CN114384566A - 用于借助定位装置对车辆进行基于gnss的定位的方法 - Google Patents

用于借助定位装置对车辆进行基于gnss的定位的方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种借助GNSS定位装置(3)在考虑为GNSS校正数据(4)提供的完整性信息(5)的情况下对车辆(1)进行基于GNSS的定位的方法。该方法至少包括如下步骤：a)从GNSS校正数据提供系统(2)接收GNSS校正数据(4)，以校正用于基于GNSS的定位的运行时测量，b)从GNSS校正数据提供系统(2)接收关于GNSS校正数据(4)的可靠性的至少一条完整性信息(5)，c)评估在步骤b)中接收的关于GNSS校正数据(4)的可靠性的至少一条完整性信息(5)，d)依据步骤c)中的评估，影响车辆(1)的基于GNSS的定位。

Description

用于借助定位装置对车辆进行基于GNSS的定位的方法
技术领域
本发明涉及一种用于借助GNSS定位装置在考虑为GNSS校正数据提供的完整性信息的情况下对车辆进行基于GNSS的定位的方法。此外，提出一种用于执行该的方法的计算机程序、一种存储有计算机程序的机器可读存储介质、以及一种用于执行该方法的GNSS定位装置。
背景技术
使用校正数据进行精确GNSS定位在许多应用领域中是常见的，例如测量、航空电子、农业、变形监控等。通常使用差分GNSS方案，其中考虑多个接收器，以便计算以计算差异，从而消除在两个接收器情况下共有的错误。
替选地，可以考虑校正服务，以便请求对用户的驻点和时间进行校正。传输的信息首先通常是校正本身，典型地以观测状态表达(OSR＝Observation StateRepresentation)的形式作为每颗卫星的距离校正提供，或者作为状态空间表达(SSR＝State Space Representation)作为每个物理误差大小的校正提供。迄今为止，以没有附加的完整性信息的方式提供所述校正。
发明内容
在此提出一种用于借助GNSS定位装置在考虑为GNSS校正数据提供的完整性信息的情况下对车辆进行基于GNSS的定位的方法，该方法至少包括以下步骤：
a)从GNSS校正数据提供系统接收GNSS校正数据，以校正用于基于GNSS的定位的运行时测量，
b)从GNSS校正数据提供系统接收关于GNSS校正数据的可靠性的至少一条完整性信息，
c)评估在步骤b)中接收的关于GNSS校正数据的可靠性的至少一条完整性信息，
d)依据步骤c)中的评估，影响车辆的基于GNSS的定位。
步骤a)至d)的所提出的顺序是示例性的，并且在用于执行该方法的方法常规流程中以所提出的顺序遍历至少一次。此外，可以至少部分并行或同时执行步骤a)至d)、特别是步骤a)和b)和/或c)和d)。
该方法有利地可以有助于在车辆中根据关于GNSS校正数据的可靠性的完整性信息来执行基于GNSS的定位。该方法的一个优点尤其可以将车辆外部的完整性信息用于改进车辆侧的基于GNSS的定位(安全性和/或准确性)。此外，可以通过该方法根据关于GNSS校正数据的可靠性的完整性信息在车辆中使用GNSS校正数据。由此，GNSS校正数据也可以有利地用于安全关键的应用，即例如至少部分自动化的或自主的行驶。在此情况下，有利地GNSS定位可以精确且可靠地执行，使得GNSS定位至少暂时也可用作为唯一的定位方法或用作为安全关键应用、即例如至少部分自动化或自主行驶的少数定位方法之一。特别地，完整性信息可以由校正服务提供商(校正数据的提供商)(直接)共同提供。
