JP6155723B2 - レーダ装置及びプログラム - Google Patents
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Description
(付記1)
物体を検知するレーダ装置であって、
送信波に対する反射波に基づいて前記物体を検知し、前記物体の検知結果を出力する検知手段と、
前記検知結果を記憶する第1の記憶部と、複写命令に基づいて前記第1の記憶部に記憶された情報を複写して記憶する第2の記憶部とを有する記憶手段と、
前記第1の記憶部または前記第2の記憶部のいずれかをアクセス先として選択し、前記アクセス先の記憶部に記憶されている検知結果を出力する選択手段
を備えたことを特徴とするレーダ装置。
(付記2)
前記選択手段は、一度のタイミングで出力可能な数を超える検知結果が前記第1の記憶部に格納されていると判断した場合に前記複写命令を出力し、前記複写命令を出力した場合に前記第2の記憶部を前記アクセス先として選択することを特徴とする、付記1記載のレーダ装置。
(付記3)
前記選択手段は、
前記第1の記憶部が前記アクセス先として選択されている場合には、前記第1の記憶部に格納されている先頭の検知結果から所定個数の検知結果を出力対象とし、
前記第2の記憶部が前記アクセス先として選択されている場合には、該第2の記憶部に格納されている検知結果のうち、出力対象として選択済みではない検知結果から所定個数の検知結果を出力対象とすることを特徴とする、付記1または2記載のレーダ装置。
(付記4)
前記選択手段は、前記検知手段から出力され前記第1の記憶部に記憶された検知結果の個数に応じて、前記複写命令を出力するか否かを判断することを特徴とする、付記1乃至3のいずれか1項記載のレーダ装置。
(付記5)
レーダの走査に応じて得られた検知結果に基づいて記憶内容を順次更新する第1の記憶部と、複写命令に基づいて前記第1の記憶部に記憶された情報を複写して記憶する第2の記憶部とを有する記憶手段と、
前記レーダの第1の走査に応じて得られた第1の検知結果を、前記第1の走査の次の第2の走査に応じて得られる第2の検知結果に基づく前記第1の記憶部の記憶内容の更新が行われるよりも前に前記第2の記憶部に複写し、前記更新の前と後の双方の期間において、前記第1の記憶部または前記第2の記憶部のうち前記第1の検知結果を記憶している記憶部から記憶内容を読み出して出力する出力制御手段
を備えたことを特徴とする、レーダ装置。
(付記6)
前記出力制御手段は、一度のタイミングで出力可能な数を超える検知結果が前記第1の記憶部に格納されていると判断した場合に前記複写命令を出力し、前記複写命令を出力した場合に前記第2の記憶部を前記アクセス先として選択することを特徴とする、付記5記載のレーダ装置。
(付記7)
前記出力制御手段は、
前記第1の記憶部が前記アクセス先として選択されている場合には、前記第1の記憶部に格納されている先頭の検知結果から所定個数の検知結果を出力対象とし、
前記第2の記憶部が前記アクセス先として選択されている場合には、該第2の記憶部に格納されている検知結果のうち、出力対象として選択済みではない検知結果から所定個数の検知結果を出力対象とすることを特徴とする、付記5または6記載のレーダ装置。
(付記8)
前記出力制御手段は、前記レーダから出力され前記第1の記憶部に記憶された検知結果の個数に応じて、前記複写命令を出力するか否かを判断することを特徴とする、付記5乃至7のいずれか1項記載のレーダ装置。
(付記9)
前記出力制御手段は、前記第1の記憶部に前記第1の検知結果が書き込まれると直ちに前記第2の検知結果を前記第1の記憶部から前記第2の記憶部に複写することを特徴とする、付記5乃至8のいずれか1項記載のレーダ装置。
(付記10)
前記出力制御手段は、前記第2の記憶部が次の更新をされる直前に、前記第1の検知結果を前記第2の記憶部に複写することを特徴とする、付記5乃至8のいずれか1項記載のレーダ装置。
