JP6777061B2 - 車両の物標検出装置 - Google Patents

Description

ここに開示された技術は、車両の周辺領域に存在する物標を検出する車両の物標検出装置に関するものである。

従来、車両の周辺領域に存在する人、物などの物標を検出する検出部が設けられた車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような車両では、一般に、検出部ごとに設けられた検出制御部により、検出された物標の位置、車両に対する相対速度などが算出される。そして、算出された物標の位置、相対速度を含む物標データが、検出制御部から車両全体を制御する中央制御部に送信されるように構成されている。

検出部は、例えば、車両が走行する車線を規定する白線、車両の走行車線および隣接車線を走行する他車、歩道を歩く歩行者、道路脇に設置された交通標識など、多数の物標を検出する。このため、検出制御部から中央制御部に送信される物標データは、膨大なデータ量になることから、中央制御部の処理負荷が増大する。そこで、特許文献１に記載の車両では、車両前方における物標の検出範囲を複数の分割領域に分割し、車速及び操舵角に応じて物標を検出する検出対象に設定する分割領域を変更している。これによって、中央制御部に送信される物標データの量を制限し、中央制御部の処理負荷を軽減している。

特開２００９−５８３１６号公報

しかし、検出対象に設定された分割領域が車両の走行経路に適した形状でない場合、重要な物標が検出できない可能性が高くなる。

ここに開示された技術は、重要な分割領域の物標のデータが得られない事態を可能な限り抑制することを目的とする。

上述の課題を解決するために、ここに開示された技術の一態様は、
車両に設けられた物標検出装置であって、
前記車両の周辺領域に存在する物標を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記物標のうち予め定められた基準で選定した前記物標に関する物標データを出力する検出制御部と、
前記検出制御部から出力された前記物標データに基づき、前記車両を制御する中央制御部と、
前記周辺領域を形成する複数の分割領域を表す分割領域情報を記憶する記憶部と、
前記車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、
前記車両の走行速度を検出する車速センサと、
を備え、
前記周辺領域は、前記複数の分割領域の一部を合せた領域であって前記車両の前方に近接して設定された領域と、前記複数の分割領域の他の一部を合せた領域であって前記車両の前方に近接して設定された領域の前方に設定された領域と、前記複数の分割領域の残りを合せた領域であって前記車両の前方に近接して設定された領域の後方に設定された領域と、を合せて形成され、
前記複数の分割領域のうちの１以上の特定分割領域の形状が、前記周辺領域内において、前記車両の走行経路に沿うように変更され、
前記車両の将来の走行経路が推定され、前記将来の走行経路に応じて前記１以上の特定分割領域の形状が変更され、
前記車両の走行速度が前記車両のヨーレートで除算されて前記車両の旋回半径が算出され、前記車両を通る前記旋回半径の曲線と前記周辺領域の前端の境界線との交点と、前記車両と、を結ぶヨー方向直線が、前記車両の将来の走行経路と推定されるものである。

この態様によれば、周辺領域内における１以上の特定分割領域の形状が、車両の走行経路に沿うように変更される。このため、車両の制御に必要な物標が存在する分割領域が特定分割領域にされると、車両の走行経路が変化しても、車両の制御に必要な物標が特定分割領域に存在する状態を維持することができる。その結果、車両の走行経路が変化しても、車両の制御に必要な物標に関する物標データが得られない事態を可能な限り抑制することが可能になる。また、特定分割領域を、車両の将来の走行経路に適切な形状に変更することができる。また、車両を通る旋回半径の曲線と周辺領域の前端の境界線との交点と、車両と、を結ぶヨー方向直線が車両の将来の走行経路と推定されるため、ヨー方向直線に応じて、特定分割領域を適切な形状に変更することができる。

上記態様において、例えば、前記周辺領域の形状が変更されずに、前記周辺領域内における前記１以上の特定分割領域の形状が前記車両の走行経路に沿うように変更されてもよい。この態様によれば、周辺領域の形状は変更されないため、特定分割領域以外の分割領域に、車両の制御に必要な物標が存在した場合に、その物標が選定される可能性を残すことができる。その結果、特定分割領域以外の分割領域に存在する物標に関する物標データが得られない、という事態を抑制することができる。

上記態様において、例えば、前記中央制御部が、前記周辺領域内における前記１以上の特定分割領域の形状を、前記車両の走行経路に沿うように変更してもよい。上記態様において、例えば、前記検出制御部が、前記周辺領域内における前記１以上の特定分割領域の形状を、前記車両の走行経路に沿うように変更してもよい。

上記態様において、例えば、前記検出制御部は、前記予め定められた基準として、前記１以上の特定分割領域以外の分割領域で検出された前記物標である非特定物標より優先して、前記１以上の特定分割領域で検出された前記物標である特定物標を選定してもよい。

この態様によれば、車両の制御に必要な物標が存在する分割領域が特定分割領域にされると、中央制御部は、車両の制御に必要な物標データを優先して得ることができる。また、非特定物標は優先されないだけであり、非特定物標が選定されることはあり得る。このため、中央制御部が非特定物標に関する物標データを得られない、という事態を抑制することができる。

上記態様において、例えば、前記中央制御部が、前記車両の将来の走行経路を推定してもよく、前記将来の走行経路に応じて前記１以上の特定分割領域の形状を変更してもよい。上記態様において、例えば、前記検出制御部が、前記車両の将来の走行経路を推定してもよく、前記将来の走行経路に応じて前記１以上の特定分割領域の形状を変更してもよい。

上記態様において、例えば、前記中央制御部が、前記車両の走行速度を前記車両のヨーレートで除算して前記車両の旋回半径を算出してもよく、前記車両を通る前記旋回半径の曲線と前記周辺領域の前端の境界線との交点と、前記車両と、を結ぶヨー方向直線を前記車両の将来の走行経路と推定してもよい。上記態様において、例えば、前記検出制御部が、前記車両の走行速度を前記車両のヨーレートで除算して前記車両の旋回半径を算出してもよく、前記車両を通る前記旋回半径の曲線と前記周辺領域の前端の境界線との交点と、前記車両と、を結ぶヨー方向直線を前記車両の将来の走行経路と推定してもよい。

車両に設けられた物標検出装置であって、
前記車両の周辺領域に存在する物標を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記物標のうち予め定められた基準で選定した前記物標に関する物標データを出力する検出制御部と、
前記検出制御部から出力された前記物標データに基づき、前記車両を制御する中央制御部と、
前記周辺領域を形成する複数の分割領域を表す分割領域情報を記憶する記憶部と、
を備え、
前記複数の分割領域のうちの１以上の特定分割領域の形状が、前記周辺領域内において、前記車両の走行経路に沿うように変更され、
前記記憶部は、前記分割領域情報として、前記周辺領域のうち前記車両の前方に近接して生成された分割領域である衝突回避領域を表す情報と、前記衝突回避領域の前方に生成された分割領域である追従走行領域を表す情報と、を記憶し、
前記衝突回避領域および前記追従走行領域は、それぞれ、前記検出部の検出可能範囲に含まれ、
前記衝突回避領域は、前記１以上の特定分割領域とされず、前記追従走行領域は、前記１以上の特定分割領域とされるものである。

この態様によれば、衝突回避領域の形状は変更されないので、分割領域の形状変更が複雑化するのを避けることができる。なお、衝突回避領域は、車両の前方に近接しているので、車両の走行経路が変化しても、その形状を変更する必要性は低いと考えられる。したがって、衝突回避領域の形状が変更されなくても、支障を来すことはない。また、この態様によれば、追従走行領域の形状が車両の走行経路に沿うように変更される。追従走行領域は、衝突回避領域の前方に生成されて車両から離れているので、車両の走行経路が変化すると、その形状を変更する必要性は高いと考えられる。そこで、追従走行領域の形状が車両の走行経路に沿うように変更されることによって、車両の制御に必要な物標が追従走行領域に存在する状態を維持することができる。

上記態様において、例えば、前記中央制御部が、前記衝突回避領域を前記１以上の特定分割領域と設定せず、前記追従走行領域を前記１以上の特定分割領域として設定してもよい。上記態様において、例えば、前記検出制御部が、前記衝突回避領域を前記１以上の特定分割領域と設定せず、前記追従走行領域を前記１以上の特定分割領域として設定してもよい。

上記態様において、例えば、前記記憶部に記憶されている前記追従走行領域を表す情報は、前記追従走行領域として、前記車両が走行する走行車線に対応する走行車線領域と、前記走行車線の右側に隣接する右隣車線に対応する右隣車線領域と、前記走行車線の左側に隣接する左隣車線に対応する左隣車線領域と、を表してもよい。

車両の走行経路が変化すると、車両から離れた走行車線領域、右隣車線領域、左隣車線領域の形状を変更する必要性は高いと考えられる。このため、この態様によれば、走行車線領域、右隣車線領域、左隣車線領域の形状が車両の走行経路に沿うように変更されることによって、車両の制御に必要な物標が、これらの領域に存在する状態を維持することができる。

