CN111152815A - 一种基于卫星数据信息的列车控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于列车控制技术领域，特别涉及一种基于卫星数据信息的列车控制方法及系统。所述列车控制方法包括：获取卫星数据信息和车载数据；通过多组处理器分别对比计算所述卫星数据信息和车载数据，得到多组对比结果；根据所有所述对比结果，判断所述卫星数据信息是否可用，得到判断结果；根据所述判断结果，使用所述卫星数据信息控制列车运行。本发明的列车控制系统能够周期性对获取的卫星数据信息进行安全性校核，确保列车实时获取满足安全要求的卫星数据信息；列车控制系统中可以设置多个控制模块，确保列车控制系统运行可靠。

Description

一种基于卫星数据信息的列车控制方法及系统

技术领域

本发明属于列车控制技术领域，特别涉及一种基于卫星数据信息的列车控制方法及系统。

背景技术

列车车载设备对时间、位置等数据信息的精确度要求高。然而现有技术中，车载设备与卫星导航系统建立连接后，仅在车载设备开机启动时，进行一次卫星时间数据初始化，即将设备时间与卫星时间数据更新一致。后续设备时间根据车载设备内部晶振自行计算更新。在长时间运行下，车载设备内部时间会与真实时间存在偏差。

目前车载设备仅将卫星数据信息作为一种传感器信息，车载设备主处理器通过校核其它多种传感器信息选择可用信息。导致卫星导航系统在车载设备运行过程中的参与度较低，车载设备获取的时间、位置等数据的准确性无法保证。

另外，在现有技术中，当为车载设备提供卫星数据信息的卫星出现故障，或者环境中存在伪卫星时，均会导致车载设备获取的卫星数据信息不准确。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种基于卫星数据信息的列车控制方法，所述列车控制方法包括：

获取卫星数据信息和车载数据；

通过多组处理器分别对比计算所述卫星数据信息和车载数据，得到多组对比结果；

根据所有所述对比结果，判断所述卫星数据信息是否可用，得到判断结果；

根据所述判断结果，使用所述卫星数据信息控制列车运行。

进一步地，所述卫星数据信息包括卫星时间数据、卫星速度数据、卫星定位数据中的一项或多项；

所述车载数据包括处理器时间数据、车载速度数据和车载位置数据中的一项或多项。

进一步地，所述通过多组处理器分别对比计算所述卫星数据信息和车载数据，得到多组对比结果包括：

各组处理器分别获取一组卫星数据信息、一组或多组车载数据；

分别计算所述卫星数据信息与各组车载数据之间差值；

判断所述差值是否在误差阈值范围内；

若该组处理器计算得到的各组所述差值同时在所述误差阈值范围内，则对比结果为该组处理器获取的卫星数据信息准确；否则，对比结果为该组处理器获取的卫星数据信息不准确。

进一步地，所述通过多组处理器分别对比计算所述卫星数据信息和车载数据，得到多组对比结果包括：

各组处理器分别获取多组卫星数据信息、一组或多组车载数据；

分别计算各组所述卫星数据信息之间、各组所述卫星数据信息与各组车载数据之间的差值；

判断所述差值是否在误差阈值范围内；

若该组处理器计算得到的各组所述差值同时在所述误差阈值范围内，则对比结果为该组处理器获取的卫星数据信息准确；否则，对比结果为该组处理器获取的卫星数据信息不准确。

进一步地，所述判断所述卫星数据信息是否可用包括：

若所有对比结果均为该组处理器获取的卫星数据信息准确，则判断结果为所述卫星数据信息可用；

否则，判断结果为所述卫星数据信息不可用。

进一步地，根据所述判断结果，使用所述卫星数据信息包括：

若所述判断结果为所述卫星数据信息可用，则计算所述卫星数据信息的平均数；将所述平均数发送至车载设备，供所有车载系统使用；

若判断结果为卫星数据信息不可用，则计算所述卫星数据信息的平均数；将所述平均数发送至车载设备，仅供非安全车载系统使用。

本发明还提供了一种基于卫星数据信息的列车控制系统，所述列车控制系统包括：

测速单元，用于获取并发送车载数据；

控制模块，用于获取卫星数据信息和所述车载数据，通过多组处理器分别对比计算所述卫星数据信息和车载数据，得到多组对比结果；根据所有所述对比结果，判断所述卫星数据信息是否可用，得到判断结果；根据所述判断结果，使用所述卫星数据信息控制列车运行。

