CN113655506A - Gps的数据处理方法及终端设备 - Google Patents

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CN113655506A CN202111070018.5A CN202111070018A CN113655506A CN 113655506 A CN113655506 A CN 113655506A CN 202111070018 A CN202111070018 A CN 202111070018A CN 113655506 A CN113655506 A CN 113655506A
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张辰炜
胡鹏力
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    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/35—Constructional details or hardware or software details of the signal processing chain
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Abstract

本发明涉及一种GPS的数据处理方法，尤其涉及一种终端设备的GPS定位静态漂移的改善方法，所述方法包括：确定所述终端设备是否处于静止状态；将所述终端设备处于静止状态后的NMEA信息滤除。本发明还提供一种终端设备。本发明中所述方法不仅适用范围比较广，包括可应用于具有OBD类系统的终端设备，而且由于方法中滤除所述终端设备处于所述静止状态时的NMEA信息而无需修正GPS接收机中的NMEA信息，因此避免了数据处理工作量巨大的麻烦和由于算法本身带来的更大的误差。

Description

GPS的数据处理方法及终端设备
技术领域
本发明涉及一种GPS的数据处理方法，尤其涉及一种终端设备的GPS定位静态漂移的改善方法。
背景技术
GPS(Global positioning system，全球定位系统，全称：)定位技术被广泛应用于多种终端设备中，在OBD(On Board Diagnostics，一种为汽车故障诊断而延伸出来的一种检测系统)类终端设备(即：具有OBD类系统的终端设备)的应用中更是不可或缺。随着时代的进步，对于所述OBD类终端设备来说，行驶轨迹的准确性越来越重要，因此对GPS定位的性能要求也越来越高。
GPS定位容易受到大气离子层变化、云层或高大建筑物遮挡等因素的影响，因而GPS接收机解算的位置信息与实际位置容易出现偏差。GPS接收机解算的位置信息与实际位置会出现不同程度偏差，这种偏差如果在误差允许范围内则被业界所接受，即认为是定位准确的，但超出范围则认为是定位漂移。这种定位漂移现象在被定位的终端设备处于静止时尤为明显，使得被定位的终端设备出现在监控平台地图上的位置飘忽不定、杂乱无章，弱信号情况下其位置偏差甚至会达到几百米上千米的范围，这种现象称为GPS定位静态漂移。
目前业内虽有一些改善GPS定位静态漂移的方法，但它们或多或少都存在一些缺陷或者限制，例如：依赖于终端设备的外部工作条件，无法应用于无法检测外部工作条件的OBD类终端设备；数据处理工作量巨大，缺乏实时性；要求终端设备自带地图或通过无线网络实时下载周边地图数据，对终端设备要求比较高，适用范围较小等。
发明内容
为改善GPS定位静态漂移现象，针对目前的改善GPS定位静态漂移的方法中的缺陷或者限制，包括：无法应用于OBD类终端设备；数据处理工作量巨大，缺乏实时性；对终端设备要求比较高，适用范围较小等，本发明实施例提供了一种终端设备及一种GPS的数据处理方法。
一方面，本发明实施例提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器，以及GPS接收机。所述存储器中存储有程序指令，所述程序指令用于供所述处理器调用后执行所述GPS的数据处理方法；所述GPS接收机可用于接收卫星信号并将其转换成NMEA(National Marine Electronics Association，美国国家海洋电子协会的简称，现在是GPS导航设备统一的RTCM标准协议)信息，所述NMEA信息中可以解析出GPS轨迹数据。当所述终端设备为OBD类终端设备时，所述终端设备同时和gsensor加速度传感器连接。