车辆可以例如是机动车，即例如(也可能电驱动的)汽车。此外，车辆可以被设计用于至少部分自动化的和/或自主的行驶运行。例如，基于GNSS的定位可以包括确定车辆的自身位置、自身速度和/或自身加速度。为GNSS校正数据提供的完整性信息通常是GNSS校正数据提供系统的完整性信息或是由GNSS校正数据提供系统提供的完整性信息(关于提供的校正数据)。
例如，在步骤a)之前，GNSS校正数据的确定可以通过一个(或该)GNSS校正数据提供系统进行。例如，可以通过差分GNSS测量来确定GNSS校正数据。在此，例如可以考虑多个GNSS接收器，以计算所述GNSS接收器的运行时测量之间的差，以便因此消除在两个GNSS接收器中共有的错误。替选地或累积地，可以借助位置固定的GNSS接收器执行基准测量，位置固定的GNSS接收器的测地线位置或地表上的位置是已知的。可以根据位置和/或根据时间来确定GNSS校正数据(并在随后提供)。GNSS校正数据提供系统例如可以由GNSS校正服务提供商运行。
GNSS校正数据尤其可以包括运行时校正、卫星和/或其星座的健康信息、大气的干扰指数和/或质量指标。例如，GNSS校正数据可以包括以下(运行时)校正中的一个或多个：
·几何校正，例如涉及卫星时钟、卫星轨道和/或卫星偏的校正；
·大气校正、特别是对流层校正，大气校正必要时也可属于几何校正；
·电离层校正；
·定性信息，例如卫星健康信息、卫星星座信息、地磁干扰指数和/或天气行为指数。
GNSS校正数据提供系统例如可以包括至少一个(必要时位置固定的)GNSS接收器和用于从接收到的GNSS信号中确定GNSS校正数据的评估装置。此外，GNSS校正数据提供系统可以包括(GNSS)发射器，借助所述GNSS发射器可以将GNSS校正数据(优选与完整性信息一起)提供给其他的GNSS接收器。在这种情况下，发射器可以将数据或信息例如发送给卫星，然后卫星可以将信息分发给多个接收器。
此外，在步骤a)之前，例如可以通过GNSS校正数据提供系统进行关于GNSS校正数据的可靠性的至少一条完整性信息。例如同样可以通过GNSS校正数据提供系统的评估装置进行确定。例如，可以根据位置和/或根据时间来确定至少一条完整性信息。完整性信息例如可以是置信值或置信区间。例如，完整性信息可以包括说明GNSS校正数据的正确概率的概率说明。替选地或附加地，完整性信息可以包含关于在GNSS校正数据提供系统方面以何种程度执行完整性检查的信息。例如，用户(例如车辆和/或GNSS定位装置)然后可以自己决定用户例如在完整性检查失败的情况下(在校正服务中)是否仍使用该数据或例如执行其他的自己的检查。
替选地或附加地，完整性信息可以包括关于GNSS校正数据的完整性或可靠性的度量和/或结论。例如，可以以干扰消息的方式尤其通过输出尤其多个限定的干扰级的特定的干扰级和/或通过输出尤其多个限定的完整性值的特定的完整性值(确定和)提供所述度量和/或结论。干扰级或完整性值可以根据GNSS校正数据的可靠性来限定，或者换言之描述或表征、尤其是量化GNSS校正数据的可靠性。此外，可以例如以所谓的“标志”的方式(确定和)提供完整性信息。这种标志可以为用于显示干扰级或完整性值的尤其有利的选项。必要时也可以将多个干扰级或完整性值或多个标志用于显示GNSS校正数据的不同的(例如大气特定的、卫星特定的和/或卫星星座特定的)参数的完整性。