この車両の物標検出装置によれば、車両の制御に必要な物標が存在する分割領域が特定分割領域にされると、車両の走行経路が変化しても、車両の制御に必要な物標に関する物標データを得ることが可能になる。

物標検出装置を備える車両の構成を概略的に示すブロック図である。 分割領域の一例を概略的に示す図である。 車両の将来の走行経路を推定する手法を説明する図である。 分割領域の変更例を概略的に示す図である。 分割領域の別の変更例を概略的に示す図である。 各分割領域に設定された領域スコアの一例を概略的に示す図である。 特定分割領域情報の一例を概略的に示す図である。 第４〜６分割領域の形状変更手順例を概略的に示すフローチャートである。 特定分割領域の設定手順例を概略的に示すフローチャートである。 図９のサブルーチンを概略的に示すフローチャートである。 図９のサブルーチンを概略的に示すフローチャートである。 図９のサブルーチンを概略的に示すフローチャートである。 図９のサブルーチンを概略的に示すフローチャートである。 各センサＥＣＵのＣＰＵの動作手順の一例を概略的に示すフローチャートである。 統合ＥＣＵのＣＰＵの動作手順例を概略的に示すフローチャートである。 統合ＥＣＵとセンサＥＣＵとにおけるデータ送受信の手順を概略的に示すシーケンス図である。

（本開示に係る一態様の着眼点）
まず、本開示に係る一態様の着眼点が説明される。上述のように、上記特許文献１に記載の車両では、車両前方における物標の検出範囲を複数の分割領域に分割し、車速及び操舵角に応じて物標を検出する検出対象に設定する分割領域を変更している。このため、上述のように、物標の検出対象として設定されていない分割領域に検出すべき物標が存在した場合、中央制御部は、この物標を認識することができない。

また、物標を検出する検出対象に設定する分割領域を変更したとしても、物標を検出する分割領域に多数の物標が存在するときは、検出制御部から中央制御部に送信される物標データは、やはり膨大なデータ量になる。よって、この場合には、中央制御部の処理負荷を軽減することができない。

また、検出制御部から中央制御部に膨大な量の物標データを送信することを考慮すると、検出制御部から中央制御部までの通信ケーブルが十分な通信容量を有するように構成する必要がある。その結果、装置のコストが上昇してしまうこととなる。

以上に鑑みて、本発明者は、重要な分割領域の物標のデータを得るとともに、それ以外の分割領域の物標のデータが得られない事態を可能な限り抑制し、かつ、装置のコストが上昇しない車両の物標検出装置を想到した。

（実施形態）
以下、図面を参照しつつ、本開示の実施形態が説明される。なお、各図では、同様の要素には同様の符号が付され、適宜、説明が省略される。

（構成）
図１は、本実施形態の物標検出装置を備える車両１０の構成を概略的に示すブロック図である。車両１０は、本実施形態では例えば、４輪自動車である。車両１０は、図１に示されるように、前方カメラ１００、後方カメラ１１０、右後側方カメラ１２０、左後側方カメラ１３０、ソナー１４０、ミリ波レーダ１５０と、それぞれに電気的に接続されたセンサ電子制御ユニット（センサＥＣＵ）２００，２１０，２２０，２３０，２４０，２５０と、を備える。センサＥＣＵ２００は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）２０１と、メモリ２０２と、を含む。センサＥＣＵ２１０，２２０，２３０，２４０，２５０も、センサＥＣＵ２００と同様に構成され、それぞれ、ＣＰＵ２０１，・・・，２５１と、メモリ２０２，・・・，２５２と、を含む。

車両１０は、図１に示されるように、さらに、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）スイッチ１６０、レーンキープアシストシステム（ＬＡＳ）スイッチ１７０、車線逸脱警報システム（ＬＤＷＳ）スイッチ１８０、車輪速センサ１９０、ヨーレートセンサ１９５、統合ＥＣＵ３００、運転支援ＣＰＵ３１０、前方衝突警報ＣＰＵ４００、後方衝突警報ＣＰＵ４１０、側方車両接近警報ＣＰＵ４２０、操舵回避ＣＰＵ４３０、ブレーキＣＰＵ４４０を備える。

センサＥＣＵ２００，２１０，２２０は、それぞれ、センサケーブル６００，６１０，６２０と、車内バス５００とを介して、統合ＥＣＵ３００に接続されている。センサＥＣＵ２３０，２４０，２５０は、それぞれ、センサケーブル６３０，６４０，６５０と、車内バス５１０とを介して、統合ＥＣＵ３００に接続されている。統合ＥＣＵ３００と、各ＣＰＵ３１０，４００，４１０，４２０，４３０，４４０とは、車内バス５２０を介して、互いに接続されている。なお、図１では、車内バス５００，５１０，５２０は、互いに別のラインとして示されているが、１本のバスラインとして構成されていてもよい。

センサＥＣＵ２００，・・・，２５０のメモリ２０２，・・・，２５２は、それぞれ、例えば半導体メモリ等により構成され、例えばリードオンリメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、電気的に消去書き換え可能なＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）などを含む。メモリ２０２，・・・，２５２のＲＯＭは、それぞれ、ＣＰＵ２０１，・・・，２５１を動作させる制御プログラムを記憶する。

前方カメラ１００は、車両１０の前面中央（例えばフロントガラスの上部中央）に、前方カメラ１００の光軸が車両１０の前方を向くように取り付けられている。後方カメラ１１０は、車両１０の後面中央（例えばリアナンバープレートの近傍）に、後方カメラ１１０の光軸が車両１０の後方を向くように取り付けられている。右後側方カメラ１２０は、車両１０の後面右（例えばリアバンパの右端）に、右後側方カメラ１２０の光軸が車両１０の右後側方を向くように取り付けられている。左後側方カメラ１３０は、車両１０の後面左（例えばリアバンパの左端）に、左後側方カメラ１３０の光軸が車両１０の左後側方を向くように取り付けられている。

カメラ１００〜１３０は、それぞれ、光軸を中心とする扇形の撮像範囲の画像を、所定時間（例えば１／６０秒）毎に撮像する。カメラ１００〜１３０は、それぞれ、撮像した画像データを、所定時間（例えば１／６０秒）毎にセンサＥＣＵ２００〜２３０に出力する。センサＥＣＵ２００〜２３０のＣＰＵ２０１〜２３１は、それぞれ、カメラ１００〜１３０から出力される画像データに基づき、例えばテンプレートマッチングによって、撮像範囲に存在する物標、例えば、車両１０の周辺領域を走行する他車、走行車線の近傍を歩行する歩行者、道路に描かれた車線の境界を表す境界線（例えば断続的に描かれた白線）、道路脇に設置された交通標識などを検出する。カメラ１００〜１３０は、その視野角が比較的広く、その有効距離が数百ｍと長いため、比較的広範囲の物標を検出することができる。

ソナー１４０は、音波を出射し、出射した音波が物標で反射した反射波を受信することにより、物標を検出する。ソナー１４０は、車両１０の後面中央（例えばリアウィンドウの下部中央）に、音波の出射方向が車両１０の後方を向くように取り付けられている。ソナー１４０の有効距離は短いため、近接した物標を検出するのに適している。

ミリ波レーダ１５０は、波長が１〜１０ｍｍの電波であるミリ波を出射し、出射したミリ波が物標で反射した反射波を受信することにより、物標を検出する。ミリ波レーダ１５０は、車両１０の前面中央（例えばフロントグリルの中央）に、ミリ波の出射方向が車両１０の前方を向くように取り付けられている。ミリ波レーダ１５０の有効距離は、２００ｍ以上と長いため、比較的遠くの物標を検出することができる。

センサＥＣＵ２００〜２５０のＣＰＵ２０１〜２５１は、それぞれ、カメラ１００〜１３０、ソナー１４０、ミリ波レーダ１５０の動作を制御する。カメラ１００〜１３０、ソナー１４０、ミリ波レーダ１５０は、それぞれ、車両１０の周辺領域に存在する物標を検出して、検出信号をセンサＥＣＵ２００〜２５０に出力する。センサＥＣＵ２００〜２５０のＣＰＵ２０１〜２５１は、それぞれ、カメラ１００〜１３０、ソナー１４０、ミリ波レーダ１５０から入力された検出信号に基づき、検出された物標に関する物標データを生成する。ＣＰＵ２０１〜２５１の機能は、さらに後述される。

本実施形態において、カメラ１００〜１３０、ソナー１４０、ミリ波レーダ１５０は、検出部の一例に相当し、ＣＰＵ２０１〜２５１は、検出制御部の一例に相当する。なお、物標を検出する検出部は、カメラ、ソナー、ミリ波レーダに限られない。例えば、レーザ光を出射し、出射したレーザ光が物標で反射した反射波を受信することにより物標を検出するレーザレーダ等の他の検出部を備えてもよい。その場合、検出部ごとに、センサＥＣＵを設ければよい。

