JP7108905B2 - 路側装置、通信システムおよび歩行者支援方法 - Google Patents

路側装置、通信システムおよび歩行者支援方法 Download PDF

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Description

本発明は、道路に設置され、車載装置との間で位置情報を含むメッセージを交換して危険判定を行う歩行者装置と路歩間通信を行う路側装置、歩行者装置と路側装置とが路歩間通信を行う通信システム、および路側装置において周辺の歩行者装置から情報を収集して歩行者を支援する情報を生成する歩行者支援方法に関するものである。
近年、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムの実用化および普及に向けた検討が進められている。この安全運転支援無線システムでは、車両に搭載された車載端末同士で通信を行う車車間通信や、道路上に設置された路側機と車載端末との間で通信を行う路車間通信により、車両の位置情報などを含むメッセージをやり取りして、車両の運転者に事故回避のための注意喚起を行うようにしている。
また、近年、歩行者の事故を防止するため、歩行者に所持させた歩行者端末と車載端末との間で通信を行う歩車間通信が提案されている。この歩車間通信では、歩行者端末と車載端末とが、位置情報などを含むメッセージを直接やり取りして、歩行者の存在を車載端末に通知するとともに車両の存在を歩行者端末に通知することで、歩行者と車両の運転者との双方に対して適切なタイミングで注意喚起を行うことができることから、歩行者の事故を防止する上で大きな効果が期待される。
さらに、歩行者を支援する種々の情報を歩行者に提供する歩行者支援サービスが考えられる。例えば、災害発生時の避難誘導のために、避難経路を歩行者に案内するとよいが、このとき、高齢者には、他の一般的な歩行者とは別に、高齢者に適した避難経路を案内することで、高齢者を円滑にかつ安全に避難させることができる。
このような歩行者支援サービスに関連する技術として、従来、移動体の位置情報を移動履歴情報として蓄積して、その移動履歴情報を解析することで、移動体の進路などに関する種々の情報を取得して、その情報を利用者に提供する技術が知られている（特許文献１参照）。
特開２００３－２２３４４９号公報
しかしながら、前記従来の技術では、移動履歴情報に基づいて種々の情報を利用者に提供することができるが、適切な情報を収集するために、専用の端末を人物に所持させる必要があるため、コストが嵩むという問題があった。一方、前記のように、安全運転支援無線システムでは、歩行者端末を歩行者に所持させることから、この歩行者端末を利用して、情報を収集することが考えられ、これによりコストの大幅な削減が期待される。
そこで、本発明は、歩行者端末から収集した情報に基づいて、歩行者を支援する情報を生成することができる路側装置、通信システムおよび歩行者支援方法を提供することを主な目的とする。
本発明の路側装置は、道路に設置され、車載装置との間で位置情報を含むメッセージを交換して危険判定を行う歩行者装置と路歩間通信を行う路側装置であって、前記歩行者装置と路歩間通信を行う通信部と、前記歩行者装置から送信される前記メッセージを前記通信部で受信すると、受信した前記メッセージに含まれる歩行者情報を通行履歴情報として蓄積する記憶部と、前記通行履歴情報に基づいて、歩行者を支援する歩行者支援情報を生成する制御部と、を備え、前記通信部は、歩行者の属性情報を含む前記メッセージを前記歩行者装置から受信し、前記制御部は、前記通行履歴情報に基づいて、要援護者がバスに乗車する時間帯に関する行動パターン情報を取得し、前記歩行者装置から送信される前記メッセージに含まれる位置情報および属性情報に基づいて、バス停に接近する要援護者を検知すると、前記行動パターン情報に基づいて、当該要援護者がバスに乗車する時間帯である場合には、前記歩行者支援情報として、要援護者がバスに乗車することを表す乗車情報を生成して、その乗車情報を含むメッセージを、前記通信部からバスの前記車載装置に送信する構成とする。
また、本発明の通信システムは、車載装置との間で位置情報を含むメッセージを交換して危険判定を行う歩行者装置と、道路に設置された路側装置とが路歩間通信を行う通信システムであって、前記路側装置は、前記歩行者装置と路歩間通信を行う通信部と、前記歩行者装置から送信される前記メッセージを前記通信部で受信すると、受信した前記メッセージに含まれる歩行者情報を通行履歴情報として蓄積する記憶部と、前記通行履歴情報に基づいて、歩行者を支援する歩行者支援情報を生成する制御部と、を備え、前記通信部は、歩行者の属性情報を含む前記メッセージを前記歩行者装置から受信し、前記制御部は、前記通行履歴情報に基づいて、要援護者がバスに乗車する時間帯に関する行動パターン情報を取得し、前記歩行者装置から送信される前記メッセージに含まれる位置情報および属性情報に基づいて、バス停に接近する要援護者を検知すると、前記行動パターン情報に基づいて、当該要援護者がバスに乗車する時間帯である場合には、前記歩行者支援情報として、要援護者がバスに乗車することを表す乗車情報を生成して、その乗車情報を含むメッセージを、前記通信部からバスの前記車載装置に送信する構成とする。
また、本発明の歩行者支援方法は、道路に設置された路側装置において、周辺の歩行者装置から情報を収集して、歩行者を支援する情報を生成する歩行者支援方法であって、前記歩行者装置は、歩行者情報を含むメッセージを前記路側装置に送信し、前記メッセージには、歩行者の属性情報が含まれ、前記路側装置は、前記歩行者装置から送信される前記メッセージを受信すると、前記メッセージに含まれる歩行者情報を通行履歴情報として蓄積し、前記通行履歴情報に基づいて、歩行者を支援する歩行者支援情報を生成し、前記通行履歴情報に基づいて、要援護者がバスに乗車する時間帯に関する行動パターン情報を取得し、前記歩行者装置から送信される前記メッセージに含まれる位置情報および属性情報に基づいて、バス停に接近する要援護者を検知すると、前記行動パターン情報に基づいて、当該要援護者がバスに乗車する時間帯である場合には、前記歩行者支援情報として、要援護者がバスに乗車することを表す乗車情報を生成して、その乗車情報を含むメッセージを、バスの車載装置に送信する構成とする。
本発明によれば、歩行者端末から収集した情報に基づいて、歩行者を支援する情報を生成することができる。
第１実施形態に係る通信システムの全体構成図 第１実施形態に係る経路案内の状況を示す説明図 第１実施形態に係る歩行者の種別ごとの案内経路を示す説明図 第１実施形態に係る歩行者端末１および路側機５の概略構成を示すブロック図 第１実施形態に係る歩行者端末１から送信されるメッセージに含まれる歩行者情報の一例を示す説明図 第１実施形態に係る路側機５における情報受信時および情報分析時の動作手順を示すフロー図 第１実施形態に係る路側機５におけるユーザ支援時の動作手順を示すフロー図 第１実施形態の変形例に係る経路案内の状況を示す説明図 第１実施形態の変形例に係る歩行者端末１および路側機５の概略構成を示すブロック図 第１実施形態の変形例に係る路側機５におけるユーザ支援時の動作手順を示すフロー図 第２実施形態に係る通信システムの概要を示す説明図 第２実施形態に係る歩行者端末１および路側機５の概略構成を示すブロック図 第２実施形態に係る路側機５における情報受信時および情報分析時の動作手順を示すフロー図 第２実施形態に係る路側機５におけるユーザ支援時の動作手順を示すフロー図 第３実施形態に係る通信システムの概要を示す説明図 第３実施形態に係る歩行者端末１および路側機５の概略構成を示すブロック図 第３実施形態に係る路側機５における情報受信時および情報分析時の動作手順を示すフロー図 第３実施形態に係る路側機５におけるユーザ支援時の動作手順を示すフロー図 第４実施形態に係る通信システムの全体構成図 第４実施形態に係る歩行者端末１および路側機５の概略構成を示すブロック図 第４実施形態に係る歩行者端末１および路側機５の動作手順を示すフロー図 第４実施形態に係る歩行者端末１から送信されるメッセージに含まれる歩行者情報の一例を示す説明図 第５実施形態に係る通信システムの全体構成図
前記課題を解決するためになされた第１の発明は、道路に設置され、車載装置との間で位置情報を含むメッセージを交換して危険判定を行う歩行者装置と路歩間通信を行う路側装置であって、前記歩行者装置と路歩間通信を行う通信部と、前記歩行者装置から送信される前記メッセージを前記通信部で受信すると、受信した前記メッセージに含まれる歩行者情報を通行履歴情報として蓄積する記憶部と、前記通行履歴情報に基づいて、歩行者を支援する歩行者支援情報を生成する制御部と、を備え、前記通信部は、歩行者の属性情報を含む前記メッセージを前記歩行者装置から受信し、前記制御部は、前記通行履歴情報に基づいて、要援護者がバスに乗車する時間帯に関する行動パターン情報を取得し、前記歩行者装置から送信される前記メッセージに含まれる位置情報および属性情報に基づいて、バス停に接近する要援護者を検知すると、前記行動パターン情報に基づいて、当該要援護者がバスに乗車する時間帯である場合には、前記歩行者支援情報として、要援護者がバスに乗車することを表す乗車情報を生成して、その乗車情報を含むメッセージを、前記通信部からバスの前記車載装置に送信する構成とする。