进一步地，所述控制模块包括卫星导航单元和多组处理器；

所述卫星导航单元，用于获取并发送卫星数据信息；

各组所述处理器，用于获取所述车载数据和卫星数据信息；将所述车载数据与所述卫星数据信息进行对比，得到对比结果；根据所有所述对比结果，判断所述卫星数据信息是否可用，得到判断结果；根据所述判断结果，使用所述卫星数据信息控制列车运行。

进一步地，所述卫星数据信息包括卫星时间数据、卫星速度数据、卫星定位数据中的一项或多项；

所述车载数据包括处理器时间数据、车载速度数据和车载位置数据中的一项或多项；

所述处理器时间数据由所述处理器生成。

进一步地，所述控制模块根据所述判断结果，使用所述卫星数据信息控制列车运行包括：若所述判断结果为所述卫星数据信息可用，则计算所述卫星数据信息的平均数；将所述平均数发送至车载设备，供所有车载系统使用；

若判断结果为卫星数据信息不可用，则计算所述卫星数据信息的平均数；将所述平均数发送至车载设备，仅供非安全车载系统使用。本发明的列车控制系统能够周期性重复对获取的卫星数据信息进行安全性校核，确保列车实时获取满足安全要求的卫星数据信息；列车控制系统中设置有多个控制模块，每个控制模块中设置有多组处理器。采用不同的处理器计算相同的数据，确保计算结果准确可靠，确保列车控制系统运行可靠。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本发明实施例的列车控制方法的流程图；

图2示出了根据本发明实施例的控制模块的结构示意图；

图3示出了根据本发明实施例的列车控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种基于卫星数据信息的列车控制方法，示例性地，如图1所示，所述控制方法包括以下步骤：

步骤一：获取卫星数据信息和车载数据。

具体的，列车控制系统中设置有一组或多组控制模块。列车控制系统中设置有多组控制模块，若其中一组控制模块发生故障，则会启动其它控制模块运行工作。例如，所述列车控制系统中设置有两组控制模块，当其中一组控制模块发生故障，此时另一组控制模块启动运行。采用多组控制模块，确保列车控制系统运行可靠。

每组所述控制模块包括一组或多组卫星导航单元，所述卫星导航单元用于接收卫星发送的卫星数据信息。所述卫星数据信息包括但不限于卫星时间数据、卫星速度数据、卫星定位数据中的一项或多项；其中，所述卫星速度数据是指卫星获取的列车当前行驶速度，所述卫星定位数据是指卫星获取的列车当前位置数据。

优选的，每组所述控制模块包括两组卫星导航单元，每组卫星导航单元分别接收一个卫星发送的卫星数据信息，接收到的两个卫星独立运行，互不干扰。

具体的，所述车载数据包括但不限于处理器时间数据、车载速度数据和车载位置数据中的一种或多种。

所述列车控制系统还包括一组或多组测速单元，所述测速单元用于采集车载速度数据；所述车载速度数据是指测速单元采集的列车当前行驶速度。

优选的，所述列车控制系统包括两组测速单元，且两组测速单元采用不同的工作原理。例如，一组测速单元采用里程计计量车辆行驶速度；另一组测速单元采用雷达测速。采用不同工作原理的测速单元采集相同的列车运行参数，提高了采集列车运行参数的准确性。

所述控制模块包括两组或多组处理器，所述处理器生成处理器时间；所述处理器用于获取卫星数据信息和车载速度数据；并根据车载速度数据和处理器时间数据计算得到车载位置数据。值得说明的是，所述车载位置数据也可以由测速单元计算得到。