特别地，至少一条完整性信息可以包括星座特定的完整性信息和/或卫星特定的完整性信息和/或大气特定的完整性信息。为了确定示例性的星座特定的完整性信息，例如可以基于特定GNSS(例如GALILEO伽利略)的卫星子集的信号的存在以及对观测和校正数据的分析来决定总体上需如何评估星座的完整性。可以将GNSS运营商通过上行链路站将GNSS的错误的系统时间加载到卫星上，系统时间然后又由用户错误地使用，结果是会在各个GNSS的数据中出现差异。该差异会通过特定于星座的完整性信息度让用户识别。例如，为了确定示例性的特定于卫星的完整性信息可以对单个卫星的校正数据在其完整性方面进行评估。可以使用卫星由于其原子时钟的老化现象而在所传输的数据中显示出异常性的示例用于解释。异常性可以通过特定于卫星的完整性信息让用户识别。为了确定示例性的特定于大气的完整性信息，例如可以对出自一定区域的单个或多个卫星的信号分析运行时延迟是否表明由其发射的信号发生局部的大气干扰。该干扰可以通过特定于大气的完整性信息让用户识别。
此外，GNSS校正数据提供系统必要时可以使用完整性检查的不同级别，特别是关于完整性检查的范围和/或保护方面的不同级别，并且优选地提供所使用的完整性监控或完整性检查的(多个)级别(通知用户)。
例如，至少一条完整性信息包括以下的、必要时以(警报)标志的形式提供的信息中的一个或多个：
·几何校正的完整性或可靠性，例如涉及卫星时钟、卫星轨道和/或卫星偏差；
·大气校正、尤其对流层校正的完整性或可靠性；
·电离层校正的完整性或可靠性；
·定性信息的完整性或可靠性，例如卫星健康信息(卫星特定完整性信息)、卫星星座信息(卫星星座特定的完整性信息)、地磁干扰指数和/或天气行为指数。
至少一个完整性信息优选地包括用于显示关于(当前和/或本地的)GNSS卫星几何的可用的(或由GNSS校正数据提供系统提供的)的(多个)信息的完整性和/或可靠性的至少一个标志，和/或用于执行关于(当前和/或本地的)大气情况的可用的(或由GNSS校正数据提供系统提供的)的(多个)信息的完整性和/或可靠性的至少一个标志。替选地或附加地，至少一个完整性信息还可以包括关于至少一个GNSS卫星的(当前和/或本地的)状态(例如活动、年龄和/或健康)的可用的(或由GNSS校正数据提供系统提供的)的(多个)信息的完整性和/或可靠性的至少一个标志。如果相关的完整性和/或可靠性不符合对尤其尽可能安全的导航解决方案的(可预设的)要求，则可以例如以警报标志的形式输出该标志。
至少一条完整性信息包括例如至少一个特定于卫星的标志、特定于卫星星座的标志和/或特定于大气的标志，这些标志用于显示可用的(或由GNSS校正数据提供系统提供的)(多个)信息的完整性和/或可靠性。标志可以为了描述可靠性而逐级地输出，其中尤其可以根据相应干扰的严重性来选择。在最简单的情况下，标志可以分两级或二进制形式输出，其中在未受干扰的情况下例如可以输出标志0或不输出标志，并且在受干扰的情况下可以输出标志1或报警标志。至少一条完整性信息可以包括例如用于显示可用的(或由GNSS校正数据提供系统提供的)(多个)信息的完整性和/或可靠性的至少一个标志，标志出自可能标志的如下集合：
·GPS卫星几何(报警)标志；
·GLONASS卫星几何(警报)标志；
·伽利略卫星几何(报警)标志；
·区域对流层(警报)标志；
·区域电离层(警报)标志。
此外，完整性信息与相关的GNSS校正数据的关联也可以通过GNSS校正数据提供系统来进行。在这种情况下，例如可以创建来自GNSS校正数据和所属的完整性信息的数据对或数据集，以便可以分别共同地提供所述数据和信息。此外，GNSS校正数据和用于至少一个GNSS定位装置的至少一条完整性信息可以通过GNSS校正数据提供系统(联合地)提供。(联合的)提供例如可以经由GNSS校正数据提供系统的发射器进行。此外，该提供可以包括经由至少一个(通常是地球静止轨道)卫星、互联网和/或(移动)无线电分发给例如大量GNSS接收器。
在步骤a)中，从GNSS校正数据提供系统接收GNSS校正数据，以校正用于基于GNSS的定位的运行时测量。例如，可以经由至少一颗卫星、经由互联网和/或经由(移动)无线电接收GNSS校正数据。可以根据上面提出的示例来确定和/或提供GNSS校正数据。特别地，GNSS校正数据可以包括上文描述的信息中的一个或多个。