これによると、歩行者端末から収集した情報に基づいて、歩行者を支援する情報を生成することができる。また、要援護者がバスに乗車することをバスの運転手に通知することができる。
また、第２の発明は、前記制御部は、前記歩行者支援情報を表示装置に表示する構成とする。
これによると、表示装置の周辺にいる歩行者に歩行者支援情報を提示することができる。
また、第３の発明は、道路に設置され、車載装置との間で位置情報を含むメッセージを交換して危険判定を行う歩行者装置と路歩間通信を行う路側装置であって、前記歩行者装置と路歩間通信を行う通信部と、前記歩行者装置から送信される前記メッセージを前記通信部で受信すると、受信した前記メッセージに含まれる歩行者情報を通行履歴情報として蓄積する記憶部と、前記通行履歴情報に基づいて、歩行者を支援する歩行者支援情報を生成する制御部と、を備え、前記制御部は、前記通行履歴情報に基づいて、危険行動を所定期間中に所定回数以上行った歩行者を危険人物として抽出し、前記歩行者装置から送信される前記メッセージに含まれる識別情報に基づいて、前記危険人物を検知すると、前記歩行者支援情報として、前記危険人物を対象にした経路案内情報を生成し、前記メッセージに含まれる前記識別情報および位置情報に基づいて、踏切に接近する危険人物を検知すると、危険人物向けの案内画面を表示装置に表示する構成とする。
これによると、第１の発明と同様に、歩行者端末から収集した情報に基づいて、歩行者を支援する情報を生成することができる。また、危険人物を対象にした適切な歩行者支援情報を生成することができる。
また、第４の発明は、道路に設置され、車載装置との間で位置情報を含むメッセージを交換して危険判定を行う歩行者装置と路歩間通信を行う路側装置であって、前記歩行者装置と路歩間通信を行う通信部と、前記歩行者装置から送信される前記メッセージを前記通信部で受信すると、受信した前記メッセージに含まれる歩行者情報を通行履歴情報として蓄積する記憶部と、前記通行履歴情報に基づいて、歩行者を支援する歩行者支援情報を生成する制御部と、を備え、前記制御部は、前記通行履歴情報に基づいて、危険行動を所定期間中に所定回数以上行った歩行者を危険人物として抽出し、前記歩行者装置から送信される前記メッセージに含まれる識別情報に基づいて、前記危険人物を検知すると、前記歩行者支援情報として、前記危険人物を対象にした経路案内情報であって、車両の単位時間あたりの通行量が所定台数以下の経路を選定した前記経路案内情報を生成する構成とする。
これによると、危険行動が多い危険人物が、交通事故に巻き込まれることを防止することができる。
また、第５の発明は、道路に設置され、車載装置との間で位置情報を含むメッセージを交換して危険判定を行う歩行者装置と路歩間通信を行う路側装置であって、前記歩行者装置と路歩間通信を行う通信部と、前記歩行者装置から送信される前記メッセージを前記通信部で受信すると、受信した前記メッセージに含まれる歩行者情報を通行履歴情報として蓄積する記憶部と、前記通行履歴情報に基づいて、歩行者を支援する歩行者支援情報を生成する制御部と、を備え、前記制御部は、前記通行履歴情報に基づいて、危険行動を所定期間中に所定回数以上行った歩行者を危険人物として抽出し、前記歩行者装置から送信される前記メッセージに含まれる識別情報に基づいて、前記危険人物を検知すると、前記歩行者支援情報として、前記危険人物を対象にした経路案内情報を生成し、前記車載装置から送信される前記メッセージに含まれる属性情報に基づいて緊急車両を検知するとともに、前記危険人物を検知すると、前記緊急車両が通行しない経路を選定した前記経路案内情報を生成する構成とする。
これによると、危険人物に、緊急車両が通行しない経路を案内することにより、危険人物が、飛び出しなどの危険行動を行うことで、緊急車両が円滑に通行できなくなることを避けることができる。
これによると、危険人物の踏切事故を防止することができる。
また、第６の発明は、車載装置との間で位置情報を含むメッセージを交換して危険判定を行う歩行者装置と、道路に設置された路側装置とが路歩間通信を行う通信システムであって、前記路側装置は、前記歩行者装置と路歩間通信を行う通信部と、前記歩行者装置から送信される前記メッセージを前記通信部で受信すると、受信した前記メッセージに含まれる歩行者情報を通行履歴情報として蓄積する記憶部と、前記通行履歴情報に基づいて、歩行者を支援する歩行者支援情報を生成する制御部と、を備え、前記通信部は、歩行者の属性情報を含む前記メッセージを前記歩行者装置から受信し、前記制御部は、前記通行履歴情報に基づいて、要援護者がバスに乗車する時間帯に関する行動パターン情報を取得し、前記歩行者装置から送信される前記メッセージに含まれる位置情報および属性情報に基づいて、バス停に接近する要援護者を検知すると、前記行動パターン情報に基づいて、当該要援護者がバスに乗車する時間帯である場合には、前記歩行者支援情報として、要援護者がバスに乗車することを表す乗車情報を生成して、その乗車情報を含むメッセージを、前記通信部からバスの前記車載装置に送信する構成とする。
これによると、第１の発明と同様に、歩行者端末から収集した情報に基づいて、歩行者を支援する情報を生成することができ、また、要援護者がバスに乗車することをバスの運転手に通知することができる。
また、第７の発明は、車載装置との間で位置情報を含むメッセージを交換して危険判定を行う歩行者装置と、道路に設置された路側装置とが路歩間通信を行う通信システムであって、前記路側装置は、前記歩行者装置と路歩間通信を行う通信部と、前記歩行者装置から送信される前記メッセージを前記通信部で受信すると、受信した前記メッセージに含まれる歩行者情報を通行履歴情報として蓄積する記憶部と、前記通行履歴情報に基づいて、歩行者を支援する歩行者支援情報を生成する制御部と、を備え、前記制御部は、前記通行履歴情報に基づいて、危険行動を所定期間中に所定回数以上行った歩行者を危険人物として抽出し、前記歩行者装置から送信される前記メッセージに含まれる識別情報に基づいて、前記危険人物を検知すると、前記歩行者支援情報として、前記危険人物を対象にした経路案内情報であって、車両の単位時間あたりの通行量が所定台数以下の経路を選定した前記経路案内情報を生成する構成とする。
また、第８の発明は、道路に設置された路側装置において、周辺の歩行者装置から情報を収集して、歩行者を支援する情報を生成する歩行者支援方法であって、前記歩行者装置は、歩行者情報を含むメッセージを前記路側装置に送信し、前記メッセージには、歩行者の属性情報が含まれ、前記路側装置は、前記歩行者装置から送信される前記メッセージを受信すると、前記メッセージに含まれる歩行者情報を通行履歴情報として蓄積し、前記通行履歴情報に基づいて、歩行者を支援する歩行者支援情報を生成し、前記通行履歴情報に基づいて、要援護者がバスに乗車する時間帯に関する行動パターン情報を取得し、前記歩行者装置から送信される前記メッセージに含まれる位置情報および属性情報に基づいて、バス停に接近する要援護者を検知すると、前記行動パターン情報に基づいて、当該要援護者がバスに乗車する時間帯である場合には、前記歩行者支援情報として、要援護者がバスに乗車することを表す乗車情報を生成して、その乗車情報を含むメッセージを、バスの車載装置に送信する構成とする。
これによると、第１の発明と同様に、歩行者端末から収集した情報に基づいて、歩行者を支援する情報を生成することができる。また、要援護者がバスに乗車することをバスの運転手に通知することができる。
また、第９の発明は、道路に設置された路側装置において、周辺の歩行者装置から情報を収集して、歩行者を支援する情報を生成する歩行者支援方法であって、前記歩行者装置は、歩行者情報を含むメッセージを前記路側装置に送信し、前記路側装置は、前記歩行者装置から送信される前記メッセージを受信すると、前記メッセージに含まれる歩行者情報を通行履歴情報として蓄積し、前記通行履歴情報に基づいて、歩行者を支援する歩行者支援情報を生成し、前記通行履歴情報に基づいて、危険行動を所定期間中に所定回数以上行った歩行者を危険人物として抽出し、前記歩行者装置から送信される前記メッセージに含まれる識別情報に基づいて、前記危険人物を検知すると、前記歩行者支援情報として、前記危険人物を対象にした経路案内情報であって、車両の単位時間あたりの通行量が所定台数以下の経路を選定した前記経路案内情報を生成する構成とする。
これによると、第１の発明と同様に、歩行者端末から収集した情報に基づいて、歩行者を支援する情報を生成することができる。特に、危険人物を対象にした適切な歩行者支援情報を生成することができる。
