CN112816729A - 铰接式车辆角速度获取方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

铰接式车辆角速度获取方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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CN112816729A
CN112816729A CN202011520693.9A CN202011520693A CN112816729A CN 112816729 A CN112816729 A CN 112816729A CN 202011520693 A CN202011520693 A CN 202011520693A CN 112816729 A CN112816729 A CN 112816729A
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陈海波
王全胜
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    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds

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Abstract

本申请实施例涉及角速度测量技术领域，提供了一种铰接式车辆角速度获取方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：通过分设在车辆的铰接轴两端的角度传感器，采集第一铰接角度集和第二铰接角度集；基于第一铰接角度集确定第一角速度，基于第二铰接角度集确定第二角速度；基于第一角速度和第二角速度，确定车辆的铰接角速度。由于第一铰接角度集和第二铰接角度集是通过分设在车辆的铰接轴两端的角度传感器获取的，不仅能够快速便捷获取铰接角度，而且通过两个铰接角度传感器获取铰接角度，避免单个仪器不稳定造成测量误差，从而能够进一步准确且稳定获取铰接式车辆的角速度。

Description

铰接式车辆角速度获取方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本申请涉及角速度测量技术领域，尤其涉及一种铰接式车辆角速度获取方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
目前常用的角速度测量方法分为两种，分别是基于编码器测量和基于惯性器件测量。其中，基于编码器的测量方法根据测量原理不同又可分为光电式、霍尔式等，但由于此种测量方法需要分别将编码器的旋转端和非旋转端进行固定和安装，依赖于一定的机械结构，因此该方法的使用受到诸多限制，无法在自由旋转载体上进行应用。基于惯性器件的测量方法受限于陀螺仪的量程(通常小于±2000°/s)，该方法对于高速旋转的载体，如高速行驶的汽车车轮等并不适用。
发明内容
本申请提供一种铰接式车辆角速度获取方法、装置、电子设备和存储介质，以实现快速且准确获取铰接式车辆角速度。
本申请提供一种铰接式车辆角速度获取方法，包括：
通过分设在车辆的铰接轴两端的角度传感器，采集第一铰接角度集和第二铰接角度集；
基于第一铰接角度集确定第一角速度，基于第二铰接角度集确定第二角速度；
基于所述第一角速度和所述第二角速度，确定车辆的铰接角速度。
根据本申请提供的铰接式车辆角速度获取方法，
所述通过分设在车辆的铰接轴两端的角度传感器，采集第一铰接角度集和第二铰接角度集，包括：
每隔第一预设时间间隔，通过设置在铰接轴一端的铰接角度传感器采集一个第一铰接角度，并置入所述第一铰接角度集；
每隔第二预设时间间隔，通过设置在铰接轴另一端的铰接角度传感器采集一个第二铰接角度，并置入所述第二铰接角度集。
根据本申请提供的铰接式车辆角速度获取方法，
所述基于第一铰接角度集确定第一角速度，基于第二铰接角度集确定第二角速度，包括：