スイッチ１６０，１７０，１８０は、車両１０の乗員によって操作されるスイッチであり、それぞれ、スイッチのオンオフ状態を表す信号を統合ＥＣＵ３００に出力する。車輪速センサ１９０（車速センサの一例に相当）は、車両１０の車輪の回転速度を検出し、検出した車輪の回転速度を表す車輪速情報を統合ＥＣＵ３００に出力する。ヨーレートセンサ１９５は、例えばレートジャイロスコープにより構成され、車両１０の鉛直軸回りの回転角速度（ヨーレート）を検出し、検出したヨーレートを表す情報を統合ＥＣＵ３００に出力する。

統合ＥＣＵ３００は、車両１０の各部を制御する。統合ＥＣＵ３００は、ＣＰＵ３０１（中央制御部の一例に相当）と、メモリ３０２とを含む。メモリ３０２は、例えば半導体メモリ等により構成され、例えばＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭなどを含む。メモリ３０２のＲＯＭは、ＣＰＵ３０１を動作させる車両１０の全体制御プログラムを記憶する。ＣＰＵ３０１は、メモリ３０２に記憶された全体制御プログラムに従って動作して、車両１０の各部を制御する。

前方衝突警報ＣＰＵ４００は、車両１０が前方の物標に衝突するおそれがあると統合ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０１が判断すると、警報装置４０１を作動させる。後方衝突警報ＣＰＵ４１０は、車両１０が後方の物標に衝突するおそれがあるとＣＰＵ３０１が判断すると、警報装置４１１を作動させる。後側方車両接近警報ＣＰＵ４２０は、車両１０の後側方に物標が接近したとＣＰＵ３０１が判断すると、警報装置４２１を作動させる。警報装置４０１，４１１，４２１は、例えば電子ブザーで構成されてもよく、その場合には、車両１０の乗員に対して音により警告を報知する。

操舵回避ＣＰＵ４３０は、ＣＰＵ３０１からの指令信号に従ってステアリングアクチュエータ４３１を制御して車両１０の進行方向を変更することにより、車両１０が前方の物標に衝突するのを回避させる。ブレーキＣＰＵ４４０は、ＣＰＵ３０１からの指令信号に従ってブレーキアクチュエータ４４１を制御して車両１０を減速させることにより、車両１０が前方の物標に衝突するのを回避させる。

統合ＥＣＵ３００は、スイッチ１６０，１７０，１８０のオンオフ状態を運転支援ＣＰＵ３１０に通知する。運転支援ＣＰＵ３１０は、統合ＥＣＵ３００から通知されたスイッチ１６０，１７０，１８０のオンオフ状態に従って、スロットル３１１、警報装置３１２、ステアリングアクチュエータ４３１、ブレーキアクチュエータ４４１を制御して、運転者による車両１０の運転を支援する。

例えば、ＡＣＣスイッチ１６０がオンのときは、運転支援ＣＰＵ３１０は、車両１０の前方を車両１０に先行して走行する先行車両に、車両１０を追従させるアダプティブクルーズコントロール（以下、「追従走行制御」と称される）を行う。例えば、ＬＡＳスイッチ１７０がオンのときは、運転支援ＣＰＵ３１０は、車両１０が走行する車線を維持させる車線維持支援制御を行う。例えば、ＬＤＷＳスイッチ１８０がオンのときは、運転支援ＣＰＵ３１０は、車両１０が走行している車線から逸脱すると、警報装置３１２を作動させる車線逸脱警報制御を行う。本実施形態では、ＬＤＷＳスイッチ１８０は、ＬＡＳスイッチ１７０がオンのときにのみ、オンにされることが可能なように構成されている。

上述のように、センサＥＣＵ２００〜２５０のＣＰＵ２０１〜２５１は、それぞれ、カメラ１００〜１３０、ソナー１４０、ミリ波レーダ１５０から入力された検出信号に基づき、検出された物標に関する物標データを生成する。ＣＰＵ２０１〜２３１は、物標データを本実施形態では例えば５０ｍｓｅｃごとに生成する。ＣＰＵ２４１，２５１は、物標データを本実施形態では例えば１０ｍｓｅｃごとに生成する。センサＥＣＵ２００〜２５０のＣＰＵ２０１〜２５１は、物標データ生成の周期以外は同様に機能する。そこで、以下では、センサＥＣＵ２００のＣＰＵ２０１について説明される。

ＣＰＵ２０１は、識別情報（ＩＤ）、位置、相対速度を含む物標データを生成する。すなわち、ＣＰＵ２０１は、カメラ１００により検出された各物標を識別できるように、各物標に固有のＩＤを付与する。ＣＰＵ２０１は、各物標の位置を算出する。ＣＰＵ２０１は、物標の位置を、後述の図２に示されるように、車両１０の中心１０Ｃを原点とし、車両１０の前後方向に平行で車両１０の前方を正とするＸ軸と、車両１０の幅方向に平行で車両１０の左方を正とするＹ軸と、で形成されるＸＹ平面上の座標として算出する。

ＣＰＵ２０１は、今回算出された各物標の位置に対する、前回（本実施形態では５０ｍｓｅｃ前）算出された各物標の位置からの移動量に基づき、各物標の車両１０に対する相対速度をそれぞれ算出する。ＣＰＵ２０１は、車両１０に接近する物標の相対速度を正の値とし、車両１０から遠ざかる物標の相対速度を負の値とする。さらに、ＣＰＵ２０１は、各物標の位置の確からしさを表す信頼度を算出する。

ＣＰＵ２０１は、算出した物標の位置に基づき、当該物標が存在する分割領域を判定する。ここで、図２を参照して、分割領域が説明される。

図２は、車両１０の周辺領域ＳＡを分割して設定された分割領域の一例を概略的に示す図である。本実施形態では、図２に示されるように、車両１０の周辺領域ＳＡが、第１分割領域ＤＡ１〜第１１分割領域ＤＡ１１の１１個の分割領域に分割されている。１１個の分割領域を合せた車両１０の周辺領域ＳＡは、車両１０の前後方向に長い矩形形状を有している。１１個の分割領域は、車両１０の中心１０Ｃを通るＸ軸方向の直進ライン１０Ｌに関して、線対称に設定されている。

第１分割領域ＤＡ１〜第３分割領域ＤＡ３は、車両１０の中心１０Ｃから前方に設定された車両１０に近接する領域である。第１分割領域ＤＡ１〜第３分割領域ＤＡ３の３つを合せた領域は、車両１０の幅方向（つまりＹ軸方向）に長い矩形形状を有している。第１分割領域ＤＡ１は、車両１０の中心１０Ｃを頂点とし、直進ライン１０Ｌに関して線対称の二等辺三角形の形状を有している。二等辺三角形である第１分割領域ＤＡ１の底辺の半分に相当する幅Ｗ１は、例えば３０［ｍ］程度の比較的短い距離に設定されている。

第２分割領域ＤＡ２及び第３分割領域ＤＡ３は、それぞれ、矩形形状から第１分割領域ＤＡ１を除いた台形形状を有し、直進ライン１０Ｌに関して互いに線対称に形成されている。台形である第２分割領域ＤＡ２の下底に相当する幅Ｗ２は、例えば１００［ｍ］程度の比較的長い距離に設定されている。なお、第２分割領域ＤＡ２及び第３分割領域ＤＡ３は、上述のように直進ライン１０Ｌに関して互いに線対称に形成されているので、第３分割領域ＤＡ３の下底に相当する幅Ｗ３は、Ｗ３＝Ｗ２である。

第１分割領域ＤＡ１〜第３分割領域ＤＡ３の長さＬ１は、車両１０の停止時には、例えば１０［ｍ］程度の比較的短い距離に設定されている。なお、長さＬ１は、車両１０の速度が高くなると、遠くの物体を物標として検出するために、長くなるように設定されている。車両１０が、例えば１００［ｋｍ／ｈ］の高速で走行しているときは、長さＬ１は、例えば６０［ｍ］程度に設定される。

第４分割領域ＤＡ４〜第８分割領域ＤＡ８は、車両１０から見て第１分割領域ＤＡ１〜第３分割領域ＤＡ３の前方に設定された領域であり、これら５つの分割領域を合せた領域は、第１分割領域ＤＡ１〜第３分割領域ＤＡ３を合せた領域と同様に、矩形形状を有し、幅が同じ長さになっている。

第４分割領域ＤＡ４〜第６分割領域ＤＡ６を合せた領域は、矩形形状を有している。第５分割領域ＤＡ５及び第６分割領域ＤＡ６は、直進ライン１０Ｌに関して互いに線対称に形成され、それぞれ、直角三角形の形状を有している。第４分割領域ＤＡ４は、矩形形状から第５分割領域ＤＡ５及び第６分割領域ＤＡ６を除いた台形形状を有し、直進ライン１０Ｌに関して線対称に形成されている。第７分割領域ＤＡ７及び第８分割領域ＤＡ８は、それぞれ、矩形形状を有している。

