CN113665634A - 列车定位方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种列车定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：接收卫星定位数据，并根据所述卫星定位数据，计算卫星定位下列车的第一走行距离；获取列车测速测距系统的测试数据，并基于所述测试数据，计算测速测距系统测量下列车的第二走行距离；若所述第一走行距离与所述第二走行距离间的差值在允许范围内，则根据所述卫星定位数据确定列车位置信息。本发明提供的列车定位方法、装置、电子设备及存储介质通过卫星定位和列车测速测距系统的配合，识别超出允许误差范围的卫星定位数据，得到准确的列车定位，保证列车的定位安全。

Description

列车定位方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及列车定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

对于铁路列车而言，对其进行精确定位能够有效保障列车追踪运行时的行车安全。目前，卫星定位技术赖于其具有的覆盖域广、不依赖于地面设备、无时间累积误差等优势，在列车运行控制系统中的广泛应用已成为行业趋势。

在铁路列车上使用卫星定位技术来实现列车定位上已经存在先例，但卫星定位设备需接收天上卫星的电磁波信号来计算自己的经纬度，会受遮挡物和地球电离层稳定性等因素的影响，使用该技术时，不可避免的会出现一定程度的定位偏差。

发明内容

本发明提供一种列车定位方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中卫星定位存在偏差而导致定位不准确的缺陷，实现准确定位列车位置的功能。

第一方面，本发明提供一种列车定位方法，包括：接收卫星定位数据，并根据所述卫星定位数据，计算卫星定位下列车的第一走行距离；获取列车测速测距系统的测试数据，并基于所述测试数据，计算测速测距系统测量下列车的第二走行距离；若所述第一走行距离与所述第二走行距离间的差值在允许范围内，则根据所述卫星定位数据确定列车位置信息。

根据本发明提供的一种列车定位方法，还包括：在连续多个测量周期内，基于列车的卫星定位数据，计算卫星定位下列车的第一走行距离，并基于所述列车测速测距系统的测试数据，计算测速测距系统测量下列车的第二走行距离；若所述连续多个测量周期内对应的第一走形距离与第二走形距离间的差值均在所述允许范围内，则根据最新卫星定位数据，更新列车位置信息。

根据本发明提供的一种列车定位方法，所述列车测速测距系统包括安装在列车轮轴上的速度传感器；所述获取列车测速测距系统的测试数据，并计算测速测距系统测量下列车的第二走行距离具体包括：利用所述速度传感器，记录车轮在预设采样间隔内转动的总圈数，并基于所述总圈数和所述车轮的直径，计算所述第二走行距离。

根据本发明提供的一种列车定位方法，所述列车测速测距系统还包括贴车体安装的加速度计传感器，所述获取列车测速测距系统的测试数据，还包括：利用所述加速度计传感器，获取列车的第一加速度值；所述计算测速测距系统测量下列车的第二走行距离，还包括：基于所述总圈数、所述车轮的直径和所述预设采样间隔，计算列车的第二加速度值；比较所述第一加速度值和所述第二加速度值，若所述第一加速度与所述第二加速度的差值大于预设阈值，则基于所述加速度计传感器采集的所述第一加速度值和所述预设采样间隔，计算并更新所述第二走行距离。

根据本发明提供的一种列车定位方法，还包括：若所述第一加速度值与所述第二加速度值的差值不大于所述预设阈值，则基于所述速度传感器采集的所述总圈数和所述车轮的直径，计算并更新所述第二走行距离。

根据本发明提供的一种列车定位方法，所述接收卫星定位数据，并根据所述卫星定位数据计算卫星定位下列车的第一走行距离具体包括：获取相隔预设采样间隔的两组卫星定位数据，并基于所述两组卫星定位数据，分别确定列车的第一卫星定位信息和第二卫星定位信息；基于所述第一卫星定位信息和所述第二卫星定位信息，计算所述第一走行距离。

第二方面，本发明还提供一种列车定位装置，包括：第一计算模块、第二计算模块和位置确定模块；其中，所述第一计算模块，用于接收卫星定位数据，并根据所述卫星定位数据，计算卫星定位下列车的第一走行距离；所述第二计算模块，用于获取列车测速测距系统的测试数据，并基于所述列车测速测距系统的测试数据，计算测速测距系统测量下列车的第二走行距离；所述位置确定模块，用于若所述第一走行距离与所述第二走行距离间的差值在允许范围内，则根据所述卫星定位数据确定列车位置信息。