在步骤b)中，从GNSS校正数据提供系统接收至少一条关于GNSS校正数据的可靠性的完整性信息。例如，至少一条完整性信息可以经由至少一颗卫星、经由互联网和/或经由(移动)无线电接收。可以根据上述示例确定和/或提供至少一条完整性信息。特别地，至少一条完整性信息可以包括上文描述的信息中的一个或多个。
在步骤c)中，评估在步骤b)中接收的关于GNSS校正数据的可靠性的至少一条完整性信息。例如可以由GNSS定位装置本身执行评估。替选地，可以由车辆的与GNSS定位装置和/或可以访问所述GNSS定位装置的装置执行评估。在步骤c)中，还可以评估在步骤b)中接收的多个(彼此不同或不同类型的)完整性信息。如果评估多个完整性信息或多种类型的完整性信息，则完整性信息例如可以以如下方式彼此不同：是否是特定于卫星的(与卫星相关的)、特定于卫星星座的(卫星星座相关的)或特定于大气的(与大气相关的)。例如，因此可以评估至少一条接收到的特定于卫星的完整性信息和/或特定于卫星星座的完整性信息和/或特定于大气的完整性信息。优选地，评估至少一条接收到的特定于卫星星座的完整性信息和/或特定于大气的完整性信息。
在步骤d)中，依据步骤c)中的评估，影响车辆的基于GNSS的定位。特别地，在步骤d)中，根据步骤c)中的评估改变车辆的基于GNSS的定位。例如，可以根据步骤c)中评估的干扰级或在步骤c)中评估的完整性值来进行影响或改变。步骤d)中的影响或改变也可以例如分级地进行。因此，例如，可以进行根据步骤c)中评估的干扰级或步骤c)中评估的完整性值的影响或改变的级。也可以提出，如果评估得出GNSS信号不足够可靠，则减小GNSS信号对车辆定位的影响(例如降低权重)。在这种情况下，例如可以提高环境传感器数据和/或惯性数据和/或地图数据对定位的影响。环境传感器数据可以由车辆的环境传感器(例如摄像头、RADAR、LIDAR、超声波)提供。惯性数据可以由车辆的内部单元提供，内部单元例如可以评估车辆的车轮转速传感器、加速度传感器和/或转向角传感器。例如，地图数据可以取自车辆周围的数字地图。必要时，所提出的传感器数据可在传感器融合的范围中用于定位。
在此，GNSS校正数据的评估也可以通过至少一个GNSS定位装置在考虑至少一个完整性信息的情况下进行。由此也会影响基于GNSS的定位。例如，可以根据完整性信息、尤其是完整性信息的足够(置信)值来做出关于使用或不使用GNSS校正数据的决定。该评估还可以包括例如根据至少一条完整性信息对接收到的GNSS校正数据进行加权。
为了影响基于GNSS的定位，GNSS定位装置可以例如根据所评估的至少一条完整性信息从大量限定的措施中选择至少一个特定的措施。特定的措施尤其是用于(进一步)使用或用于处理(相关的)GNSS校正数据的措施。大量限定的措施可以包括例如以下措施中的至少两个或更多个：加权(特别是贬值或降低权重)、监控、使用或不使用或拒绝测量或导航数据、系统重启、错误输出、将监控灵敏度(实时)适配于当前情况、定位装置输出端处的完整性残缺显示和/或关于定位结果可靠性的信息的适配。作为进一步的措施，例如甚至可以设有将整个系统设置为无效，特别是如果留下校正数据提供系统的服务区域，则可以设有将整个系统设置为无效。
替选地或附加地，多个限定的措施中可以包含以下措施中的一个或多个或者可以根据所评估的至少一个完整性信息来采用一下措施中的一个或多个：
·删除/重置GNSS定位装置的软件中的校正数据库；
·重置GNSS定位装置的软件中的参数/卡尔曼滤波器；
·切换校正数据源；
·动态适配导航估计，例如通过接受较低的精度以增加鲁棒性；