(付記11)
コンピュータに、レーダ装置のアンテナ部が受信した送信波に対する反射波の処理を実行させるプログラムであって、
前記反射波に基づいて前記物体を検知し、前記物体の検知結果を出力する検知手順と、
前記検知結果を記憶する第1の記憶部と、複写命令に基づいて前記第1の記憶部に記憶された情報を複写して記憶する第2の記憶部とのうち、前記第1の記憶部または前記第2の記憶部のいずれかをアクセス先として選択し、前記アクセス先の記憶部に記憶されている検知結果を出力する選択手順
を前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
(付記12)
前記選択手順は、一度のタイミングで出力可能な数を超える検知結果が前記第1の記憶部に格納されていると判断した場合に前記複写命令を出力し、前記複写命令を出力した場合に前記第2の記憶部を前記アクセス先として選択することを特徴とする、付記11記載のプログラム。
(付記13)
前記選択手順は、
前記第1の記憶部が前記アクセス先として選択されている場合には、前記第1の記憶部に格納されている先頭の検知結果から所定個数の検知結果を出力対象とし、
前記第2の記憶部が前記アクセス先として選択されている場合には、該第2の記憶部に格納されている検知結果のうち、出力対象として選択済みではない検知結果から所定個数の検知結果を出力対象とすることを特徴とする、付記11または12記載のプログラム。
(付記14)
前記選択手順は、前記検知手順で出力され前記第1の記憶部に記憶された検知結果の個数に応じて、前記複写命令を出力するか否かを判断することを特徴とする、付記11乃至13のいずれか1項記載のプログラム。
(付記15)
コンピュータに、レーダ装置の走査に応じて得られた検知結果の処理を実行させるプログラムであって、
前記検知結果を、前記検知結果に基づいて記憶内容を順次更新する第1の記憶部と、複写命令に基づいて前記第1の記憶部に記憶された情報を複写して記憶する第2の記憶部に記憶する記憶手順と、
前記レーダの第1の走査に応じて得られた第1の検知結果を、前記第1の走査の次の第2の走査に応じて得られる第2の検知結果に基づく前記第1の記憶部の記憶内容の更新が行われるよりも前に前記第2の記憶部に複写し、前記更新の前と後の双方の期間において、前記第1の記憶部または前記第2の記憶部のうち前記第1の検知結果を記憶している記憶部から記憶内容を読み出して出力する出力制御手順
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、プログラム。
(付記16)
前記出力制御手順は、一度のタイミングで出力可能な数を超える検知結果が前記第1の記憶部に格納されていると判断した場合に前記複写命令を出力し、前記複写命令を出力した場合に前記第2の記憶部を前記アクセス先として選択することを特徴とする、付記15記載のプログラム。
(付記17)
前記出力制御手順は、
前記第1の記憶部が前記アクセス先として選択されている場合には、前記第1の記憶部に格納されている先頭の検知結果から所定個数の検知結果を出力対象とし、
前記第2の記憶部が前記アクセス先として選択されている場合には、該第2の記憶部に格納されている検知結果のうち、出力対象として選択済みではない検知結果から所定個数の検知結果を出力対象とすることを特徴とする、付記15または16記載のプログラム。
(付記18)
前記出力制御手順は、前記レーダから出力され前記第1の記憶部に記憶された検知結果の個数に応じて、前記複写命令を出力するか否かを判断することを特徴とする、付記15乃至17のいずれか1項記載のプログラム。
(付記19)
前記出力制御手順は、前記第1の記憶部に前記第1の検知結果が書き込まれると直ちに前記第2の検知結果を前記第1の記憶部から前記第2の記憶部に複写することを特徴とする、付記15乃至18のいずれか1項記載のプログラム。
(付記20)