所述处理器采用但不限于微控制单元（MCU）、数字信号处理器（DSP）、现场可编程门阵列（FPGA）中的一种或多种。

优选的，所述控制模块包括两组处理器，且两组处理器不相同。采用不同的处理器计算相同的数据，确保计算结果准确可靠。

步骤二：通过多组处理器分别对比计算所述卫星数据信息和车载数据，得到对比结果。

所述处理器获取所述卫星数据信息和车载数据，并对比判断所述卫星数据信息是否准确。

示例性地，如图2所示，所述控制模块包括第一卫星导航单元、第二卫星导航单元、第一处理器和第二处理器。所述第一处理器和第二处理器分别通过数据接口与第一测速单元、第二测速单元连接；所述第一测速单元获取第一车载速度数据，所述第二测速单元获取第二车载速度数据。

所述第一卫星导航单元和第二卫星导航单元分别通过天线接口与两组卫星建立连接；所述第一卫星导航单元获取第一卫星数据信息，第二卫星导航单元获取第二卫星数据信息。所述第一处理器分别与第一卫星导航单元、第二卫星导航单元连接；所述第二处理器分别与第一卫星导航单元、第二卫星导航单元连接。

示例性的，第一处理器分别获取第一卫星时间数据、第二卫星时间数据；第一处理器内部时钟生成第一处理器时间数据，所述第二处理器内部时钟生成第二处理器时间数据，所述第一处理器获取所述第二处理器时间数据。所述第一处理器对比第一卫星时间数据和第一处理器时间数据，判断所述第一卫星时间数据和第一处理器时间数据之间的第一差值是否在误差阈值范围内；所述第一处理器对比第二卫星时间数据和第二处理器时间数据，判断所述第二卫星时间数据和第二处理器时间数据之间的第二差值是否在误差阈值范围内；所述第一处理器对比第一卫星时间数据和第二卫星时间数据，判断所述第一卫星时间数据和第二卫星时间数据之间的第三差值是否在误差阈值范围内。

若第一差值、第二差值和第三差值同时在误差阈值范围内时，表示第一处理器获取的第一卫星时间数据和第二卫星时间数据准确；否则，第一处理器获取的第一卫星时间数据和第二卫星时间数据不准确。

第二处理器分别获取第一卫星时间数据、第二卫星时间数据；第二处理器内部时钟生成第二处理器时间数据，所述第一处理器内部时钟生成第一处理器时间数据，所述第二处理器获取所述第一处理器时间数据。所述第二处理器对比第一卫星时间数据和第一处理器时间数据，判断所述第一卫星时间数据和第一处理器时间数据之间的第四差值是否在误差阈值范围内；所述第二处理器对比第二卫星时间数据和第二处理器时间数据，判断所述第二卫星时间数据和第二处理器时间数据之间的第五差值是否在误差阈值范围内；所述第二处理器对比第一卫星时间数据和第二卫星时间数据，判断所述第一卫星时间数据和第二卫星时间数据之间的第六差值是否在误差阈值范围内。

若第四差值、第五差值和第六差值同时在误差阈值范围内时，表示第二处理器获取的第一卫星时间数据和第二卫星时间数据准确；否则，第二处理器获取的第一卫星时间数据和第二卫星时间数据不准确。

判断所述第一处理器获取的第一卫星时间数据和第二卫星时间数据是否准确的对比方法，还可包括：所述第一处理器将第二卫星时间数据和第一处理器时间进行对比，得到第十三差值。若第一差值、第二差值、第三差值和第十三差值同时在误差阈值范围内时，表示第一处理器获取的第一卫星时间数据和第二卫星时间数据准确；否则，第一处理器获取的第一卫星时间数据和第二卫星时间数据不准确。

判断所述第二处理器获取的第一卫星时间数据和第二卫星时间数据是否准确的对比方法同上，此处不再赘述。

所述控制模块可以采用二取二架构，即当同时判定第一处理器获取的第一卫星时间数据和第二卫星时间数据准确，且第二处理器获取的第一卫星时间数据和第二卫星时间数据准确时，则表示所述第一卫星时间数据和第二卫星时间数据准确可用；否则，所述第一卫星时间数据和第二卫星时间数据不可用。