·GNSS观测的加权；
·动态适配监视器阈值；
·调整保护级别；
·重设导航系统；
·丢弃卫星/星座的观测或导航数据；
·登记在错误存储器中。
此外，例如可以提出：为了影响基于GNSS的定位，利用在步骤c)中评估的至少一个完整性信息适配关于GNSS定位装置的定位结果的可靠性的信息。例如，关于定位结果的可靠性的信息可以是置信区间，(真实)位置处于所述置信区间内。相应的置信区间通常也可以称作为所谓的“保护等级”。例如，置信区间可以(还)根据关于GNSS校正数据的可靠性的至少一条完整性信息来确定，特别是在校正数据不太可靠的情况下增加和/或在校正数据更可靠的情况下减小。
根据一个有利的设计方案提出：根据步骤d)的影响依据步骤c)中是否评估了如下的完整性信息而不同，该完整性信息描述涉及至少一个GNSS卫星本身的干扰和/或涉及至少一个GNSS卫星的位置的干扰，或描述设计GNSS卫星和车辆之间的至少一条传播路径的干扰。特别地，根据步骤d)的影响可以依据在步骤c)中是否评估了如下的完整性信息而不同，该完整性信息包含警报标志，警报标志涉及至少一个GNSS卫星本身和/或其位置；或者该完整性信息包含警报标志，该警报标志涉及GNSS卫星和车辆之间的至少一条传播路径。
根据另一有利的设计方案提出：根据步骤d)的影响在步骤c)中评估特定于卫星星座的和/或特定于卫星的完整性信息的情况下比在步骤c)中评估特定于大气的完整性信息(5)的情况下更大。例如可以提出：根据步骤d)的影响在步骤c)中评估特定于卫星星座的和/或特定于卫星的完整性信息的情况下比在步骤c)中评估特定于大气的完整性信息的情况下更大，特定于卫星星座的和/或特定于卫星的完整性信息的评估允许得出特定于卫星星座的和/或特定于卫星的干扰的结论，而特定于大气的完整性信息的评估允许得出特定于大气的干扰的结论。尤其可以提出：在步骤c)中评估特定于卫星星座的和/或特定于卫星的、包含警报标志的完整性信息时，与在步骤c)中评估特定于大气的包含警报标志的完整性信息时相比，根据步骤d)的影响更大。
根据另一有利的设计方案提出：在步骤c)中评估特定于大气的完整性信息的情况下，在步骤d)中适配地继续运行基于GNSS的定位。例如可以提出：当在步骤c)中评估特定于大气的、允许得出特定于大气的干扰的结论的完整性信息的情况下，在步骤d)中适配地继续运行基于GNSS的定位。尤其可以提出：在步骤c)中评估特定于大气的、包含警报标志的完整性信息的情况下，在步骤d)中适配地继续运行基于GNSS的定位。在此例如可以提出：减小GNSS信号对车辆定位的影响(例如减小权重)。例如，为了补偿，可以增加环境传感器数据和/或惯性数据和/或地图数据对定位的影响。此外可以提出：根据从完整性信息中确定的干扰级来确定用于适配基于GNSS的定位的措施。
根据另一有利的设计方案提出：为了适配基于GNSS的定位，对适当的GNSS卫星进行选择和/或对可用的GNSS卫星信号进行加权。当例如仅局部地存在特定于大气的干扰时，则为了适配基于GNSS卫星的定位例如可以将强烈受到局部干扰的卫星从定位中排除或者相应地降低权重。
根据另一有利的设计方案提出：在步骤c)中评估特定于卫星星座的完整性信息的情况下，在步骤d)中中断基于GNSS的定位。例如可以提出：在步骤c)中评估特定于卫星星座的、运行得出星座特的干扰的结论的完整性信息时，在步骤d)中中断基于GNSS的定位。特别地可以提出：在步骤c)中评估包含警报标志的、特定于卫星星座的完整性信息的情况下，在步骤d)中中断基于GNSS的定位。在这种情况下，中断基于GNSS的定位是有利的，因为在涉及整个卫星星座的干扰的情况下，通常不能可靠地进行基于GNSS的定位。相比之下，例如，在大气干扰的情况下，通常可以采取措施(基于经验值)，该措施允许适配基于GNSS的定位。
