CN110956848B - 车辆用通信装置、以及使用其的车辆控制系统和交通系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车辆用通信装置、以及使用其的车辆控制系统和交通系统，在汽车这样的车辆中，良好地获取针对在交通系统中收集到的多个移动体的移动数据。接收与其他移动体的移动有关的移动数据的车辆用的通信装置(22、10)获取其他移动体的移动数据，将获取到的移动数据累积于存储器(18)并进行存储。管理移动数据的存储的数据管理部(31)从存储于存储器(18)的移动数据获取所得到的每个移动体的速度，并根据获取到的每个移动体的速度，针对每个移动体，使存储于存储器(18)的移动数据失效或将其删除。

Description

车辆用通信装置、以及使用其的车辆控制系统和交通系统
技术领域
本发明涉及一种车辆用通信装置、以及使用其的车辆控制系统和交通系统。
背景技术
近年来，人在移动时所乘坐的汽车等车辆中，考虑对车辆的行驶或在车辆中使用的设备的操作进行辅助或自动控制。并且，为了提高移动等时的车辆的例如安全性、顺畅性、移动成本、舒适性、环境性这样的性能，希望车辆不是仅基于分别单独地检测到的信息来控制车辆，而是广泛地获取与除本车以外的其他车辆和/或行人这样的其他移动体的移动有关的信息和/或针对行驶环境的信息，并将其收集起来，利用这些复合信息来控制车辆。
在能够用于这样的目标的交通系统中，当前有例如ITS(Intelligent TransportSystem：智慧型运输系统)、协同(Cooperative)ITS、UTMS(Universal Traffic ManagementSystems：通用交通管理系统)、ART(Advanced Rapid Transit：先进捷运系统)、PTPS(Public Transportation Priority System：公交优先系统)这样的系统等，正在推广这些系统的研究开发。另外，对于协同ITS而言，制定了标准化规格TC204/WG18。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-207940号公报
专利文献2：日本特开2018-101384号公报
发明内容
技术问题
但是，认为在实际上能够发送接收这样的移动体等的信息的状况下，对于收集与上述这样的移动体的移动有关的移动数据并对其进行处理的汽车这样的车辆，谋求获取大量的移动数据并将其用于车辆的控制。
但是，迄今为止的汽车这样的车辆是如下水平：处理本车检测到的数据，或者，针对将个别的移动体的移动汇总并抽象化而得的静态拥堵数据和/或路线导航用的部分地图数据，仅对包含本车位置的区域进行接收并进行处理。
即，在当前的车辆中，即使处于能够广泛地收集针对移动体的信息的环境下，也不能适当地获得该广泛收集而得的针对大量的移动体的动态移动数据，并基于获得的大量的动态移动数据控制车辆的行驶等。
专利文献1公开了删除旧数据的技术作为研究开发中的技术。专利文献2公开了在经过预定时间后删除数据的技术。
但是，在这些技术中，基本上一概删除旧数据。在将该技术应用在针对移动体的大量的动态移动数据的情况下，有可能在被删除的数据中包含有用的数据。另外，有可能在没有删除的新的数据中残留不需要的数据。在残留这样的数据的情况下，不仅仅给存储器带来压力，而且根据情况，车辆有可能总是无法向前进，或者车辆的移动有可能不必要地过度地反应。
如此，对于汽车这样的车辆，希望能够良好地获得针对收集而得的多个移动体的移动数据。
技术方案
本发明的车辆用通信装置接收与其他移动体的移动有关的移动数据，具有：获取其他移动体的移动数据的获取部；累积所述获取部获取到的移动数据并进行存储的存储器；以及对所述存储器中的移动数据的存储进行管理的数据管理部，所述数据管理部从存储于所述存储器的移动数据获取所得到的每个移动体的速度，并根据获取到的每个移动体的速度，针对每个移动体，使存储于所述存储器的移动数据失效或将其删除。
优选的是，所述数据管理部可以根据移动体的速度变化的程度，利用由多个废弃周期或废弃频率获取到的废弃周期或废弃频率，针对每个移动体，使存储于所述存储器的移动数据失效或将其删除。
优选的是，在移动体的速度变化处于预定的通常的速度变化的范围内的情况下，所述数据管理部可以利用通常的废弃周期或通常的废弃频率，针对每个移动体，使存储于所述存储器的移动数据失效或将其删除，在移动体的速度的变化没有处于预定的通常的速度变化的范围内的情况下，所述数据管理部利用比通常的废弃周期长的废弃周期或比通常的废弃频率低的废弃频率，针对每个移动体，使存储于所述存储器的移动数据失效或将其删除。
优选的是，所述数据管理部可以与所述获取部接收其他移动体的移动数据的周期对应地，针对每个移动体，使存储于所述存储器的移动数据失效或将其删除。
优选的是，所述数据管理部可以针对每个移动体，使存储于所述存储器的移动数据中的、被判断为不接触的其他移动体以及距离远的其他移动体的数据失效或将其删除。
优选的是，所述数据管理部可以利用以其他移动体到达交叉位置的时间和本车到达交叉位置的时间中的短的时间为基准而经改变的该其他移动体的废弃周期或废弃频率，针对每个移动体，使被认为行进路线与本车交叉的其他移动体的移动数据失效或将其删除。
本发明的车辆控制系统具有上述任一项所述的车辆用通信装置、利用存储于所述车辆用通信装置的存储器的移动数据来控制车辆的车辆控制装置。
本发明的交通系统具有上述任一项所述的车辆用通信装置、在与所述车辆用通信装置之间发送、接收与移动体的移动有关的移动数据的服务器装置。
技术效果
在本发明中，在存储器中累积由获取部获取到的移动数据并进行存储，利用数据管理部对存储器中的移动数据的存储进行管理。并且，数据管理部从存储于存储器的移动数据获取所获得的每个移动体的速度，并根据获取到的每个移动体的速度，针对每个移动体，使移动数据失效或将其从存储器删除。
