JP2021509376A - 連結式車両の1つの車体の衝突防止センサによって検知された物体が車両の他の車体を含むときを判定するシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (37)
- 連結式車両の1つの車体の衝突防止センサによって検知された物体が前記車両の他の車体を含むときを判定するシステムであって、該システムは、
前記車両の第1の車体に配置され、前記車両の前記第1の車体の側の前記センサの視野内の物体を検知するように構成された衝突防止センサと、
コントローラであって、
前記車両の前記第1の車体と前記車両の第2の車体との間の連結角を判定することと、
前記連結角に応じて、前記車両の前記第2の車体が前記車両の前記第1の車体の前記衝突防止センサの前記視野内の前記物体であるかどうかを判定することと、を行うように構成されたコントローラと、
を備えるシステム。 - 前記車両に配置され、前記連結角を示す連結信号を発生させる連結角センサをさらに備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記連結角センサは、前記車両の前記第1及び第2の車体の一方のキングピンの回転に対応する前記連結信号を発生させる、請求項2に記載のシステム。
- 前記コントローラは、前記連結角を判定する際、
前記車両の前記第1及び第2の車体の一方の旋回角を判定することと、
前記旋回角に対応する前記連結角を判定することと、
を行うようにさらに構成される、請求項1に記載のシステム。 - 前記コントローラは、前記旋回角を判定する際、
前記一方の車体の操舵角を示す操舵角信号を操舵角センサから受け取ることと、
前記操舵角に対応する前記旋回角を計算することと、
を行うようにさらに構成される、請求項4に記載のシステム。 - 前記コントローラは、前記旋回角を判定する際、
前記一方の車体のヨー軸の周りの速度を示すヨーレート信号をヨーレートセンサから受け取ることと、
前記ヨー軸の周りの前記速度に対応する前記旋回角を計算することと、
を行うようにさらに構成される、請求項4に記載のシステム。 - 前記コントローラは、前記旋回角を判定する際、
前記一方の車体の操舵角を示す操舵角信号を操舵角センサから受け取ることと、
前記一方の車体のヨー軸の周りの速度を示すヨーレート信号をヨーレートセンサから受け取ることと、
前記操舵角と、前記ヨー軸の周りの前記速度とに対応する前記旋回角を計算することと、
を行うようにさらに構成される、請求項4に記載のシステム。 - 前記コントローラは、前記旋回角を計算する際、前記車両の速度に応じて、前記操舵角及び前記ヨー軸の周りの前記速度を重み付けするようにさらに構成される、請求項7に記載のシステム。
- 前記コントローラは、前記車両の速度が所定の速度に対して所定の条件を満たす場合にのみ、前記連結角を判定する、請求項1に記載のシステム。
- 前記コントローラは、前記連結角及び前記車両の長さに応じて、前記車両の前記第2の車体が前記車両の前記第1の車体の前記衝突防止センサの前記視野内の前記物体であるかどうかを判定する、請求項1に記載のシステム。
- 前記コントローラは、前記車両の前記第2の車体が前記車両の前記第1の車体の前記衝突防止センサの前記視野内の前記物体であるかどうかを判定する際、
前記連結角に応じて、前記衝突防止センサの前記視野内に確認エリアを確立することと、
前記物体が前記確認エリア内にある場合、前記物体を監視することと、
を行うようにさらに構成される、請求項1に記載のシステム。 - 前記コントローラは、前記物体を監視する際、ある期間にわたる前記視野内の前記物体の位置の違いが所定の条件を満たすかどうかを判定するようにさらに構成される、請求項11に記載のシステム。
- 前記コントローラは、前記車両の前記第2の車体が前記車両の前記第1の車体の前記衝突防止センサの前記視野内の前記物体ではない場合、前記物体に関する情報を前記車両の運転者インターフェースに送るようにさらに構成される、請求項1に記載のシステム。
- 製造品であって、該製造品は、
エンコードされたコンピュータプログラムを有する固定コンピュータ記憶媒体を備え、前記コンピュータプログラムは、コントローラによって実行される場合、連結式車両の1つの車体の衝突防止センサによって検知された物体が前記車両の他の車体を含むときを判定し、前記コンピュータプログラムは、
前記車両の前記第1の車体と前記車両の第2の車体との間の連結角を判定することと、
前記連結角に応じて、前記車両の前記第2の車体が前記車両の前記第1の車体の前記衝突防止センサの視野内の前記物体であるかどうかを判定することと、のためのコードを含む、製造品。 - 前記連結角を判定するための前記コードは、
前記車両の前記第1及び第2の車体の一方の旋回角を判定することと、
前記旋回角に対応する前記連結角を判定することと、
のためのコードを含む、請求項14に記載の製造品。 - 前記旋回角を判定するための前記コードは、前記一方の車体の操舵角に対応する前記旋回角を計算するためのコードを含む、請求項15に記載の製造品。
- 前記旋回角を判定するための前記コードは、前記一方の車体のヨー軸の周りの前記一方の車体の速度に対応する前記旋回角を計算するためのコードを含む、請求項15に記載の製造品。