基于所述第一铰接角度集中每两个相邻角度值的差值，以及所述第一预设时间间隔，确定第一初始角速度，并对各第一初始角速度进行滤波处理后获取所述第一角速度；
基于所述第二铰接角度集中每两个相邻角度值的差值，以及所述第二预设时间间隔，确定第二初始角速度，并对各第二初始角速度进行滤波处理后获取所述第二角速度。
根据本申请提供的铰接式车辆角速度获取方法，所述基于所述第一角速度和所述第二角速度，确定车辆的铰接角速度，包括：
以所述第一角速度和所述第二角速度的平均值，作为所述车辆的铰接角速度。
根据本申请提供的铰接式车辆角速度获取方法，所述铰接角度传感器包括：磁敏角度传感器、倾角传感器和电容式角度传感器中的一种或多种。
本申请还提供一种铰接式车辆角速度获取装置，包括：
获取单元，用于通过分设在车辆的铰接轴两端的角度传感器，采集第一铰接角度集和第二铰接角度集；
确定单元，用于基于第一铰接角度集确定第一角速度，基于第二铰接角度集确定第二角速度；
计算单元，用于基于所述第一角速度和所述第二角速度，确定车辆的铰接角速度。
根据本申请提供的铰接式车辆角速度获取装置，所述获取单元，包括：
第一角度获取单元，用于每隔第一预设时间间隔，通过设置在铰接轴一端的铰接角度传感器采集一个第一铰接角度，并置入所述第一铰接角度集；
第二角度获取单元，用于每隔第二预设时间间隔，通过设置在铰接轴另一端的铰接角度传感器采集一个第二铰接角度，并置入所述第二铰接角度集。
根据本申请提供的铰接式车辆角速度获取装置，所述确定单元，包括：
第一角速度获取单元，用于基于所述第一铰接角度集中每两个相邻角度值的差值，以及所述第一预设时间间隔，确定第一初始角速度，并对各第一初始角速度进行滤波处理后获取所述第一角速度；
第二角速度获取单元，用于基于所述第二铰接角度集中每两个相邻角度值的差值，以及所述第二预设时间间隔，确定第二初始角速度，并对各第二初始角速度进行滤波处理后获取所述第二角速度。
本申请还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述铰接式车辆角速度获取方法的步骤。
本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述铰接式车辆角速度获取方法的步骤。
本申请提供的铰接式车辆角速度获取方法、装置、电子设备和存储介质，通过分设在车辆的铰接轴两端的角度传感器，采集第一铰接角度集和第二铰接角度集；基于第一铰接角度集确定第一角速度，基于第二铰接角度集确定第二角速度；基于第一角速度和第二角速度，确定车辆的铰接角速度。由于第一铰接角度集和第二铰接角度集是通过分设在车辆的铰接轴两端的角度传感器获取的，不仅能够快速便捷获取铰接角度，而且通过两个铰接角度传感器获取铰接角度，避免单个仪器不稳定造成测量误差，从而能够进一步准确且稳定获取铰接式车辆的角速度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请提供的铰接式车辆角速度获取方法的流程示意图；
图2是本申请提供的铰接式车辆的铰接角度示意图；
图3是本申请提供的铰接式车辆角速度获取方法中步骤110的实施方式的流程示意图；
图4是本申请提供的铰接式车辆角速度获取方法中步骤120的实施方式的流程示意图；
图5是本申请提供的铰接式车辆角速度获取装置的结构示意图；
图6是本申请提供的铰接式车辆角速度获取装置的获取单元的结构示意图；
图7是本申请提供的铰接式车辆角速度获取装置的滤波单元的结构示意图；
图8是本申请提供的电子设备的结构示意图；
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
目前常用的角速度测量方法分为两种，分别是基于编码器测量和基于惯性器件测量。其中，基于编码器的测量方法根据测量原理不同又可分为光电式、霍尔式等，但由于此种测量方法需要分别将编码器的旋转端和非旋转端进行固定和安装，依赖于一定的机械结构，因此该方法的使用受到诸多限制，无法在自由旋转载体上进行应用。基于惯性器件的测量方法受限于陀螺仪的量程，该方法对于高速旋转的载体，如高速行驶的汽车车轮等并不适用。