前記出力制御手順は、前記第2の記憶部が次の更新をされる直前に、前記第1の検知結果を前記第2の記憶部に複写することを特徴とする、付記15乃至18のいずれか1項記載のプログラム。
11 アンテナ部
12 ADC部
13 信号処理部
21 OS
22 フィルタ部
23 追跡部
24 グループ化部
25 抽出部
26 選択部
27 信号送信部
28 CAN I/F
31 CAN装置
131 CPU
132 記憶部
133 I/F部
Claims (10)
- 物体を検知するレーダ装置であって、
送信波に対する反射波に基づいて前記物体を検知し、前記物体の検知結果を出力する検知手段と、
前記検知結果を記憶する第1の記憶領域と、複写命令に基づいて前記第1の記憶領域に記憶された情報を複写して記憶する第2の記憶領域とを有する記憶装置と、
前記第1の記憶領域または前記第2の記憶領域のいずれかをアクセス先に選択し、前記アクセス先の記憶領域に記憶されている検知結果を出力する選択手段
を備え、
前記選択手段は、前記第1の記憶領域に格納された検知結果の数が、一度のタイミングで出力可能な数以下であれば前記検知結果を1回で出力し、一度のタイミングで出力可能な数を超えていると前記複写命令を出力して前記第2の記憶領域を前記アクセス先に選択して前記アクセス先に記憶されている前記検知結果を複数回に分けて出力する、
ことを特徴とするレーダ装置。 - 前記選択手段は、
前記第1の記憶領域が前記アクセス先に選択されている場合には、前記第1の記憶領域に格納されている先頭の検知結果から所定個数の検知結果を出力対象とし、
前記第2の記憶領域が前記アクセス先に選択されている場合には、該第2の記憶領域に格納されている検知結果のうち、出力対象として選択済みではない検知結果から所定個数の検知結果を出力対象とすることを特徴とする、請求項1記載のレーダ装置。 - 前記選択手段は、前記検知手段から出力され前記第1の記憶領域に記憶された検知結果の個数に応じて、前記複写命令を出力するか否かを判断することを特徴とする、請求項1又は2記載のレーダ装置。
- 前記検知手段は、
前記検知結果に含まれるパラメータに対して設定された閾値を用いて前記検知結果を絞り込むフィルタ処理を実行するフィルタ部と、
前記検知結果の連続性を確認し、前記検知結果の連続性に対して設定された閾値を用いて連続性が閾値以上で高い検知結果を、追跡するべき前記物体の検知結果と判定する追跡処理を実行する追跡部と、
前記検知結果のうち、位置または速度の差が一定未満である複数の物体を単一の物体と判定して1つのグループにグループ化するグループ化処理を実行するグループ化部と、
前記検知結果を、前記パラメータに対する所定の条件でソートして優先順位を付ける抽出処理を実行する抽出部
を有し、
前記選択手段が前記アクセス先を選択する選択処理を実行する前に、前記フィルタ処理、前記追跡処理、前記グループ化処理、及び前記抽出処理を実行することを特徴とする、請求項1乃至3のいずれか1項記載のレーダ装置。 - レーダの走査に応じて得られた物体の検知結果に基づいて記憶内容を順次更新する第1の記憶領域と、複写命令に基づいて前記第1の記憶領域に記憶された情報を複写して記憶する第2の記憶領域とを有し、前記検知結果を前記第1の記憶領域または前記第2の記憶領域のいずれかのアクセス先に記憶する記憶装置と、
前記レーダの第1の走査に応じて得られた第1の検知結果を、前記第1の走査の次の第2の走査に応じて得られる第2の検知結果に基づく前記第1の記憶領域の記憶内容の更新が行われるよりも前に前記第2の記憶領域に複写し、前記更新の前と後の双方の期間において、前記第1の記憶領域または前記第2の記憶領域のうち前記第1の検知結果を記憶している記憶領域から記憶内容を読み出して出力する出力制御手段
を備え、
前記出力制御手段は、前記第1の記憶領域に格納された検知結果の数が、一度のタイミングで出力可能な数以下であれば前記検知結果を1回で出力し、一度のタイミングで出力可能な数を超えていると前記複写命令を出力して前記第2の記憶領域を前記アクセス先に選択して前記アクセス先に記憶されている前記検知結果を複数回に分けて出力する、