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る通信システムの全体構成図である。
この通信システムは、歩行者が携帯する歩行者端末１（歩行者装置）および携帯情報端末２と、車両（移動体）に搭載される車載端末３（車載装置）およびカーナビゲーション装置４と、路側機５（路側装置）と、緊急通報装置６と、を備えており、歩行者端末１と車載端末３との間で歩車間通信が行われ、歩行者端末１と路側機５との間で路歩間通信が行われる。
歩車間通信では、位置情報などの所要の情報を含むメッセージを、歩行者端末１と車載端末３との間で送受信する。この歩車間通信では、ＩＴＳ無線通信、すなわち、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯（例えば７００ＭＨｚ帯や５．８ＧＨｚ帯）を利用した無線通信によりメッセージを送受信する。
なお、本実施形態では、歩車間通信の他に、路側機５と歩行者端末１との間でメッセージを送受信する路歩間通信や、路側機５と車載端末３との間でメッセージを送受信する路車間通信が行われるが、この路歩間通信や路車間通信は、歩車間通信と同様のＩＴＳ無線通信であり、歩車間通信、路歩間通信および路車間通信で送受信されるメッセージは、共通の仕様（データ構成）に基づくものである。また、メッセージはブロードキャストで送信されるが、メッセージに宛先となる装置の識別情報（端末ＩＤ）を付加することで、特定の装置を対象とした情報を送信することができる。
歩行者端末１は、携帯情報端末２と接続されている。この携帯情報端末２は、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末、ウェアラブル端末などである。歩行者端末１では、車載端末３との間でメッセージを送受信することで、注意喚起が必要と判定すると、携帯情報端末２に注意喚起の指示を出力し、携帯情報端末２では、歩行者端末１からの指示に応じて、歩行者に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や振動など）を行う。
車載端末３は、カーナビゲーション装置４と接続されている。このカーナビゲーション装置４は、運転者に対して経路案内を行うものである。車載端末３では、歩行者端末１との間でメッセージを送受信することで、注意喚起が必要と判定すると、カーナビゲーション装置４に注意喚起の指示を出力し、カーナビゲーション装置４では、車載端末３からの指示に応じて、運転者に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や画面表示など）を行う。
なお、歩行者端末１は、携帯情報端末２に内蔵されたものとしてもよく、車載端末３は、カーナビゲーション装置４に内蔵されたものとしてもよい。
また、歩行者端末１自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。また、車載端末３自身が注意喚起の出力動作を行うものとしてもよい。また、車載端末３が、運転者が所持する携帯情報端末２と通信を行い、運転者に対する注意喚起の出力動作を携帯情報端末２に行わせるようにしてもよい。
次に、第１実施形態に係る路側機５で行われる経路案内の概要について説明する。図２は、災害発生時の避難誘導のための経路案内の状況を示す説明図である。図３は、歩行者の種別ごとの案内経路を示す説明図である。
本実施形態では、路側機５において、各人が所持する歩行者端末１を用いて、災害発生時の避難誘導のための経路案内を行う。特に本実施形態では、歩行者の種別に応じて異なる避難経路を案内する。
高齢者などの要援護者には、常用経路（要援護者が普段よく通る経路）を案内する。常用経路は、要援護者が通りなれた経路であり、また、急坂や階段が少なく、車両の交通量も少なく、要援護者が通行しやすい経路であり、このような経路を案内することで、迅速な避難が難しい要援護者を円滑に避難させることができる。また、常用経路が複数存在する場合には、混雑していない経路を案内するようにしてもよい。あるいは、災害時等においては、道路に障害物等が落下している場合も考えられるが、このような場合は、落下している障害物等が少ない経路を案内するようにしてもよい。
ここで、避難所となる公民館などの施設を普段からよく利用する場合には、個人の常用経路に避難所までの経路が含まれるため、避難所までの常用経路を選択すればよいが、避難所となる施設をあまり利用しない場合には、避難所が常用経路から外れているため、常用経路で避難所に到着することができない。この場合、まず、避難所の近くの地点までの常用経路を選択し、その地点から避難所までの区間は、道路の特徴に基づいて高齢者に適した経路を選択するようにすればよい。
また、各人の常用経路が一致しない場合もある。この場合、個人の常用経路を案内すればよいが、要援護者が多くなると、経路案内の処理が煩雑になるため、各人の常用経路から最適な経路を選択して、その経路を案内するようにしてもよい。あるいは、該当高齢者のうち、災害時等に最も逃げ遅れる可能性が高いと思われる人物にとって最適な経路を案内してもよい。
なお、要援護者には、高齢者の他に、体の不自由な人や妊婦なども含まれる。
一方、一般的な歩行者には、最短経路を案内する。特に一般的な歩行者には、高齢者などの要援護者とは異なる経路を案内する。これにより、要援護者の避難経路が混雑することを避けることができる。
また、危険人物（危険行動が多い人物）には、車両の通行量が少ない、具体的には、車両の単位時間あたりの通行量が所定台数以下の経路で、交通事故が起きにくい経路を案内する。また、危険人物には、高齢者などの要援護者とは異なる経路を案内する。危険人物は、要援護者のような身体的に不利な条件がないため、歩道橋、急坂や階段が比較的多い経路も案内することができる。あるいは、災害時等においては、道路に障害物等が落下している場合も考えられるが、このような場合は、落下している障害物等が比較的多い経路も案内することができる。これにより、危険人物が交通事故に巻き込まれることを防止することができる。また、要援護者の避難経路が混雑することを避けることができる。また、危険人物が、要援護者に対して危険な行動をとるなどして、高齢者の避難の妨げになることを避けることができる。
また、危険人物には、高齢者などの要援護者の他に、一般的な歩行者とも異なる経路を案内するようにしてもよい。これにより、危険人物が、他の歩行者の避難の妨げになることを避けることができる。
また、支援者、すなわち、ヘルパーやボランティア活動者に従事している人物などで、避難発生時に要援護者の避難を手助けできる人物には、要援護者と同じ経路を案内する。なお、この支援者については、事前に希望者等を登録し、登録済の人物に対して要援護者と同じ経路を案内するとよい。
次に、第１実施形態に係る歩行者端末および路側機の概略構成について説明する。図４は、歩行者端末１および路側機５の概略構成を示すブロック図である。
歩行者端末１は、測位部１１と、ＩＴＳ通信部１２と、入出力部１３と、制御部１４と、記憶部１５と、を備えている。
測位部１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）などの衛星測位システムにより自装置の位置を測定して、自装置の位置情報を取得する。なお、携帯情報端末２が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。
ＩＴＳ通信部１２は、路側機５との間でＩＴＳ通信（路歩間通信）によりメッセージを送受信し、車載端末３との間でＩＴＳ通信（歩車間通信）によりメッセージを送受信する。
入出力部１３は、携帯情報端末２との間で情報の入出力を行う。この入出力部１３から出力される情報に基づいて、携帯情報端末２において、歩行者に対する注意喚起の動作が行われる。
記憶部１５は、地図情報や、制御部１４を構成するプロセッサで実行されるプログラムなどを記憶する。なお、地図情報は携帯情報端末２から取得するようにしてもよい。
制御部１４は、メッセージ制御部２１と、危険判定部２２と、注意喚起制御部２３と、危険行動検知部２４と、経路案内部２５と、を備えている。この制御部１４は、プロセッサで構成され、制御部１４の各部は、記憶部１５に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。
メッセージ制御部２１は、端末ＩＤや位置情報などの歩行者情報を含むメッセージの送信を制御する。
危険判定部２２は、測位部１１で取得した自歩行者の位置情報と、車載端末３から受信したメッセージに含まれる車両の位置情報とに基づいて、自歩行者に車両が衝突する危険性があるか否かを判定する。
注意喚起制御部２３は、危険判定部２２の判定結果に応じて、自歩行者に対する注意喚起を実施する。本実施形態では、入出力部１３を介して、注意喚起の指示を携帯情報端末２に出力して、この指示に応じて携帯情報端末２において、歩行者に対する注意喚起の出力動作（例えば音声出力や振動など）が行われる。