例如，数据管理部根据移动体的速度变化的程度，利用由多个废弃周期或废弃频率获取到的废弃周期或废弃频率，针对每个移动体，使移动数据失效或将其从存储器中删除。具体而言，例如在移动体的速度变化处于预定的通常的速度变化的范围内的情况下，数据管理部利用通常的废弃周期或通常的废弃频率，针对每个移动体，使移动数据失效或将其从存储器中删除，在移动体的速度的变化没有处于预定的通常的速度变化的范围内的情况下，数据管理部利用比通常的废弃周期长的废弃周期或比通常的废弃频率低的废弃频率，针对每个移动体，使移动数据失效或将其从存储器中删除。
由此，例如在移动体的速度的变化超出预定的通常的速度变化的范围的情况下，该移动体的移动数据基于长的废弃周期长期累积于存储器并进行存储。有可能有用的移动数据能够长期累积于存储器并被存储。另外，在移动体的速度变化收敛于预定的通常的速度变化的范围内的情况下，该移动体的移动数据基于通常的废弃周期从存储器被废弃。有可能不需要的移动数据能够尽早从存储器被废弃。
其结果是，在本发明中，在汽车这样的车辆中，能够良好地获取针对在交通系统中收集到的多个移动体的移动数据并将其累积。另外，在本发明中，能够基于适当地获取并累积的移动数据，良好地控制车辆的行驶等。
另外，在本发明中，因为适当地废弃累积于存储器的移动数据，所以能够减轻存储器的存储容量或对移动数据进行处理的控制部的负荷。另外，在本发明中，能够抑制因累积于存储器的移动数据例如溢出而导致不能控制车辆、例如车辆无法向前进或反应过度。
附图说明
图1是本发明的实施方式的交通系统的一例的概要说明图。
图2是作为多个移动体的车辆及行人的移动状态的一例的说明图。
图3是与多个移动体的移动有关的移动数据的生成状况和累积于存储器的数据量之间的对应关系的说明图。
图4是具备本发明的实施方式的车辆用的通信装置的车辆控制系统的一例的说明图。
图5是图4的接收控制部的处理的一例的说明图。
图6是图4的发送控制部的处理的一例的说明图。
图7是图4的移动体监视部的处理的一例的说明图。
图8是作为图4的车辆控制装置的行驶控制部的处理的一例的说明图。
图9是本发明的第一实施方式中的、图4的存储器管理部的处理的一例的说明图。
图10是本发明的第二实施方式中的、图4的存储器管理部的处理的一例的说明图。
符号说明
1…交通系统、2…车辆(车辆用的通信装置)、3…行人(行人用的通信装置)、4…基站、5…信标装置、6…服务器装置、7…主干道路、8…小路、9…人行横道、10…车辆控制系统(车辆用的通信装置)、11…无线通信部、12…拍摄装置、13…扫描装置、14…GPS接收器、15…行驶传感器、16…环境传感器、17…操作部件、18…存储器、19…计时器、20…ECU、21…车载网络、22…通信装置(车辆用的通信装置)、31…存储器管理部、32…接收控制部、34…移动体监视部、35…发送控制部、36…行驶控制部(车辆控制装置)、37…路线生成部
具体实施方式
以下，基于附图，对本发明的实施方式进行说明。
[第一实施方式]
图1是本发明的实施方式的交通系统1的一例的概要说明图。
图1中图示了作为多个移动体的多个车辆2、作为低速移动体的多个行人3。人在移动时所乘坐的汽车等车辆2中，对车辆2的行驶和/或在车辆2中使用的设备的操作进行辅助或自动控制。对于车辆2而言，除了能够乘坐多人的汽车或电动汽车以外，还可以包括例如摩托车、个人移动设备、两轮车、电动轮椅。
图1的交通系统1具有分别设置于汽车等车辆2的多个车辆用的通信装置、分别由行人3等低速移动体所持的多个行人用的通信装置、基站4、信标装置5、服务器装置6。在图1中，车辆用的通信装置以由车辆2代表的方式被图示，行人用的通信装置以由行人3代表的方式被图示。交通系统1可以将商用无线通信的基站、设置于高速道路的路肩的通信装置用作基站4。
在图1的交通系统1中，车辆2及行人3的各通信装置将自身的与作为移动体的移动有关的移动数据通过基站4或信标装置5向服务器装置6发送。服务器装置6收集与多个移动体的移动有关的移动数据，根据需要而基于收集到的移动数据来生成针对交通信息等的数据，并且将该移动数据和交通信息的数据向通信装置发送。服务器装置6在其与车辆用的通信装置之间发送、接收与移动体的移动有关的移动数据。
另外，在图1的交通系统1中，车辆2和行人3的各通信装置将自身的与作为移动体的移动有关的移动数据向近处的其他通信装置发送。
并且，各通信装置如果从服务器装置6或其他移动体的通信装置接收到移动数据等，则将其累积起来，并且用于自身的移动的控制。
例如，在图1中，右侧的车辆2向左方直线前进。图1的左侧的车辆2向右方直线前进。图1的右侧的车辆2和左侧的车辆2在例如双向道路上交错。
图1的右下方的行人3向上方直线前进。但是，因为右下方的行人3的移动速度慢，所以图1的右侧的车辆2和左侧的车辆2在右下方的行人3到达与这些车辆的前进道路交叉的位置前，通过该交叉位置。
相对于此，图1的左上方的行人3向下方直线前进。因此，图1的右侧的车辆2有可能在左上方的行人3到达交叉位置的时刻的前后，到达该交叉位置。
在该情况下，搭载于图1的右侧的车辆2的车辆用的通信装置基于预先接收到的与左上方的行人3的移动有关的移动数据，使本车的移动速度进行加减速，以使得不会同时通过交叉位置。
由此，交通系统1通过在多个移动体之间发送、接收与多个移动体的移动有关的移动数据，从而期待多个移动体能够安全地移动。
例如，车辆2不是仅基于其自身检测到的信息来控制车辆2，而是能够广泛地获取与除本车以外的其他车辆和/或行人3这样的其他移动体的移动有关的信息和/或针对行驶环境的信息，并将其收集起来，利用这些复合信息来控制车辆2。
由此，通过利用交通系统1在多个移动体之间相互发送、接收这些移动体的移动数据，从而能够提高关于移动体的移动的安全性、顺畅性、移动成本、舒适性、环境性等。
