所得的静态拥堵数据和/或路线导航用的部分地图数据并对其进行处理。
即，在当前的汽车中，即使处于能够广泛地收集针对移动体的信息的环境，也不能适当地获取针对如此广泛地能收集到的大量的移动体的动态的移动数据，并且对获取到的大量的动态移动数据进行处理来控制汽车的行驶等。
另外，假设即使具备这样的处理能力，汽车也不可能永远前进，或者汽车的移动有可能成为不必要的过度的反应。
因此，在车辆2的通信装置中，希望能够良好地获取针对有可能从交通系统1大量获取的多个移动体的移动数据，并且能够基于获取到的移动数据良好地控制车辆2的行驶等。
以下，对本实施方式的对策进行说明。
图4是具备本发明的实施方式的车辆用的通信装置的车辆控制系统10的一例的说明图。
图4的车辆控制系统10设置于作为移动体的车辆2，控制车辆2的行驶等。
图4的车辆控制系统10具有无线通信部11、拍摄装置12、扫描装置13、GPS接收器14、行驶传感器15、环境传感器16、操作部件17、存储器18、计时器19、ECU(ElectronicControl Unit：电子控制设备)20、以及将它们连接的车载网络21。应予说明，存储器18、计时器19等与ECU20一起形成于单芯片微机，该单芯片微机可以与车载网络21连接。
在图4中，车辆用的通信装置22可以由例如无线通信部11、存储器18、计时器19、ECU20构成。
车载网络21在汽车这样的车辆2中，是将设置于车辆2的各部分的设备彼此连接的网络。车载网络21可以是例如CAN(Controller Area Network：控制器区域网络)、LIN(Local Interconnect Network：本地互联网络)、以太网。另外，车载网络21可以具有中继装置、连接于中继装置的多个通信电缆。在该情况下，设置于车辆2的各部分的设备可以分散地连接于多个通信电缆。设置于车辆2的各部分的设备通过车载网络21在其与其他设备之间接收、发送数据。
拍摄装置12拍摄车辆2的内部或周围。对应于交通系统1的车辆2可以具备至少拍摄车辆2的前方的拍摄装置12。在该情况下，车辆2能够获得拍摄在车辆2的前方行驶的其他车辆等而得的图像。
扫描装置13利用雷达等扫描存在于车辆2的周围的其他移动体和/或固定设置物。由此，车辆2能够检测距存在于车辆2的周围的其他移动体和/或固定设置物的距离等。
GPS接收器14接收来自GPS卫星的电波，并生成车辆2的当前的位置信息。GPS接收器14也可以接收来自固定设置于地上的基站4和/或电波塔的电波，并且生成或校正车辆2的当前的位置信息。应予说明，车辆2可以基于与GPS接收器14不同的例如无线通信部11所接收到的来自基站4的电波，或者基于针对车辆2的行驶的检测，生成车辆2的当前的位置信息。
行驶传感器15检测与车辆2的实际行驶有关的信息。在与车辆2的实际行驶有关的信息中有例如车辆2的速度、移动方向。与车辆2的实际行驶有关的信息除此以外还可以包括例如车辆2的驱动源的工作状态、变速器的工作状态、制动装置的工作状态、转向状态等。
环境传感器16检测车辆2所处的位置的实际环境。作为实际环境的信息，例如有日照的状态、降雨的状态、路面的种类、气温、湿度。
操作部件17是乘坐于车辆2的乘员用于操作车辆2的行驶等的部件。在操作部件17中，有例如方向盘、加速踏板、制动踏板、换挡杆、雨刷器开关、信号灯杆、启动按钮、驾驶模式切换按钮。如果乘员操作操作部件17，则操作部件17生成该操作的信息并将其输出。
计时器19计测时间或时刻并将其输出。