对此，本申请提供一种铰接式车辆角速度获取方法。如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤110、通过分设在车辆的铰接轴两端的角度传感器，采集第一铰接角度集和第二铰接角度集。
在本步骤中，需要说明的是，铰接式车辆是指用铰连装置连接在一起的两节或多节车身组成的轮式车辆和履带式车辆，使用专门的液压机构，能够使车身相对的在水平面或垂直纵断(或横断)面上移动。它靠各车身之间的连接环的相互转动而改变前进方向。由于铰接式车辆没有转向桥和转向轮，其转向是独特的依靠前车身绕铰接体的横摆运动来实现，因此对于铰接式车辆，需要通过车辆的铰接角速度来控制铰接式车辆的运动。
本实施例通过在铰接轴的两端各设置一个铰接角度传感器，基于两个铰接角度传感器分别获取第一铰接角度集和第二铰接角度集，例如，可以通过铰接轴一端的铰接角度传感器按照预设条件获取若干个车辆铰接角度，若干个车辆铰接角度构成第一铰接角度集；其中，预设条件可以为按照等时间间隔获取车辆铰接角度(如按每隔10ms获取)，也可以为按照时间间隔递增获取车辆铰接角度(如第一次按间隔10ms、第二次按间隔11ms、第三次按间隔12ms，依次类推第N次按间隔N秒)，本实施例对此不作具体限定。同理，通过铰接轴另一端的铰接角度传感按照预设条件获取若干个车辆铰接角度，构成第二铰接角度集。
需要说明的是，由于角度传感器本身会存在测量误差等不稳定因素，为了避免传感器本身对测量结果的影响，本实施例通过设置两个角度传感器分别获取铰接角度，从而可以避免单个传感器获取角度时由于仪器本身造成的测量误差，使得获取的铰接角度结果更稳定且准确。同时，角度传感器是直接安装于铰接轴上，不依赖于任何机械结构，而且测量范围较大，从而可以快速且便捷获取测量结果。此外，本实施例考虑铰接式车辆铰接轴的具体结构空间，所以设置了两个角度传感器，若空间足够还可设置多个角度传感器。
步骤120、基于第一铰接角度集确定第一角速度，基于第二铰接角度集确定第二角速度。
在本步骤中，需要说明的是，由于角度传感器获取的铰接角度会携带对应的时间信息，因此基于“铰接角速度＝铰接角度变化量/时间”，可以获取对应的铰接角速度。
例如，如图2所示，铰接角度对应图中的α，第一铰接角度集包括铰接角度α1、α2、α3、α4、α5、α6、α7、α8、α9、α10、α11，且两个相邻的铰接角度的时间间隔为T，那么可以通过如下方式获取对应的角速度ω1＝(α2-α1)/T，ω2＝(α3-α2)/T，…，ω10＝(α11-α10)/T，也可以通过如下方式获取对应的角速度ω’ 1＝(α3-α1)/2T，ω’ 2＝(α4-α2)/2T，…，ω’ 9＝(α11-α9)/2T。
由此可见，基于第一铰接角度集可以获取多个铰接角速度，然后对多个铰接角速度进行滤波(如均值滤波，低通滤波)，可以获取第一角速度。同理，基于第二铰接角度集可以获取多个铰接角速度，然后对多个铰接角速度进行滤波(如均值滤波，低通滤波)，可以获取第二角速度。
步骤130、基于第一角速度和第二角速度，确定车辆的铰接角速度。
在本步骤中，由于第一角速度和第二角速度是基于两个角度传感器获取的，两个角度传感器在不同情况下的测量精度不同，例如某一角度传感器损坏，测量精度较低，或者某一传感器型号对应的精度较高。因此，本实施例可以基于两个角度传感器的测量精度，确定第一角速度权重和第二角速度权重(如测量精度较高的角度传感器对应的铰接角速度权重较高)，进而获取车辆的铰接角速度，也可以将第一角速度和第二角速度的平均值作为车辆的铰接角速度。
本申请提供的铰接式车辆角速度获取方法，通过分设在车辆的铰接轴两端的角度传感器，采集第一铰接角度集和第二铰接角度集；基于第一铰接角度集确定第一角速度，基于第二铰接角度集确定第二角速度；基于第一角速度和第二角速度，确定车辆的铰接角速度。由于第一铰接角度集和第二铰接角度集是通过分设在车辆的铰接轴两端的角度传感器获取的，不仅能够快速便捷获取铰接角度，而且通过两个铰接角度传感器获取铰接角度，避免单个仪器不稳定造成测量误差，从而能够进一步准确且稳定获取铰接式车辆的角速度。
基于上述实施例，如图3所示，步骤110包括：
步骤111、每隔第一预设时间间隔，通过设置在铰接轴一端的铰接角度传感器采集一个第一铰接角度，并置入所述第一铰接角度集；