另一方面，本发明实施例提供一种GPS的数据处理方法，所述GPS的数据处理方法应用于所述终端设备中，所述GPS的数据处理方法包括：判断所述终端设备是否处于静止状态；当确定所述终端设备处于所述静止状态后，将所述终端设备处于所述静止状态时的所述终端设备中GPS接收机的NMEA信息滤除。
本发明中的GPS的数据处理方法，不仅可以应用于所述OBD类终端设备，而且无需对所述NMEA信息进行修改，因此减少了数据处理的工作量，提高了实时性，也避免了由于算法缺陷带来的更大误差，减小了所述终端设备静止时GPS轨迹数据的偏差。同时，本发明中的GPS的数据处理方法，无需所述终端设备自带地图或通过无线网络实时下载周边地图数据，对所述终端设备的要求不高，具有一定的普适性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对技术方案及实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例提供的GPS的数据处理方法的流程示意图；
图2为本发明另一实施例提供的GPS的数据处理方法的流程示意图；
图3为图2中步骤201在一实施例中的流程示意图；
图4为图2中步骤201在另一实施例中的流程示意图；
图5为图1中步骤101一实施例提供的流程示意图；
图6为本发明又一实施例提供的GPS的数据处理方法的流程示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
GPS定位技术的基本原理是：GPS接收机接收卫星发射的信号并将其卫星信号转换成NMEA信息，再将所述NMEA信息传给终端设备的处理器，由所述终端设备的处理器对所述NMEA信息做一定处理，包括误差处理等，后将从所述NMEA信息中解析出的GPS轨迹数据上传于GPS监控平台，所述GPS监控平台用以处理所述GPS轨迹数据后得到相应的定位信息，并将所述相应的定位信息发送至用户端，从而实现对所述终端设备的定位。
本发明的GPS的数据处理方法应用于一种具有GPS定位功能的终端设备中，所述终端设备包括存储器、处理器以及GPS接收机，所述GPS接收机用以接收卫星信号并将其转换成NMEA信息后传至所述终端设备的处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述程序指令用于供所述处理器调用后执行所述GPS的数据处理方法，所述GPS的数据处理的方法的内容即为对所述NMEA信息的处理。
在所述GPS的数据处理方法中，对所述NMEA信息的处理包括：将所述终端设备处于静止状态时的NMEA信息滤除，因此，所述终端设备不会再根据所述NMEA信息中解析出GPS轨迹数据，也不会上报所述GPS轨迹数据，所述GPS监控平台将不会再接收到所述终端设备上报的所述GPS轨迹数据，而会一直将滤除前最后一次获取到所述GPS轨迹数据确定的位置作为所述终端设备的当前静止时的位置。从而，既可以完成对所述终端设备的定位，也达到改善GPS定位静态漂移现象的目的。其中，将所述终端设备处于静止状态时的NMEA信息滤除，可为所述终端设备的处理器将从GPS接收机接收到所述NMEA信息滤除、舍弃掉。
请参阅图1，为本发明一实施例提供的GPS的数据处理方法的流程示意图，本发明中GPS的数据处理方法应用于终端设备中，所述GPS的数据处理方法可包括以下步骤：
101、判断终端设备是否处于静止状态。如果是，则执行步骤102，如果否，则返回执行步骤101。
102、当确定所述终端设备处于所述静止状态后，将所述终端设备处于所述静止状态时的所述终端设备中GPS接收机的NMEA信息滤除。
在一些实施例中，所述“判断终端设备是否处于静止状态”可包括：根据所述终端设备本身的数据信息，判断所述终端设备是否处于所述静止状态，具体可参阅图5。
从而，本申请中，在确定所述终端设备处于所述静止状态后，将所述终端设备处于所述静止状态时的所述NMEA信息滤除，而将滤除前获取到的所述NMEA信息中解析出的所述GPS轨迹数据上报于所述GPS监控平台。因此，所述GPS监控平台将不会再接收到所述终端设备处于所述静止状态后的NMEA信息中解析出的所述GPS轨迹数据，而会一直将滤除前最后一次获取到的所述GPS轨迹数据确定的位置作为所述终端设备的当前静止时的位置。从而，达到改善GPS定位静态漂移现象的目的。