无线通信部11只要能够接收、发送交通系统1的通信数据即可。无线通信部11与交通系统1所使用的例如基站4及信标装置5进行通信，或者与其他移动体所使用的通信装置进行V2V(Vehicle-to-Vehicle：车车间)、V2X的通信。无线通信部11可以与关于由交通系统1指定的区域进行通信的一个基站4或信标装置5进行通信。在该情况下，如果车辆2超过区域而移动，则交通系统1将对应于新的区域的一个基站4或信标装置5指定为数据的无线通信对象。由此，在移动体正在移动的情况下，无线通信部11也能够在其与交通系统1的服务器装置6之间接收、发送移动数据等。
在此，移动数据具有例如移动体的标识信息、属性信息、位置信息、位置检测时刻信息、速度信息、行进方向信息。移动数据除此以外还具有例如对应于移动数据的生成时刻的时刻信息等。
移动体的标识信息可以是用于将移动体与其他移动体辨别开的信息。移动体的标识信息可以是例如移动体所固有的标识编号。移动体的标识编号能够使用例如车辆2所附带的车体编号、制造编号、分配给无线通信部11的MAC地址、IP地址等。
移动体的属性信息是表示移动体的种类的信息。移动体的种类有例如汽车、车辆2、行人3、自行车、狗、小孩、老人。在移动体是车辆2的情况下，属性信息可以包含例如车体的生产商、车型、型号、颜色的编号、外形的图像、外装的选装、轮胎的种类、车轮的种类、车体编号等信息。
移动体的位置信息可以是由例如GPS接收器14生成的位置信息。
移动体的位置检测时刻信息可以是例如GPS接收器14接收到GPS电波的时刻时的计时器19的计测时刻、生成位置信息的时刻时的计时器19的计测时刻。
移动体的速度信息可以是例如由行驶传感器15检测的移动体的实际速度。
移动体的行进方向信息可以是例如由行驶传感器15检测的移动体的实际移动方向。
应予说明，移动数据可以仅具有这些信息的一部分信息。交通系统1中的多个移动体可以发送、接收包含不同的信息的移动数据。
存储器18存储有在车辆2中利用的各种程序和在程序的执行中使用的各种数据。在存储于存储器18的数据中包含在上述车辆2的各部分获取到的数据。例如无线通信部11接收到的移动数据累积并存储于存储器18。
ECU20读取并执行存储于存储器18的程序。由此，实现车辆2的控制部。车辆2的控制部对车辆2的上述各部分进行控制。
在图4中图示了接收控制部32、群组生成部33、移动体监视部34、发送控制部35、行驶控制部36、路径生成部37作为由ECU20实现的车辆2的控制部的功能。
接收控制部32从无线通信部11获取其他移动体的接收数据并对其进行处理。在接收数据是例如其他移动体的移动数据的情况下，接收控制部32将获取到的其他移动体的移动数据存储于存储器18。由此，在存储器18累积并存储所获取的多个移动数据。
群组生成部33针对累积存储于存储器18的多个其他移动体生成群组信息，并将生成的群组信息存储于存储器18。
移动体监视部34基于累积存储于存储器18的多个其他移动体的信息，监视多个其他移动体的移动。移动体监视部34监视例如由其他移动体的移动给本车的行进路线(行驶)带来的影响。
移动体监视部34预想例如存在于包含本车和行进路线在内的监视区域的其他移动体的行进路线，利用与本车的行进路线的交叉判断，设定每个其他移动体的监视等级。
每个其他移动体的监视等级，例如可以分类为与其他移动体的行进路线交叉的情况的高等级、与其他移动体的行进路线接近的情况的中等级、与其他移动体的行进路线分离的情况的低等级。
发送控制部35使累积存储于存储器18的多个移动体的移动数据的全部或一部分从无线通信部11进行发送。
路径生成部37生成移动体移动到目的地的移动路径，并将生成的移动路径的信息存储于存储器18。
行驶控制部36利用自动驾驶或驾驶辅助来控制车辆2的行驶。行驶控制部36根据例如乘员对操作部件17的操作、存储于存储器18的移动路径、存储于存储器18的多个其他移动体的移动数据、移动体监视部34的监视结果等，调整车辆2的行进路线来控制行驶。