根据另一有利的设计方案提出：依据根据步骤d)的影响来输出警告消息。警告消息的类型例如可以根据干扰级来示出，干扰级可以从完整性信息中确定。例如，警告消息可以输出给车辆的其他系统和/或车辆的驾驶员。
根据另一方面，提出一种用于执行在此描述的方法的计算机程序。换言之，这尤其涉及一种计算机程序(产品)，其包括指令，在该程序由计算机执行时，该指令促使计算机执行在此描述的方法。
根据另一方面，提出一种机器可读存储介质，在机器可读存储介质上存放或存储在此描述的计算机程序。机器可读存储介质通常是计算机可读数据载体。
根据另一方面，提出一种用于车辆的GNSS定位装置，其中该GNSS定位装置设计用于执行在此描述的方法。GNSS定位装置例如可以是(机动)车辆(例如汽车)的GNSS传感器。GNSS定位装置可以是GNSS系统的一部分，其还包括至少一个GNSS校正数据提供系统和/或必要时另外的GNSS定位装置。例如，GNSS定位装置可以是用于(机动)车辆的移动和位置传感器的组成部分。例如，车辆可以设计用于至少部分自动化或自主的行驶运行，例如通过相应设计的控制设备来进行。移动和位置传感器和/或GNSS定位装置特别地设置在车辆中或车辆处。GNSS定位装置可以包括例如可以执行指令以执行该方法的计算机和/或控制设备(控制器)。为此，计算机或控制设备例如可以执行所说明的计算机程序。例如，计算机或控制设备可以访问所说明的存储介质，以便可以执行计算机程序。
结合该方法讨论的细节、特征和有利的设计方案也可以相应地出现在此处介绍的计算机程序和/或存储介质和/或GNSS定位装置中，并且反之亦然。在这方面，为了更详细地表征特征全文参考那里所做的陈述。
附图说明
下面根据附图更详细地解释在此介绍的解决方案及其技术环境。应该指出，本发明并不旨在受到所示的实施例的限制。特别地，除非另外明确说明，还可以提取图中解释的事实的部分方面，并与来自其他图和/或本说明书的其他组成部分和/或认知相结合。附图示意性地示出：
图1示出在此描述的方法的示例性的流程，
图2示出GNSS系统的示例性的结构，以及
图3示出在此描述的方法的一部分的示例性的流程。
具体实施方式
图1示意性地示出在此描述的方法的示例性的流程。该方法用于借助GNSS定位装置3在考虑为GNSS校正数据4提供的完整性信息5的情况下对车辆1(参见图2)进行基于GNSS的定位。用框110、120、130和140示出的步骤a)至d)的顺序是示例性的，并且为了执行该方法可以以所示出的顺序遍历至少一次。
在框110中，根据步骤a)，从GNSS校正数据提供系统2接收GNSS校正数据4，以校正用于基于GNSS的定位的运行时测量。在框120中，根据步骤b)，从GNSS校正数据提供系统2接收关于GNSS校正数据4的可靠性的至少一条完整性信息5。在框130中，根据步骤c)，评估在步骤b)中接收的关于GNSS校正数据4的可靠性的至少一条完整性信息5。在框140中，根据步骤d)，依据步骤c)中的评估，影响车辆1的基于GNSS的定位。
图2示意性地示出GNSS系统14的示例性结构。GNSS系统14在此包括例如GNSS校正数据提供系统2和GNSS定位装置3。在图2中例如可以看出，GNSS定位装置3可以是车辆1的一部分或者GNSS定位装置3可以设置在车辆1中和/或车辆1处。GNSS定位装置2被设计用于执行在此描述的方法。GNSS校正数据4以及所属的完整性信息5可以例如由GNSS校正数据提供系统2经由GNSS卫星7提供或转发。在GNSS卫星7和车辆1或GNSS定位装置3之间例如设有传播路径6。