在一些实施例中，在确定当前所述终端设备处于定位有效的状态之后，才开始判断当前所述终端设备是否处于所述静止状态，更具体的步骤可参阅图2。
请参阅图2，为本发明另一实施例提供的GPS处理方法的流程示意图。如图2所示，在另一实施例中，所述GPS处理方法包括如下步骤：
201、判断所述终端设备是否处于定位有效的状态。如果是，则执行步骤202，如果否，则返回执行步骤201。
202、当确定所述终端设备处于所述定位有效的状态后，判断所述终端设备是否处于所述静止状态。如果是，即，处于静止状态，则执行步骤203，否则，返回执行步骤202。
203、当确定所述终端设备处于所述静止状态后，将所述终端设备处于所述静止状态时的所述终端设备中GPS接收机的NMEA信息滤除。
在一些实施例中，所述判断所述终端设备是否处于定位有效的状态包括：根据所述NMEA信息，判断所述终端设备是否处于所述定位有效的状态，更具体的步骤可参阅图3、图4。
即，在一些实施例中，确定所述终端设备处于所述定位有效的状态后，再去确定所述终端设备是否处于所述静止状态。确定所述终端设备处于所述定位有效的状态的目的在于确保首个定位点的准确性，从而为后续的定位过程更好地进行，更具体的步骤可参阅图3、图4。
在一些实施例中，步骤202“当确定所述终端设备处于所述定位有效的状态后，判断所述终端设备是否处于所述静止状态”，包括：当确定所述终端设备处于所述定位有效的状态时，上报此时的所述NMEA中解析出的GPS轨迹数据于所述GPS监控平台，从下一条所述NMEA信息被接收开始，判断所述终端设备是否处于所述静止状态。
在一些实施例中，步骤201“判断所述终端设备是否处于定位有效的状态”包括：根据所述NMEA信息，判断所述终端设备是否处于所述定位有效的状态。在一些实施例中，所述NMEA信息包含stdLat、stdLon信息，此时，所述判断所述终端设备是否处于定位有效的状态的步骤可参阅图3。而在一些实施例中，所述NMEA信息不包含stdLat、stdLon信息，但包含PDOP信息，此时，所述判断所述终端设备是否处于定位有效的状态的步骤可参阅图4。
其中，所述stdLat为接收机纬度向误差的标准差，单位：米；所述stdLon为接收机经度向误差的标准差，单位：米；所述PDOP为综合定位因子。
请参阅图3，图3为图2中步骤201在一实施例中的流程示意图，其具体步骤包括：
301、根据NMEA信息中的stdLat、stdLon信息，判断所述终端设备是否处于定位有效的状态。
302、通过所述stdLat、所述stdLon信息，计算STD(GPS接收机经纬度综合误差的标准值)。
303、判断是否有连续第一预设数量条的所述STD值均在第一预设范围内。如果是，执行步骤304；如果否，执行步骤305
304、确定所述终端设备处于所述定位有效的状态，同时上报此时的NMEA信息中解析出的GPS轨迹数据于GPS监控平台。
305、所述终端设备未处于所述定位有效的状态。
步骤302中，所述计算STD的方法包括：假设所述stdLat的值为a，所述stdLon的值为b，则所述STD值为：
Figure BDA0003259847430000061
在一些实施例中，所述第一预设数量为2，所述第一预设范围由所述终端设备的具体应用场景决定，一般在20米以内。当满足连续所述第一预设数量条的所述STD值均在所述第一预设范围内时，确定当前所述终端设备处于所述定位有效的状态，同时上报此时的NMEA信息中解析出的GPS轨迹数据于所述GPS监控平台。若连续所述第一预设数量条的所述STD值并不都在所述第一预设范围内，则当前所述终端设备未处于所述定位有效的状态，此时并不会上报当前的NMEA信息中解析出的GPS轨迹数据于所述GPS监控平台。
请参阅图4，图4为图2中步骤201在另一实施例中的流程示意图，其具体步骤包括：
401、根据NMEA信息中的PDOP信息，判断所述终端设备是否处于定位有效的状态。
402、判断所述PDOP值。
403、若所述PDOP值在第二预设范围内。
404、判断是否有连续第二预设数量条所述PDOP值均在所述第二预设范围内。
405、若所述PDOP值在第三预设范围内。
406、判断是否有连续第三预设数量条所述PDOP值均在所述第三预设范围内。
407、若所述PDOP值既不在所述第二预设范围，也不在所述第三预设范围内。