步骤112、每隔第二预设时间间隔，通过设置在铰接轴另一端的铰接角度传感器采集一个第二铰接角度，并置入所述第二铰接角度集。
在本实施例中，为了能够准确获取车辆的铰接角度，第一铰接角度集和第二铰接角度集均是由多个铰接角度构成的，即按照第一预设时间间隔，通过设置在铰接轴一端的铰接角度传感器获取若干组车辆铰接角度，得到第一铰接角度集，如按照时间间隔T1，通过角度传感器采集若干组车辆铰接角度。同理，第二铰接角度集可以按照时间间隔T2，通过角度传感器采集若干组车辆铰接角度。
需要说明的是，第一预设时间间隔和第二预设时间间隔可以根据角度传感器的状态进行设置，其中第一预设时间间隔可以与第二预设时间间隔相同，本实施例对此不作具体限定。
基于上述任一实施例，如图4所示，步骤130包括：
步骤131、基于所述第一铰接角度集中每两个相邻角度值的差值，以及所述第一预设时间间隔，确定第一初始角速度，并对各第一初始角速度进行滤波处理后获取所述第一角速度；
步骤132、基于所述第二铰接角度集中每两个相邻角度值的差值，以及所述第二预设时间间隔，确定第二初始角速度，并对各第二初始角速度进行滤波处理后获取所述第二角速度。
在本实施例中，需要说明的是，角度传感器是将感受到的被测角度转换成可用输出角度信号，而由于噪声影响会导致角度传感器输出的角度信号中存在误码，为了保证能够准确获取车辆的铰接角度，需要对角度传感器输出的角度信号进行滤波处理，去除信号中的误码，即分别对第一铰接角度集和第二铰接角度集进行滤波处理。其中，滤波处理可以包括中位值滤波、均值滤波、平滑滤波、低通滤波等。
在本实施例中，若第一预设时间间隔为T1，第一铰接角度集包括铰接角度α1、α2、α3、α4、α5、α6、α7、α8、α9、α10、α11，那么可以通过如均值滤波方式获取对应的第一初始角速度ω1＝(α2-α1)/T1，ω2＝(α3-α2)/T1，…，ω10＝(α11-α10)/T1，则第一角速度为ω＝(ω1+ω2+…+ω10)/10。同理，若第一预设时间间隔为T2，第二铰接角度集包括铰接角度α’ 1、α’ 2、α’ 3、α’ 4、α’ 5、α’ 6、α’ 7、α’ 8、α’ 9、α’ 10、α’ 11，那么可以通过如下方式获取对应的第二初始角速度ω’ 1＝(α’ 2-α’ 1)/T2，ω’ 2＝(α’ 3-α’ 2)/T2，…，ω’ 10＝(α’ 11-α’ 10)/T2，则第二角速度为ω’＝(ω’ 1+ω’ 2+…+ω’ 10)/10。同样，也可以对各第一初始角速度和第二初始角速度进行其它滤波方式处理(如中位值滤波，低通滤波)，获取第一角速度和第二角速度。本实施例优选采用中位值滤波，中位值滤波是通过采集N个周期的数据，去掉N个周期数据中的最大值和最小值，取剩下的数据的平均值，从而能够减小偶发性传感器数据异常对角速度造成的影响。因此，本实施例基于预设滤波长度，分别对第一铰接角度集和第二铰接角度集进行中位值滤波，不仅可以滤除角度传感器输出信号中的误码，而且能够减小偶发性传感器数据异常对角速度造成的影响，准确且稳定获取角速度。其中，预设滤波长度可以根据实际情况进行设置，本实施例对此不作具体限定。
基于上述任一实施例，步骤130包括：
以第一角速度和第二角速度的平均值，作为车辆的铰接角速度。
在本实施例中，需要说明的是，由于角度传感器本身会存在测量误差等不稳定因素，为了避免传感器本身对测量结果的影响，本实施例通过设置两个角度传感器分别获取铰接角速度，然后以第一角速度和第二角速度的平均值作为车辆的铰接角速度，从而可以避免单个传感器获取角度时由于仪器本身造成的测量误差，使得获取的铰接角度结果更稳定且准确。
基于上述任一实施例，铰接角度传感器包括：磁敏角度传感器、倾角传感器和电容式角度传感器中的一种或多种。
在本实施例中，磁敏感角度传感器采用高性能集成磁敏感元件，利用磁信号感应非接触的特点，配合微处理器进行智能化信号处理，其具有无触点、高灵敏度、接近无限转动寿命、无噪声、高重复性、高频响应特性好的优点。倾角传感器把MCU，MEMS加速度计，模数转换电路，通讯单元全都集成在一块非常小的电路板上面，可以直接输出角度等倾斜数据，便于测量使用。电容式角位移传感器由一组或若干组扇形固定极板和转动极板组成，具有结构简单，测量精度高，灵敏度高，适合动态测量等特点。