根据本发明提供的一种列车定位装置，所述第二计算模块还包括：连续测试模块和位置更新模块；其中，所述连续测量模块，用于在连续多个测量周期内，基于列车的卫星定位数据，计算卫星定位下列车的第一走行距离，并基于所述列车测速测距系统的测试数据，计算测速测距系统测量下列车的第二走行距离；所述位置更新模块，用于若所述连续多个测量周期内对应的第一走形距离与第二走形距离间的差值均在所述允许范围内，则根据最新卫星定位数据，更新列车位置信息。

第三方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述定位方法的步骤。

第四方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述列车定位方法的步骤。

本发明提供的列车定位方法、装置、电子设备及存储介质，通过设置列车测速测距系统检测列车运行的测试数据，并进一步通过计算列车在测试数据和卫星定位下的走行距离，对卫星定位结果进行有效性验证；能够识别超出允许误差范围的卫星定位数据，得到准确的列车定位，保证列车的准确定位，实现安全运行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的列车定位方法的流程示意图；

图2是本发明提供的列车定位方法的可应用的定位系统的结构示意图；

图3是根据本发明提供的列车定位方法中卫星定位数据有效性判断算法流程示意图；

图4是本发明提供的列车定位装置的结构示意图；

图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1-图5描述本发明的列车定位方法、装置、电子设备及存储介质。

图1为本发明提供的列车定位方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

S101，接收卫星定位数据，并根据所述卫星定位数据，计算卫星定位下列车的第一走行距离；

S102，获取列车测速测距系统的测试数据，并基于所述测试数据，计算测速测距系统测量下列车的第二走行距离；

S103，若所述第一走行距离与所述第二走行距离间的差值在允许范围内，则根据所述卫星定位数据确定列车位置信息。

本发明提供的列车定位方法，通过设置列车测速测距系统检测列车运行的测试数据，并进一步通过计算列车在测试数据和卫星定位下的走行距离，对卫星定位结果进行有效性验证；能够识别超出允许误差范围的卫星定位数据，得到准确的列车定位，保证列车的准确定位，实现安全运行。

下面，结合图2，对上述三个步骤在具体实施例中的可能的实现方式做进一步说明，图2是本发明提供的列车定位方法的可应用的定位系统的结构示意图，该系统包括卫星定位设备、微处理器和测速测距系统；其中，卫星定位设备用于获取列车定位位置，微处理器用于完成系统控制操作，测速测距系统用于测量列车行驶数据。

S101,接收卫星定位数据，并根据所述卫星定位数据，计算卫星定位下列车的第一走行距离。

本发明中提及的卫星定位可以是通过全球定位系统(GPS)、北斗卫星导航系统(BDS)或伽利略卫星导航系统(GALILEO)等系统，根据列车上的定位设备，对列车实施的实时定位。

卫星定位数据是指在卫星观测下，采集的某个观测点的经纬度和高度等信息。

需要说明的是，本实施例中的第一走行距离指的是通过卫星观测，并根据观测的列车的经纬度及高度等信息，得到列车在特定时间段内的位置信息，并根据该位置信息计算得到的列车的走行距离。

在一个实施例中，微处理器与卫星定位设备建立通信网络连接后，获取到卫星定位数据，通过选取特定时间内的卫星定位数据，并对数据进行转换和处理，计算出卫星定位下列车的第一走行距离。

其中，本实施例中的微处理器是由一片或少数几片大规模集成电路组成的中央处理器，是微型计算机的运算控制部分，微处理器可与存储器和外围电路芯片组成微型计算机。

S102，获取列车测速测距系统的测试数据，并基于所述测试数据，计算测速测距系统测量下列车的第二走行距离。

其中，列车测速测距系统指的是安装在列车上，用于测量列车速度、行驶距离等数据的装置，对安装在列车的方式本实施例不做限定。测试数据则是列车在行驶过程中由列车测速测距系统实时记录的数据，通过选取有用的部分作为测试数据。第二走行距离指的是通过列车测速测距系统的测量，根据测量到列车的速度或行驶距离等数据，经过微处理器的处理和计算，得出在特定时间段内列车行驶的距离。