根据步骤d)的影响例如可以依据步骤c)中是否评估了如下的完整性信息5而不同，该完整性信息描述涉及至少一个GNSS卫星7本身的干扰和/或涉及至少一个GNSS卫星7的位置的干扰，或描述涉及GNSS卫星7和车辆1之间的至少一条传播路径6的干扰。在此可以提出：根据步骤d)的影响在步骤c)中评估特定于卫星星座特定的和/或特定于卫星的完整性信息5的情况下比在步骤c)中评估特定于大气的完整性信息5的情况下更大。
此外，在步骤c)中评估特定于大气的完整性信息5的情况下，在步骤d)中可以适配地继续运行基于GNSS的定位。在此，为了适配基于GNSS的定位，可以对适当的GNSS卫星7进行选择和/或对可用的GNSS卫星信号进行加权。替选地或附加地可以提出：在步骤c)中评估特定于卫星星座的完整性信息5的情况下，在步骤d)中中断基于GNSS的定位。此外，依据根据步骤d)的影响可以输出警告信息。
图3示意性地示出在此描述的方法的一部分的示例性的流程。可以看出，该方法可以用如下由(车辆外部的)GNSS校正数据提供系统2提供的数据工作。数据在此尤其包括用于校正用于基于GNSS的定位的运行时测量的GNSS校正数据4以及关于GNSS校正数据4的可靠性的完整性信息5。此外，示例性地可以看出，步骤c)和d)可以由(车辆内部的)GNSS定位装置3执行。
此外，在图3中示例性地示出：在框140中或在步骤d)期间可以根据至少一条完整性信息5选择用于影响车辆1的基于GNSS的定位的(合适的)措施8、9、10、11、12、13。这是对于如下的示例：即必要时如GNSS定位装置3那样可以根据至少一条完整性信息5从大量用于影响车辆1的基于GNSS的定位的限定的措施8、9、10、11、12、13中选择至少一个特定的措施。
此外，例如可以利用至少一条完整性信息5来适配关于GNSS定位装置3的定位结果的可靠性的信息。
借助GNSS寻求进行精确定位的用户通常尤其至一定程度依赖于GNSS校正，该GNSS校正为用户提供GNSS校正数据提供服务。如果用户和/或校正服务有利地监控整个系统行为，则可以有助于提高所提供的信息的信任度或完整性。在此，校正服务典型地可以负责监控以下GNSS元素：
·空间中信号(SIS)，例如卫星时钟的异常、轨道机动、仪器信号延迟，
·大气延迟，例如电离层和对流层延迟，
·导航数据错误和传输错误，例如由GNSS提供商经由导航数据消息提供的导航信息内容中的错误。
可以由GNSS校正数据提供服务对例如可以是车辆1和/或GNSS定位装置3的用户提供用于所述元素的校正，以便校正GNSS信号，以便因此有利地为用户实现例如尽可能精确的位置、速度、方位和/或时间的计算(PVAT)。
该方法的特征尤其在于，在车辆侧考虑关于GNSS校正数据的完整性信息，完整性信息可以被容纳到校正数据信息中。由此，可以有利地提高对于特别安全关键的应用、即例如自主行驶的定位结果的可靠性。
在此，校正数据的完整性信息的考虑可以以不同的方式进行，尤其根据信息的潜在暴光和/或权重来进行。例如，该服务可以提供关于尤其上面提出的(GNSS)元素中的一个或多个的监控状态的信息作为完整性信息，例如：
·(多个)状态信息，例如：无监控、在校正服务范围之外、没有足够的地面站来观测相关参数、没有足够的卫星进行超定等；
·警告和/或警报：元素相对于特定错误容差被分类为低关键、中等关键或例如分类为非常关键。
这仅是示例，所述示例也可以与校正服务相关。对于各种元素的其他的和/或附加的完整性信息是可行的。
在用户侧、特别是在车辆侧，然后可以尤其根据一些监控可行性和用户(例如车辆)的系统设计进一步解释所述信息。典型的反应可能是拒绝测量或导航数据(GNSS发送信号的有效载荷)、测量的加权(特别是就贬值的意义而言)、将监控灵敏度实时适配于当前情况、在用户系统的输出端处的完整性残缺的显示或甚至将整个系统设置于无效，特别是如果离开了服务区域和/或报告了特定于卫星星座的干扰的情况下，设置于无效。在图3中示例性地说明了对措施8、9、10、11、12、13的相应选择。