408、确定所述终端设备处于所述定位有效的状态，同时上报此时的NMEA信息中解析出的GPS轨迹数据于GPS监控平台。
409、所述终端设备未处于所述定位有效的状态。
所述判断所述PDOP值，包括：若所述PDOP值在第二预设范围内，执行步骤403；若所述PDOP值在第三预设范围内，执行步骤405；若所述PDOP值既不在所述第二预设范围，也不在所述第三预设范围内，则当前所述终端设备未处于所述定位有效状态。
在一些实施例中，所述第二预设范围为(3,6]，所述第二预设数量为5。当满足连续所述第二预设数量条所述PDOP值均在所述第二预设范围内时，从所述第二预设数量条中的下一条所述NMEA信息被所述GPS接收机接收开始，确定当前所述终端设备处于所述定位有效的状态，同时上报此时的NMEA信息中解析出的GPS轨迹数据于所述GPS监控平台。若连续所述第二预设数量条的所述PDOP值并不都在所述第二预设范围内，则当前所述终端设备未处于所述定位有效的状态，此时并不会上报当前的NMEA信息中解析出的GPS轨迹数据于所述GPS监控平台。
在一些实施例中，所述第三预设范围为(-∞,3]，所述第三预设数量为2。当满足连续所述第三预设数量条所述PDOP值均在所述第三预设范围内时，从所述第三预设数量条中的下一条所述NMEA信息被所述GPS接收机接收开始，确定当前所述终端设备处于所述定位有效的状态，同时上报此时的NMEA信息中解析出的GPS轨迹数据于所述GPS监控平台。若连续所述第三预设数量条的所述PDOP值并不都在所述第三预设范围内，则当前所述终端设备未处于所述定位有效的状态，此时并不会上报当前的NMEA信息中解析出的GPS轨迹数据于所述GPS监控平台。
上述步骤301～305、以及步骤401～409中，实际上报的为达到合适精度标准的所述NMEA信息中解析出的所述GPS轨迹数据，所述合适精度标准包括满足步骤303的条件、步骤404的条件、以及步骤406的条件中的其中之一。因而在本发明中，所提供的图2中步骤201的两个实施例，即步骤301～305、以及步骤401～409所执行的“判断所述终端设备是否处于定位有效的状态”，是在判断出接收到的所述NMEA信息达到所述合适精度标准时，确定所述终端设备处于所述定位有效的状态，同时上报此时的所述GPS轨迹数据于所述GPS监控平台，而在确定所述终端设备处于所述定位有效的状态之前，没有所述GPS轨迹数据上报于所述GPS监控平台，从而确保了首个定位点的准确性。
在一些实施例中，本发明的GPS的数据处理方法可应用于OBD类终端设备中，所述OBD类终端设备即具有OBD系统(On Board Diagnostics，一种为汽车故障诊断而延伸出来的一种检测系统)的终端设备，目前市场上，所述具有OBD系统的终端设备一般包括汽车。当所述终端设备为所述OBD类终端设备时，图1中步骤101一实施例提供的流程示意图如图5。
请参阅图5，为图1中步骤101一实施例提供的流程示意图，具体步骤包括：
501、根据OBD类终端设备本身的数据信息，判断所述OBD类终端设备是否处于静止状态。
502、根据所述gsensor加速度传感器中的数据，计算所述终端设备的运动噪声值。
503、判断所述终端设备的所述运动噪声值是否小于或等于所述终端设备静止时的静止噪声值。
504、判断所述总线速度是否为0。
505、确定所述终端设备处于所述静止状态。
506、所述终端设备不处于所述静止状态。
在一些实施例中，所述OBD类终端设备包括gsensor加速度传感器,所述OBD类终端设备本身的数据信息包括：所述gsensor加速度传感器中的数据(包括：所述OBD类终端设备的x轴、y轴、z轴的方向加速度参数)、OBD系统的总线速度。
所述根据OBD类终端设备本身的数据信息，判断所述OBD类终端设备是否处于静止状态,包括：根据所述gsensor加速度传感器中的数据，判断所述OBD类终端设备是否处于所述静止状态，其具体按照步骤502、503、505、506展开。
所述根据OBD类终端设备本身的数据信息，确定所述OBD类终端设备是否处于静止状态,还包括：根据OBD系统的总线速度，判断所述OBD类终端设备是否处于所述静止状态，其具体按照步骤504、505、506展开。
步骤502中，所述计算所述终端设备的运动噪声值，包括步骤：
(1)将所述gsensor加速度传感器的采样速率设置为100Hz；