在能够用于这样的目标的交通系统1中，有例如ITS(Intelligent TransportSystem：智慧型运输系统)、协同(Cooperative)ITS、UTMS(Universal Traffic ManagementSystems：通用交通管理系统)、ART(Advanced Rapid Transit：先进捷运系统)、PTPS(Public Transportation Priority System：公交优先系统)这样的系统。协同ITS根据标准化规格TC204/WG18而被标准化。
图2是作为多个移动体的车辆2和行人3的移动状态的一例的说明图。
在图2中图示了沿上下方向延伸的主干道路7、从主干道路7向左方延伸的小路8。汽车这样的车辆2在主干道路7和小路8的中央部移动。行人3在主干道路7和小路8的侧部移动。另外，行人3在红灯的人行横道9的跟前停止，当信号灯变成绿色时，行人3在人行横道9上横穿主干道路7。在
图2中图示了大量行人3和大量车辆2。
为了达到上述交通系统1的目的，在这样的行驶环境下例如图2的由下向上在主干道路7上行驶的车辆2不仅要注意在同一主干道路7上行驶的对向车等其他车辆2，还要注意在车辆2的附近的路边带步行的大量行人3、从小路8出来的行人3和车辆2，微调行进路线来行驶，以便不引起与它们的碰撞等接触。
因此，车辆2需要实时地获取具有存在于车辆2周围的大量的其他移动体的位置和速度这样的信息的移动数据。由此，车辆2能够调整行进，以使得在通过其他移动体附近时不与其接触。
各移动体需要始终获取存在于自身周围的大量的其他移动体的最新的移动数据。例如，位于小路8的前端的车辆2需要始终获取图中的圆虚线的区域所包含的大量的其他移动体的最新的移动数据。
另外，各移动体不能自己限制存在于自身周围的其他移动体的数量。
图3是与多个移动体的移动有关的移动数据的生成状况和累积于存储器18的数据量之间的对应关系的说明图。
图3的(A)是行人A的多个移动数据。
图3的(B)是车辆A的多个移动数据。
图3的(C)是行人B的多个移动数据。
图3的(D)是车辆B的多个移动数据。
在图3的(A)至图3的(D)中，多个移动数据从左向右依次生成。
图3的(E)是图3的(A)至图3的(D)的移动数据的合计数据量的时间变化映射。
如图3的(E)的映射所示，移动数据的合计数据量根据经过时间而按比例增加。另外，移动体的数量越多，合计数据量的增加比例越大。
为了达到上述交通系统1的目的，如图3的(A)至图3的(D)所示，各移动体以尽可能微小的时间间隔，重复发送具有各自的最新位置及速度这样的信息的移动数据。
其结果是，如图3的(E)所示，在多个移动体之间发送、接收的移动数据的合计数据量根据收集对象的移动体的数量以及从开始收集起的经过时间而飞跃地增加。各移动体为了监视其他移动体的移动，累积于存储器的数据量也以相同的倾向而增加。
由此，在想要达到上述交通系统1的目的的情况下，要求设置于车辆2等而获取并收集移动数据的各移动体的通信装置这样适当地获取大量的移动数据而将其用于各自的移动的控制等。
这样的大量的数据是汽车等车辆2至今没有经历过的数据量。
但是，在迄今为止的汽车这样的车辆2中，仅具备如下程度的数据处理能力：处理由本车检测到的数据，或仅针对包含本车位置的区域接收将个别的移动体的移动汇总而抽象化所得的静态拥堵数据和/或路线导航用的部分地图数据并对其进行处理。
即，在当前的汽车中，即使处于能够广泛地收集针对移动体的信息的环境，也不能适当地获取针对如此广泛地能收集到的大量的移动体的动态的移动数据，并且对获取到的大量的动态移动数据进行处理来控制汽车的行驶等。
另外，假设即使具备这样的处理能力，汽车也有可能总是无法前进，或者汽车的移动有可能不必要的过度地反应。
因此，在车辆用的通信装置中，考虑例如删除旧移动数据，从而抑制由通信装置累积而利用的移动数据的合计数据量。
但是，在仅如此一概地删除旧移动数据的情况下，在删除的移动数据中有可能包含有用的数据。另外，在没有删除的新的移动数据中有可能残余不需要的数据。
在如此用于汽车这样的车辆2的车辆用的通信装置中，希望能够良好地获得针对由交通系统1收集到的多个移动体的移动数据，并且能够基于获取到的移动数据良好地控制车辆2的行驶等。
以下，对本实施方式的对策进行说明。
图4是具备本发明的实施方式的车辆用的通信装置的车辆控制系统10的一例的说明图。
图4的车辆控制系统10设置于作为移动体的车辆2，控制车辆2的行驶等。
图4的车辆控制系统10具有无线通信部11、拍摄装置12、扫描装置13、GPS接收器14、行驶传感器15、环境传感器16、操作部件17、存储器18、计时器19、ECU(ElectronicControl Unit：电子控制设备)20、以及将它们连接的车载网络21。应予说明，存储器18、计时器19等与ECU20一起形成于单芯片微机，该单芯片微机可以与车载网络21连接。
在图4中，车辆用的通信装置22可以由例如无线通信部11、存储器18、计时器19、ECU20构成。
车载网络21在汽车这样的车辆2中，是将设置于车辆2的各部分的设备彼此连接的网络。车载网络21可以是例如CAN(Controller Area Network：控制器区域网络)、LIN(Local Interconnect Network：本地互联网络)、以太网。另外，车载网络21可以具有中继装置、连接于中继装置的多个通信电缆。在该情况下，设置于车辆2的各部分的设备可以分散地连接于多个通信电缆。设置于车辆2的各部分的设备通过车载网络21在其与其他设备之间接收、发送数据。
拍摄装置12拍摄车辆2的内部或周围。对应于交通系统1的车辆2可以具备至少拍摄车辆2的前方的拍摄装置12。在该情况下，车辆2能够获得拍摄在车辆2的前方行驶的其他车辆等而得的图像。
扫描装置13利用雷达等扫描存在于车辆2的周围的其他移动体和/或固定设置物。由此，车辆2能够检测距存在于车辆2的周围的其他移动体和/或固定设置物的距离等。