- 前記旋回角を判定するための前記コードは、前記一方の車体の操舵角と、前記一方の車体のヨー軸の周りの前記一方の車体の速度とに対応する前記旋回角を計算するためのコードを含む、請求項15に記載の製造品。
- 前記旋回角を計算するための前記コードは、前記車両の速度に応じて、前記操舵角、及び前記ヨー軸の周りの前記速度を重み付けする、請求項18に記載の製造品。
- 前記連結角を判定するための前記コードは、前記車両の速度が所定の速度に対して所定の条件を満たす場合にのみ実行する、請求項14に記載の製造品。
- 前記コンピュータプログラムは、前記連結角及び前記車両の長さに応じて、前記車両の前記第2の車体が前記車両の前記第1の車体の前記衝突防止センサの前記視野内の前記物体であるかどうかを判定するためのコードを含む、請求項14に記載の製造品。
- 前記車両の前記第2の車体が前記車両の前記第1の車体の前記衝突防止センサの前記視野内の前記物体であるかどうかを判定するためのコードは、
前記連結角に応じて、前記衝突防止センサの前記視野内に確認エリアを確立することと、
前記物体が前記確認エリア内にある場合に前記物体を監視することと、
のためのコードを含む、請求項14に記載の製造品。 - 前記物体を監視するための前記コードは、ある期間にわたる前記視野内の前記物体の位置の違いが所定の条件を満たすかどうかを判定するためのコードを含む、請求項22に記載の製造品。
- 前記コンピュータプログラムは、前記車両の前記第2の車体が前記車両の前記第1の車体の前記衝突防止センサの前記視野内の前記物体ではない場合、前記物体に関する情報を前記車両の運転者インターフェースに送るためのコードをさらに含む、請求項14に記載の製造品。
- 連結式車両の1つの車体の衝突防止センサによって検知された物体が前記車両の他の車体を含むときを判定する方法であって、該方法は、
前記車両の第1の車体の衝突防止センサの視野内の物体を検知するステップと、
前記車両の前記第1の車体と前記車両の第2の車体との間の連結角を判定するステップと、
前記連結角に応じて、前記車両の前記第2の車体が前記車両の前記第1の車体の前記衝突防止センサの前記視野内の前記物体であるかどうかを判定するステップと
を含む方法。 - 連結角を判定する前記ステップは、前記連結角を示す連結信号を、前記車両に配置された連結角センサから受け取るサブステップを含む、請求項25に記載の方法。
- 前記連結角センサは、前記車両の前記第1及び第2の車体の一方のキングピンの回転に対応する前記連結信号を発生させる、請求項26に記載の方法。
- 前記連結角を判定する前記ステップは、
前記車両の前記第1及び第2の車体の一方の旋回角を判定するサブステップと、
前記旋回角に対応する前記連結角を判定するサブステップと
を含む、請求項25に記載の方法。 - 前記旋回角を判定する前記サブステップは、
前記一方の車体の操舵角を示す操舵角信号を操舵角センサから受け取るサブステップと、
前記操舵角に対応する前記旋回角を計算するサブステップと
を含む、請求項28に記載の方法。 - 前記旋回角を判定する前記サブステップは、
前記一方の車体のヨー軸の周りの速度を示すヨーレート信号をヨーレートセンサから受け取るサブステップと、
前記ヨー軸の周りの前記速度に対応する前記旋回角を計算するサブステップと
を含む、請求項28に記載の方法。 - 前記旋回角を判定する前記サブステップは、
前記一方の車体の操舵角を示す操舵角信号を操舵角センサから受け取るサブステップと、
前記一方の車体のヨー軸の周りの速度を示すヨーレート信号をヨーレートセンサから受け取るサブステップと、
前記操舵角と、前記ヨー軸の周りの前記速度とに対応する前記旋回角を計算するサブステップと
を含む、請求項28に記載の方法。 - 前記旋回角を計算する前記ステップは、前記車両の速度に応じて、前記操舵角及び前記ヨー軸の周りの前記速度を重み付けすることを含む、請求項31に記載の方法。
- 前記連結角を判定する前記ステップは、前記車両の速度が所定の速度に対して所定の条件を満たす場合にのみ実施される、請求項25に記載の方法。
- 前記車両の前記第2の車体が前記車両の前記第1の車体の前記衝突防止センサの前記視野内の前記物体であるかどうかを判定する前記ステップは、前記連結角及び前記車両の長さに応じて、前記車両の前記第2の車体が前記車両の前記第1の車体の前記衝突防止センサの前記視野内の前記物体であるかどうかを判定することを含む、請求項25に記載の方法。
- 前記車両の前記第2の車体が前記車両の前記第1の車体の前記衝突防止センサの前記視野内の前記物体であるかどうかを判定する前記ステップは、
前記連結角に応じて、前記衝突防止センサの前記視野内に確認エリアを確立するサブステップと、
前記物体が前記確認エリア内にある場合に前記物体を監視するサブステップと
を含む、請求項25に記載の方法。 - 前記確認エリア内の前記物体を監視する前記サブステップは、ある期間にわたる前記視野内の前記物体の位置の違いが所定の条件を満たすかどうかを判定するサブステップを含む、請求項35に記載の方法。
- 前記車両の前記第2の車体が前記車両の前記第1の車体の前記衝突防止センサの前記視野内の前記物体ではない場合、前記物体に関する情報を前記車両の運転者インターフェースに送るステップをさらに含む、請求項25に記載の方法。
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