例如，行驶控制部36基于操作部件17的操作量和/或移动路径确定短期的行进路线，并且调整车辆2的行进路线，以使得该短期的行进路线不与其他移动体的行进路线交叉或者接近。另外，行驶控制部36控制车辆2的行驶，以使得车辆2沿生成的行进路线移动。
图5是图4的接收控制部32的处理的一例的说明图。
接收控制部32可以在例如接收到新的移动数据的情况下，或者在周期性的时刻，反复实施图5的接收处理。
在图5的接收处理的步骤ST1中，接收控制部32判断无线通信部11是否接收到移动数据。
接收控制部32不仅判断是否接收到移动体的个别的移动数据，还判断是否接收到针对多个移动体的群组的移动数据。另外，接收控制部32也可以根据情况，不判断是否接收到个别的移动体的移动数据，而仅判断是否接收到对应于多个移动体的群组的移动数据。
在无线通信部11没有接收到移动数据的情况下，接收控制部32结束图5的接收处理。
在无线通信部11接收到移动数据的情况下，接收控制部32在步骤ST2中获取移动数据并将其保存于存储器18。之后，接收控制部32结束图5的接收处理。
通过重复以上处理，在存储器18中累积并保存由接收控制部32获取到的多个其他移动体各自的、不同时刻的多个移动数据。
应予说明，接收控制部32可以在存储器18中保存新的移动数据时，从存储器18中删除旧的不需要的移动数据。由此，能够防止累积于存储器18的数据量随着时间的经过而持续增加。能够利用有限的存储容量的存储器18恰当地累积多个其他移动体的移动数据。
图6是图4的群组生成部33的处理的一例的说明图。
群组生成部33可以在例如新的移动数据被接收到并追加到存储器18的情况下，或者在周期性的时刻，重复实施图6的群组处理。
在图6的群组处理的步骤ST11中，群组生成部33读取累积于存储器18的多个移动数据，判断有无低速移动体。
例如，在累积于存储器18的多个移动数据中包含属性信息是行人3、自行车、狗、小孩、老人的移动数据的情况下，群组生成部33判断为有低速移动体。
除此以外，例如在包含于移动数据的实际速度信息为预定速度以下的情况下，群组生成部33判断为有低速移动体。
在步骤ST12中，群组生成部33针对移动数据累积于存储器18的多个低速移动体或移动体读取最新的移动数据，并且将其映射于包含本车的区域的地域地图。应予说明，在从存储器18读取的最新的移动数据经过了时间的情况下，群组生成部33可以利用基于移动数据获得的移动速度和移动方向预测移动体在当前时刻的位置，并且将其映射于该预测的位置。
在步骤ST13中，群组生成部33基于行驶环境，判断是否需要将多个低速移动体群组化来监视。群组生成部33基于行驶环境，判断是否需要生成群组信息。
例如，群组生成部33判断车辆正在行驶的时间段。
具体而言，群组生成部33判断计时器19的当前时刻是白天的时间段还是夜间的时间段。白天的时间段可以是例如6点到18点。夜间的时间段可以是例如18点到6点。白天和夜间的时间段可以动态地变动。
除此以外，例如，群组生成部33也可以基于由环境传感器16计测的日照的有无，判断昼夜的时间段。
由此，在白天的时间段的情况下，群组生成部33判断为需要生成群组信息，使处理进入步骤ST14。
在夜间的时间段的情况下，群组生成部33判断为不需要生成群组信息，并不生成群组信息而结束图6的群组处理。
应予说明，群组生成部33也可以根据除时间段以外的、例如星期、日期、其他状况、或者它们组合而成的行驶环境，来判断是否需要生成群组信息。
除此以外，群组生成部33也可以根据例如冬或夏这样的季节、雨天或晴天这样的天气、或者以上组合而成的行驶环境，来判断是否需要生成群组信息。
例如，冬季与夏季或其他季节相比，行人外出的比例降低。因此，例如即使是白天的时间段，在冬季中，群组生成部33也可以判断为不需要生成群组信息。