在一个实施例中，微处理器获取由列车测速测距系统传输来的测试数据后，对所述测试数据进行截取，选取待分析部分数据，经过微处理器的转换和计算，得到在测速测距系统下列车的第二走行距离。

S103，若所述第一走行距离与所述第二走行距离间的差值在允许范围内，则根据所述卫星定位数据确定列车位置信息。

优选的，微处理器会预先设定一个数值范围，在获取到所述第一走行距离和所述第二走行距离之后，将两者的数值进行对比，得出一个差值，并将所述差值与预先设定的数值范围比较，当所述差值在预先设定的数值范围内时，则确定所述卫星定位数据的有效，并根据所述卫星定位数据确定列车位置信息。当所述差值超过预先设定的数值范围内时，则不能确认所述卫星定位数据的有效性，即由卫星定位数据计算得到的列车位置已经与实际列车位置出现误差，此时可采用列车测速测距系统测量的数据定位列车位置。

本发明提供的列车定位方法，通过设置列车测速测距系统检测列车运行的测试数据，并进一步通过计算列车在测试数据和卫星定位下的走行距离，对卫星定位结果进行有效性验证；能够识别超出允许误差范围的卫星定位数据，得到准确的列车定位，保证列车的准确定位，实现列车安全运行。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，还包括：在连续多个测量周期内，基于列车的卫星定位数据，计算卫星定位下列车的第一走行距离，并基于所述列车测速测距系统的测试数据，计算测速测距系统测量下列车的第二走行距离；若所述连续多个测量周期内对应的第一走形距离与第二走形距离间的差值均在所述允许范围内，则根据最新卫星定位数据，更新列车位置信息。

本实施例中，测量周期指的是从微处理器接收卫星定位数据及获取列车测速测距系统的测试数据开始，到确定所述卫星定位数据是否具有有效性的一个周期。

具体的，由于卫星定位信息存在不稳定性，只有连续多次的第一走行距离和第二走行距离的差值均在允许范围内时，即连续多次卫星定位数据的有效性判断都成功时，铁路列车的定位系统才会认为卫星定位数据处于稳定状态。因此，微处理器可以预先设定一个数量值，每完成一个测量周期，微处理器会将卫星定位数据有效性的次数累加1，在连续对卫星定位数据的有效性判断都成功的次数达到所述数量值时，根据最新一次卫星定位数据，更新列车的位置信息。若在连续多次卫星定位数据的有效性判断时，次数达不到数量值要求，或中途有效性判断出现失败的情况，则清零有效性判断成功次数，待下一个测量周期开始，从零开始计算有效性判断成功次数。

本发明提供的列车定位方法，通过连续多次数据获取，并对第一走行距离与第二走形距离间的差值进行比较，进一步的提升了列车定位的准确性，确保了列车运行安全。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，所述列车测速测距系统包括安装在列车轮轴上的速度传感器；所述获取列车测速测距系统的测试数据，并计算测速测距系统测量下列车的第二走行距离具体包括：利用所述速度传感器，记录车轮在预设采样间隔内转动的总圈数，并基于所述总圈数和所述车轮的直径，计算所述第二走行距离。

优选的，本实施例中的速度传感器指普通的接触式旋转式速度传感器，通过安装在列车车轮上与列车轮轴直接接触，具有测量精确度较高的优点。预设采样间隔指的是在列车运行过程中，一个数据采集周期或者任意设定时长。

在一个实施例中，微处理器通过速度传感器获取在预设采样间隔内列车的行驶路程，当列车轮轴与旋转式速度传感器接触时，带动数度传感器转动，记录车轮转动的次数(精确到1/200圈)，并根据已知的列车车轮的直径，结合车轮在预设采样间隔内转动的总圈数，可计算出列车行驶的第二走行距离。