第４分割領域ＤＡ４〜第８分割領域ＤＡ８の長さＬ４は、例えば２００［ｍ］程度の比較的長い距離に設定されている。第４分割領域ＤＡ４の前方側の底辺の半分に相当する幅Ｗ４は、例えば５［ｍ］程度の比較的短い距離に設定されている。直角三角形である第５分割領域ＤＡ５及び第６分割領域ＤＡ６は、それぞれ、直角三角形の斜辺を延長した線が車両１０の中心１０Ｃを通るように、設定されている。

第９分割領域ＤＡ９〜第１１分割領域ＤＡ１１は、車両１０の中心１０Ｃから後方に設定された車両１０に近接する領域であり、これら３つの分割領域を合せた領域は、第１分割領域ＤＡ１〜第３分割領域ＤＡ３を合せた領域と同様に、矩形形状を有し、幅が同じ長さになっている。

第９分割領域ＤＡ９は、車両１０の直ぐ後方の領域であり、直進ライン１０Ｌに関して線対称に形成された矩形形状の領域である。第１０分割領域ＤＡ１０は、第９分割領域ＤＡ９を囲むように形成された領域であり、直進ライン１０Ｌに関して線対称に形成されたＵ字形状の領域である。第１１分割領域ＤＡ１１は、さらに第１０分割領域ＤＡ１０を囲むように形成された領域であり、直進ライン１０Ｌに関して線対称に形成されたＵ字形状の領域である。

第９分割領域ＤＡ９の長さＬ９は、例えば１０［ｍ］程度の比較的短い距離に設定されており、第９分割領域ＤＡ９の幅の半分である幅Ｗ９は、例えば１０［ｍ］程度の比較的短い距離に設定されている。第１０分割領域ＤＡ１０の長さＬ１０は、例えば１５［ｍ］程度の比較的短い距離に設定されており、第１０分割領域ＤＡ１０の幅の半分である幅Ｗ１０は、例えば１５［ｍ］程度の比較的短い距離に設定されている。第１１分割領域ＤＡ１１の長さＬ１１は、例えば２５［ｍ］程度の比較的短い距離に設定されている。

第１分割領域ＤＡ１〜第１１分割領域ＤＡ１１を表す境界値は、長さＬ１等の距離及び幅Ｗ１等の距離を用いて、車両１０の中心１０Ｃを原点とするＸＹ平面上の座標として予め算出され、メモリ２０２〜２５２に保存されている。境界値としては、例えば各領域の頂点の座標が採用できる。したがって、ＣＰＵ２０１は、算出した物標の位置を表す座標と、メモリ２０２に保存されている各分割領域の境界値とに基づき、当該物標が存在する分割領域を判定することができる。本実施形態において、メモリ２０２〜２５２は、それぞれ、記憶部の一例に相当する。

各分割領域の意味が簡単に説明される。車両１０に最も近接する、第１分割領域ＤＡ１〜第３分割領域ＤＡ３、第９分割領域ＤＡ９は、これらの領域に存在する物標に対して車両１０が衝突することを回避しなければならない衝突回避領域である。

第４分割領域ＤＡ４は、車両１０が走行している車線に相当する領域である。第５分割領域ＤＡ５は、車両１０が走行している車線の左隣の車線に相当する領域である。第６分割領域ＤＡ６は、車両１０が走行している車線の右隣の車線に相当する領域である。第４分割領域ＤＡ４〜第６分割領域ＤＡ６は、これらの領域に存在する物標に対して車両１０が衝突する虞を警報すべき衝突警報領域である。また、第４分割領域ＤＡ４〜第６分割領域ＤＡ６は、これらの領域に存在する先行車両に対して車両１０が追従して走行する追従走行領域でもある。

第７分割領域ＤＡ７は、左隣の車線（第５分割領域ＤＡ５）の左側に相当する領域である。第８分割領域ＤＡ８は、右隣の車線（第６分割領域ＤＡ６）の右側に相当する領域である。第７分割領域ＤＡ７、第８分割領域ＤＡ８は、横断者その他の危険を予測すべき領域である。

第１０分割領域ＤＡ１０は、この領域に存在する物標に対して車両１０が衝突する虞を警報すべき衝突警報領域である。第１１分割領域ＤＡ１１は、横断者その他の危険を予測すべき領域である。

図３は、車両１０の将来の走行経路を推定する手法を説明する図である。図４は、車両１０の走行経路に沿うように変更された分割領域の変更例を概略的に示す図である。図２では、車両１０が直線道路を直進走行する例が示されている。一方、図３、図４では、車両１０が左に曲がるカーブに沿って走行する例が示されている。図３、図４において、境界線１０Ｓは、矩形の周辺領域ＳＡの前端を表す。図４において、境界線１０Ｔは、第１〜第３分割領域ＤＡ１〜ＤＡ３を含む矩形領域と、第４〜第８分割領域ＤＡ５〜ＤＡ８を含む矩形領域との境界を表す。

統合ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０１は、ヨーレートセンサ１９５により検出されたヨーレートを取得する。ＣＰＵ３０１は、車輪速センサ１９０から出力された車輪速情報に基づき、車両１０の走行速度を算出する。ＣＰＵ３０１は、下記式（１）によって、車両１０の旋回半径Ｒを算出する。
Ｒ＝Ｖ／ω （１）
上記式（１）において、符号Ｖは、車両１０の走行速度を表し、符号ωは、車両１０のヨーレートを表す。

ＣＰＵ３０１は、図３に示されるように、旋回半径Ｒの曲線が車両１０の中心１０Ｃを通るように生成された旋回半径曲線１０Ｒと、境界線１０Ｓとの交点１０Ｐの座標を算出する。ＣＰＵ３０１は、車両１０の中心１０Ｃと交点１０Ｐとを結ぶヨー方向直線１０Ｙを、車両１０の将来の走行経路と推定する。なお、ヨーレートωがゼロの場合には、上記式（１）より、旋回半径Ｒは、無限大となる。言い換えると、車両１０は、直進走行しており、直進ライン１０Ｌとヨー方向直線１０Ｙとが一致する。

ＣＰＵ３０１は、図４に示されるように、三角形状である第５分割領域ＤＡ５の３個の頂点のうち、境界線１０Ｓ上の頂点Ｐ５０を、交点１０Ｐから幅Ｗ４左方の位置に移動させ、境界線１０Ｔ上の頂点Ｐ５１，Ｐ５２の位置は、図２の例に対して移動させずに同じ位置とする。ＣＰＵ３０１は、三角形状である第６分割領域ＤＡ６の３個の頂点のうち、境界線１０Ｓ上の頂点Ｐ６０を、交点１０Ｐから幅Ｗ４右方の位置に移動させ、境界線１０Ｔ上の頂点Ｐ６１，Ｐ６２の位置は、図２の例に対して移動させずに同じ位置とする。したがって、第４分割領域ＤＡ４の形状は、第５分割領域ＤＡ５と第６分割領域ＤＡ６とに挟まれた、斜めに傾斜した台形形状に変更される。

ＣＰＵ３０１は、形状が変更された第４〜第８分割領域ＤＡ４〜ＤＡ８の境界値をメモリ３０２に保存する。第４〜第８分割領域ＤＡ４〜ＤＡ８の境界値は、本実施形態では例えば、図４に示される、三角形状である第５分割領域ＤＡ５の頂点Ｐ５０，Ｐ５１，Ｐ５２の座標、及び、三角形状である第６分割領域ＤＡ６の頂点Ｐ６０，Ｐ６１，Ｐ６２の座標である。また、ＣＰＵ３０１は、形状が変更された第４〜第８分割領域ＤＡ４〜ＤＡ８の境界値をセンサＥＣＵ２００〜２５０に通知する。センサＥＣＵ２００〜２５０のＣＰＵ２０１〜２５１は、それぞれ、通知された第４〜第８分割領域ＤＡ４〜ＤＡ８の境界値をメモリ２０２〜２５２に保存する。

上述のように、第４分割領域ＤＡ４〜第６分割領域ＤＡ６は、これらの領域に存在する先行車両に対して車両１０が追従して走行する追従走行領域である。これに対して、本実施形態では、図４に示されるように、車両１０の将来の走行経路と推定されるヨー方向直線１０Ｙに沿うように、第４分割領域ＤＡ４〜第６分割領域ＤＡ６の形状が、変更されている。これによって、車両１０が直進走行からカーブに沿って走行するように変化した場合でも、車両１０は、追従走行領域である第４分割領域ＤＡ４〜第６分割領域ＤＡ６に存在する先行車両に対する追従走行を、好適に行うことができる。