危険行動検知部２４は、測位部１１で取得した自歩行者の位置情報と、記憶部１５の地図情報とに基づいて、自歩行者の車道への飛び出しなどの危険行動を検知する。
経路案内部２５は、ＩＴＳ通信部１２で路側機５から受信したメッセージに含まれる経路案内情報に基づいて、自歩行者に対する経路案内を行う。この経路案内では、案内画面に、交差点ごとに直進、右折および左折の矢印を表示するなどして避難経路を歩行者に提示する。なお、歩行者端末１自体で経路案内を行うこともできるが、携帯情報端末２に経路案内画面を表示するようにしてもよい。
路側機５は、ＩＴＳ通信部３１と、ネットワーク通信部３２と、制御部３３と、記憶部３４と、を備えている。
ＩＴＳ通信部３１は、歩行者端末１との間でＩＴＳ通信（路歩間通信）によりメッセージを送受信し、車載端末３との間でＩＴＳ通信（路車間通信）によりメッセージを送受信する。
ネットワーク通信部３２は、セルラー通信、無線ＬＡＮ通信、インターネットなどのネットワークを介して緊急通報装置６と通信を行い、災害発生時に緊急通報装置６から送信される緊急通報（緊急呼）を受信する。
記憶部３４は、制御部３３を構成するプロセッサで実行されるプログラムなどを記憶する。また、記憶部３４は、歩行者端末１から受信したメッセージに含まれる歩行者情報を、通行履歴情報として記憶する。このとき、所定期間（例えば１週間、１ヶ月）の歩行者情報が通行履歴情報として蓄積され、所定期間を経過すると削除される。また、記憶部３４は、制御部３３で取得した特定人物情報を記憶する。
制御部３３は、メッセージ制御部４１と、行動パターン抽出部４２と、特定人物抽出部４３と、人物検知部４４と、経路選定部４５と、を備えている。この制御部３３は、プロセッサで構成され、制御部３３の各部は、記憶部３４に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。
メッセージ制御部４１は、歩行者端末１から送信されるメッセージをＩＴＳ通信部３１で受信すると、そのメッセージに含まれる歩行者情報を、通行履歴情報として記憶部３４に記憶する。また、経路選定部４５で取得した避難経路情報を含むメッセージをＩＴＳ通信部３１から歩行者端末１に送信する。
行動パターン抽出部４２は、記憶部３４の通行履歴情報内の各歩行者の属性情報に基づいて、高齢者などの要援護者の通行履歴情報を抽出し、その要援護者の通行履歴情報内の位置情報に基づいて、要援護者の行動パターン情報として、要援護者の常用経路（要援護者がよく通る経路）を抽出する。
特定人物抽出部４３は、記憶部３４の通行履歴情報内の危険行動情報に基づいて、危険人物（危険行動が多い人物）を抽出して、その危険人物に対応する歩行者端末１の端末ＩＤを、特定人物情報として記憶部３４に記憶する。危険行動情報には、歩行者が危険行動を行った日時が含まれており、これを統計処理することで、危険人物を抽出する。具体的には、所定期間中に所定回数以上危険行動（飛び出しや道路横断など）をとった場合に、危険人物と判定する。
人物検知部４４は、歩行者端末１からＩＴＳ通信部３１で受信したメッセージに含まれる属性情報に基づいて、高齢者などの要援護者を検知する。また、歩行者端末１から受信したメッセージに含まれる端末ＩＤと、記憶部３４の特定人物情報とに基づいて、危険人物（危険行動が多い人物）を検知する。
経路選定部４５は、人物検知部４４で検知した歩行者の種別に応じて、現在位置から避難所までの避難経路を選定して、避難経路情報を生成する。本実施形態では、人物検知部４４で高齢者などの要援護者を検知すると、要援護者向けの避難経路を選定し、危険人物（危険行動が多い人物）を検知すると、危険人物向けの避難経路を選定し、一般的な歩行者を検知すると、一般的な歩行者向けの避難経路を選定する（図３参照）。
次に、第１実施形態に係る歩行者端末１から送信されるメッセージについて説明する。図５は、歩行者端末１から送信されるメッセージに含まれる歩行者情報の一例を示す説明図である。
歩行者端末１から路側機５に送信されるメッセージには、歩行者情報として、時間、歩行者端末１の端末ＩＤ、歩行者端末１の位置（緯度および経度）、速度、および方位の各情報と、付随情報とが含まれる。付随情報には、性別および年齢などの歩行者の属性情報や、危険行動に関する危険行動情報が含まれる。なお、付随情報は、ＩＴＳ通信のメッセージの拡張領域に格納される。
なお、属性情報には、性別および年齢の他に、要援護者であることを識別する情報、例えば、高齢者、体の不自由な人、妊婦などであることを表す情報も含まれる。また、属性情報には、要援護者の避難を手助けするヘルパーなどの支援者であることを表す情報も含まれる。
また、属性情報は、定期的に送信されるメッセージにその都度付加して送信する他、所定間隔をおいてメッセージに付加して送信するようにしてもよい。路側機５では、属性情報を含まないメッセージを受信しても、端末ＩＤで照合することで、以前に取得した属性情報から、メッセージの送信元の歩行者端末１の属性情報を取得することができる。
次に、第１実施形態に係る路側機５における情報受信時および情報分析時の動作手順について説明する。図６は、路側機５の動作手順を示すフロー図である。
図６（Ａ）に示すように、路側機５では、歩行者端末１から送信されるメッセージをＩＴＳ通信部３１で受信すると（ＳＴ１０１でＹｅｓ）、そのメッセージに含まれる歩行者情報を通行履歴情報として記憶部３４に蓄積する（ＳＴ１０２）。なお、歩行者端末１は、歩行者情報を含むメッセージを定期的に送信する。
図６（Ｂ）に示すように、路側機５では、情報分析を行う時刻（タイミング）になると（ＳＴ２０１でＹｅｓ）、情報分析として、行動パターン抽出部４２において、記憶部３４の通行履歴情報に基づいて、高齢者などの要援護者の常用経路（要援護者がよく通る経路）を抽出し記憶部３４に記憶する（ＳＴ２０２）。また、特定人物抽出部４３において、記憶部３４の通行履歴情報内の危険行動情報に基づいて、危険人物（危険行動が多い人物）を抽出し特定人物情報として記憶部３４に記憶する（ＳＴ２０３）。
次に、第１実施形態に係る路側機５におけるユーザ支援時の動作手順について説明する。図７は、路側機５の動作手順を示すフロー図である。
路側機５では、緊急通報装置６から送信される緊急通報（緊急呼）を受信し（ＳＴ３０１でＹｅｓ）、さらに、歩行者端末１から送信されるメッセージを受信すると（ＳＴ３０２でＹｅｓ）、人物検知部４４において、メッセージに含まれる属性情報に基づいて、自装置の周辺に存在する歩行者が、高齢者などの要援護者であるか否かを判定する（ＳＴ３０３）。
ここで、歩行者が要援護者である場合には（ＳＴ３０３でＹｅｓ）、経路選定部４５において、要援護者向けの経路を選択して経路案内情報を生成する（ＳＴ３０５）。なお、歩行者がヘルパーなどの支援者である場合にも、要援護者向けの経路を選択する。
一方、歩行者が要援護者でない場合には（ＳＴ３０３でＮｏ）、次に、人物検知部４４において、メッセージに含まれる端末ＩＤと、記憶部３４の特定人物情報とに基づいて、歩行者が危険人物（危険行動が多い人物）か否かを判定する（ＳＴ３０４）。
ここで、歩行者が危険人物である場合には（ＳＴ３０４でＹｅｓ）、経路選定部４５において、危険人物向けの経路を選択して経路案内情報を生成する（ＳＴ３０６）。一方、歩行者が危険人物でない場合には（ＳＴ３０４でＮｏ）、一般的な人物向けの経路を選択して経路案内情報を生成する（ＳＴ３０７）。
次に、メッセージ制御部４１において、経路選定部４５で取得した経路案内情報を含むメッセージを生成して、そのメッセージをＩＴＳ通信部３１から歩行者端末１に送信する（ＳＴ３０８）。
なお、自装置の周辺に複数の歩行者が存在する場合には、前記の処理（ＳＴ３０２～ＳＴ３０８）を繰り返し行う。
ところで、本実施形態では、経路案内として、災害発生時の避難経路、すなわち、現在位置から避難所までの経路を案内するようにしたが、避難経路の案内に限定されるものではなく、例えば、帰宅経路、すなわち、現在位置から自宅までの経路を案内するようにしてもよい。これにより、認知症で帰路がわからない状態になっている場合に、要援護者を安全に帰宅させることができる。
また、犬の散歩時に犬同士の喧嘩を防止するための経路案内を行うこともできる。この場合、歩行者端末１において、犬の散歩中であることを表す情報を属性情報に登録して、その属性情報を含むメッセージを路側機５に送信し、路側機５において、通行履歴情報に含まれる属性情報に基づいて、犬を散歩させる歩行者の常用経路を取得する。そして、犬の散歩中である歩行者に、別の犬を連れた歩行者が通行しない経路を案内する。
また、本実施形態では、災害発生時の避難経路を案内することから、緊急通報の受信をトリガとして、経路案内の処理を開始するようにしたが、その他の経路案内では、所定時刻に所定場所（例えば目的地や経由地）の付近にいないことをトリガとし、経路案内の処理を開始するようにしてもよい。例えば、前記の帰宅経路の案内では、在宅している時間帯に外出したままであれば、帰宅を促すために経路案内の処理を開始する。