GPS接收器14接收来自GPS卫星的电波，并生成车辆2的当前的位置信息。GPS接收器14也可以接收来自固定设置于地上的基站4和/或电波塔的电波，并且生成或校正车辆2的当前的位置信息。应予说明，车辆2可以基于与GPS接收器14不同的例如无线通信部11所接收到的来自基站4的电波，或者基于针对车辆2的行驶的检测，生成车辆2的当前的位置信息。
行驶传感器15检测与车辆2的实际行驶有关的信息。在与车辆2的实际行驶有关的信息中有例如车辆2的速度、移动方向。与车辆2的实际行驶有关的信息除此以外还可以包括例如车辆2的驱动源的工作状态、变速器的工作状态、制动装置的工作状态、转向状态等。
环境传感器16检测车辆2所处的位置的实际环境。作为实际环境的信息，例如有日照的状态、降雨的状态、路面的种类、气温、湿度。
操作部件17是乘坐于车辆2的乘员用于操作车辆2的行驶等的部件。在操作部件17中，有例如方向盘、加速踏板、制动踏板、换挡杆、雨刷器开关、信号灯杆、启动按钮、驾驶模式切换按钮。如果乘员操作操作部件17，则操作部件17生成该操作的信息并将其输出。
计时器19计测时间或时刻并将其输出。
无线通信部11只要能够接收、发送交通系统1的通信数据即可。无线通信部11与交通系统1所使用的例如基站4及信标装置5进行通信，或者与其他移动体所使用的通信装置进行V2V(Vehicle-to-Vehicle：车车间)、V2X的通信。无线通信部11可以与针对由交通系统1指定的区域进行通信的一个基站4或信标装置5进行通信。在该情况下，如果车辆2超过区域而移动，则交通系统1将对应于新的区域的一个基站4或信标装置5指定为数据的无线通信对象。由此，即使在移动体正在移动的情况下，无线通信部11也能够在其与交通系统1的服务器装置6之间接收、发送移动数据等。
在此，移动数据具有例如移动体的标识信息、属性信息、位置信息、位置检测时刻信息、速度信息、行进方向信息。移动数据除此以外还可以具有例如对应于移动数据的生成时刻的时刻信息等。
移动体的标识信息可以是用于将移动体与其他移动体辨别开的信息。移动体的标识信息可以是例如移动体所固有的标识编号。移动体的标识编号能够使用例如车辆2所附带的车体编号、制造编号、分配给无线通信部11的MAC地址、IP地址等。
移动体的属性信息是表示移动体的种类的信息。移动体的种类有例如车辆2、行人3、自行车、狗、小孩、老人。在移动体是车辆2的情况下，属性信息可以包含例如车体的生产商、车型、型号、颜色的编号、外形的图像、外装的选装、轮胎的种类、车轮的种类、车体编号等信息。
移动体的位置信息可以是由例如GPS接收器14生成的位置信息。
移动体的位置检测时刻信息可以是例如GPS接收器14接收到GPS电波的时刻下的计时器19的计测时刻、生成位置信息的时刻下的计时器19的计测时刻。
移动体的速度信息可以是例如由行驶传感器15检测的移动体的实际速度。
移动体的行进方向信息可以是例如由行驶传感器15检测的移动体的实际移动方向。
应予说明，移动数据可以仅具有这些信息的一部分信息。交通系统1中的多个移动体可以发送、接收包含不同的信息的移动数据。
存储器18存储有在车辆2中利用的各种程序和在程序的执行中使用的各种数据。在存储于存储器18的数据中包含在上述车辆2的各部分获取到的数据。例如无线通信部11接收到的移动数据累积并存储于存储器18。
ECU20读取并执行存储于存储器18的程序。由此，实现车辆2的控制部。车辆2的控制部对车辆2的上述各部分进行控制。
在图4中图示了存储器管理部31、接收控制部32、移动体监视部34、发送控制部35、行驶控制部36、路线生成部37作为由ECU20实现的车辆2的控制部的功能。
存储器管理部31对存储于存储器18的数据进行管理，执行数据在存储器18的存储、更新、删除。存储器管理部31管理例如存储器18中的移动数据的存储。
接收控制部32从无线通信部11获取其他移动体的接收数据并对其进行处理。在接收数据是例如其他移动体的移动数据的情况下，接收控制部32为了将获取到的其他移动体的移动数据存储于存储器18，将其向存储器管理部31输出。由此，获取到的多个移动数据累积并存储于存储器18。
移动体监视部34基于累积存储于存储器18的多个其他移动体的信息，监视多个其他移动体的移动。移动体监视部34监视例如由其他移动体的移动给本车的行进路线(行驶)带来的影响。
移动体监视部34预想例如存在于包含本车和行进路线在内的监视区域的其他移动体的行进路线，利用与本车的行进路线的交叉判断，设定每个其他移动体的监视等级。
每个其他移动体的监视等级，例如可以分类为与其他移动体的行进路线交叉的情况的高等级、与其他移动体的行进路线接近的情况的中等级、与其他移动体的行进路线分离的情况的低等级。
发送控制部35使累积存储于存储器18的多个移动体的移动数据的全部或一部分从无线通信部11进行发送。
路线生成部37生成移动体移动到目的地的移动路线，并且为了将所生成的移动路线的信息存储于存储器18，将其向存储器管理部31输出。
行驶控制部36利用自动驾驶或驾驶辅助来控制车辆2的行驶。行驶控制部36根据例如乘员对操作部件17的操作、存储于存储器18的移动路线、存储于存储器18的多个其他移动体的移动数据、移动体监视部34的监视结果等，来调整车辆2的行进路线来控制行驶。
例如，行驶控制部36基于操作部件17的操作量和/或移动路线确定短期的行进路线，并且调整车辆2的行进路线，以使得该短期的行进路线不与其他移动体的行进路线交叉或者接近。另外，行驶控制部36控制车辆2的行驶，以使得车辆2沿生成的行进路线移动。
图5是图4的接收控制部32的处理的一例的说明图。
接收控制部32可以在例如接收到新的移动数据的情况下，或者在周期性的时刻，重复实施图5的接收处理。
在图5的接收处理的步骤ST1中，接收控制部32判断无线通信部11是否接收到移动数据。
接收控制部32不仅判断是否接收到移动体的个别的移动数据，还可以判断是否接收到针对多个移动体的群组的移动数据。另外，接收控制部32也可以根据情况，不判断是否接收到个别的移动体的移动数据，而仅判断是否接收到对应于多个移动体的群组的移动数据。