另外，雨天与晴天这样的其他天气相比，行人外出的比例降低。因此，例如即使是白天的时间段，在雨天中，群组生成部33也可以判断为不需要生成群组信息。
另外，群组生成部33也可以为了计测行驶环境，将行驶至此的很近的行进路线上的行人数量进行计数，在行人数量的计数少于阈值的情况下，群组生成部33判断为不需要生成群组信息。
在步骤ST14中，群组生成部33将彼此接近的多个低速移动体、例如在人行横道9的附近停止的多个低速移动体选择为群组化的对象。此时，群组生成部33可以按种类区分多个低速移动体而作为群组化的对象进行选择。
群组生成部33利用选择为群组化的对象的多个低速移动体的移动数据，生成群组的移动数据。群组生成部33可以将正在区域内和区域的附近停止的多个低速移动体选择为群组化的对象。
群组的移动数据可以与个别的移动体的移动数据相同地具有群组的标识信息、属性信息、位置信息、位置检测时刻信息、速度信息、行进方向信息。例如在群组的移动数据是针对多个行人3的数据的情况下，群组的移动数据可以具有新发布的标识信息、行人3的属性信息、群组中心的位置信息、生成群组的时刻信息、针对多个行人3的速度信息、针对多个行人3的移动方向的信息。群组生成部33基于选择为群组化的对象的多个低速移动体的移动数据中所包含的信息等，生成它们的群组的信息。
应予说明，群组生成部33仅将例如有可能以与本车的当前位置和行进路线交叉的方式移动的低速移动体映射到地图上，并且基于该地图上的多个低速移动体的相互位置关系，将正在接近的多个低速移动体群组化。
在步骤ST15中，群组生成部33将生成的群组的移动数据保存于存储器18。群组的移动数据与属于群组的多个低速移动体相关联，并被保存于存储器18。应予说明，在群组的移动数据中也可以追加属于群组的多个移动体的标识信息。
之后，群组生成部33结束图6的群组处理。
通过以上处理，在存储器18中，针对累积于存储器18的多个低速移动体，对每个例如正停止在横穿本车的行进路线的人行横道的旁边的多个低速移动体，保存群组的移动数据。之后，如果接收到针对属于群组的低速移动体的新的移动数据，则群组生成部33可以基于该移动数据的信息，更新群组的移动数据的信息。另外，如果属于群组的多个移动体的位置的范围以一定以上的比例扩大，则群组生成部33可以从存储器18中删除该群组的移动数据。另外，在生成的多个群组重叠的情况下，群组生成部33将它们统一为一个群组。
图7是图4的发送控制部35的处理的一例的说明图。
例如在新的本车的移动数据被存储到了存储器18的情况下，或者在周期性的时刻，发送控制部35可以重复实施图7的发送处理。
在图7的发送处理的步骤ST21中，发送控制部35判断在存储于存储器18的移动数据中是否包含要发送的数据。
在存储于存储器18的移动数据中不包含发送数据的情况下，发送控制部35结束图7的发送处理。
在存储于存储器18的移动数据中包含发送数据的情况下，发送控制部35在步骤ST22中，从存储器18获取要发送的移动数据并将其向无线通信部11输出并发送。之后，发送控制部35结束图7的发送处理。
通过以上处理，存储于存储器18的移动数据被适当地向其他移动体的通信装置或车辆控制系统10发送。其他移动体的通信装置或车辆控制系统10将从本车发送出来的移动数据保存并累积在存储器18中，并将其用于各自的移动控制。应予说明，在存储器18存储有本车的移动数据的情况下，发送控制部35可以将本车的移动数据与其他移动体的移动数据一起向其他移动体的通信装置或车辆控制系统10发送。
图8是图4的移动体监视部34的处理的一例的说明图。
例如在利用行驶控制部36完成了一次一系列的移动控制的情况下，移动体监视部34可以在新的本车的移动数据被存储到了存储器18的情况下，或者在周期性的时刻，重复实施图8的监视处理。