ことを特徴とする、レーダ装置。 - 前記出力制御手段は、前記第1の記憶領域に前記第1の検知結果が書き込まれると直ちに前記第2の検知結果を前記第1の記憶領域から前記第2の記憶領域に複写することを特徴とする、請求項5記載のレーダ装置。
- 前記出力制御手段は、前記第2の記憶領域の記憶内容の次の更新が行われる直前に、前記第1の検知結果を前記第2の記憶領域に複写することを特徴とする、請求項5記載のレーダ装置。
- 前記検知結果に含まれるパラメータに対して設定された閾値を用いて前記検知結果を絞り込むフィルタ処理を実行するフィルタ部と、
前記検知結果の連続性を確認し、前記検知結果の連続性に対して設定された閾値を用いて連続性が閾値以上で高い検知結果を、追跡するべき前記物体の検知結果と判定する追跡処理を実行する追跡部と、
前記検知結果のうち、位置または速度の差が一定未満である複数の物体を単一の物体と判定して1つのグループにグループ化するグループ化処理を実行するグループ化部と、
前記検知結果を、前記パラメータに対する所定の条件でソートして優先順位を付ける抽出処理を実行する抽出部
を更に備え、
前記出力制御手段が前記アクセス先を選択する選択処理を実行する前に、前記フィルタ処理、前記追跡処理、前記グループ化処理、及び前記抽出処理を実行することを特徴とする、請求項5乃至7のいずれか1項記載のレーダ装置。 - コンピュータに、レーダ装置のアンテナ部が受信した送信波に対する反射波の処理を実行させるプログラムであって、
前記反射波に基づいて物体を検知し、前記物体の検知結果を出力する検知手順と、
前記検知結果を記憶する第1の記憶領域と、複写命令に基づいて前記第1の記憶領域に記憶された情報を複写して記憶する第2の記憶領域とを有する記憶装置のうち、前記第1の記憶領域または前記第2の記憶領域のいずれかをアクセス先に選択し、前記アクセス先の記憶領域に記憶されている検知結果を出力する選択手順
を前記コンピュータに実行させ、
前記選択手順は、前記第1の記憶領域に格納された検知結果の数が、一度のタイミングで出力可能な数以下であれば前記検知結果を1回で出力し、一度のタイミングで出力可能な数を超えていると前記複写命令を出力して前記第2の記憶領域を前記アクセス先に選択して前記アクセス先に記憶されている前記検知結果を複数回に分けて出力する、
ことを特徴とするプログラム。 - コンピュータに、レーダ装置の走査に応じて得られた物体の検知結果の処理を実行させるプログラムであって、
前記検知結果を、前記検知結果に基づいて記憶内容を順次更新する第1の記憶領域と、複写命令に基づいて前記第1の記憶領域に記憶された情報を複写して記憶する第2の記憶領域とを有する記憶装置のうち、前記第1の記憶領域または前記第2の記憶領域のいずれかのアクセス先に記憶する記憶手順と、
前記レーダ装置の第1の走査に応じて得られた第1の検知結果を、前記第1の走査の次の第2の走査に応じて得られる第2の検知結果に基づく前記第1の記憶領域の記憶内容の更新が行われるよりも前に前記第2の記憶領域に複写し、前記更新の前と後の双方の期間において、前記第1の記憶領域または前記第2の記憶領域のうち前記第1の検知結果を記憶している記憶領域から記憶内容を読み出して出力する出力制御手順
を前記コンピュータに実行させ、
前記出力制御手順は、前記第1の記憶領域に格納された検知結果の数が、一度のタイミングで出力可能な数以下であれば前記検知結果を1回で出力し、一度のタイミングで出力可能な数を超えていると前記複写命令を出力して前記第2の記憶領域を前記アクセス先に選択して前記アクセス先に記憶されている前記検知結果を複数回に分けて出力する、
ことを特徴とする、プログラム。
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