在无线通信部11没有接收到移动数据的情况下，接收控制部32结束图5的接收处理。
在无线通信部11接收到移动数据的情况下，接收控制部32在步骤ST2中获取移动数据并将其向存储器管理部31输出。存储器管理部31将新获取到的移动数据保存于存储器18。之后，接收控制部32结束图5的接收处理。
通过重复以上处理，在存储器18中累积并保存由接收控制部32获取到的针对多个其他移动体中的每个移动体的不同时刻的多个移动数据。
图6是图4的发送控制部35的处理的一例的说明图。
发送控制部35可以在将例如新的本车的移动数据存储于存储器18的情况下，或者在周期性的时刻，重复实施图6的发送处理。
在图6的发送处理的步骤ST11中，发送控制部35判断在存储于存储器18的移动数据中是否包含要发送的数据。
在存储于存储器18的移动数据中不包含发送数据的情况下，发送控制部35结束图6的发送处理。
在存储于存储器18的移动数据中包含发送数据的情况下，发送控制部35在步骤ST12中，从存储器18获取要发送的移动数据并将其向无线通信部11输出并发送。之后，发送控制部35结束图6的发送处理。
通过以上处理，累积于存储器18的移动数据被适当地向其他移动体的通信装置或车辆控制系统10发送。其他移动体的通信装置或车辆控制系统10将从本车发送出来的移动数据保存并累积在存储器18中，并将其用于各自的移动控制。应予说明，在存储器18存储有本车的移动数据的情况下，发送控制部35可以将本车的移动数据与其他移动体的移动数据一起向其他移动体的通信装置或车辆控制系统10发送。
图7是图4的移动体监视部34的处理的一例的说明图。
例如在利用行驶控制部36完成了一次一系列的移动控制的情况下，移动体监视部34可以在新的本车的移动数据被存储到了存储器18的情况下，或者在周期性的时刻，重复实施图7的监视处理。
在图7的监视处理的步骤ST21中，移动体监视部34针对每个移动体或每个群组，获取存储于存储器18的多个移动数据。在针对各移动体或各群组将不同时刻的多个移动数据累积于存储器18的情况下，移动体监视部34获取该多个移动数据。
在步骤ST22中，移动体监视部34利用获取到的移动数据，预测判断与该移动数据对应的其他移动体的移动是否给本车的移动带来影响和影响的程度，并且判定与该预测判断对应的监视等级。移动体监视部34例如根据移动数据来预测其他移动体的行进路线，判断是否有可能与本车的行进路线交叉或接近。另外，移动体监视部34也可以运算其他移动体到达该交叉位置或接近位置的到达时间和本车到达该交叉位置或接近位置的到达时间，判断是否包含时间差而有可能与本车的行进路线交叉或接近。移动体监视部34通过使用累积于存储器18的所有的移动数据，能够精度良好地判断其他移动体的运动。
在步骤ST23中，移动体监视部34基于其他移动体的移动是否给本车的移动带来影响和影响的程度，对其他移动体赋予监视等级。
赋予其他移动体的监视等级可以是例如与其他移动体的行进路线交叉的情况的高等级、与其他移动体的行进路线接近的情况的中等级、不与其他移动体的行进路线交叉或接近的情况的低等级。
通过重复以上处理，移动体监视部34能够根据实时变化的其他移动体的移动状况持续监视该其他移动体。另外，移动体监视部34能够按监视等级将多个其他移动体分类。
图8是作为图4的车辆控制装置的行驶控制部36的处理的一例的说明图。
行驶控制部36例如可以在本身完成了上一次的一系列的移动控制的情况下，在新的本车的移动数据被存储到了存储器18的情况下，或者在周期性的时刻，重复实施图8的行驶处理。
在图8的行驶处理的步骤ST31中，行驶控制部36获取设置于车辆2的各种本车传感器的检测数据等。
在步骤ST32中，行驶控制部36基于本车传感器的检测数据，判断本车的行驶状态是否处于紧急状态。在例如在由拍摄装置12拍摄到的车辆2前方的图像中检测到行人3或其他车辆冲进车道的情况下，行驶控制部36判断为本车的行驶状态处于紧急状态。
在本车的行驶状态处于紧急状态的情况下，行驶控制部36使处理进入步骤ST36。在步骤ST36中，行驶控制部36执行与紧急状况对应的车辆2的行驶控制和乘员保护控制。行驶控制部36例如执行立刻使车辆2制动而紧急停车的回避控制。另外，在开始紧急停车的控制后行驶传感器15检测到大的加速度的情况下，行驶控制部36执行使用车座安全带和气囊的乘员保护控制。应予说明，在该紧急的行驶控制时，行驶控制部36可以将通知紧急的本车的移动数据从无线通信部11向其他移动体发送。由此，其他移动体能够跟随本车开始必要的紧急行驶控制。应予说明，本车的行驶控制部36也可以在步骤ST32中判断无线通信部11是否从其他移动体接收到通知紧急的移动数据，在接收到通知紧急的移动数据的情况下，使处理进入步骤ST36。
之后，行驶控制部36使处理进入步骤ST37。
在本车的行驶状态不是紧急状态的情况下，行驶控制部36使处理进入步骤ST33。在步骤ST33中，行驶控制部36获取由移动体监视部34得到的监视结果。
在步骤ST34中，行驶控制部36根据移动体监视部34得到的针对多个移动体的移动的监视结果，生成或调整车辆2的行进路线，并且更新行进路线。
行驶控制部36例如基于由路线生成部37生成的移动路线，生成本次车辆2的移动控制期间的行进路线。在直线前进的情况下，行驶控制部36生成例如在保持当前的车道的状态下行驶的行进路线，在左右转弯的情况下，行驶控制部36生成向左右转用的车道变更而行驶的行进路线。
另外，行驶控制部36基于监视结果，针对用于本次车辆2的移动控制的行进路线，判断是否存在有可能在本次车辆2的移动控制期间内交叉或接近的其他移动体。行驶控制部36预测具有高等级和中等级的监视结果的移动体在本次车辆2的移动控制期间内的移动速度和移动方向，并且判断与本车的行进路线的交叉或接近。
在本次车辆2的移动控制期间内没有与本车的行进路线交叉或接近的其他移动体的情况下，行驶控制部36将基于移动路线生成的行进路线作为用于本次控制的行进路线而更新行进路线。