在图8的监视处理的步骤ST31中，移动体监视部34相比于存储于存储器18的个别的移动数据，更优先获取存储于存储器18的多个移动数据。在将各移动体或各群组的不同时刻的多个移动数据累积于存储器18的情况下，移动体监视部34获取该多个移动数据。
在步骤ST32中，移动体监视部34利用获取的移动数据，预测判断与该移动数据对应的其他移动体的移动是否给本车的移动带来影响和影响的程度，并且判定与该预测判断对应的监视等级。
在获取到群组的移动数据的情况下，移动体监视部34例如使属于群组的多个低速移动体中最向车道方向突出的低速移动体以属于群组的多个低速移动体向车道方向的最大的移动速度移动。接着，移动体监视部34判断是否有可能与本车的行进路线交叉或接近。另外，移动体监视部34可以运算出其他移动体到达该交叉位置或接近位置的到达时间和本车的到达时间，判断是否包含时间差而有可能与本车的行进路线交叉或接近。
在获取到针对其他移动体的个别的移动数据的情况下，移动体监视部34例如根据移动数据来预测其他移动体的行进路线，判断是否有可能与本车的行进路线交叉或接近。另外，移动体监视部34也可以运算其他移动体到达该交叉位置或接近位置的到达时间和本车的到达时间，判断是否包含时间差而有可能与本车的行进路线交叉或接近。
在步骤ST33中，移动体监视部34基于其他移动体的移动是否给本车的移动带来影响和影响的程度，对其他移动体赋予监视等级。
赋予其他移动体的监视等级可以是例如与其他移动体的行进路线交叉的情况的高等级、与其他移动体的行进路线接近的情况的中等级、不与其他移动体的行进路线交叉或接近的情况的低等级。
通过重复以上处理，移动体监视部34能够根据时刻变化的其他移动体的移动状况持续监视该其他移动体。另外，移动体监视部34能够按监视等级将多个其他移动体分类。
并且，移动体监视部34在获取到群组的移动数据的情况下，能够利用汇总属于该群组的多个低速移动体的移动而生成的一个多阶曲线(multiple-order curve)的移动进行监视。
另外，移动体监视部34在获取到个别的低速移动体的移动数据的情况下，能够利用关于该低速移动体的个别的移动进行监视。
图9是作为图4的车辆控制装置的行驶控制部36的处理的一例的说明图。
行驶控制部36例如可以在本身完成了上一次的一系列的移动控制的情况下，在新的本车的移动数据被存储到了存储器18的情况下，或者在周期性的时刻，重复实施图9的行驶处理。
在图9的行驶处理的步骤ST41中，行驶控制部36获取设置于车辆2的各种本车传感器的检测数据等。
在步骤ST42中，行驶控制部36基于本车传感器的检测数据，判断本车的行驶状态是否处于紧急状态。行驶控制部36在例如在由拍摄装置12拍摄到的车辆2前方的图像中检测到行人3或其他车辆冲进车道的情况下，判断为本车的行驶状态处于紧急状态。
在本车的行驶状态处于紧急状态的情况下，行驶控制部36使处理进入步骤ST46。在步骤ST46中，行驶控制部36执行与紧急状态对应的车辆2的行驶控制和乘员保护控制。行驶控制部36例如执行立刻使车辆2制动而紧急停车的回避控制。另外，在开始紧急停车的控制后行驶传感器15检测到大的加速度的情况下，行驶控制部36执行使用车座安全带和气囊的乘员保护控制。应予说明，在该紧急的行驶控制时，行驶控制部36可以将通知紧急的本车的移动数据从无线通信部11向其他移动体发送。由此，其他移动体能够跟随本车开始必要的紧急行驶控制。应予说明，本车的行驶控制部36也可以在步骤ST42中判断无线通信部11是否从其他移动体接收到通知紧急的移动数据，在接收到通知紧急的移动数据的情况下，使处理进入步骤ST46。