本发明提供的列车定位方法，通过速度传感器，获取车轮转动次数，准确计算出列车的第二走行距离，进一步提升了测量的准确性，有利于准确定位列车位置。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，所述列车测速测距系统还包括贴车体安装的加速度计传感器，所述获取列车测速测距系统的测试数据，还包括：利用所述加速度计传感器，获取列车的第一加速度值；所述计算测速测距系统测量下列车的第二走行距离，还包括：基于所述总圈数、所述车轮的直径和所述预设采样间隔，计算列车的第二加速度值；比较所述第一加速度值和所述第二加速度值，若所述第一加速度与所述第二加速度的差值大于预设阈值，则基于所述加速度计传感器采集的所述第一加速度值和所述预设采样间隔，计算并更新所述第二走行距离。

本实施例中，加速度计传感器指的是能够测量物体加速度的传感器。通常由质量块、阻尼器、弹性元件、敏感元件和适调电路等部分组成。传感器在加速过程中，通过对质量块所受惯性力的测量，利用牛顿第二定律获得加速度值。根据传感器敏感元件的不同，常见的加速度传感器包括电容式、电感式、应变式、压阻式、压电式等，本实施例不做具体限定。加速度计传感器通过紧贴在车体表面的方式，安装在列车内部，无需与车轮发生接触。

在实际应用中，列车行驶过程中并不会保持理想的运行状态，在路面湿滑、急加速、急减速等情况下可能会存在车轮空转和打滑的现象，在出现不理想的运行状态时，速度传感器测量到的车轮转动圈数就不再能准确反映列车的真实速度和走行距离。

由于加速度计传感器无需与车轮接触即可测量的特性，可准确的测量出在预设采样间隔内，列车的第一加速度值；通过已知的列车车轮的直径，结合车轮在预设采样间隔内转动的总圈数，可计算出在速度传感器测量下，在预设采样间隔内列车的第二加速度值。

之后，将第一加速度值和第二加速度值进行比较得出差值，可得知两种测量方式的差异。同时，事先可以预先设立一个预设阈值，若第一列车加速度与第二列车加速度的差值大于该预设阈值，则说明列车处于不理想的运行状态，则基于加速度计传感器采集的第一加速度值和预设采样间隔，计算并更新所述第二走行距离。

本发明提供的列车定位方法，通过加速度计传感器测量出列车运行的加速度值，并进一步比较该加速度值与速度传感器测量的数据转换的加速度值，得出列车准确的走行距离，进一步提升了列车定位的准确性，确保列车运行安全。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，还包括：若所述第一加速度值与所述第二加速度值的差值不大于所述预设阈值，则基于所述速度传感器采集的所述总圈数和所述车轮的直径，计算并更新所述第二走行距离。具体的，如图2所示，本发明实施例提供的一种列车定位方法，AD采集电路通过获取来自卫星定位设备、速度传感器和加速度计传感器的数据。

通过卫星定位设备，接收卫星定位数据，通过微处理器计算出第一走行距离。

还通过速度传感器和加速度计传感器的测量数据，换算出第二走行距离。

其中，第二走行距离通过加速度计传感器准确的测量出在预设采样间隔内，列车的第一加速度值；通过已知的列车车轮的直径，结合车轮在预设采样间隔内转动的总圈数，可通过微处理器计算出在速度传感器测量下，在预设采样间隔内列车的第二加速度值。

之后，将第一加速度值和第二加速度值进行比较得出差值，可得知两种测量方式的差异，并预先设立一个预设阈值，若第一列车加速度与第二列车加速度的差值大于预设阈值，则说明列车处于不理想的运行状态，则基于加速度计传感器采集的第一加速度值和预设采样间隔，计算并更新所述第二走行距离。若第一列车加速度与第二列车加速度的差值不大于预设阈值，则说明速度传感器测量下的列车处于理想的运行状态，并基于速度传感器采集的总圈数和车轮的直径，计算并更新所述第二走行距离。

再如图3所示，是根据本发明提供的列车定位方法中卫星定位数据有效性判断算法流程示意图，其中，基于第一走行距离和第二走行距离，通过卫星定位数据有效性判断算法，更新列车定位位置。