図５は、車両１０の走行経路に沿うように変更された分割領域の別の変更例を概略的に示す図である。図５の変更例では、三角形状である第５、第６分割領域ＤＡ５，ＤＡ６の３個の頂点が全て、図２の例に対して移動している。

すなわち、ＣＰＵ３０１は、三角形状である第５分割領域ＤＡ５の３個の頂点のうち、境界線１０Ｓ上の頂点Ｐ５０を、図４の変更例と同様に、交点１０Ｐから幅Ｗ４左方の位置に移動させている。また、ＣＰＵ３０１は、境界線１０Ｔ上の頂点Ｐ５１を、ヨー方向直線１０Ｙと境界線１０Ｔとの交点１０Ｑから幅Ｗ４左方の位置に移動させている。また、ＣＰＵ３０１は、境界線１０Ｔ上の頂点Ｐ５２を、頂点Ｐ５０と頂点Ｐ５２とを結ぶ直線を延長した直線が、車両１０の中心１０Ｃを通る位置に、移動させている。

同様に、ＣＰＵ３０１は、三角形状である第６分割領域ＤＡ６の３個の頂点のうち、境界線１０Ｓ上の頂点Ｐ６０を、図４の変更例と同様に、交点１０Ｐから幅Ｗ４右方の位置に移動させている。また、ＣＰＵ３０１は、境界線１０Ｔ上の頂点Ｐ６１を、交点１０Ｑから幅Ｗ４右方の位置に移動させている。また、ＣＰＵ３０１は、境界線１０Ｔ上の頂点Ｐ６２を、頂点Ｐ６０と頂点Ｐ６２とを結ぶ直線を延長した直線が、車両１０の中心１０Ｃを通る位置に、移動させている。したがって、第４分割領域ＤＡ４の形状は、第５分割領域ＤＡ５と第６分割領域ＤＡ６とに挟まれた、斜めに傾斜した台形形状に変更される。

図５の場合でも、図４と同様に、車両１０の将来の走行経路と推定されるヨー方向直線１０Ｙに沿うように、第４分割領域ＤＡ４〜第６分割領域ＤＡ６の形状が、変更されている。これによって、車両１０が直進走行からカーブに沿って走行するように変化した場合でも、車両１０は、追従走行領域である第４分割領域ＤＡ４〜第６分割領域ＤＡ６に存在する先行車両に対する追従走行を、好適に行うことができる。

図４、図５の変更例では、ＣＰＵ３０１は、矩形形状を有する周辺領域ＳＡの形状を変更せずに、周辺領域ＳＡ内で、第４分割領域ＤＡ４〜第６分割領域ＤＡ６の形状を変更している。したがって、図４、図５の変更例では、第７分割領域ＤＡ７が小さくなり、第８分割領域ＤＡ８が大きくなっている。その結果、形状が変更された第４分割領域ＤＡ４〜第６分割領域ＤＡ６の外側に外れた物標でも、周辺領域ＳＡ内に存在する物標は、第７、第８分割領域ＤＡ７，ＤＡ８に存在する物標として、カメラ１００〜１３０、ソナー１４０、ミリ波レーダ１５０により検出される可能性が残っている。

図１に戻って、センサＥＣＵ２００のＣＰＵ２０１は、優先的に考慮すべき物標を判断するために、物標の優先度スコアを算出する。ＣＰＵ２０１は、例えば式（１）を用いて、優先度スコアＰを算出する。
Ｐ＝Ｓａ＋Ｓｄ＋Ｓｖ （１）
ここで、符号Ｓａは領域スコアを表し、符号Ｓｄは距離スコアを表し、符号Ｓｖは相対速度スコアを表す。

図６は、図２に示される各分割領域に設定された領域スコアＳａの一例を概略的に示す図である。領域スコアＳａは、図６に示されるように、第１分割領域ＤＡ１〜第１１分割領域ＤＡ１１の分割領域ごとに、車両１０が前進する場合と後進する場合とに分けて設定されている。例えば車両１０が前進しているときは、車両１０の直ぐ前方の第１分割領域ＤＡ１の領域スコアが最も高い値ＡＳ４に設定され、車両１０に近接する第２、第３、第９分割領域ＤＡ２，ＤＡ３，ＤＡ９の領域スコアが次に高い値ＡＳ３に設定され、車両１０の後方の第１０、第１１分割領域ＤＡ１０，ＤＡ１１の領域スコアはゼロに設定されている。

例えば車両１０が後進しているときは、車両１０の直ぐ後方の第９分割領域ＤＡ９の領域スコアが最も高い値ＡＳ４に設定され、車両１０に近接する第１〜第３、第１０分割領域ＤＡ１〜ＤＡ３，ＤＡ１０の領域スコアが次に高い値ＡＳ３に設定され、車両１０から離れた前方の第４〜第８分割領域ＤＡ４〜ＤＡ８の領域スコアはゼロに設定されている。

式（１）の距離スコアＳｄは、車両１０の中心１０Ｃから物標の最も近い最近接点までの距離をＬ［ｍ］とすると、例えば式（２）で表される。
Ｓｄ＝α／Ｌ （２）
式（２）から分かるように、距離スコアＳｄは、物標が、車両１０に、より近い位置に存在するほど、高い値となる。パラメータαは、正の値であり、本実施形態では例えば、α＝１［ｍ］である。Ｌ＜αのときは、Ｌ＝αとして処理される。よって、距離スコアＳｄは、Ｌ≦αのときに、最大値Ｓｄ＝１となる。なお、パラメータαの数値は、変更できるように構成されてもよい。

式（１）の相対速度スコアＳｖは、物標の最近接点の車両１０に対する相対速度をＶ［ｍ／ｓ］とすると、例えば式（３）で表される。
Ｓｖ＝β×Ｖ （３）
相対速度Ｖは、物標が車両１０に向かって接近する場合にはＶ＞０となり、優先度スコアＰを算出する式（１）において相対速度スコアＳｖが加算される。一方、物標が車両１０から離れる場合は、Ｖ＜０となり、優先度スコアＰを算出する式（１）において相対速度スコアＳｖが減算される。式（３）から分かるように、相対速度スコアＳｖは、物標が、車両１０に向かって高速で接近するほど、高い値となる。

パラメータβは、正の値であり、本実施形態では例えば、β＝０．０３［ｈ／ｋｍ］である。よって、相対速度Ｖ＝３３［ｋｍ／ｈ］のときに相対速度スコアＳｖは、Ｓｖ＝１となる。そして、相対速度Ｖが３３［ｋｍ／ｈ］を超えると、相対速度スコアＳｖは、Ｓｖ＝１で制限される。すなわち、相対速度スコアＳｖは、Ｓｖ＝１が上限値として設定されている。なお、パラメータβの数値は、変更できるように構成されてもよい。

ＣＰＵ２０１は、さらに、物標に関する物標データを、センサケーブル６００及び車内バス５００を介して、統合ＥＣＵ３００に送信する。ここで、車内バス５００，５１０，５２０は、十分な通信容量を有するため、送信されるデータ量に制限は無いが、センサケーブル６００，・・・，６５０は、通信容量に制限があるため、ＣＰＵ２０１は、所定個数（本実施形態では例えば１２個）の物標データしか送信できない。これに対して、ＣＰＵ２０１は、物標の優先度スコアＰが高い方から順番に所定個数（本実施形態では例えば１２個）の物標を選定して、統合ＥＣＵ３００に送信することが考えられる。しかし、その場合、車両１０に対して、より近接する分割領域に存在して、より重要と考えられる物標の情報が、統合ＥＣＵ３００に送信されないこともあり得る。

そこで、本実施形態では、第１分割領域ＤＡ１〜第１１分割領域ＤＡ１１のうち、運転支援ＣＰＵ３１０による運転支援制御の作動状況に応じて、特定分割領域が予め設定されている。特定分割領域には、物標設定数が予め設定されており、物標設定数までの物標データが、確実に統合ＥＣＵ３００に送信されるように構成されている。

図７は、メモリ３０２に予め記憶されている特定分割領域情報２０の一例を概略的に示す図である。特定分割領域情報２０は、図７に示されるように、運転支援制御の作動状況を表す欄２１、特定分割領域を表す欄２２、物標設定数を表す欄２３を含む。運転支援ＣＰＵ３１０による運転支援制御の作動状況として、図７の欄２１には、ＡＣＣスイッチ１６０とＬＡＳスイッチ１７０との両方がオフ（つまり運転支援制御が無し）、一方のみがオン、両方がオンの全部で４種類が示されている。なお、本実施形態では、運転支援ＣＰＵ３１０は、ＬＤＷＳスイッチ１８０がオンのときには、ＬＡＳスイッチ１７０のときと同じ制御を行う。