また、本実施形態では、高齢者などの要援護者に対する経路は、歩行者端末１または携帯情報端末２に表示する場合について説明したが、街中に設置されたデジタルサイネージや、自動販売機や電柱等に設けられた表示装置に表示してもよい。高齢者は目が不自由である場合も多いため、画面が大きいデジタルサイネージ等に表示した方が、高齢者にとっては見やすい等の利点がある。この場合、歩行者端末１とデジタルサイネージ等は省電力通信を用いて通信を行い、歩行者端末１が受信した経路案内情報をデジタルサイネージ等に通知することにより、デジタルサイネージ等は経路案内情報を受信して表示することができる。
（第１実施形態の変形例）
次に、第１実施形態の変形例について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図８は、第１実施形態の変形例に係る経路案内の状況を示す説明図である。
危険人物（危険行動が多い人物）がいると、その人物が危険行動をとることで、救急車などの緊急車両が円滑に通行できない場合がある。そこで、本変形例では、危険人物に緊急車両が近づくと、その危険人物には、緊急車両が通行しない経路を案内する。図８に示す例では、危険人物が、路側機５の経路案内にしたがって避難を開始した後に、緊急車両が接近してきたため、案内経路が、途中で、緊急車両が通行しない経路に変更されている。これにより、危険人物が、飛び出しなどの危険行動を行うことで、緊急車両が円滑に通行できなくなることを避けることができる。
次に、第１実施形態の変形例に係る歩行者端末１および路側機５の概略構成について説明する。図９は、歩行者端末１および路側機５の概略構成を示すブロック図である。
歩行者端末１の構成は、第１実施形態（図４参照）と同様である。
路側機５の構成は、第１実施形態（図４参照）と略同様であるが、制御部３３が、車両検知部４６を備えている。この車両検知部４６は、車載端末３から送信されるメッセージに含まれる属性情報に基づいて、自装置の周辺に存在する緊急車両を検知する。
なお、緊急車両の車載端末３において、カーナビゲーション装置４から移動経路情報を取得して、その移動経路情報をメッセージに付加して送信すれば、路側機５が緊急車両の移動経路情報を取得することができる。また、緊急車両の出動を管理する管理装置から緊急車両の移動経路情報を取得するようにしてもよい。この場合、消防署などに設置された管理装置から送信される移動経路情報を、ネットワークを介してネットワーク通信部３２で受信すればよい。
次に、第１実施形態の変形例に係る路側機５におけるユーザ支援時の動作手順について説明する。図１０は、路側機５の動作手順を示すフロー図である。
路側機５では、車載端末３から送信されるメッセージをＩＴＳ通信部３１で受信すると（ＳＴ３１１でＹｅｓ）、そのメッセージに含まれる属性情報に基づいて、自装置の周辺に緊急車両が存在するか否かを判定する（ＳＴ３１２）。
ここで、自装置の周辺に緊急車両が存在する場合に（ＳＴ３１２でＹｅｓ）、歩行者端末１から送信されるメッセージを受信すると（ＳＴ３１３でＹｅｓ）、次に、人物検知部４４において、メッセージに含まれる端末ＩＤと、記憶部３４の特定人物情報とに基づいて、歩行者が危険人物（危険行動が多い人物）か否かを判定する（ＳＴ３１４）。
ここで、歩行者が危険人物である場合には（ＳＴ３１４でＹｅｓ）、経路選定部４５において、緊急車両が通行しない経路を選定して経路案内情報を生成する（ＳＴ３１５）。
次に、メッセージ制御部４１において、経路案内情報を含むメッセージを生成して、そのメッセージをＩＴＳ通信部３１から危険人物の歩行者端末１に送信する（ＳＴ３１６）。
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１１は、第２実施形態に係る通信システムの概要を示す説明図である。
踏切では、危険人物（危険行動が多い人物）が、遮断機６１が降下した状態でも、その下をくぐり抜けて踏切を渡ろうとすることがあり、非常に危険である。そこで、本実施形態では、危険人物が踏み切りに近づいたときに、遮断機６１が降下した状態であれば、無理に踏み切りを渡る行動をとらないように案内を行うようにする。これにより、危険人物の踏切事故を防止することができる。
また、高齢者の場合、踏切を横断している最中に体調異変により動けなくなったり、踏切の凹凸にカートの車輪が挟まって動けなくなったりすることがあり、踏切を渡るのに時間がかかるため、途中で遮断機６１が降下することがあり、非常に危険である。そこで、本実施形態では、高齢者が踏み切りに近づいたときに、遮断機６１が降下するまでに十分な余裕がない場合には、無理に踏み切りを渡る行動をとらないように案内を行うようにする。これにより、高齢者の踏切事故を防止することができる。
踏切の近傍には、路側機５と、デジタルサイネージ６２（表示装置）とが設置されている。デジタルサイネージ６２は、路側機５により制御される。路側機５は、遮断機６１を制御する踏切制御装置６３と通信を行うことができ、踏切制御装置６３から遮断機６１の動作情報（動作予定および現在の動作状態）を取得する。
路側機５は、歩行者端末１から送信されるメッセージに基づいて、踏切に接近した歩行者を検知し、踏切に接近した歩行者が危険人物（危険行動が多い人物）である場合には、危険人物向けの案内画面をデジタルサイネージ６２に表示する。また、踏切に接近した歩行者が高齢者である場合には、高齢者向けの案内画面をデジタルサイネージ６２に表示する。
ここで、図１１（Ａ）に示すように、危険人物の場合、遮断機６１が降下した状態（通行禁止状態）で、無理に遮断機６１をくぐり抜ける行動を制止する必要がある。このため、本実施形態では、踏切制御装置６３から取得した遮断機６１の動作情報に基づいて、遮断機６１が降下した状態である場合に、危険人物向けの案内画面をデジタルサイネージ６２に表示する。また、危険人物向けの案内画面では、遮断機６１をくぐり抜ける行動を制止する内容とし、例えば、「列車がもうすぐ来ますので、列車通過までお待ち下さい」との文言を表示する。
また、図１１（Ｂ）に示すように、高齢者の場合、遮断機６１が下りるまでに十分な余裕がない場合に、踏切を渡る行動をとらないように案内する必要がある。このため、本実施形態では、高齢者が踏切を渡りきる時間を考慮して、遮断機６１が７降下状態となるまでの残り時間のしきい値を設定して、残り時間がしきい値以下となったタイミングで、高齢者向けの案内画面をデジタルサイネージ６２に表示する。また、高齢者向けの案内画面では、踏切を渡る行動をとらないように促す内容とし、例えば、「１分後に遮断機が降りますので、無理をしないで下さい」との文言を表示する。
次に、第２実施形態に係る歩行者端末１および路側機５の概略構成について説明する。図１２は、歩行者端末１および路側機５の概略構成を示すブロック図である。
歩行者端末１の構成は、第１実施形態（図４参照）と略同様であり、測位部１１と、ＩＴＳ通信部１２と、入出力部１３と、制御部１４と、記憶部１５と、を備えており、制御部１４は、メッセージ制御部２１と、危険判定部２２と、注意喚起制御部２３と、危険行動検知部２４と、を備えている。
路側機５の構成は、第１実施形態（図４参照）と略同様であり、ＩＴＳ通信部３１と、ネットワーク通信部３２と、制御部３３と、記憶部３４と、を備えている。ネットワーク通信部３２は、踏切制御装置６３と通信を行い、踏切制御装置６３から送信される遮断機６１の動作情報を受信する。
制御部３３は、メッセージ制御部４１と、特定人物抽出部４３と、人物検知部４４と、表示制御部４７と、を備えている。
特定人物抽出部４３は、第１実施形態と同様に、記憶部３４の通行履歴情報内の危険行動情報に基づいて、危険人物（危険行動が多い人物）を抽出し特定人物情報として記憶部３４に記憶する。
人物検知部４４は、ＩＴＳ通信部３１で歩行者端末１から受信したメッセージに含まれる位置情報に基づいて、踏切から所定距離以下に接近した歩行者を検知する。そして、メッセージに含まれる属性情報に基づいて、高齢者が踏切に接近したか否かを判定する。また、メッセージに含まれる端末ＩＤと、記憶部３４の特定人物情報とに基づいて、危険人物（危険行動が多い人物）が踏切に接近したか否かを判定する。
表示制御部４７は、デジタルサイネージ６２を制御し、デジタルサイネージ６２に案内画面を表示する。本実施形態では、遮断機６１が降下状態（通行禁止状態）である場合に、人物検知部４４において危険人物（危険行動が多い人物）が踏切に接近したことを検知すると、危険人物向けの案内画面を表示する（図１１（Ａ）参照）。また、遮断機が降下状態となるまでの残り時間が所定値（例えば１分間）以下である場合に、人物検知部４４において高齢者が踏切に接近したことを検知すると、高齢者向けの案内画面（図１１（Ｂ）参照）を表示する。