(2)将所述gsensor加速度传感器一秒内获取的100组相应的x轴、y轴、z轴的加速度分别记为(x1、y1、z1)、(x2、y2、z2)、…、(x100、y100、z100)；
(3)通过第一计算方法，分别计算所述gsensor加速度传感器一秒内获取的每一组所述相应的x轴、y轴、z轴的加速度的相应的总加速度，并将所述相应的总加速度分别记为a1、a2、…、a100；
(4)分别将所述a1、a2、…、a100进行滤波，并将滤波后的100个数值求均值，将所述均值记为A；
(5)将所述a1、a2、…、a100分别与所述A相减并求绝对值，并把计算结果分别记为：Aa1、Aa2、…、Aa100；
(6)将所述Aa1、Aa2、…、Aa100分别开平方根，然后累加，然后将累加的结果除以100，得到的数值则为所述运动噪声值；
其中，所述第一计算方法为：
Figure BDA0003259847430000091
其中，xn、yn、zn分别为第n组x轴、y轴、z轴的加速度，an为第n组的总加速度，n为1至100的自然数。
步骤503中，所述静止噪声值为1200mg2。若所述终端设备的所述运动噪声值小于或等于所述静止噪声值，则确定当前所述终端设备处于所述静止状态。
步骤504中，若所述总线速度为0，则认为所述终端设备处于熄火或怠速状态，当前所述终端设备也处于所述静止状态。
步骤506中，若所述终端设备的运动噪声值大于所述静止噪声值，且所述总线速度不为0，则认为当前所述OBD类终端设备不处于所述静止状态。
在一些实施例中，当确定所述终端设备处于定位有效的状态后，还包括：通过所述NMEA信息中的GPS经纬度信息，计算单位行驶距离，所述单位行驶距离为上一秒和当前秒间的所述GPS经纬度信息的变化差值的绝对值；若所述单位行驶距离不在第四预设范围内，则滤除当前NMEA信息。更具体的步骤参阅图6。
请参阅图6，为本发明又一实施例提供的GPS的数据处理方法的流程示意图，其具体步骤包括：
601、判断所述终端设备是否处于定位有效的状态。如果是，则同时执行步骤602和步骤604，如果否，则返回执行步骤601。
602、当确定所述终端设备处于所述定位有效的状态后，判断所述终端设备是否处于所述静止状态。
603、当确定所述终端设备处于所述静止状态后，将所述终端设备处于所述静止状态时的所述终端设备中GPS接收机的NMEA信息滤除。
604、当确定所述终端设备处于所述定位有效的状态后，通过所述NMEA信息中的GPS经纬度信息，计算单位行驶距离。
605、若所述单位行驶距离不在第四预设范围内，则滤除当前所述NMEA信息。
步骤601与步骤201对应，相关的描述可相互参照。
步骤604中，所述计算单位行驶距离为：上一秒和当前秒间的所述GPS经纬度信息的变化差值的绝对值。在一些实施例中，所述第四预设范围为典型值：[0,100]，单位：m，所述第四预设数量为5。
当确定所述终端设备处于所述定位有效的状态后，同时执行步骤602、604，若确定所述终端设备处于所述静止状态，则滤除所述终端设备处于所述静止状态时的所述终端设备中GPS接收机的NMEA信息(即当前所述NMEA信息)；若通过步骤604计算得出的所述单位行驶距离不在所述第四预设范围内，说明通过定位信息算出的所述终端设备的移动速度过大，不符合实际，此时的定位不准确，也滤除当前所述NMEA信息；若所述终端设备不处于所述静止状态，通过步骤604计算得出的所述单位行驶距离也在所述第四预设范围内，则不滤除当前所述NMEA信息，同时上报此时的所述NMEA信息中解析出的所述GPS轨迹数据于所述GPS监控平台。
在一些实施例中，步骤601～605还包括：如果连续第四预设数量条计算得出的所述单位行驶距离均不在所述第四预设范围内，则需要做防呆处理。所述防呆处理包括：当连续所述第四预设数量条通过NMEA信息中相应的GPS经纬度信息计算得出的所述单位行驶距离均不在所述第四预设范围内时，则将所述第四预设数量条中的最后一条NMEA信息解析出的所述GPS轨迹数据上报于所述GPS监控平台。
本发明实施例还提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器，同时所述终端设备与一GPS接收机连接。所述存储器中存储有程序指令，所述程序指令用于供所述处理器调用后执行；所述GPS接收机可用于接收卫星信号并将其转换成NMEA信息。当所述终端设备为OBD类终端设备时，所述终端设备同时和gsensor加速度传感器连接。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序指令来指令相关的硬件完成，该程序指令存储于所述终端设备的所述存储器中，并通过所述处理器调用后执行，从而完成上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤。