統合ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０１は、メモリ３０２に記憶されている特定分割領域情報２０から、ＡＣＣスイッチ１６０、ＬＡＳスイッチ１７０のオンオフ状態に対応する特定分割領域、及び、物標設定数を読み出す。車両１０の走行開始時には、ＣＰＵ３０１は、ＡＣＣスイッチ１６０とＬＡＳスイッチ１７０との両方がオフ（つまり運転支援制御が無し）に対応する特定分割領域、及び、物標設定数を読み出してもよい。ＣＰＵ３０１は、読み出した特定分割領域、及び、物標設定数を表す情報をセンサＥＣＵ２００〜２５０に通知する。センサＥＣＵ２００〜２５０のＣＰＵ２０１〜２５１は、それぞれ、ＣＰＵ３０１から通知された情報に基づき、特定分割領域及び物標設定数の設定を行う。

ＡＣＣスイッチ１６０がオフ、かつＬＡＳスイッチ１７０がオフの場合（つまり運転支援制御が無しの場合）には、車両１０に近い領域が重要である。そこで、図７に示されるように、車両１０に近接する第１〜第３、第９分割領域ＤＡ１〜ＤＡ３，ＤＡ９が、特定分割領域に設定されている。そして、第１分割領域ＤＡ１の物標設定数は、「４」に設定されている。すなわち、第１分割領域ＤＡ１に存在する物標の優先度スコアＰが、他の分割領域に存在する物標の優先度スコアＰより低い値であっても、第１分割領域ＤＡ１に物標が４個以下存在する場合には、全ての物標の物標データが統合ＥＣＵ３００に送信される。なお、第１分割領域ＤＡ１に物標が５個以上存在する場合には、物標設定数である４個の物標の物標データが統合ＥＣＵ３００に送信される。

また、第２，３，９分割領域ＤＡ２，ＤＡ３，ＤＡ９の物標設定数は、それぞれ「１」に設定されている。すなわち、第２，３，９分割領域ＤＡ２，ＤＡ３，ＤＡ９に存在する物標の優先度スコアＰが、それぞれ、他の分割領域に存在する物標の優先度スコアＰより低い値であっても、第２，３，９分割領域ＤＡ２，ＤＡ３，ＤＡ９に物標が存在する場合には、それぞれ、少なくとも１個の物標の物標データが統合ＥＣＵ３００に送信される。

ＡＣＣスイッチ１６０がオン、かつＬＡＳスイッチ１７０がオフの場合（つまり運転支援制御として、追従走行制御が作動し、レーンキープアシストシステムが作動していない場合）には、先行車両に適切に追従することが重要である。そこで、図７に示されるように、追従走行領域である第４〜第６分割領域ＤＡ４〜ＤＡ６が特定分割領域に設定され、それぞれの物標設定数が「１」に設定されている。すなわち、第４〜第６分割領域ＤＡ４〜ＤＡ６に存在する物標の優先度スコアＰが、それぞれ、他の分割領域に存在する物標の優先度スコアＰより低い値であっても、第４〜第６分割領域ＤＡ４〜ＤＡ６に物標が存在する場合には、それぞれ、少なくとも１個の物標の物標データが、統合ＥＣＵ３００に送信される。

ＡＣＣスイッチ１６０がオフ、かつＬＡＳスイッチ１７０がオンの場合（つまり運転支援制御として、追従走行制御が作動せず、レーンキープアシストシステムが作動している場合）には、走行している車線を適切に維持するために、後方から追い付いてくる車両を検出することが重要である。そこで、図７に示されるように、第９分割領域ＤＡ９が特定分割領域に設定され、その物標設定数が「１」に設定されている。すなわち、第９分割領域ＤＡ９に存在する物標の優先度スコアＰが、他の分割領域に存在する物標の優先度スコアＰより低い値であっても、第９分割領域ＤＡ９に物標が存在する場合には、少なくとも１個の物標の物標データが、統合ＥＣＵ３００に送信される。

ＡＣＣスイッチ１６０がオン、かつＬＡＳスイッチ１７０がオンの場合（つまり運転支援制御として、追従走行制御とレーンキープアシストシステムとの両方が作動している場合）には、図７に示されるように、第４〜第６、第９分割領域ＤＡ４〜ＤＡ６，ＤＡ９が特定分割領域に設定され、それぞれの物標設定数が「１」に設定されている。すなわち、第４〜第６、第９分割領域ＤＡ４〜ＤＡ６，ＤＡ９に存在する物標の優先度スコアＰが、それぞれ、他の分割領域に存在する物標の優先度スコアＰより低い値であっても、第４〜第６、第９分割領域ＤＡ４〜ＤＡ６，ＤＡ９に物標が存在する場合には、それぞれ、少なくとも１個の物標の物標データが、統合ＥＣＵ３００に送信される。

図１に戻って、統合ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０１は、センサＥＣＵ２００〜２５０からそれぞれ送信された物標データに基づき、車両１０の周辺領域ＳＡに存在する物標を認識する。なお、カメラ１００〜１３０、ソナー１４０、ミリ波レーダ１５０による物標の検出範囲が互いに重なることがあり得る。例えば、前方カメラ１００とミリ波レーダ１５０とは、両方とも、車両１０の前方に存在する物標を検出する。このため、センサＥＣＵ２００とセンサＥＣＵ２５０とから、それぞれ、同じ物標の物標データが送信されてくることもあり得る。これに対し、統合ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０１は、物標の位置及び相対速度等に基づき、それぞれから送信された物標データを、同じ物標の物標データであると認識する。

（動作）
図８は、第４〜第６分割領域ＤＡ４〜ＤＡ６の形状変更の手順例を概略的に示すフローチャートである。統合ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０１は、例えば１０ｍｓｅｃ毎に、図８の動作を実行する。

ステップＳ１０において、ＣＰＵ３０１は、ヨーレートセンサ１９５により検出された車両１０のヨーレートを取得する。ステップＳ１５において、ＣＰＵ３０１は、車輪速センサ１９０から出力された車輪速情報に基づき、車両１０の走行速度を算出する。ステップＳ２０において、ＣＰＵ３０１は、上記式（１）によって、車両１０の旋回半径Ｒを算出する。ステップＳ２５において、ＣＰＵ３０１は、車両１０の中心１０Ｃを通る旋回半径曲線１０Ｒと、周辺領域ＳＡの前端の境界線１０Ｓとの交点１０Ｐの座標を算出する。ステップＳ３０において、ＣＰＵ３０１は、交点１０Ｐの座標を用いて、第４〜第８分割領域ＤＡ４〜ＤＡ８の境界値を算出し、算出した境界値をメモリ３０２に保存する。ステップＳ３５において、ＣＰＵ３０１は、第４〜第８分割領域ＤＡ４〜ＤＡ８の境界値をセンサＥＣＵ２００〜２５０に通知して、図８の処理は終了する。

図９は、特定分割領域の設定手順例を概略的に示すフローチャートである。図１０〜図１３は、それぞれ、図９のサブルーチンを概略的に示すフローチャートである。統合ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０１は、例えば１０ｍｓｅｃ毎に、図９の動作を実行する。

図９のステップＳ１００において、ＣＰＵ３０１は、ＡＣＣスイッチ１６０がオフ、かつＬＡＳスイッチ１７０がオフ（つまり運転支援制御が無し）であるか否かを判定する。ＡＣＣスイッチ１６０がオフ、かつＬＡＳスイッチ１７０がオフであれば（ステップＳ１００でＹＥＳ）、処理はステップＳ１０５に進む。ＡＣＣスイッチ１６０がオフ、かつＬＡＳスイッチ１７０がオフでなければ（ステップＳ１００でＮＯ）、処理はステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１０５において、ＣＰＵ３０１は、第１設定処理サブルーチン（図１０）を実行する。図１０のステップＳ２００において、ＣＰＵ３０１は、メモリ３０２に記憶されている特定分割領域情報２０から、欄２１の「無し」に対応する、欄２２の特定分割領域と欄２３の物標設定数とを読み出して、第１分割領域ＤＡ１の物標設定数を「４」に設定し、第２、第３、第９分割領域ＤＡ２，ＤＡ３，ＤＡ９の物標設定数をそれぞれ「１」に設定する。ステップＳ２００でサブルーチンは終了し、図９に戻って、処理はステップＳ１４０に進む。

ステップＳ１１０において、ＣＰＵ３０１は、ＡＣＣスイッチ１６０がオン、かつＬＡＳスイッチ１７０がオフであるか否かを判定する。ＡＣＣスイッチ１６０がオン、かつＬＡＳスイッチ１７０がオフであれば（ステップＳ１１０でＹＥＳ）、処理はステップＳ１１５に進む。ＡＣＣスイッチ１６０がオン、かつＬＡＳスイッチ１７０がオフでなければ（ステップＳ１１０でＮＯ）、処理はステップＳ１２０に進む。