次に、第２実施形態に係る路側機５における情報受信時および情報分析時の動作手順について説明する。図１３は、路側機５の動作手順を示すフロー図である。
図１３（Ａ）に示すように、路側機５における情報受信時の動作手順は、第１実施形態（図６（Ａ）参照）と同様である。
図１３（Ｂ）に示すように、路側機５では、情報分析を行う時刻（タイミング）になると（ＳＴ２０１でＹｅｓ）、情報分析として、特定人物抽出部４３において、記憶部３４の通行履歴情報内の危険行動情報に基づいて、危険人物（危険行動が多い人物）を抽出し特定人物情報として記憶部３４に記憶する（ＳＴ２０３）。
次に、第２実施形態に係る路側機５におけるユーザ支援時の動作手順について説明する。図１４は、路側機５の動作手順を示すフロー図である。
路側機５では、踏切制御装置６３から遮断機６１の動作情報を取得する（ＳＴ３２１）。そして、遮断機６１の動作情報に基づいて、遮断機６１が降下状態（通行禁止状態）になるまでの残り時間が所定値以下になったか否かを判定する（ＳＴ３２２）。
ここで、遮断機６１が降下状態なるまでの残り時間が所定値以下になった場合に（ＳＴ３２２でＹｅｓ）、歩行者端末１から送信されるメッセージを受信すると（ＳＴ３２３でＹｅｓ）、次に、人物検知部４４において、メッセージに含まれる位置情報および属性情報に基づいて、高齢者が踏切に接近したか否かを判定する（ＳＴ３２４）。
ここで、高齢者が踏切に接近している場合には（ＳＴ３２４でＹｅｓ）、表示制御部４７において、デジタルサイネージ６２に高齢者向けの案内画面（図１１（Ｂ）参照）を表示する（ＳＴ３２８）。
一方、遮断機６１が降下状態になるまでの残り時間が所定値以下でない場合には（ＳＴ３２２でＮｏ）、次に、遮断機６１が降下状態であるか否かを判定する（ＳＴ３２５）。ここで、遮断機が降下状態である場合に（ＳＴ３２５でＹｅｓ）、歩行者端末１から送信されるメッセージを受信すると（ＳＴ３２６でＹｅｓ）、次に、人物検知部４４において、メッセージに含まれる端末ＩＤと、記憶部３４の特定人物情報とに基づいて、危険人物（危険行動が多い人物）が踏切に接近したか否かを判定する（ＳＴ３２７）。
ここで、危険人物が踏切に接近している場合には（ＳＴ３２７でＹｅｓ）、表示制御部４７において、デジタルサイネージ６２に危険人物向けの案内画面（図１１（Ａ）参照）を表示する（ＳＴ３２９）。
一方、遮断機が降下状態でない場合には（ＳＴ３２５でＮｏ）、遮断機が降下するまで所定の時間があるので、特に何も処理しないが、例えば、このときに、遮断機が降下するまでの残り時間をデジタルサイネージ６２に表示するようにしてもよい。
なお、本実施形態では、デジタルサイネージ６２に案内画面を表示するようにしたが、音声で案内するようにしてもよい。また、デジタルサイネージ６２の代わりに、踏み切り付近に設置された自動販売機や電柱等の表示装置に、案内画面を表示してもよいし、自動販売機や電柱等のスピーカから音声案内してもよい。
また、路側機５が、第１実施形態と同様に行動パターン抽出部４２を備えるようにし、行動パターン抽出部４２が、記憶部３４の通行履歴情報内の各歩行者の属性情報に基づいて、高齢者などの要援護者の通行履歴情報を抽出し、その要援護者の通行履歴情報内の位置情報（踏切の入口および出口）に基づいて、要援護者が踏切を渡り切るまでの所要時間を行動パターン情報として取得し、この所要時間を、遮断機６１が降下状態になるまでの残り時間と比較する所定値とするようにしてもよい。
また、通行履歴情報に基づいて、危険人物が踏切を渡る曜日および時間帯を行動パターン情報として取得して、この行動パターン情報に基づいて、危険人物が踏切を渡る曜日および時間帯になると、危険人物向けの案内画面をデジタルサイネージ６２に表示するようにしてもよい。また、高齢者などの要援護者が踏切を渡る曜日および時間帯を行動パターン情報として取得して、この行動パターン情報に基づいて、要援護者が踏切を渡る曜日および時間帯になると、要援護者向けの案内画面をデジタルサイネージ６２に表示するようにしてもよい。
また、本実施形態では、高齢者が踏切を渡る場合について説明したが、高齢者の他に、体の不自由な人や妊婦などの要援護者が踏切を渡る場合にも同様に適用することができる。その場合には、通行履歴情報内の位置情報（踏切の入口および出口）と属性情報に基づいて、体の不自由な人や妊婦などの属性情報ごとに、踏切を渡り切るまでの所要時間を抽出し、遮断機６１が降下状態になるまでの残り時間と比較する所定値、踏切に接近している人物の属性情報、案内画面の表示内容を、適宜変更すればよい。
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１５は、第３実施形態に係る通信システムの概要を示す説明図である。
高齢者は、病院や福祉施設やショッピングセンターなどの決まった施設に向かうためにバスを利用し、特に、決まった曜日に決まった時刻（行き先）のバスを利用する場合が多い。そこで、本実施形態では、バス停に設置された路側機５において、予め、通行履歴情報に基づいて、高齢者がバスに乗車する曜日および時間帯を取得しておき、バス停に向かって移動している高齢者を検知すると、その高齢者がバスに乗車する曜日および時間帯であれば、バス停で高齢者が乗車することをバスの運転手に通知する。これにより、高齢者がバスに乗り遅れることを避けることができる。また、車内アナウンスで高齢者の座席を確保することができる。
次に、第３実施形態に係る歩行者端末１および路側機５の概略構成について説明する。図１６は、歩行者端末１および路側機５の概略構成を示すブロック図である。
歩行者端末１は、第１実施形態（図４参照）と略同様であり、測位部１１と、ＩＴＳ通信部１２と、入出力部１３と、制御部１４と、記憶部１５と、を備えており、制御部１４は、メッセージ制御部２１と、危険判定部２２と、注意喚起制御部２３と、を備えている。
路側機５は、第１実施形態（図４参照）と略同様であり、ＩＴＳ通信部３１と、制御部３３と、記憶部３４と、を備えており、制御部３３が、メッセージ制御部４１と、行動パターン抽出部４２と、人物検知部４４と、通知制御部４８と、を備えている。
行動パターン抽出部４２は、記憶部３４の通行履歴情報に基づいて、高齢者がバスに乗車する曜日および時間帯に関するバス利用情報（行動パターン情報）を高齢者ごとに取得する。この処理では、通行履歴情報内の属性情報および端末ＩＤに基づいて、当該端末ＩＤの高齢者の通行履歴情報を抽出して、その高齢者の通行履歴情報内の位置情報に基づいて、高齢者がバスに乗車したことを検知する。このとき、高齢者がバス停の方向に移動し、かつ、バス停の付近に所定時間以上滞留している場合に、高齢者がバスに乗車したものと判定する。
人物検知部４４は、ＩＴＳ通信部３１で歩行者端末１から受信したメッセージに含まれる位置情報および属性情報に基づいて、バス停に向かって移動している高齢者を検知する。
通知制御部４８は、人物検知部４４でバス停に接近する高齢者を検知した場合に、記憶部３４に記憶されるこの高齢者の端末ＩＤに対応するバス利用情報（行動パターン情報）に基づいて、当該高齢者がバスに乗車する曜日および時間帯であるか否かに応じて、高齢者がバスに乗車する旨の通知を行うか否かを判定する。
メッセージ制御部４１は、通知制御部４８で通知を行うものと判定された場合に、高齢者がバスに乗車することを表す乗車通知情報を含むメッセージをＩＴＳ通信部３１からバスの車載端末３に送信する。
次に、第３実施形態に係る路側機５における情報受信時および情報分析時の動作手順について説明する。図１７は、路側機５の動作手順を示すフロー図である。
図１７（Ａ）に示すように、路側機５における情報受信時の動作手順は、第１実施形態（図６（Ａ）参照）と同様である。
図１７（Ｂ）に示すように、路側機５では、情報分析を行う時刻（タイミング）になると（ＳＴ２０１でＹｅｓ）、情報分析として、行動パターン抽出部４２において、記憶部３４の通行履歴情報に基づいて、高齢者がバスに乗車する曜日および時間帯に関するバス利用情報を取得する処理を行う（ＳＴ２１１～ＳＴ２１３）。
具体的には、まず、通行履歴情報内の属性情報に基づいて、高齢者の通行履歴情報を抽出する（ＳＴ２１１）。そして、高齢者の通行履歴情報内の位置情報に基づいて、高齢者がバスに乗車したか否かを判定する（ＳＴ２１２）。
ここで、高齢者がバスに乗車したことを検知すると（ＳＴ２１２でＹｅｓ）、そのときの曜日および時刻を取得して、その曜日および時刻をこの高齢者の端末ＩＤに対応するバス利用情報として記憶部３４に記憶する（ＳＴ２１３）。
次に、第３実施形態に係る路側機５におけるユーザ支援時の動作手順について説明する。図１８は、路側機５の動作手順を示すフロー図である。
路側機５では、歩行者端末１から送信されるメッセージをＩＴＳ通信部３１で受信すると（ＳＴ３３１でＹｅｓ）、人物検知部４４において、受信したメッセージに含まれる歩行者情報に基づいて、高齢者がバス停に向かって移動しているか否かを判定する（ＳＴ３３２）。このとき、歩行者情報内の属性情報に基づいて、歩行者が高齢者か否かを判定し、また、歩行者情報内の位置情報に基づいて、歩行者がバス停の方向に移動しているか否かを判定する。