以上描述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内；在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种GPS的数据处理方法，应用于终端设备中，其特征在于，所述方法包括步骤：
判断所述终端设备是否处于静止状态；
当确定所述终端设备处于所述静止状态后，将所述终端设备处于所述静止状态时的所述终端设备中GPS接收机中的NMEA(National Marine Electronics Association，美国国家海洋电子协会的简称，现在是GPS导航设备统一的RTCM标准协议)信息滤除。
2.根据权利要求1所述的GPS的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括步骤：判断所述终端设备是否处于定位有效的状态；
在所述判断所述终端设备是否处于所述静止状态之前，还包括：确定所述终端设备处于所述定位有效的状态。
3.根据权利要求2所述的GPS的数据处理方法，其特征在于，所述判断所述终端设备是否处于定位有效的状态，包括：
根据所述NMEA信息，判断所述终端设备是否处于所述定位有效的状态。
4.根据权利要求3所述的GPS的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述NMEA信息，判断所述终端设备是否处于所述定位有效的状态，包括：
若所述NMEA信息中包含stdLat(GPS接收机纬度向误差的标准差)、stdLon(GPS接收机经度向误差的标准差)，则通过所述stdLat、所述stdLon计算出STD(GPS接收机经纬度综合误差的标准值)；
判断是否有连续第一预设数量条的所述STD值均在第一预设范围内；
若持续所述第一预设数量条的所述STD均在所述第一预设范围内，确定所述终端设备处于所述定位有效的状态，同时信任和上报所述第一预设数量条中的最后一条NMEA信息中解析出的GPS轨迹数据于GPS监控平台；若持续所述第一预设数量条的所述STD并不都在所述第一预设范围内，则确定所述终端设备未处于所述定位有效的状态。
5.根据权利要求3所述的GPS的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述NMEA信息，判断所述终端设备是否处于所述定位有效的状态，还包括：
若所述NMEA信息中包含PDOP(综合定位因子)，但不包含stdLat(GPS接收机纬度向误差的标准差)、stdLon(GPS接收机经度向误差的标准差)，则判断所述PDOP的值；
若所述PDOP的值在第二预设范围内，判断是否有连续第二预设数量条所述PDOP的值均在所述第二预设范围内；
若持续所述第二预设数量条所述PDOP的值均在所述第二预设范围内，则从所述第二预设数量条的下一条NMEA信息被接收时开始，确定所述终端设备处于所述定位有效的状态，同时信任和上报所述第二预设数量条的下一条NMEA信息中解析出的GPS轨迹数据于所述GPS监控平台；若持续所述第二预设数量条所述PDOP的值并不都在所述第二预设范围内，则确定所述终端设备未处于所述定位有效的状态；
若所述PDOP的值在第三预设范围内，判断是否有连续第三预设数量条所述PDOP值均在所述第三预设范围内；
若持续第三预设数量条所述PDOP的值均在所述第三预设范围内，则从所述第三预设数量条的下一条NMEA信息被接收时开始，确定所述终端设备处于所述定位有效的状态，同时信任和上报所述第三预设数量条的下一条NMEA信息中解析出的GPS轨迹数据于所述GPS监控平台；若持续第三预设数量条所述PDOP的值并不都在所述第三预设范围内，则确定所述终端设备未处于所述定位有效的状态；
若所述PDOP的值既不在所述第二预设范围，也不在所述第三预设范围内，则确定所述终端设备未处于所述定位有效的状态。
6.根据权利要求1所述的GPS的数据处理方法，其特征在于，所述判断所述终端设备是否处于静止状态，包括：