示例性的，所述第一处理器获取第一卫星速度数据、第二卫星速度数据、第一车载速度数据、第二车载速度数据；所述第二处理器获取第一卫星速度数据、第二卫星速度数据、第一车载速度数据、第二车载速度数据。所述第一处理器和第二处理器采用但不限于上述方法，对第一卫星速度数据、第二卫星速度数据、第一车载速度数据和第二车载速度数据进行对比计算，判断所述第一卫星速度数据、第二卫星速度数据是否准确可用。

示例性的，所述第一处理器用于获取第一卫星定位数据、第二卫星定位数据、第一车载速度数据和第二车载速度数据，并根据第一车载速度数据和第一处理器时间数据计算得到第一车载位置数据，根据第二车载速度数据和第二处理器时间数据计算得到第二车载位置数据；所述第二处理器用于获取第一卫星定位数据、第二卫星定位数据、第一车载速度数据和第二车载速度数据，并根据第一车载速度数据和第一处理器时间数据计算得到第一车载位置数据，根据第二车载速度数据和第二处理器时间数据计算得到第二车载位置数据。所述第一处理器和第二处理器采用但不限于上述方法，对第一卫星定位数据、第二卫星定位数据、第一车载位置数据和第二车载位置数据进行对比计算，判断所述第一卫星定位数据、第二卫星定位数据是否准确可用。

上述实施例中，以列车控制系统接入了两个卫星为例进行说明。但列车控制系统接入的卫星数量可以是1个，也可以是多个。若接入的卫星数量大于等于2，则可按照但不限于上述对比方法进行卫星数据信息准确性判断；若接入的卫星数量为1时，则可在上述对比方法的基础上取消多组卫星数据信息之间的对比过程。

示例性的，第一处理器获取第一卫星时间数据；第一处理器内部时钟生成第一处理器时间数据。所述第一处理器对比第一卫星时间数据和第一处理器时间数据，判断所述第一卫星时间数据和第一处理器时间数据之间的第七差值是否在误差阈值范围内。若第七差值在误差阈值范围内，表示第一处理器获取的第一卫星时间数据准确；否则，第一处理器获取的第一卫星时间数据不准确。

第二处理器获取第一卫星时间数据；第二处理器内部时钟生成第二处理器时间数据。所述第二处理器对比第一卫星时间数据和第二处理器时间数据，判断所述第一卫星时间数据和第二处理器时间数据之间的第八差值是否在误差阈值范围内。若第八差值在误差阈值范围内，表示第二处理器获取的第一卫星时间数据准确；否则，第二处理器获取的第一卫星时间数据不准确。

若同时判定第一处理器获取的第一卫星时间数据准确，且第二处理器获取的第一卫星时间数据准确时，则表示所述第一卫星时间数据准确可用；否则，第一卫星时间数据不可用。

若列车控制系统接入的卫星数量为1个时，还可以采用下列对比方法。

示例性的，第一处理器获取第一卫星时间数据；第一处理器内部时钟生成第一处理器时间数据；所述第二处理器内部时钟生成第二处理器时间数据，所述第一处理器获取所述第二处理器时间数据。所述第一处理器对比第一卫星时间数据和第一处理器时间数据，判断所述第一卫星时间数据和第一处理器时间数据之间的第九差值是否在误差阈值范围内；所述第一处理器对比第一卫星时间数据和第二处理器时间数据，判断所述第一卫星时间数据和第二处理器时间数据之间的第十差值是否在误差阈值范围内。若所述第九差值和第十差值同时在误差阈值范围内，表示第一处理器获取的第一卫星时间数据准确；否则，第一处理器获取的第一卫星时间数据不准确。

第二处理器获取第一卫星时间数据；第二处理器内部时钟生成第二处理器时间数据；所述第一处理器内部时钟生成第一处理器时间数据，所述第二处理器获取所述第一处理器时间数据。所述第二处理器对比第一卫星时间数据和第一处理器时间数据，判断所述第一卫星时间数据和第一处理器时间数据之间的第十一差值是否在误差阈值范围内；所述第一处理器对比第一卫星时间数据和第二处理器时间数据，判断所述第一卫星时间数据和第二处理器时间数据之间的第十二差值是否在误差阈值范围内。若所述第十一差值和第十二差值同时在误差阈值范围内，表示第二处理器获取的第一卫星时间数据准确；否则，第二处理器获取的第一卫星时间数据不准确。