在本次车辆2的移动控制期间内有与本车的行进路线交叉或接近的其他移动体的情况下，行驶控制部36以使基于移动路线生成的行进路线离开该其他移动体的行进路线的方式，更新行进路线。或者，行驶控制部36以使本车能够在交叉位置或接近位置的跟前停止的方式，更新基于移动路线生成的行进路线的速度信息。
在步骤ST35中，行驶控制部36按照更新后的新的行进路线，利用车辆2能够安全行驶的范围内的控制，对本车的行驶进行控制。在此期间，在有乘员对操作部件17的操作的情况下，可以以靠近更新后的新的行进路线的方式，增减针对操作量的控制量而进行调整。
在步骤ST37中，行驶控制部36生成包含控制后的本车的新的位置信息和时刻信息在内的本车的移动数据而将其向存储器管理部31输出，并且将其保存并累积于存储器18。
通过重复以上处理，行驶控制部36能够根据实时变化的其他移动体的移动状况持续控制本车的移动。
图9是本发明的第一实施方式中的、图4的存储器管理部31的处理的一例的说明图。
在图9的存储器18的数据管理处理的步骤ST41中，存储器管理部31判断是否是例如定期从服务器装置6接收其他移动体的移动数据的时刻。除此以外，例如，存储器管理部31也可以判断是否是例如10毫秒等周期性的时刻，或者是否是接收控制部32接收到新的其他移动体的移动数据的时刻。存储器管理部31重复执行图9的存储器18的数据管理处理。
在不是定期接收移动数据等的时刻的情况下，存储器管理部31结束图9的数据管理处理。
在是定期接收移动数据等的时刻的情况下，存储器管理部31实际上开始图9的数据管理处理。
在步骤ST42中，存储器管理部31首先针对存储于存储器18的多个移动体删除超过了废弃周期的时刻的移动数据。
在步骤ST43中，存储器管理部31从删除处理后的存储器18获取针对每个其他移动体的移动数据。
在步骤ST44中，存储器管理部31基于获取到的移动数据，获取针对由存储于存储器18的移动数据获得的其他移动体的实际移动速度即实际速度。例如，在最新的移动数据中含有速度信息的情况下，存储器管理部31可以将该速度信息设为实际速度。另外，在移动数据中不含速度信息的情况下，存储器管理部31根据最新的两个移动数据的位置信息和时刻信息，运算实际速度。
在步骤ST45中，存储器管理部31基于获取到的其他移动体的实际速度，运算速度变化(加速度)。例如，在移动数据中含有速度信息的情况下，存储器管理部31运算最新的移动数据的实际速度与之前的移动数据的实际速度之间的差值，从而获取速度变化。
在步骤ST46中，存储器管理部31判断获取到的速度变化是否超过根据其他移动体的种类等假设所得的通常的速度变化的范围。例如在其他移动体是行人3的情况下，通常的速度变化的范围只要是在通常的步行中能够产生的速度变化的范围即可。例如在其他移动体是车辆2的情况下，通常的速度变化的范围只要是在通常的行驶中车辆2能够产生的速度变化的范围即可。
在获取到的速度变化没有超过通常的速度变化的范围的情况下，存储器管理部31使处理进入步骤ST48。在步骤ST48中，存储器管理部31将通常的废弃周期设定为废弃针对处理中的其他移动体的移动数据的周期。通常的废弃周期只要是例如在各移动体中生成移动数据的周期的2～3倍的时间即可。由此，即使在移动数据中不含速度信息的情况下，存储器管理部31也能够基于所需的最小限度的个数的移动数据，实施用于选择废弃周期的速度和速度变化的运算处理。应予说明，废弃周期可以根据行驶环境等变更。
在获取到的速度变化超过通常的速度变化的范围的情况下，存储器管理部31使处理进入步骤ST47。在步骤ST47中，存储器管理部31将比通常的废弃周期长的周期设定为废弃针对处理中的其他移动体的移动数据的周期。该长期废弃周期只要是至少比通常的废弃周期长的周期即可，只要是例如通常的废弃周期的2～3倍即可。由此，能够将针对不是通常的速度变化且需要注意的其他移动体的移动数据累积于存储器18。移动体监视部34利用累积于存储器18的比通常多的移动数据详细地监视该其他移动体的运动，从而能够良好地判定对本车的移动有无影响和影响程度。
在步骤ST49中，存储器管理部31判断针对积累于存储器18的所有的其他移动体的上述扫描处理是否结束。
在针对所有的其他移动体的扫描处理没有结束的情况下，存储器管理部31使处理返回步骤ST43，对接下来的其他移动体重复上述处理。由此，对移动数据累积于存储器18的所有的其他移动体实施扫描处理，设定与各自的速度变化对应的废弃周期。存储器管理部31在下一次的步骤ST42的处理中，能够针对其他移动体，从存储器18中删除超过了废弃周期的移动数据。
之后，存储器管理部31结束图9的数据管理处理。
通过重复以上的数据管理处理，存储器管理部31能够针对每个其他移动体，根据其他移动体的实际速度，从存储器18中删除周期性地变旧了的移动数据。由此，能够防止累计于存储器18的数据量伴随着时间的经过而持续增加。能够利用有限的存储容量的存储器18，适当地积累多个其他移动体的移动数据。
应予说明，存储器管理部31可以不在该判断时刻立刻删除超过了废弃周期的移动数据而使其失效，而在存储器18的存储容量不足的时刻，通过写入移动数据而从存储器18删除超过了废弃周期的移动数据。在该情况下，移动体监视部34仅基于没有失效的有效的移动数据，监视针对各其他移动体的移动即可。
另外，在图9的处理中，存储器管理部31利用废弃周期来调整移动数据的废弃时刻。除此以外，例如存储器管理部31也可以利用废弃频率来调整移动数据的废弃时刻。
如以上所述，在实施方式中，在存储器18中累积为了用于车辆2的行驶等的控制而获取到的移动数据并进行存储，利用存储器管理部31来管理存储器18中的移动数据的存储。并且，存储器管理部31从存储于存储器18的移动数据获取所获得的每个移动体的实际速度，并根据获取到的每个移动体的实际速度，针对每个移动体周期性地从存储器18删除移动数据或使其失效。