ステップＳ１１５において、ＣＰＵ３０１は、第２設定処理サブルーチン（図１１）を実行する。図１１のステップＳ３００において、ＣＰＵ３０１は、メモリ３０２に記憶されている特定分割領域情報２０から、欄２１の「ＡＣＣオンＬＡＳオフ」に対応する、欄２２の特定分割領域と欄２３の物標設定数とを読み出して、第４、第５、第６分割領域ＤＡ４，ＤＡ５，ＤＡ６の物標設定数をそれぞれ「１」に設定する。ステップＳ３００でサブルーチンは終了し、図９に戻って、処理はステップＳ１４０に進む。

ステップＳ１２０において、ＣＰＵ３０１は、ＡＣＣスイッチ１６０がオフ、かつＬＡＳスイッチ１７０がオンであるか否かを判定する。ＡＣＣスイッチ１６０がオフ、かつＬＡＳスイッチ１７０がオンであれば（ステップＳ１２０でＹＥＳ）、処理はステップＳ１２５に進む。ＡＣＣスイッチ１６０がオフ、かつＬＡＳスイッチ１７０がオンでなければ（ステップＳ１２０でＮＯ）、処理はステップＳ１３０に進む。

ステップＳ１２５において、ＣＰＵ３０１は、第３設定処理サブルーチン（図１２）を実行する。図１２のステップＳ４００において、ＣＰＵ３０１は、メモリ３０２に記憶されている特定分割領域情報２０から、欄２１の「ＡＣＣオフＬＡＳオン」に対応する、欄２２の特定分割領域と欄２３の物標設定数とを読み出して、第９分割領域ＤＡ９の物標設定数を「１」に設定する。ステップＳ４００でサブルーチンは終了し、図９に戻って、処理はステップＳ１４０に進む。

ステップＳ１３０において、ＣＰＵ３０１は、ＡＣＣスイッチ１６０がオン、かつＬＡＳスイッチ１７０がオンであるか否かを判定する。ＡＣＣスイッチ１６０がオン、かつＬＡＳスイッチ１７０がオンであれば（ステップＳ１３０でＹＥＳ）、処理はステップＳ１３５に進む。ＡＣＣスイッチ１６０がオン、かつＬＡＳスイッチ１７０がオンでなければ（ステップＳ１３０でＮＯ）、処理はステップＳ１４５に進む。

ステップＳ１３５において、ＣＰＵ３０１は、第４設定処理サブルーチン（図１３）を実行する。図１３のステップＳ５００において、ＣＰＵ３０１は、メモリ３０２に記憶されている特定分割領域情報２０から、欄２１の「ＡＣＣオンＬＡＳオン」に対応する、欄２２の特定分割領域と欄２３の物標設定数とを読み出して、第４、第５、第６、第９分割領域ＤＡ４，ＤＡ５，ＤＡ６，ＤＡ９の物標設定数をそれぞれ「１」に設定する。ステップＳ５００でサブルーチンは終了し、図９に戻って、処理はステップＳ１４０に進む。

ステップＳ１４０において、ＣＰＵ３０１は、特定分割領域として設定された分割領域の情報と、それらの分割領域に設定された物標設定数の情報とを、各センサＥＣＵ２００〜２５０に送信する。その後、図９の処理は終了する。なお、各センサＥＣＵ２００〜２５０に送信された内容は、各センサＥＣＵ２００〜２５０のＣＰＵ２０１〜２５１によって、それぞれ、メモリ２０２〜２５２に保存される。

ステップＳ１４５において、ＣＰＵ３０１は、所定のエラー処理を実行し、その後、図９の処理は終了する。すなわち、ステップＳ１００，Ｓ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１３０の全てがＮＯということはあり得ないので、ステップＳ１４５では、所定のエラー処理が行われる。

図１４は、各センサＥＣＵのＣＰＵの動作手順の一例を概略的に示すフローチャートである。センサＥＣＵ２００〜２３０のＣＰＵ２０１〜２３１は、それぞれ、例えば５０ｍｓｅｃ毎に、図１４の動作を実行する。センサＥＣＵ２４０，２５０のＣＰＵ２４１，２５１は、それぞれ、例えば１０ｍｓｅｃ毎に、図１４の動作を実行する。センサＥＣＵ２００〜２５０のＣＰＵ２０１〜２５１は、図１４の動作の実行周期以外は、同様に機能する。そこで、図１４では、センサＥＣＵ２００のＣＰＵ２０１の動作が説明される。

ステップＳ６００において、ＣＰＵ２０１は、前方カメラ１００から、物標の検出データを取得する。ステップＳ６０５において、ＣＰＵ２０１は、取得した検出データを処理して、物標データを生成する。すなわち、ＣＰＵ２０１は、検出された各物標にＩＤをそれぞれ付与し、検出された各物標の位置、相対速度、信頼度をそれぞれ算出して、物標データを生成する。

ステップＳ６１０において、ＣＰＵ２０１は、算出された各物標の位置と、メモリ２０２に保存されている各分割領域の境界値とに基づき、各物標が存在する分割領域を判定する。ステップＳ６１５において、ＣＰＵ２０１は、式（１）を用いて、各物標の優先度スコアを算出する。ステップＳ６２０において、ＣＰＵ２０１は、物標設定数が設定された特定分割領域をメモリ２０２から読み出す。上述のように、運転支援ＣＰＵ３１０による運転支援制御の有無及び種類がいずれの場合であっても、第１〜第１１分割領域ＤＡ１〜ＤＡ１１のいずれかの分割領域が、特定分割領域として物標設定数が設定されてメモリ２０２に保存されている。したがって、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ６２０において、これをメモリ２０２から読み出す。

ステップＳ６２５において、ＣＰＵ２０１は、各特定分割領域に存在する物標を、それぞれ優先度スコアの順に物標設定数まで選定し、選定した物標のＩＤをメモリ２０２に一時的に保存する。ステップＳ６３０において、ＣＰＵ２０１は、メモリ２０２にＩＤが保存された選定済みの物標の個数を算出する。ステップＳ６３５において、ＣＰＵ２０１は、選定済みの物標以外の物標を、優先度スコアの順に、選定済みの個数と合せて所定個数（本実施形態では例えば１２個）まで選定する。

ステップＳ６４０において、ＣＰＵ２０１は、選定されていない物標があれば（つまり、ステップＳ６００において所定個数を超える物標の検出データを取得していれば）、その物標データを削除する。ステップＳ６４５において、ＣＰＵ２０１は、選定された物標の物標データを、統合ＥＣＵ３００に送信する。

図１４の動作により、センサＥＣＵ２００〜２５０からセンサケーブル６００〜６５０に出力される物標データの個数は、それぞれ、所定個数（本実施形態では例えば１２個）以下になる。その結果、データ量がセンサケーブル６００〜６５０の通信容量を超えないので、好適にデータ送信を行うことができる。

図１５は、統合ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０１の動作手順例を概略的に示すフローチャートである。統合ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０１は、本実施形態では例えば、２０ｍｓｅｃ毎に図１５の動作を実行する。

ステップＳ７００において、ＣＰＵ３０１は、各センサＥＣＵからのデータの受信を開始し、受信した物標データをメモリ３０２に保存する。ステップＳ７０５において、ＣＰＵ３０１は、物標データに含まれる各物標の信頼度を確認し、信頼度が予め定められた閾値以下の物標データを削除する。

ステップＳ７１０において、ＣＰＵ３０１は、車輪速センサ１９０から車両１０の車輪速情報を取得する。ＣＰＵ３０１は、センサＥＣＵ２００〜２５０から取得した各物標の物標データと、車両１０の車輪速情報と、に基づき、各物標の衝突時間（ＴＴＣ）を算出し、衝突時間が最短の物標を最優先物標として選定する。衝突時間（ＴＴＣ）は、ブレーキアクチュエータ４４１の作動による制動と、ステアリングアクチュエータ４３１の作動による操舵とによって、衝突を回避できる限界の時間と定義される。

ステップＳ７１５において、ＣＰＵ３０１は、運転支援ＣＰＵ３１０、操舵回避ＣＰＵ４３０、ブレーキＣＰＵ４４０等に指令信号を出力して、ステアリングアクチュエータ４３１、ブレーキアクチュエータ４４１等の車両１０の各部を、最優先物標の物標データに応じて作動させて、最優先物標との衝突を回避する。ステップＳ７２０において、ＣＰＵ３０１は、最優先物標のＩＤを各センサＥＣＵ２００〜２５０にフィードバックする。

図１６は、統合ＥＣＵとセンサＥＣＵとにおけるデータ送受信の手順を概略的に示すシーケンス図である。図１６において、図１４、図１５と同じステップには、同じ符号が付されている。