若同时判定第一处理器获取的第一卫星时间数据准确，且第二处理器获取的第一卫星时间数据准确时，则表示所述第一卫星时间数据准确可用；否则，所述第一卫星时间数据不可用。

上述误差阈值均为预设值，根据车载设备安全性要求进行预先设定。各类卫星数据信息均可采用但不限于上述对比方法进行准确性对比判断。

通过不同测速单元采集同一列车运行参数，不同的处理器分别对比计算相同的数据，提高了对比结果的准确性，确保卫星数据信息满足列车车载设备安全性要求。

步骤三：根据所有所述对比结果，判断所述卫星数据信息是否可用，得到判断结果。

若各处理器的对比结果均为处理器获取的卫星数据信息准确，则判断结果为所述卫星数据信息可用；否则，判断结果为所述卫星数据不可用。

利用多组处理器分别计算相同的数据，提高了数据的可信性。只有在各组处理器均判定该数据准确，才可保证该数据安全可用，提高了该数据使用的安全性。

步骤四：根据所述判断结果，使用所述卫星数据信息控制列车运行。

若所述判断结果为所述卫星数据信息可用，所述列车控制系统可将所述卫星数据信息发送至车载设备，供车载设备中所有车载系统使用；若判断结果为所述卫星数据信息不可用时，所述列车控制系统将所述卫星数据信息发送至车载设备，仅供车载设备中非安全车载系统使用。

所述非安全车载系统是指车载设备中对卫星数据信息的准确性无要求的设备系统，该设备系统中运行的功能对卫星数据信息的准确性无要求。

具体的，若列车控制系统获取了多个卫星数据信息，可对所有卫星数据信息进行归一化处理，选择归一化处理后的任意一个数据，发送至车载设备；或者对多个所述卫星数据信息进行但不限于平均数计算处理，计算所有卫星数据信息的平均值，将所述平均值发送至车载设备。

示例性的，所述控制模块获取第一卫星时间数据和第二卫星时间数据，通过上述步骤二和步骤三中的对比方法计算。若判定第一卫星时间数据和第二卫星时间数据准确可用，则所述控制模块可将第一卫星时间数据和第二卫星时间数据中任一数据发送至车载设备，供所有车载系统使用；也可将第一卫星时间数据和第二卫星时间数据的平均数发送至车载设备，供所有车载系统使用。若判定第一卫星时间数据和/或第二卫星时间数据不可用，则所述控制模块可将所述第一卫星时间数据和第二卫星时间数据的平均数发送至车载设备，仅供非安全车载系统使用。

若列车控制系统仅获取了一个卫星数据信息，则可直接将所述卫星数据信息发送至车载设备。

示例性的，所述控制模块获取第一卫星时间数据，通过上述步骤二和步骤三中的对比方法计算。若判定第一卫星时间数据准确可用，则所述控制模块可将所述第一卫星时间数据发送至车载设备，供所有车载系统使用。若判定第一卫星时间数据不可用，则所述控制模块可将所述第一卫星时间数据发送至车载设备，仅供非安全车载系统使用。

将安全可靠的卫星数据信息提供给车载设备中所有车载系统使用；将不准确的卫星数据信息仅提供给车载设备中非安全车载系统使用。满足了车载设备的运行需要，符合车载设备的安全性要求。

为实现上述列车控制方法，本发明还提供了一种基于卫星数据信息的列车控制系统，示例性的，如图3所示，所述列车控制系统包括：一个或多个测速单元和一个或多个控制模块。列车控制系统中设置有多组控制模块，若其中一组控制模块发生故障，则会启动其它控制模块运行工作。例如，所述列车控制系统中设置有两组控制模块，当其中一组控制模块发生故障，此时另一组控制模块启动运行。采用多组控制模块，确保列车控制系统运行可靠。