本发明提供的列车定位方法，通过加速度计传感器测量出列车运行的加速度值，并进一步比较该加速度值与速度传感器测量的数据转换的加速度值，得出列车准确的走行距离，并将该走行距离与卫星定位数据下的走行距离对比，进一步提升了列车定位的准确性，确保列车运行安全。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，所述接收卫星定位数据，并根据所述卫星定位数据计算卫星定位下列车的第一走行距离具体包括：获取相隔预设采样间隔的两组卫星定位数据，并基于所述两组卫星定位数据，分别确定列车的第一卫星定位信息和第二卫星定位信息；基于所述第一卫星定位信息和所述第二卫星定位信息，计算所述第一走行距离。

卫星定位在实际应用中难免会出现定位漂移的问题，因此，仅通过一次卫星定位操作，所获取的数据往往不够准确。在本实施例中，通过设定一个采样间隔，获取两次卫星定位数据，可通过两组卫星定位数据，分别确定列车的第一卫星定位信息和第二卫星定位信息，根据第一卫星定位信息和第二卫星定位信息，可计算出预设采样间隔内的走行距离。

本发明提供的列车定位方法，通过采取两次预设采样间隔的卫星定位数据，扩大了样本范围，使数据准确性进一步提升，有利于准确定位列车位置。

下面对本发明提供的列车定位装置进行描述，下文描述的列车定位装置与上文描述的列车定位方法可相互对应参照。

本发明实施例提供的一种列车定位装置，如图4所示，主要包括第一计算模块401、第二计算模块402和位置确定模块403；其中，所述第一计算模块401，用于接收卫星定位数据，并根据所述卫星定位数据，计算卫星定位下列车的第一走行距离；所述第二计算模块402，用于获取列车测速测距系统的测试数据，并基于所述列车测速测距系统的测试数据，计算测速测距系统测量下列车的第二走行距离；所述位置确定模块403，用于若所述第一走行距离与所述第二走行距离间的差值在允许范围内，则根据所述卫星定位数据确定列车位置信息。

本发明提供的列车定位装置，通过设置列车测速测距系统检测列车运行的测试数据，并进一步通过计算列车在测试数据和卫星定位下的走行距离，对卫星定位结果进行有效性验证；能够识别超出允许误差范围的卫星定位数据，得到准确的列车定位，保证列车的准确定位，实现安全运行。

基于上述实施例的内容，作为可选地，所述第二计算模块还包括：连续测试模块和位置更新模块；其中，所述连续测量模块，用于在连续多个测量周期内，基于列车的卫星定位数据，计算卫星定位下列车的第一走行距离，并基于所述列车测速测距系统的测试数据，计算测速测距系统测量下列车的第二走行距离；所述位置更新模块，用于若所述连续多个测量周期内对应的第一走形距离与第二走形距离间的差值均在所述允许范围内，则根据最新卫星定位数据，更新列车位置信息。

本发明提供的列车定位装置，通过连续多次数据获取，并对第一走行距离与第二走形距离间的差值进行比较，进一步的提升了列车定位的准确性，确保了列车运行安全。

图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)501、通信接口(Communications Interface)502、存储器(memory)503和通信总线504，其中，处理器501，通信接口502，存储器503通过通信总线504完成相互间的通信。处理器501可以调用存储器503中的逻辑指令，以执行上述各方法实施例所提供的列车定位方法，该方法例如包括：接收卫星定位数据，并根据所述卫星定位数据，计算卫星定位下列车的第一走行距离；获取列车测速测距系统的测试数据，并基于所述测试数据，计算测速测距系统测量下列车的第二走行距离；若所述第一走行距离与所述第二走行距离间的差值在允许范围内，则根据所述卫星定位数据确定列车位置信息。

此外，上述的存储器503中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的列车定位方法，该方法例如包括：接收卫星定位数据，并根据所述卫星定位数据，计算卫星定位下列车的第一走行距离；获取列车测速测距系统的测试数据，并基于所述测试数据，计算测速测距系统测量下列车的第二走行距离；若所述第一走行距离与所述第二走行距离间的差值在允许范围内，则根据所述卫星定位数据确定列车位置信息。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法实施例提供的列车定位方法，该方法例如包括：接收卫星定位数据，并根据所述卫星定位数据，计算卫星定位下列车的第一走行距离；获取列车测速测距系统的测试数据，并基于所述测试数据，计算测速测距系统测量下列车的第二走行距离；若所述第一走行距离与所述第二走行距离间的差值在允许范围内，则根据所述卫星定位数据确定列车位置信息。