センサＥＣＵ２００〜２３０では、５０ｍｓｅｃごとに、検出データを取得し（ステップＳ６００）、データを処理し（ステップＳ６０５〜Ｓ６４０）、物標データを統合ＥＣＵ３００に送信している（ステップＳ６４５）。センサＥＣＵ２４０，２５０では、１０ｍｓｅｃごとに、検出データを取得し（ステップＳ６００）、データを処理し（ステップＳ６０５〜Ｓ６４０）、物標データを統合ＥＣＵ３００に送信している（ステップＳ６４５）。統合ＥＣＵ３００では、２０ｍｓｅｃごとに、データを受信して処理を行い（ステップＳ７００〜Ｓ７１５）、最優先物標のＩＤを各センサＥＣＵ２００〜２５０にフィードバックしている（ステップＳ７２０）。

（効果）
以上説明されたように、本実施形態では、車両１０の将来の走行経路と推定されるヨー方向直線１０Ｙに沿うように、第４分割領域ＤＡ４〜第６分割領域ＤＡ６の形状が、変更されている。したがって、本実施形態によれば、車両１０が直進走行からカーブに沿って走行するように変化した場合でも、車両１０は、追従走行領域である第４分割領域ＤＡ４〜第６分割領域ＤＡ６に存在する先行車両に対する追従走行を、好適に行うことができる。

また、本実施形態では、車両１０の周辺領域ＳＡを分割した第１分割領域ＤＡ１〜第１１分割領域ＤＡ１１のうちで特定分割領域を設定し、特定分割領域に物標設定数を設定している。そして、特定分割領域に物標が存在する場合には、物標設定数以下の個数の物標データを統合ＥＣＵ３００に送信する。したがって、本実施形態によれば、特定分割領域に存在する物標の物標データを、統合ＥＣＵ３００に向けて確実に送信することができる。

また、本実施形態では、センサＥＣＵ２００〜２５０は、それぞれ、所定個数（本実施形態では例えば１２個）以下の物標データを統合ＥＣＵ３００に向けて送信している。したがって、本実施形態によれば、センサケーブル６００〜６５０において送信されるデータ量を抑制することができる。その結果、センサケーブル６００〜６５０の通信容量が小さくて済むため、センサケーブル６００〜６５０のコスト上昇を防ぐことができる。

また、本実施形態では、第１分割領域ＤＡ１〜第１１分割領域ＤＡ１１のうちで、運転支援ＣＰＵ３１０による運転支援制御の作動状況に応じた分割領域が、特定分割領域として設定されている。例えば運転支援制御が無しのときは、第１〜第３、第９分割領域ＤＡ１〜ＤＡ３，ＤＡ９が特定分割領域に設定されている。例えば追従走行制御が行われ、かつ車線維持支援制御が行われていないときは、第４〜第６分割領域ＤＡ４〜ＤＡ６が特定分割領域に設定されている。例えば車線維持支援制御が行われ、かつ追従走行制御が行われていないときは、第９分割領域ＤＡ９が特定分割領域に設定されている。例えば追従走行制御が行われ、かつ車線維持支援制御が行われているときは、第４〜第６、第９分割領域ＤＡ４〜ＤＡ６，ＤＡ９が特定分割領域に設定されている。したがって、本実施形態によれば、追従走行制御、車線維持支援制御などの運転支援制御に必要な物標データを、統合ＥＣＵ３００に向けて確実に送信することができる。

（変形された実施形態）
（１）上記実施形態では、統合ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０１が、車両１０の将来の走行経路を推定し、分割領域の形状を変更しているが、これに限られない。例えば、センサＥＣＵ２００〜２５０のＣＰＵ２０１〜２５１が、それぞれ、車両１０の将来の走行経路を推定し、分割領域の形状を変更してもよい。この場合には、ＣＰＵ２０１〜２５１が、図８の動作を実行する。

ＣＰＵ２０１〜２５１は、それぞれ、図８のステップＳ１０において、統合ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０１から、ヨーレートセンサ１９５により検出されたヨーレートを取得してもよい。ＣＰＵ２０１〜２５１は、それぞれ、図８のステップＳ１５において、統合ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０１から、車輪速センサ１９０から出力された車輪速情報を取得して、車両１０の走行速度を算出してもよい。ＣＰＵ２０１〜２５１は、それぞれ、図８のステップＳ３０において、算出した第４〜第８分割領域ＤＡ４〜ＤＡ８の境界値をメモリ２０２〜２５２に保存してもよい。また、この場合には、図８のステップＳ３５は省略される。

（２）上記実施形態では、特定分割領域情報２０（図４）は、統合ＥＣＵ３００のメモリ３０２に記憶されているが、これに限られず、センサＥＣＵ２００〜２５０のメモリ２０２〜２５２に、それぞれ記憶されていてもよい。この場合、統合ＥＣＵ３００のＣＰＵ３０１は、ＡＣＣスイッチ１６０、ＬＡＳスイッチ１７０のオンオフ状態を表す情報を、センサＥＣＵ２００〜２５０に通知してもよい。センサＥＣＵ２００〜２５０のＣＰＵ２０１〜２５１は、それぞれ、ＣＰＵ３０１から通知された情報と、メモリ２０２〜２５２に記憶されている特定分割領域情報２０（図４）とに基づき、特定分割領域及び物標設定数の設定を行ってもよい。

１０ 車両
１００ 前方カメラ
１１０ 後方カメラ
１２０ 右後側方カメラ
１３０ 左後側方カメラ
１４０ ソナー
１５０ ミリ波レーダ
１９０ 車輪速センサ
１９５ ヨーレートセンサ
２００，２１０，２２０，２３０，２４０，２５０ センサＥＣＵ
２０１，２１１，２２１，２３１，２４１，２５１ ＣＰＵ
２０２，２１２，２２２，２３２，２４２，２５２ メモリ
３００ 統合ＥＣＵ
３０１ ＣＰＵ
３０２ メモリ

Claims (4)

1. 車両に設けられた物標検出装置であって、
   前記車両の周辺領域に存在する物標を検出する検出部と、
   前記検出部により検出された前記物標のうち予め定められた基準で選定した前記物標に関する物標データを出力する検出制御部と、
   前記検出制御部から出力された前記物標データに基づき、前記車両を制御する中央制御部と、
   前記周辺領域を形成する複数の分割領域を表す分割領域情報を記憶する記憶部と、
   前記車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、
   前記車両の走行速度を検出する車速センサと、
   を備え、
   前記周辺領域は、前記複数の分割領域の一部を合せた領域であって前記車両の前方に近接して設定された領域と、前記複数の分割領域の他の一部を合せた領域であって前記車両の前方に近接して設定された領域の前方に設定された領域と、前記複数の分割領域の残りを合せた領域であって前記車両の前方に近接して設定された領域の後方に設定された領域と、を合せて形成され、
   前記複数の分割領域のうちの１以上の特定分割領域の形状が、前記周辺領域内において、前記車両の走行経路に沿うように変更され、
   前記車両の将来の走行経路が推定され、前記将来の走行経路に応じて前記１以上の特定分割領域の形状が変更され、
   前記車両の走行速度が前記車両のヨーレートで除算されて前記車両の旋回半径が算出され、前記車両を通る前記旋回半径の曲線と前記周辺領域の前端の境界線との交点と、前記車両と、を結ぶヨー方向直線が、前記車両の将来の走行経路と推定される、
   車両の物標検出装置。
2. 車両に設けられた物標検出装置であって、
   前記車両の周辺領域に存在する物標を検出する検出部と、
   前記検出部により検出された前記物標のうち予め定められた基準で選定した前記物標に関する物標データを出力する検出制御部と、
   前記検出制御部から出力された前記物標データに基づき、前記車両を制御する中央制御部と、
   前記周辺領域を形成する複数の分割領域を表す分割領域情報を記憶する記憶部と、
   を備え、
   前記複数の分割領域のうちの１以上の特定分割領域の形状が、前記周辺領域内において、前記車両の走行経路に沿うように変更され、
   前記記憶部は、前記分割領域情報として、前記周辺領域のうち前記車両の前方に近接して生成された分割領域である衝突回避領域を表す情報と、前記衝突回避領域の前方に生成された分割領域である追従走行領域を表す情報と、を記憶し、
   前記衝突回避領域および前記追従走行領域は、それぞれ、前記検出部の検出可能範囲に含まれ、
   前記衝突回避領域は、前記１以上の特定分割領域とされず、前記追従走行領域は、前記１以上の特定分割領域とされる、
   車両の物標検出装置。
3. 前記記憶部に記憶されている前記追従走行領域を表す情報は、前記追従走行領域として、前記車両が走行する走行車線に対応する走行車線領域と、前記走行車線の右側に隣接する右隣車線に対応する右隣車線領域と、前記走行車線の左側に隣接する左隣車線に対応する左隣車線領域と、を表す、
   請求項２に記載の車両の物標検出装置。
4. 前記検出制御部は、前記予め定められた基準として、前記１以上の特定分割領域以外の分割領域で検出された前記物標である非特定物標より優先して、前記１以上の特定分割領域で検出された前記物標である特定物標を選定する、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両の物標検出装置。

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