所述测速单元用于获取并发送车载数据；

所述控制模块用于获取卫星数据信息和所述车载数据，通过多组处理器分别对比计算所述卫星数据信息和车载数据，得到多组对比结果；根据所有所述对比结果，判断所述卫星数据信息是否可用，得到判断结果；根据所述判断结果，使用所述卫星数据信息控制列车运行。

具体的，所述测速单元用于采集车载速度数据；所述车载速度数据是指测速单元采集到的列车当前行驶速度。

优选的，所述列车控制系统包括两组测速单元，且两组测速单元采用不同的工作原理。例如，一组测速单元采用里程计计量车辆行驶速度；另一组测速单元采用雷达测速。采用不同工作原理的测速单元采集相同的列车运行参数，提高了采集列车运行参数的准确性。

进一步的，所述控制模块包括：一组或多组卫星导航单元和两组或多组处理器；

所述卫星导航单元用于获取并发送卫星数据信息。优选的，每组卫星导航单元分别接收一个卫星发送的卫星数据信息，各卫星独立运行，互不干扰。

所述处理器用于生成处理器时间；用于获取所述车载数据和卫星数据信息；将所述车载数据与所述卫星数据信息进行对比，得到对比结果；根据所有所述对比结果，判断所述卫星数据信息是否可用，得到判断结果；根据所述判断结果，使用所述卫星数据信息。

具体的，所述处理器采用但不限于微控制单元（MCU）、数字信号处理器（DSP）、现场可编程门阵列（FPGA）中的一种或多种。

优选的，所述控制模块包括两组处理器，且两组处理器互不相同。采用不同的处理器计算相同的数据，确保计算结果准确可靠。

所述卫星数据信息包括卫星时间数据、卫星速度数据、卫星定位数据中的一项或多项；

所述车载数据包括处理器时间数据、车载速度数据和车载位置数据中的一项或多项；

所述处理器时间数据由所述处理器生成。所述处理器用于获取卫星数据信息和车载速度数据；并根据车载速度数据和处理器时间数据计算得到车载位置数据。值得说明的是，所述车载位置数据也可以由测速单元计算得到。

具体的，多组所述处理器分别获取并对比所述卫星数据信息和车载数据，判断各组所述处理器获取的卫星数据信息是否准确；

若对比判定各组所述处理器获取的所述卫星数据信息均准确，则所述判断结果为所述卫星数据信息可用；所述处理器计算所述卫星数据信息的平均数；将所述平均数发送至车载设备，供所有车载系统使用；

否则，所述判断结果为所述卫星数据信息不可用；所述处理器计算所述卫星数据信息的平均数；将所述平均数发送至车载设备，仅供非安全车载系统使用。

所述处理器除了计算并发送所述卫星数据信息的平均数外，还可以对获取到的所有所述卫星数据信息进行归一化处理，选择归一化处理后的数据发送至车载设备。

列车在运行过程中，列车控制系统周期性重复执行上述列车控制方法，确保列车实时获取满足安全要求的卫星数据信息。

例如，预设列车周期时间为10分钟。每过10分钟，所述列车控制系统获取一次卫星数据信息，并执行上述列车控制方法。

又例如，所述列车控制系统根据卫星发送卫星数据信息的周期，同步执行上述列车控制方法。即卫星每次发送出卫星数据信息，所述列车控制系统接收一次所述卫星数据信息，并执行上述列车控制方法。

列车控制系统及时获取卫星数据信息，并对比更新列车运行所用数据信息；确保列车运行所用数据信息全程准确可靠。

通过不同测速单元采集同一列车运行参数，不同的处理器分别对比计算相同的数据，提高了对比结果的准确性，确保卫星数据信息满足列车车载设备安全性要求。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于卫星数据信息的列车控制方法，其特征在于，所述列车控制方法包括：