还可以考虑的是，尤其根据用户侧上的处理类型可以拒绝或修改数据的历史，例如在基于卡尔曼滤波器或顺序最小二乘法的导航的情况下。
在用户侧，尤其根据预期的应用情况可以有利地进一步协调由校正服务提供的完整性信息的评估和/或分类。因此，例如，可以考虑在作为安全性的可用性与完整性之间的折衷。在此，在用户侧上的反应例如可以相对于保守、但是安全拒绝测量更严格地限定或朝更高可用性方向不那么严格地限定。
该方法有利地可以有助于改进或提高对于特别安全关键的应用(例如自主行驶)的定位结果的可靠性。

Claims (10)

1.一种借助GNSS定位装置(3)在考虑为GNSS校正数据(4)提供的完整性信息(5)的情况下对车辆(1)进行基于GNSS的定位的方法，所述方法至少包括如下步骤：
a)从GNSS校正数据提供系统(2)接收GNSS校正数据(4)，以校正用于所述基于GNSS的定位的运行时测量，
b)从所述GNSS校正数据提供系统(2)接收关于所述GNSS校正数据(4)的可靠性的至少一条完整性信息(5)，
c)评估在步骤b)中接收的关于所述GNSS校正数据(4)的可靠性的所述至少一条完整性信息(5)，
d)依据步骤c)中的评估，影响所述车辆(1)的所述基于GNSS的定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其中根据步骤d)的影响依据步骤c)中是否评估了如下的完整性信息(5)而不同，所述完整性信息描述涉及至少一个GNSS卫星(7)本身的干扰和/或涉及至少一个GNSS卫星(7)的位置的干扰，或描述涉及GNSS卫星(7)和所述车辆(1)之间的至少一条传播路径(6)的干扰。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中根据步骤d)的影响在步骤c)中评估特定于卫星星座的和/或特定于卫星的完整性信息(5)的情况下比在步骤c)中评估特定于大气的完整性信息(5)的情况下更大。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中在步骤c)中评估特定于大气的完整性信息(5)的情况下，在步骤d)中适配地继续运行所述基于GNSS的定位。
5.根据权利要求4所述的方法，其中为了适配所述基于GNSS的定位，对适当的GNSS卫星(7)进行选择和/或对可用的GNSS卫星信号进行加权。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中在步骤c)中评估特定于卫星星座的完整性信息(5)的情况下，在步骤d)中中断所述基于GNSS的定位。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中依据根据步骤d)的影响来输出警告消息。
8.一种用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的计算机程序。
9.一种机器可读存储介质，在所述机器可读存储介质上存储有根据权利要求8所述的计算机程序。
10.一种用于车辆(1)的GNSS定位装置(2)，其中所述GNSS定位装置(2)被设置用于执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
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