在本车的行驶状态不是紧急状态的情况下，行驶控制部36使处理进入步骤ST43。在步骤ST43中，行驶控制部36获取由移动体监视部34得到的监视结果。
在步骤ST44中，行驶控制部36根据移动体监视部34得到的针对多个移动体的移动的监视结果，生成或调整车辆2的行进路线，并且更新行进路线。
行驶控制部36例如基于由路径生成部37生成的移动路径，生成本次车辆2的移动控制期间的行进路线。在直线前进的情况下，行驶控制部36生成例如在保持当前的车道的状态下行驶的行进路线，在左右转弯的情况下，行驶控制部36生成向左右转用的车道变更而行驶的行进路线。
另外，行驶控制部36基于监视结果，针对用于本次车辆2的移动控制的行进路线，判断有无有可能在本次车辆2的移动控制期间内交叉或接近的其他移动体。行驶控制部36针对具有高等级和中等级的监视结果的移动体的，预测在本次车辆2的移动控制期间内的移动速度和移动方向，并且判断与本车的行进路线的交叉或接近。
在本次车辆2的移动控制期间内没有与本车的行进路线交叉或接近的其他移动体的情况下，行驶控制部36将基于移动路径生成的行进路线作为用于本次控制的行进路线，并且更新行进路线。
在本次车辆2的移动控制期间内有与本车的行进路线交叉或接近的其他移动体的情况下，行驶控制部36以使基于移动路径生成的行进路线离开该其他移动体的行进路线的方式，更新行进路线。或者，行驶控制部36以使本车能够在交叉位置或接近位置的跟前停止的方式，更新基于移动路径生成的行进路线的速度信息。
在步骤ST45中，行驶控制部36按照更新后的新的行进路线，利用车辆2能够安全行驶的范围内的控制，对本车的行驶进行控制。在此期间，在有乘员对操作部件17的操作的情况下，可以以靠近更新后的新的行进路线的方式，增减针对操作量的控制量而进行调整。
在步骤ST46中，行驶控制部36生成包含控制后的本车的新的位置信息和时刻信息在内的本车的移动数据，并且将其保存并累积于存储器18。
通过重复以上处理，行驶控制部36能够根据时刻变化的其他移动体的移动状况持续控制本车的移动。发送控制部35将本车的移动数据与其他移动体的移动数据一起向无线通信部11输出并发送。
以上，在本实施方式中，针对根据其他移动体的实际速度或种类判断的低速移动体，生成作为用于将多个低速移动体汇总来监视的群组信息的移动数据。此时，在本实施方式中，根据行驶环境来判断是否需要生成群组信息。另外，在本实施方式中，在生成了群组的移动数据的情况下，利用群组的移动数据而汇总地监视多个低速移动体的移动，在未生成群组的移动数据的情况下，个别地监视多个低速移动体的移动。
由此，在本实施方式中，在白天等适于通过分组来进行监视的情况下，能够群组化而利用群组的移动数据来汇总地监视多个低速移动体的移动。另外，在本实施方式中，在夜间等不适于通过分组来监视的情况下，能够不生成群组的移动数据，而个别地监视多个低速移动体的移动。并且，在本实施方式中，能够基于各监视结果，良好地控制车辆的行驶等。
例如即使在白天的交叉路口有很多人的情况下，在本实施方式中，也能够汇总地高效且低负荷地监视这大量的行人3，并且相应地控制车辆的行驶。
另外，大多数情况下夜间的交叉路口的人比白天少，其中有想要不按信号横穿的人的可能性变高。在本实施方式中，能够个别地监视这样的可能性高的处于夜间的交叉路口的多个人，并且相应地控制车辆的行驶。
由此，通过根据车辆正在行驶的时间段等这样的行驶环境来切换监视的方式，在本实施方式中，能够与人数的多少无关地，适当地监视多个低速移动体。
以上实施方式是本发明的优选实施方式的例子，但是本发明不限于此，在不超出发明主旨的范围内能够进行各种变形或变更。
例如，在上述实施方式中，设置于移动体的车辆控制系统10和通信装置为了基于累积于存储器18的移动数据来控制车辆2的移动，使用移动体监视部34和行驶控制部36。