本发明实施例提供的电子设备、非暂态计算机可读存储介质和计算机程序产品，通过执行上述各实施例所述的列车定位方法的步骤，通过设置列车测速测距系统检测列车运行的测试数据，并进一步通过计算列车在测试数据和卫星定位下的走行距离，对卫星定位结果进行有效性验证；能够识别超出允许误差范围的卫星定位数据，得到准确的列车定位，保证列车的准确定位，实现安全运行。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种列车定位方法，其特征在于，包括：

接收卫星定位数据，并根据所述卫星定位数据，计算卫星定位下列车的第一走行距离；

获取列车测速测距系统的测试数据，并基于所述测试数据，计算测速测距系统测量下列车的第二走行距离；

若所述第一走行距离与所述第二走行距离间的差值在允许范围内，则根据所述卫星定位数据确定列车位置信息。

2.根据权利要求1所述的列车定位方法，其特征在于，还包括：

在连续多个测量周期内，基于列车的卫星定位数据，计算卫星定位下列车的第一走行距离，并基于所述列车测速测距系统的测试数据，计算测速测距系统测量下列车的第二走行距离；

若所述连续多个测量周期内对应的第一走形距离与第二走形距离间的差值均在所述允许范围内，则根据最新卫星定位数据，更新列车位置信息。

3.根据权利要求1所述的列车定位方法，其特征在于，所述列车测速测距系统包括安装在列车轮轴上的速度传感器；

所述获取列车测速测距系统的测试数据，并计算测速测距系统测量下列车的第二走行距离具体包括：

利用所述速度传感器，记录车轮在预设采样间隔内转动的总圈数，并基于所述总圈数和所述车轮的直径，计算所述第二走行距离。

4.根据权利要求3所述的列车定位方法，其特征在于，所述列车测速测距系统还包括贴车体安装的加速度计传感器，所述获取列车测速测距系统的测试数据，还包括：

利用所述加速度计传感器，获取列车的第一加速度值；

所述计算测速测距系统测量下列车的第二走行距离，还包括：

基于所述总圈数、所述车轮的直径和所述预设采样间隔，计算列车的第二加速度值；

比较所述第一加速度值和所述第二加速度值，若所述第一加速度与所述第二加速度的差值大于预设阈值，则基于所述加速度计传感器采集的所述第一加速度值和所述预设采样间隔，计算并更新所述第二走行距离。

5.根据权利要求4所述的列车定位方法，其特征在于，还包括：

若所述第一加速度值与所述第二加速度值的差值不大于所述预设阈值，则基于所述速度传感器采集的所述总圈数和所述车轮的直径，计算并更新所述第二走行距离。

6.根据权利要求1所述的列车定位方法，其特征在于，所述接收卫星定位数据，并根据所述卫星定位数据计算卫星定位下列车的第一走行距离具体包括：

获取相隔预设采样间隔的两组卫星定位数据，并基于所述两组卫星定位数据，分别确定列车的第一卫星定位信息和第二卫星定位信息；

基于所述第一卫星定位信息和所述第二卫星定位信息，计算所述第一走行距离。

7.一种列车定位装置，其特征在于，包括：

第一计算模块，用于接收卫星定位数据，并根据所述卫星定位数据，计算卫星定位下列车的第一走行距离；

第二计算模块，用于获取列车测速测距系统的测试数据，并基于所述列车测速测距系统的测试数据，计算测速测距系统测量下列车的第二走行距离；

位置确定模块，用于若所述第一走行距离与所述第二走行距离间的差值在允许范围内，则根据所述卫星定位数据确定列车位置信息。

8.根据权利要求7所述的列车定位装置，其特征在于，所述第二计算模块还包括：

连续测量模块，用于在连续多个测量周期内，基于列车的卫星定位数据，计算卫星定位下列车的第一走行距离，并基于所述列车测速测距系统的测试数据，计算测速测距系统测量下列车的第二走行距离；

位置更新模块，用于若所述连续多个测量周期内对应的第一走形距离与第二走形距离间的差值均在所述允许范围内，则根据最新卫星定位数据，更新列车位置信息。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述列车定位方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述列车定位方法的步骤。

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