下面对本申请提供的铰接式车辆角速度获取装置进行描述，下文描述的铰接式车辆角速度获取装置与上文描述的铰接式车辆角速度获取方法可相互对应参照。
基于上述任一实施例，如图5所示，本申请提供一种铰接式车辆角速度获取装置，该装置包括：
获取单元510，用于通过分设在车辆的铰接轴两端的角度传感器，采集第一铰接角度集和第二铰接角度集；
确定单元520，用于基于第一铰接角度集确定第一角速度，基于第二铰接角度集确定第二角速度；
计算单元530，用于基于所述第一角速度和所述第二角速度，确定车辆的铰接角速度。
基于上述任一实施例，如图6所示，所述获取单元510，包括：
第一角度获取单元511，用于每隔第一预设时间间隔，通过设置在铰接轴一端的铰接角度传感器采集一个第一铰接角度，并置入所述第一铰接角度集；
第二角度获取单元512，用于每隔第二预设时间间隔，通过设置在铰接轴另一端的铰接角度传感器采集一个第二铰接角度，并置入所述第二铰接角度集。
基于上述任一实施例，如图7所示，所述确定单元520，包括：
第一角速度获取单元521，用于基于所述第一铰接角度集中每两个相邻角度值的差值，以及所述第一预设时间间隔，确定第一初始角速度，并对各第一初始角速度进行滤波处理后获取所述第一角速度；
第二角速度获取单元522，用于基于所述第二铰接角度集中每两个相邻角度值的差值，以及所述第二预设时间间隔，确定第二初始角速度，并对各第二初始角速度进行滤波处理后获取所述第二角速度。
基于上述任一实施例，所述计算单元530，具体用于：
以所述第一角速度和所述第二角速度的平均值，作为所述车辆的铰接角速度。
基于上述任一实施例，所述铰接角度传感器包括：磁敏角度传感器、倾角传感器和电容式角度传感器中的一种或多种。
本申请实施例提供的铰接式车辆角速度获取装置用于执行上述铰接式车辆角速度获取方法，其实施方式与本申请提供的铰接式车辆角速度获取方法的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
图8示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行铰接式车辆角速度获取方法，该方法包括：通过分设在车辆的铰接轴两端的角度传感器，采集第一铰接角度集和第二铰接角度集；基于第一铰接角度集确定第一角速度，基于第二铰接角度集确定第二角速度；基于所述第一角速度和所述第二角速度，确定车辆的铰接角速度。
此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请实施例提供的电子设备中的处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，实现上述铰接式车辆角速度获取方法，其实施方式与本申请提供的铰接式车辆角速度获取方法的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
另一方面，本申请还提供一种计算机程序产品，下面对本申请提供的计算机程序产品进行描述，下文描述的计算机程序产品与上文描述的铰接式车辆角速度获取方法可相互对应参照。
所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的铰接式车辆角速度获取方法，该方法包括：通过分设在车辆的铰接轴两端的角度传感器，采集第一铰接角度集和第二铰接角度集；基于第一铰接角度集确定第一角速度，基于第二铰接角度集确定第二角速度；基于所述第一角速度和所述第二角速度，确定车辆的铰接角速度。
本申请实施例提供的计算机程序产品被执行时，实现上述铰接式车辆角速度获取方法，其实施方式与本申请提供的铰接式车辆角速度获取方法的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
又一方面，本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，下面对本申请提供的非暂态计算机可读存储介质进行描述，下文描述的非暂态计算机可读存储介质与上文描述的铰接式车辆角速度获取方法可相互对应参照。