根据所述终端设备本身的数据信息，判断所述终端设备是否处于所述静止状态。
7.根据权利要求6所述的GPS的数据处理方法，其特征在于，
当所述终端设备为具有OBD(On Board Diagnostics，一种为汽车故障诊断而延伸出来的一种检测系统)系统的终端设备时，所述终端设备本身的数据信息包括：gsensor加速度传感器中x轴、y轴、z轴的加速度；OBD系统的总线速度；
其中，所述gsensor加速度传感器是所述终端设备的一部分，安装于所述终端设备上；
所述根据所述终端设备本身的数据信息，判断所述终端设备是否处于所述静止状态，包括：
当所述终端设备为所述具有OBD系统的终端设备时，所述判断所述终端设备是否处于所述静止状态包括：
(1)根据gsensor加速度传感器中的数据判断所述终端设备是否处于静止状态；
根据所述gsensor加速度传感器中所述x轴、所述y轴、所述z轴的加速度，计算所述终端设备的运动噪声值；
判断所述终端设备的所述运动噪声值是否小于或等于所述终端设备静止时的静止噪声值；
若所述运动噪声值小于或等于所述静止噪声值，则确定所述终端设备处于所述静止状态；
其中，所述静止噪声值为1200mg2；
(2)根据所述终端设备的总线速度判断所述终端设备是否处于静止状态；
判断所述总线速度是否为0；
若所述总线速度为0，则确定所述终端设备处于所述静止状态；
若所述运动噪声值大于所述静止噪声值，且所述总线速度不为0，则确定所述终端设备不处于所述静止状态。
8.根据权利要求7所述的GPS的数据处理方法，其特征在于，所述通过所述gsensor加速度传感器中所述x轴、所述y轴、所述z轴的加速度，计算运动噪声值，包括：
(1)将所述gsensor加速度传感器的采样速率设置为100Hz；
(2)将所述gsensor加速度传感器一秒内获取的100组相应的x轴、y轴、z轴的加速度分别记为(x1、y1、z1)、(x2、y2、z2)、…、(x100、y100、z100)；
(3)通过第一计算方法，分别计算所述gsensor加速度传感器一秒内获取的每一组所述相应的x轴、y轴、z轴的加速度的相应的总加速度，并将所述相应的总加速度分别记为a1、a2、…、a100；
(4)分别将所述a1、a2、…、a100进行滤波，并将滤波后的100个数值求均值，将所述均值记为A；
(5)将所述a1、a2、…、a100分别与所述A相减并求绝对值，并把计算结果分别记为：Aa1、Aa2、…、Aa100；
(6)将所述Aa1、Aa2、…、Aa100分别开平方根，然后累加，然后将累加的结果除以100，得到的数值则为运动噪声值；
其中，所述第一计算方法为：
Figure FDA0003259847420000041
其中，xn、yn、zn分别为第n组x轴、y轴、z轴的加速度，an为第n组的总加速度，n为1至100的自然数。
9.根据权利要求2所述的GPS的数据处理方法，其特征还在于，在确定所述终端设备处于所述定位有效的状态之后，所述方法还包括：
通过所述NMEA信息中的GPS经纬度信息，计算单位行驶距离，所述单位行驶距离为上一秒和当前秒间的所述GPS经纬度信息的变化差值的绝对值；若所述单位行驶距离不在第四预设范围内，则滤除当前NMEA信息。
10.根据权利要求9所述的GPS的数据处理方法，其特征还在于，若连续第四预设数量条计算得出的所述单位行驶距离均不在所述第四预设范围内，则进行防呆处理；
所述防呆处理包括：当连续所述第四预设数量条通过NMEA信息中相应的GPS经纬度信息计算得出的所述单位行驶距离均不在所述第四预设范围内时，则不滤除所述第四预设数量条中的最后一条NMEA信息，并信任和上报所述第四预设数量条中的最后一条NMEA信息中解析出的GPS轨迹数据于所述GPS监控平台。
11.一种终端设备，其特征在于，包括存储器、处理器，以及GPS接收机，所述GPS接收机用以接收卫星信号并将其转换成所述NMEA信息，所述存储器中存储有程序指令，所述程序指令用于供所述处理器调用后执行包括但不限于如权利要求1-10任一项所述的方法对于所述NMEA信息进行处理。
12.根据权利要求11所述的终端设备，其特征还在于，所述终端设备的功能包括GPS定位功能，且对于所述终端设备的所述NMEA信息，利用包括但不限于如权利要求3-5任一项所述的方法进行处理。
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