ここで、高齢者がバス停に向かって移動している場合には（ＳＴ３３２でＹｅｓ）、次に、通知制御部４８において、記憶部３４のこの高齢者の端末ＩＤに対応するバス利用情報に基づいて、当該高齢者がバスを利用する曜日および時間帯であるか否かを判定する（ＳＴ３３３）。
ここで、高齢者がバスを利用する曜日および時間帯である場合には（ＳＴ３３３でＹｅｓ）、メッセージ制御部４１において、高齢者がバスに乗車することを表す高齢者乗車情報を含むメッセージを生成して、そのメッセージをＩＴＳ通信部３１からバスの車載端末３に送信する（ＳＴ３３４）。このとき、送信するメッセージに、乗車する高齢者の端末ＩＤを付加すると、車載端末３は、どの端末ＩＤの高齢者が乗車してくるかを知ることができる。
車載端末３では、路側機５から送信されるメッセージを受信すると、車両に搭載されるカーナビゲーション装置４を用いて、バス停で高齢者が乗車することをバスの運転手に通知する。車載端末３は、高齢者乗車情報のメッセージ内の端末ＩＤと、乗車してきた人が保持する歩行者端末１の端末ＩＤとを照合することで、通知された高齢者が実際に乗車したことを、カーナビゲーション装置４を用いてバスの運転手に通知するようにしてもよい。さらに、カーナビゲーション装置４はバス運転手に乗車を通知するとともに車載端末３からの位置情報と実際に乗車した歩行者の歩行者端末１の位置情報が一致している区間からバス停間の料金を算出し、後からその端末ＩＤの使用者にバス運賃を収集するようにしてもよい。
なお、本実施形態では、高齢者がバスを利用する場合について説明したが、高齢者の他に、体の不自由な人や妊婦などの要援護者がバスを利用する場合にも同様に適用することができる。
また、バスだけでなく、例えば高齢者がタクシーを利用する場合についても、本発明は適用することができる。この場合は、歩行者情報内の位置情報に基づいて、歩行者がタクシー乗り場等の方向に移動しているか否かを判定する。
（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１９は、第４実施形態に係る通信システムの全体構成図である。なお、本実施形態では、歩行者支援サービスとして、第１実施形態で示した経路案内を行うものとするが、その他の実施形態で示した歩行者支援サービスを行うものとしてもよい。
本実施形態では、歩行者支援サービスの利用に関して、歩行者端末１のユーザに登録の操作を行わせ、歩行者支援サービスを受ける利用者からサービス利用料（例えば１ヶ月あたり１００円）を徴収する。
路側機５は、インターネットなどのネットワークを介して、クレジット会社や銀行などの金融機関に設置された金融機関サーバ８と通信を行うことができ、金融機関サーバ８は、路側機５からの情報に応じて、徴収のための送金（引き落とし）を行う。
次に、第４実施形態に係る歩行者端末１および路側機５の概略構成について説明する。図２０は、歩行者端末１および路側機５の概略構成を示すブロック図である。
歩行者端末１の構成は、第１実施形態（図４参照）と略同様であるが、制御部１４が、サービス選択情報取得部２６を備えている。このサービス選択情報取得部２６は、歩行者支援サービスの利用に関する登録の操作をユーザに行わせて、歩行者支援サービスの利用に関するサービス選択情報を取得する。このサービス選択情報は、メッセージに付加してＩＴＳ通信部１２から路側機５に送信される。なお、ユーザの選択操作は、携帯情報端末２で行うようにしてもよい。
路側機５の構成は、第１実施形態（図４参照）と略同様であるが、ネットワーク通信部３２は、金融機関サーバ８と通信を行う。
制御部３３は、サービス登録受付部４９と、利用料情報生成部５０と、を備えている。
サービス登録受付部４９は、歩行者端末１から受信したメッセージに含まれるサービス選択情報に基づいて、ユーザごとの歩行者支援サービスの利用に関する登録を受け付ける。
利用料情報生成部５０は、歩行者支援サービスの利用に対する利用料の徴収に関する利用料情報を生成する。利用料情報は、金融機関サーバ８に送信され、徴収のための送金（引き落とし）を金融機関サーバ８に依頼する。
次に、第４実施形態に係る歩行者端末１および路側機５の動作手順について説明する。図２１は、歩行者端末１および路側機５の動作手順を示すフロー図である。図２２は、メッセージに含まれる情報の一例を示す説明図である。
図２１（Ａ）に示すように、歩行者端末１では、サービス選択情報取得部２６において、歩行者支援サービスの利用に関する登録の操作をユーザに行わせて、歩行者支援サービスの利用に関するサービス選択情報を取得する（ＳＴ４０１）。そして、メッセージ制御部２１において、サービス選択情報を含むメッセージをＩＴＳ通信部１２から路側機５に送信する（ＳＴ４０２）。
このとき、図２２に示すように、歩行者端末１から路側機５に送信されるメッセージには、時間、端末ＩＤ、歩行者支援サービスの登録に関するサービス選択情報が含まれる。
図２１（Ｂ）に示すように、路側機５では、歩行者端末１から送信されるメッセージをＩＴＳ通信部３１で受信すると（ＳＴ５０１でＹｅｓ）、サービス登録受付部４９において、メッセージに含まれるサービス選択情報に基づいて、ユーザごとの歩行者支援サービスの利用に関する登録を受け付ける（ＳＴ５０２）。この登録により、メッセージに含まれる歩行者端末１の端末ＩＤが、路側機５にサービス利用者として記憶され、以後、経路案内などの歩行者支援サービスを受けることができるようになる。
次に、利用料情報生成部５０において、歩行者支援サービスの利用に対する利用料の徴収に関する利用料情報を生成し、金融機関サーバ８に送信する（ＳＴ５０３）。
（第５実施形態）
次に、第５実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図２３は、第５実施形態に係る通信システムの全体構成図である。
前記の実施形態では、路側機５において歩行者支援サービスに関する処理を行うようにしたが、インターネットなどのネットワークを介して路側機５に接続された管理サーバ９を設けて、この管理サーバ９において、複数の路側機５から情報を収集して、歩行者支援サービスに関する処理を行うようにしてもよい。これにより、広域なエリアを対象にして歩行者支援サービスを行うことができる。
管理サーバ９は、歩行者支援サービスに関する処理として、前記の各実施形態で路側機５が行う処理を行う。すなわち、管理サーバ９は、第１実施形態のように、経路案内のための各種の処理を行い、また、第２実施形態のように、踏切での案内のための各種の処理を行い、また、第３実施形態のように、バスに乗車する通知のための各種の処理を行い、また、第４実施形態のように、歩行者支援サービスの利用料の徴収のための各種の処理を行う。
このとき、管理サーバ９は、路側機５に蓄積した通行履歴情報を適宜なタイミングで各路側機５から取得するとともに、歩行者端末１から受信したメッセージに含まれる歩行者情報を各路側機５から随時取得して、歩行者支援サービスに関する処理を行う。また、第１実施形態のように、歩行者端末１で歩行者に通知する経路案内情報は、路側機５に送信した後に、路側機５からメッセージに付加して歩行者端末１に送信すればよく、デジタルサイネージ６２に表示させる踏切案内情報は、路側機５に送信すればよく、車載端末３でバスの運転手に通知する高齢者乗車情報は、路側機５に送信した後に、路側機５からメッセージに付加してバスの車載端末３に送信すればよい。
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用できる。また、上記の実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。
本発明に係る路側装置、通信システムおよび歩行者支援方法は、歩行者端末から収集した情報に基づいて、歩行者を支援する情報を生成することができる効果を有し、道路に設置され、車載装置との間で位置情報を含むメッセージを交換して危険判定を行う歩行者装置と路歩間通信を行う路側装置、歩行者装置と路側装置とが路歩間通信を行う通信システム、および路側装置において周辺の歩行者装置から情報を収集して歩行者を支援する情報を生成する歩行者支援方法などとして有用である。
１ 歩行者端末（歩行者装置）
３ 車載端末（車載装置）
５ 路側機（路側装置）
６ 緊急通報装置
８ 金融機関サーバ
９ 管理サーバ
１１ 測位部
１２ ＩＴＳ通信部
１３ 入出力部
１４ 制御部
１５ 記憶部
３１ ＩＴＳ通信部
３２ ネットワーク通信部
３３ 制御部
３４ 記憶部
６１ 遮断機
６２ デジタルサイネージ（表示装置）
６３ 踏切制御装置

Claims (9)

  1. 道路に設置され、車載装置との間で位置情報を含むメッセージを交換して危険判定を行う歩行者装置と路歩間通信を行う路側装置であって、
    前記歩行者装置と路歩間通信を行う通信部と、