本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的铰接式车辆角速度获取方法，该方法包括：通过分设在车辆的铰接轴两端的角度传感器，采集第一铰接角度集和第二铰接角度集；基于第一铰接角度集确定第一角速度，基于第二铰接角度集确定第二角速度；基于所述第一角速度和所述第二角速度，确定车辆的铰接角速度。
本申请实施例提供的非暂态计算机可读存储介质上存储的计算机程序被执行时，实现上述铰接式车辆角速度获取方法，其实施方式与本申请提供的铰接式车辆角速度获取方法的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种铰接式车辆角速度获取方法，其特征在于，包括：
通过分设在车辆的铰接轴两端的角度传感器，采集第一铰接角度集和第二铰接角度集；
基于第一铰接角度集确定第一角速度，基于第二铰接角度集确定第二角速度；
基于所述第一角速度和所述第二角速度，确定车辆的铰接角速度。
2.根据权利要求1所述的铰接式车辆角速度获取方法，其特征在于，所述通过分设在车辆的铰接轴两端的角度传感器，采集第一铰接角度集和第二铰接角度集，包括：
每隔第一预设时间间隔，通过设置在铰接轴一端的铰接角度传感器采集一个第一铰接角度，并置入所述第一铰接角度集；
每隔第二预设时间间隔，通过设置在铰接轴另一端的铰接角度传感器采集一个第二铰接角度，并置入所述第二铰接角度集。
3.根据权利要求2所述的铰接式车辆角速度获取方法，其特征在于，所述基于第一铰接角度集确定第一角速度，基于第二铰接角度集确定第二角速度，包括：
基于所述第一铰接角度集中每两个相邻角度值的差值，以及所述第一预设时间间隔，确定第一初始角速度，并对各第一初始角速度进行滤波处理后获取所述第一角速度；
基于所述第二铰接角度集中每两个相邻角度值的差值，以及所述第二预设时间间隔，确定第二初始角速度，并对各第二初始角速度进行滤波处理后获取所述第二角速度。
4.根据权利要求1所述的铰接式车辆角速度获取方法，其特征在于，所述基于所述第一角速度和所述第二角速度，确定车辆的铰接角速度，包括：
以所述第一角速度和所述第二角速度的平均值，作为所述车辆的铰接角速度。
5.根据权利要求1至4任一项所述的铰接式车辆角速度获取方法，其特征在于，所述铰接角度传感器包括：磁敏角度传感器、倾角传感器和电容式角度传感器中的一种或多种。
6.一种铰接式车辆角速度获取装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于通过分设在车辆的铰接轴两端的角度传感器，采集第一铰接角度集和第二铰接角度集；
确定单元，用于基于第一铰接角度集确定第一角速度，基于第二铰接角度集确定第二角速度；
计算单元，用于基于所述第一角速度和所述第二角速度，确定车辆的铰接角速度。
7.根据权利要求6所述的铰接式车辆角速度获取装置，其特征在于，所述获取单元，包括：
第一角度获取单元，用于每隔第一预设时间间隔，通过设置在铰接轴一端的铰接角度传感器采集一个第一铰接角度，并置入所述第一铰接角度集；
第二角度获取单元，用于每隔第二预设时间间隔，通过设置在铰接轴另一端的铰接角度传感器采集一个第二铰接角度，并置入所述第二铰接角度集。
8.根据权利要求7所述的铰接式车辆角速度获取方法，其特征在于，所述确定单元，包括：
第一角速度获取单元，用于基于所述第一铰接角度集中每两个相邻角度值的差值，以及所述第一预设时间间隔，确定第一初始角速度，并对各第一初始角速度进行滤波处理后获取所述第一角速度；
第二角速度获取单元，用于基于所述第二铰接角度集中每两个相邻角度值的差值，以及所述第二预设时间间隔，确定第二初始角速度，并对各第二初始角速度进行滤波处理后获取所述第二角速度。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述铰接式车辆角速度获取方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述铰接式车辆角速度获取方法的步骤。
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