例如，存储器管理部31根据其他移动体的实际速度的变化(加速度)的程度，利用从通常的废弃周期和长废弃周期中获取到的废弃周期，针对每个其他移动体从存储器18删除过去的移动数据或使其失效。具体而言，例如，在移动体的实际速度的变化处于预定的通常的速度变化的范围内的情况下，存储器管理部31利用通常的废弃周期，针对每个移动体从存储器18中删除过去的移动数据或使其失效，在移动体的实际速度的变化没有处于预定的通常的速度变化的范围内的情况下，存储器管理部31利用长废弃周期，针对每个移动体从存储器18删除过去的移动数据或使其失效。
由此，例如，在移动体的实际速度的变化超过预定的通常的速度变化的范围的情况下，该移动体的移动数据长期累积于存储器18并进行存储。为了用于车辆2的行驶等的控制而可能有用的移动数据能够长期累积于存储器18并进行存储。另外，在移动体的实际速度的变化收敛于预定的通常的速度变化的范围内的情况下，在通常的期间内从存储器18废弃该移动体的移动数据。能够从存储器18中尽早废弃可能成为为了用于车辆2的行驶等的控制而不需要的移动数据。移动体监视部34利用适当地累积于存储器18的移动数据，更可靠地预测其他移动体各自的移动状况。另外，与在长废弃周期中一概保持存储器18的移动数据然后删除的情况相比，能够减少存储器18所需的存储容量。
其结果是，在本实施方式中，在汽车这样的车辆2中，能够良好地获取针对在交通系统1中收集到的多个其他移动体的移动数据并将其累积。另外，在本实施方式中，能够基于适当地获取并累积的移动数据，良好地控制车辆2的行驶等。
另外，在本实施方式中，因为适当地废弃累积于存储器18的移动数据，所以能够减轻存储器18的存储容量或处理移动数据的ECU的处理负荷。例如，在本实施方式中，能够抑制因累积于存储器18的移动数据溢出而不能控制车辆2，或者车辆2不能向前进，或者反应过度。
在本实施方式中，存储器管理部31根据从服务器装置6等周期性地接收其他移动体的移动数据的周期，与接收该移动数据并将其收集的时刻匹配地，针对每个移动体从存储器18删除过去的移动数据或使其失效。由此，能够与接收其他移动体的移动数据的周期匹配地，废弃不需要的移动数据。能够将积累于存储器18的移动数据的数据量抑制到与周期性地接收移动数据的时刻对应的量。
[第二实施方式]
接着，对本发明的第二实施方式的交通系统1进行说明。在本实施方式中，针对与上述实施方式相同的构成使用同一符号并省略图示和说明。在以下说明中，主要对与上述实施方式的不同点进行说明。
图10是本发明的第二实施方式中的、图4的存储器管理部31的处理的一例的说明图。
图10的步骤ST41到ST49的处理与上述实施方式的图9的步骤相同。
在步骤ST43中从删除处理后的存储器18获取针对每个其他移动体的移动数据后，在步骤ST51中，存储器管理部31利用该其他移动体的位置信息，判断该其他移动体是否位于距本车的距离远的远方。在其他移动体处于不影响本车的行驶的远方的情况下，存储器管理部31使处理进入步骤ST48，针对该其他移动体设定通常的废弃周期。例如在其他移动体是车辆2的情况下，远方的判断距离是数十米到数百米即可。在其他移动体是行人3的情况下，远方的判断距离是以本车的移动速度在控制周期内的移动距离即可。
在其他移动体不处于本车的远方的情况下，存储器管理部31使处理进入步骤ST52。在步骤ST52中，存储器管理部31针对其他移动体不与本车接触的可能性进行判断。存储器管理部31在认为其他移动体正在例如高速道路和一般道路这样的不同划分的道路上行驶的情况下，存储器管理部31判断为其他移动体与本车不可能接触。另外，存储器管理部31针对距本车数百米以上的其他移动体，也可以判断为不可能接触。在其他移动体与本车不可能接触的情况下，存储器管理部31使处理进入步骤ST48，针对该其他移动体设定通常的废弃周期。
在不能判断其他移动体与本车不可能接触的情况下，存储器管理部31使处理进入步骤ST44，利用步骤ST44～ST48，设定与实际速度的变化的程度对应的废弃周期。
此时，存储器管理部31在步骤ST53中，运算针对其他移动体的长期废弃周期。
例如，存储器管理部31基于被认为行进路线与本车交叉的其他移动体和本车各自的移动数据，运算出被认为行进路线与本车交叉的其他移动体到达交叉位置的时间和本车到达交叉位置的时间。并且，存储器管理部31将这些到达时间中的短的时间设为其他移动体的长期废弃周期。在其他移动体的到达时间比本车短的情况下，因为在本车到达前其他移动体通过交叉位置的可能性高，所以存储器管理部31将其他移动体的到达时间设为长期废弃周期。在其他移动体的到达时间比本车长的情况下，因为在本车通过后其他移动体才到达交叉位置的可能性高，所以存储器管理部31将本车的到达时间设为长期废弃周期。在本车的到达时间与其他移动体的到达时间之间的差小，对本车产生影响的可能性高的情况下，存储器管理部31将在该到达时间上加上控制时间而得的时间设为长期废弃周期。由此，在实际上大致同时达到交叉位置的情况下，行驶控制部36能够灵活应用其他移动体的移动数据而实施有效的回避控制。例如，行驶控制部36能够在交叉位置之前使车辆2减速而让其他移动体通过。
之后，在步骤ST49中，存储器管理部31判断针对累积于存储器18的所有的其他移动体的上述扫描处理是否结束。在此以后的存储器管理部31的处理与上述实施方式相同。
如以上所述，在本实施方式中，存储器管理部31针对存储于存储器18的移动数据中的、判断为不接触的可能性高的其他移动体的数据以及距离远的其他移动体的数据，按每个移动体从存储器18删除移动数据或使其失效。由此，与移动体的速度的变化无关地，在不利用其实际速度和速度变化而设定为长期废弃周期的情况下，在通常的废弃周期中适当地废弃针对不接触的可能性高的其他移动体或者距离远的其他移动体的不需要的可能性高的移动数据。
在本实施方式中，存储器管理部31针对被认为行进路线与本车交叉的其他移动体，使用以其他移动体到达交叉位置的时间和本车到达交叉位置的时间中的短的时间为基准而经改变的该其他移动体的废弃周期或废弃频率作为比通常的废弃周期长的废弃周期。由此，能够将该其他移动体的移动数据累积于存储器18直到本车或其他移动体到达交叉位置的时间。能够将需要可能性高的移动数据在需要可能性高的期间内适当地累积于存储器18并进行保持。