    前記歩行者装置から送信される前記メッセージを前記通信部で受信すると、受信した前記メッセージに含まれる歩行者情報を通行履歴情報として蓄積する記憶部と、
    前記通行履歴情報に基づいて、歩行者を支援する歩行者支援情報を生成する制御部と、
    を備え、
    前記通信部は、歩行者の属性情報を含む前記メッセージを前記歩行者装置から受信し、
    前記制御部は、前記通行履歴情報に基づいて、要援護者がバスに乗車する時間帯に関する行動パターン情報を取得し、前記歩行者装置から送信される前記メッセージに含まれる位置情報および属性情報に基づいて、バス停に接近する要援護者を検知すると、前記行動パターン情報に基づいて、当該要援護者がバスに乗車する時間帯である場合には、前記歩行者支援情報として、要援護者がバスに乗車することを表す乗車情報を生成して、その乗車情報を含むメッセージを、前記通信部からバスの前記車載装置に送信することを特徴とする路側装置。
  2. 前記制御部は、前記歩行者支援情報を表示装置に表示することを特徴とする請求項１に記載の路側装置。
  3. 道路に設置され、車載装置との間で位置情報を含むメッセージを交換して危険判定を行う歩行者装置と路歩間通信を行う路側装置であって、
    前記歩行者装置と路歩間通信を行う通信部と、
    前記歩行者装置から送信される前記メッセージを前記通信部で受信すると、受信した前記メッセージに含まれる歩行者情報を通行履歴情報として蓄積する記憶部と、
    前記通行履歴情報に基づいて、歩行者を支援する歩行者支援情報を生成する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記通行履歴情報に基づいて、危険行動を所定期間中に所定回数以上行った歩行者を危険人物として抽出し、前記歩行者装置から送信される前記メッセージに含まれる識別情報に基づいて、前記危険人物を検知すると、前記歩行者支援情報として、前記危険人物を対象にした経路案内情報を生成し、前記メッセージに含まれる前記識別情報および位置情報に基づいて、踏切に接近する危険人物を検知すると、危険人物向けの案内画面を表示装置に表示することを特徴とする路側装置。
  4. 道路に設置され、車載装置との間で位置情報を含むメッセージを交換して危険判定を行う歩行者装置と路歩間通信を行う路側装置であって、
    前記歩行者装置と路歩間通信を行う通信部と、
    前記歩行者装置から送信される前記メッセージを前記通信部で受信すると、受信した前記メッセージに含まれる歩行者情報を通行履歴情報として蓄積する記憶部と、
    前記通行履歴情報に基づいて、歩行者を支援する歩行者支援情報を生成する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記通行履歴情報に基づいて、危険行動を所定期間中に所定回数以上行った歩行者を危険人物として抽出し、前記歩行者装置から送信される前記メッセージに含まれる識別情報に基づいて、前記危険人物を検知すると、前記歩行者支援情報として、前記危険人物を対象にした経路案内情報であって、車両の単位時間あたりの通行量が所定台数以下の経路を選定した前記経路案内情報を生成することを特徴とする路側装置。
  5. 道路に設置され、車載装置との間で位置情報を含むメッセージを交換して危険判定を行う歩行者装置と路歩間通信を行う路側装置であって、
    前記歩行者装置と路歩間通信を行う通信部と、
    前記歩行者装置から送信される前記メッセージを前記通信部で受信すると、受信した前記メッセージに含まれる歩行者情報を通行履歴情報として蓄積する記憶部と、
    前記通行履歴情報に基づいて、歩行者を支援する歩行者支援情報を生成する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記通行履歴情報に基づいて、危険行動を所定期間中に所定回数以上行った歩行者を危険人物として抽出し、前記歩行者装置から送信される前記メッセージに含まれる識別情報に基づいて、前記危険人物を検知すると、前記歩行者支援情報として、前記危険人物を対象にした経路案内情報を生成し、前記車載装置から送信される前記メッセージに含まれる属性情報に基づいて緊急車両を検知するとともに、前記危険人物を検知すると、前記緊急車両が通行しない経路を選定した前記経路案内情報を生成することを特徴とする路側装置。
  6. 車載装置との間で位置情報を含むメッセージを交換して危険判定を行う歩行者装置と、道路に設置された路側装置とが路歩間通信を行う通信システムであって、
    前記路側装置は、
    前記歩行者装置と路歩間通信を行う通信部と、
    前記歩行者装置から送信される前記メッセージを前記通信部で受信すると、受信した前記メッセージに含まれる歩行者情報を通行履歴情報として蓄積する記憶部と、
    前記通行履歴情報に基づいて、歩行者を支援する歩行者支援情報を生成する制御部と、
    を備え、
    前記通信部は、歩行者の属性情報を含む前記メッセージを前記歩行者装置から受信し、
    前記制御部は、前記通行履歴情報に基づいて、要援護者がバスに乗車する時間帯に関する行動パターン情報を取得し、前記歩行者装置から送信される前記メッセージに含まれる位置情報および属性情報に基づいて、バス停に接近する要援護者を検知すると、前記行動パターン情報に基づいて、当該要援護者がバスに乗車する時間帯である場合には、前記歩行者支援情報として、要援護者がバスに乗車することを表す乗車情報を生成して、その乗車情報を含むメッセージを、前記通信部からバスの前記車載装置に送信することを特徴とする通信システム。
  7. 車載装置との間で位置情報を含むメッセージを交換して危険判定を行う歩行者装置と、道路に設置された路側装置とが路歩間通信を行う通信システムであって、
    前記路側装置は、
    前記歩行者装置と路歩間通信を行う通信部と、
    前記歩行者装置から送信される前記メッセージを前記通信部で受信すると、受信した前記メッセージに含まれる歩行者情報を通行履歴情報として蓄積する記憶部と、
    前記通行履歴情報に基づいて、歩行者を支援する歩行者支援情報を生成する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記通行履歴情報に基づいて、危険行動を所定期間中に所定回数以上行った歩行者を危険人物として抽出し、前記歩行者装置から送信される前記メッセージに含まれる識別情報に基づいて、前記危険人物を検知すると、前記歩行者支援情報として、前記危険人物を対象にした経路案内情報であって、車両の単位時間あたりの通行量が所定台数以下の経路を選定した前記経路案内情報を生成することを特徴とする通信システム。
  8. 道路に設置された路側装置において、周辺の歩行者装置から情報を収集して、歩行者を支援する情報を生成する歩行者支援方法であって、
    前記歩行者装置は、
    歩行者情報を含むメッセージを前記路側装置に送信し、
    前記メッセージには、歩行者の属性情報が含まれ、
    前記路側装置は、
    前記歩行者装置から送信される前記メッセージを受信すると、
    前記メッセージに含まれる歩行者情報を通行履歴情報として蓄積し、
    前記通行履歴情報に基づいて、歩行者を支援する歩行者支援情報を生成し、
    前記通行履歴情報に基づいて、要援護者がバスに乗車する時間帯に関する行動パターン情報を取得し、前記歩行者装置から送信される前記メッセージに含まれる位置情報および属性情報に基づいて、バス停に接近する要援護者を検知すると、前記行動パターン情報に基づいて、当該要援護者がバスに乗車する時間帯である場合には、前記歩行者支援情報として、要援護者がバスに乗車することを表す乗車情報を生成して、その乗車情報を含むメッセージを、バスの車載装置に送信することを特徴とする歩行者支援方法。
  9. 道路に設置された路側装置において、周辺の歩行者装置から情報を収集して、歩行者を支援する情報を生成する歩行者支援方法であって、
    前記歩行者装置は、
    歩行者情報を含むメッセージを前記路側装置に送信し、
    前記路側装置は、
    前記歩行者装置から送信される前記メッセージを受信すると、
    前記メッセージに含まれる歩行者情報を通行履歴情報として蓄積し、
    前記通行履歴情報に基づいて、歩行者を支援する歩行者支援情報を生成し、
    前記通行履歴情報に基づいて、危険行動を所定期間中に所定回数以上行った歩行者を危険人物として抽出し、前記歩行者装置から送信される前記メッセージに含まれる識別情報に基づいて、前記危険人物を検知すると、前記歩行者支援情報として、前記危険人物を対象にした経路案内情報であって、車両の単位時間あたりの通行量が所定台数以下の経路を選定した前記経路案内情報を生成することを特徴とする歩行者支援方法。
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