获取卫星数据信息和车载数据；

通过多组处理器分别对比计算所述卫星数据信息和车载数据，得到多组对比结果；

根据所有所述对比结果，判断所述卫星数据信息是否可用，得到判断结果；

根据所述判断结果，使用所述卫星数据信息控制列车运行。

2.根据权利要求1所述的基于卫星数据信息的列车控制方法，其特征在于，

所述卫星数据信息包括卫星时间数据、卫星速度数据、卫星定位数据中的一项或多项；

所述车载数据包括处理器时间数据、车载速度数据和车载位置数据中的一项或多项。

3.根据权利要求1所述的基于卫星数据信息的列车控制方法，其特征在于，所述通过多组处理器分别对比计算所述卫星数据信息和车载数据，得到多组对比结果包括：

各组处理器分别获取一组卫星数据信息、一组或多组车载数据；

分别计算所述卫星数据信息与各组车载数据之间差值；

判断所述差值是否在误差阈值范围内；

若该组处理器计算得到的各组所述差值同时在所述误差阈值范围内，则对比结果为该组处理器获取的卫星数据信息准确；否则，对比结果为该组处理器获取的卫星数据信息不准确。

4.根据权利要求1所述的基于卫星数据信息的列车控制方法，其特征在于，所述通过多组处理器分别对比计算所述卫星数据信息和车载数据，得到多组对比结果包括：

各组处理器分别获取多组卫星数据信息、一组或多组车载数据；

分别计算各组所述卫星数据信息之间、各组所述卫星数据信息与各组车载数据之间的差值；

判断所述差值是否在误差阈值范围内；

若该组处理器计算得到的各组所述差值同时在所述误差阈值范围内，则对比结果为该组处理器获取的卫星数据信息准确；否则，对比结果为该组处理器获取的卫星数据信息不准确。

5.根据权利要求3或4所述的基于卫星数据信息的列车控制方法，其特征在于，所述判断所述卫星数据信息是否可用包括：

若所有对比结果均为该组处理器获取的卫星数据信息准确，则判断结果为所述卫星数据信息可用；

否则，判断结果为所述卫星数据信息不可用。

6.根据权利要求5所述的基于卫星数据信息的列车控制方法，其特征在于，根据所述判断结果，使用所述卫星数据信息包括：

若所述判断结果为所述卫星数据信息可用，则计算所述卫星数据信息的平均数；将所述平均数发送至车载设备，供所有车载系统使用；

若判断结果为卫星数据信息不可用，则计算所述卫星数据信息的平均数；将所述平均数发送至车载设备，仅供非安全车载系统使用。

7.一种基于卫星数据信息的列车控制系统，其特征在于，所述列车控制系统包括：

测速单元，用于获取并发送车载数据；

控制模块，用于获取卫星数据信息和所述车载数据，通过多组处理器分别对比计算所述卫星数据信息和车载数据，得到多组对比结果；根据所有所述对比结果，判断所述卫星数据信息是否可用，得到判断结果；根据所述判断结果，使用所述卫星数据信息控制列车运行。

8.根据权利要求7所述的基于卫星数据信息的列车控制系统，其特征在于，所述控制模块包括卫星导航单元和多组处理器；

所述卫星导航单元，用于获取并发送卫星数据信息；

各组所述处理器，用于获取所述车载数据和卫星数据信息；将所述车载数据与所述卫星数据信息进行对比，得到对比结果；根据所有所述对比结果，判断所述卫星数据信息是否可用，得到判断结果；根据所述判断结果，使用所述卫星数据信息控制列车运行。

9.根据权利要求8所述的基于卫星数据信息的列车控制系统，其特征在于，所述卫星数据信息包括卫星时间数据、卫星速度数据、卫星定位数据中的一项或多项；

所述车载数据包括处理器时间数据、车载速度数据和车载位置数据中的一项或多项；

所述处理器时间数据由所述处理器生成。

10.根据权利要求7所述的基于卫星数据信息的列车控制系统，其特征在于，所述控制模块根据所述判断结果，使用所述卫星数据信息控制列车运行包括：

若所述判断结果为所述卫星数据信息可用，则计算所述卫星数据信息的平均数；将所述平均数发送至车载设备，供所有车载系统使用；

若判断结果为卫星数据信息不可用，则计算所述卫星数据信息的平均数；将所述平均数发送至车载设备，仅供非安全车载系统使用。

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