以上实施方式是本发明的优选实施方式的例子，但是本发明不限于此，在不超出发明主旨的范围内能够进行各种变形或变更。
例如，在上述实施方式中，在其他移动体的实际速度的变化脱离通常的变化范围的情况下，存储器管理部31开始或者再次开始将针对其他移动体的移动数据累积于存储器18。
除此以外，例如在其他移动体的实际速度脱离通常的速度范围的情况下，存储器管理部31可以开始或者再次开始将针对其他移动体的移动数据累积于存储器18。
另外，在实际速度和实际速度的变化中的至少一者脱离各自的通常范围的情况下，存储器管理部31可以开始或者再次开始将针对其他移动体的移动数据累积于存储器18。
在上述实施方式中，设置于移动体的车辆控制系统10和通信装置为了基于累积于存储器18的移动数据来控制车辆2的移动，使用移动体监视部34和行驶控制部36。
除此以外，例如，设置于移动体的车辆控制系统10和通信装置可以在行驶控制部36的处理中实施与移动体监视部34相同的处理，仅使用行驶控制部36。在该情况下，行驶控制部36只要在例如图9的步骤ST43中，执行与移动体监视部34相同的处理即可。另外，在如此将行驶控制部36与移动体监视部34统一的情况下，行驶控制部36可以不赋予监视等级，而在直接使用监视判断结果的情况下进行更新以调整行进路线。
在上述实施方式中，设置于移动体的车辆控制系统10和通信装置具有接收控制部32和存储器管理部31。
除此以外，例如设置于移动体的车辆控制系统10和通信装置可以将存储器管理部31与接收控制部32统一，使接收控制部32实施从存储器18删除移动数据的删除处理。在该情况下，接收控制部32可以在例如接收到移动数据时针对各其他移动体设定废弃周期，针对各移动体从存储器18删除超过了废弃周期的移动数据。
在上述实施方式中，设置于移动体的车辆控制系统10和通信装置具有行驶控制部36和发送控制部35。
除此以外，例如，设置于移动体的车辆控制系统10和通信装置可以将发送控制部35与行驶控制部36统一，并且使行驶控制部36实施移动数据的发送处理。在该情况下，行驶控制部36可以在例如图9的步骤ST47的处理后，利用无线通信部11发送所保存的本车的移动数据。
在上述实施方式中，设置于车辆2的车辆控制系统10具备图4所示的各部分。除此以外，例如，车辆控制系统10可以仅具备图4的一部分功能。另外，可以利用例如移动终端等在车辆控制系统10独自具备的图4的一部分功能上追加图4的残余部分的功能，从而车辆控制系统10具备图4的全部功能。
另外，车辆控制系统10可以具备图4的一部分功能，在该状态下实施上述各种处理。车辆用的通信装置22可以仅具有图4的一部分传感器作为例如搭载于车辆2的本车传感器。特别是，车辆控制系统10在车辆2中实施除行驶以外的控制的情况下，可以不具备图4的全部的本车传感器、操作部件17、ECU20的路线生成部37。在该情况下，设置于车辆控制系统10的车辆用的通信装置22也构成在其与服务器装置6之间发送、接收移动数据等的交通系统1。
在上述实施方式中，车辆用的通信装置22作为车辆控制系统10的一部分而进行说明。在行人3、自行车等低速移动体用的控制系统中，也可以具备与上述车辆用的通信装置22相同的功能。另外，在除车辆2以外的电车等其他种类的车辆2中，也可以适用上述车辆控制系统10和车辆用的通信装置22。

Claims (7)

1.一种车辆用通信装置，其特征在于，接收与其他移动体的移动有关的移动数据，所述车辆用通信装置具有：
获取部，其获取其他移动体的移动数据；
存储器，其积累所述获取部获取到的移动数据并进行存储；以及
数据管理部，其对所述存储器中的移动数据的存储进行管理，
所述数据管理部从存储于所述存储器的移动数据中获取所得到的每个移动体的速度，并根据移动体的速度变化的程度，将移动体的速度变化的程度与通常的速度变化的范围进行比较，利用由多个废弃周期或废弃频率获取到的废弃周期或废弃频率，针对每个移动体，使存储于所述存储器的移动数据失效或将其删除。
2.如权利要求1所述的车辆用通信装置，其特征在于，
在移动体的速度变化处于预定的通常的速度变化的范围内的情况下，所述数据管理部利用通常的废弃周期或通常的废弃频率，针对每个移动体，使存储于所述存储器的移动数据失效或将其删除，
在移动体的速度变化没有处于预定的通常的速度变化的范围内的情况下，所述数据管理部利用比通常的废弃周期长的废弃周期或比通常的废弃频率低的废弃频率，针对移动体，使存储于所述存储器的移动数据失效或将其删除。
3.如权利要求1或2所述的车辆用通信装置，其特征在于，
所述数据管理部与所述获取部接收其他移动体的移动数据的周期对应地，针对每个移动体，使存储于所述存储器的移动数据失效或将其删除。
4.如权利要求1或2所述的车辆用通信装置，其特征在于，
所述数据管理部针对每个移动体，使存储于所述存储器的移动数据中的、被判断为不与本车接触的其他移动体以及距本车远的其他移动体的数据失效或将其删除。
5.如权利要求1或2所述的车辆用通信装置，其特征在于，
所述数据管理部利用以其他移动体到达交叉位置的时间以及本车到达交叉位置的时间中的短的时间为基准而经改变的该其他移动体的废弃周期或废弃频率，针对每个移动体，使被认为行进路线与本车交叉的其他移动体的移动数据失效或将其删除。
6.一种车辆控制系统，其特征在于，具有：
如权利要求1至5中任一项所述的车辆用通信装置；以及
利用存储于所述车辆用通信装置的存储器的移动数据来控制车辆的车辆控制装置。
7.一种交通系统，其特征在于，具有：
如权利要求1至5中任一项所述的车辆用通信装置；以及
在与所述车辆用通信装置之间发送、接收与移动体的移动有关的移动数据的服务器装置。
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