除此以外，例如，设置于移动体的车辆控制系统10和通信装置可以在行驶控制部36的处理中实施与移动体监视部34相同的处理，仅使用行驶控制部36。在该情况下，行驶控制部36只要在例如图9的步骤ST43中，执行与移动体监视部34相同的处理即可。另外，在如此将行驶控制部36与移动体监视部34统一的情况下，行驶控制部36可以不赋予监视等级，而在直接使用监视判断结果的情况下调整行进路线。
在上述实施方式中，对于设置于移动体的车辆控制系统10和通信装置而言，接收控制部32对存储于存储器的移动数据进行管理。
除此以外，例如，对于设置于移动体的车辆控制系统10和通信装置而言，除了接收控制部32以外，也可以具备存储器管理部。
在上述实施方式中，设置于移动体的车辆控制系统10和通信装置具有行驶控制部36和发送控制部35。
除此以外，例如，设置于移动体的车辆控制系统10和通信装置可以将发送控制部35与行驶控制部36统一，并且使行驶控制部36实施移动数据的发送处理。在该情况下，行驶控制部36可以在例如图9的步骤ST47的处理后，利用无线通信部11发送所保存的本车的移动数据。
在上述实施方式中，设置于车辆2的车辆控制系统10具备图4所示的各部分。除此以外，例如，车辆控制系统10可以仅具备图4的一部分功能。另外，可以利用例如移动终端等在车辆控制系统10独自具备的图4的一部分功能上追加图4的残余部分的功能，从而车辆控制系统10具备图4的全部功能。
另外，车辆控制系统10可以具备图4的一部分功能，在该状态下实施上述各种处理。车辆用的通信装置22可以仅具有图4的一部分传感器作为例如搭载于车辆2的本车传感器。特别是，车辆控制系统10在车辆2中实施除行驶以外的控制的情况下，可以不具备图4的全部的本车传感器、操作部件17、ECU20的路径生成部37。在该情况下，设置于车辆控制系统10的车辆用的通信装置22也构成在其与服务器装置6之间发送、接收移动数据等的交通系统1。
在上述实施方式中，车辆用的通信装置22作为车辆控制系统10的一部分而进行说明。在行人3、自行车等低速移动体用的控制系统中，也可以具备与上述车辆用的通信装置22相同的功能。另外，在除车辆2以外的电车等其他种类的车辆2中，也可以适用上述车辆控制系统10和车辆用的通信装置22。

Claims (5)

1.一种移动体监视装置，其特征在于，接收与其他移动体的移动有关的移动数据，所述移动体监视装置具有：
获取部，其获取其他移动体的移动数据；
生成部，其针对根据其他移动体的实际速度或种类判断的低速移动体，生成多个低速移动体的群组信息；
判断部，其根据行驶环境，判断是否需要利用所述生成部生成群组信息；
监视部，在生成了群组信息的情况下，利用群组信息汇总地监视多个低速移动体的移动，在未生成群组信息的情况下，个别地监视多个低速移动体的移动。
2.如权利要求1所述的移动体监视装置，其特征在于，
所述判断部根据车辆正在行驶的时间段，判断是否需要利用所述生成部生成群组信息。
3.如权利要求1或2所述的移动体监视装置，其特征在于，
在白天的时间段，所述判断部判断为需要利用所述生成部生成群组信息，
在深夜的时间段，所述判断部判断为不需要利用所述生成部生成群组信息。
4.一种车辆控制系统，其特征在于，具有：
权利要求1至3中任一项所述的移动体监视装置；以及
车辆控制装置，其利用所述移动体监视装置进行监视，并基于该监视来控制车辆。
5.一种交通系统，其特征在于，具有：
权利要求1至3中任一项所述的移动体监视装置；
服务器装置，其在与所述移动体监视装置之间发送、接收与移动体的移动有关的移动数据。
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