CN105607097A - 一种gid碟形轨迹算法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于车辆定位技术领域，公开了一种GID碟形轨迹算法，包括以下步骤：S1、终端通过CAN总线实时采集车辆的发动机转速、车辆行驶速度；S2、判定车辆的运动状态；S3、终端实时采集卫星定位信息，根据车辆的运动状态，决定是否上报定位后位置信息；S4、当车辆从运动状态到怠速状态变化的时候，终端的定位位置信息不再更新，保留静止那一刻的位置、车辆行驶方向信息，此后在车辆怠速或静止的时间内，定时或者定距离上报车辆位置信息；S5、当车辆从静止或怠速状态到再次行驶状态，重复步骤S1～S4。本发明能过滤车辆轨迹的静态漂移点，准确无误得到车辆位置信息和行车轨迹，并且节省通信数据流量，降低设备使用成本。
Description
技术领域
本发明属于车辆定位技术领域，涉及一种车辆定位方法，具体涉及一种GID碟形轨迹算法。
背景技术
采用GPS或者北斗卫星的车辆位置定位技术，已经商用很多年，对于车辆轨迹点上报，基本采用定时、定距离等方法，由于是针对企业客户，加上视频数据，对于位置数据耗费的网络流量考虑相对比较少，只要使监管人员能看出车辆大致位置就行。
卫星定位漂移的抑制的方法非常多，之前都是基于传统的GPS定位方式，如2015年05月06日公布的申请号为201510063226.0的中国专利公开了一种车辆定位时抑制数据漂移的方法和装置，采用车辆电瓶电压的方式来判定车辆是否启动；2015年4月29日公布的申请号为201510041808.9的中国专利公开了一种卫星定位数据漂移抑制方法及装置，采样加装加速度传感器的方法判定车辆是否启动，进而抑制卫星定位的静态漂移。然而，这些专利的使用都有一些缺陷：如一些车型，车辆电瓶电压充满后，在行驶过程中，电瓶电压会受载荷影响而不稳定，而有些车辆新电瓶，电压会高于13伏，根据车辆电瓶电压判定车辆位移数据漂移的方法就会失效；采用加速度传感器的方法，如车辆周围有工地施工，大型车辆行驶，都会导致对车辆行驶状态的误判。
车辆行驶轨迹，由于传统的GPS设备都采用定时或者定距离的方式上报位置数据，一方面造成通信数据流量增加，另外一方面在车辆转弯，特别是高架的大转弯，回放车辆行驶轨迹“毛刺”太多，甚至有可能车辆轨迹回放在其它临近的道路上。
发明内容
发明目的：本发明的目的是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种GID碟形轨迹算法，能够准确无误的过滤车载终端行车轨迹中无效的静态漂移点，并且使用最少的通信流量，准确、清晰的描述出车辆行驶轨迹。
技术方案：本发明所述的一种GID碟形轨迹算法，其目的是这样实现的，
一种GID碟形轨迹算法，包括以下步骤：
S1、终端通过CAN总线实时采集车辆的发动机转速、车辆行驶速度；
S2、判定车辆的运动状态：定义发动机转速为0r/min，车辆处于静止状态；定义发动机转速大于0r/min，车辆行驶速度为0㎞/h，车辆处于怠速状态；定义发动机转速大于预定值(指车辆开始起步时的发动机转速值)，并且车辆行驶速度大于0㎞/h，车辆处于行驶状态；
S3、终端实时采集卫星定位信息，根据车辆的运动状态，决定是否上报定位后位置信息：如果车辆处于静止或怠速状态，终端定位后，上报一个绝对位置信息，此后在车辆行驶之前，终端定位的位置就不再更新，采用第一次定位的位置信息；如果车辆开始行驶，终端定位的位置开始更新，并且开始记录车辆的行驶方向(0～360度)，每次采集位置信息的行驶方向与前一次采集的数据进行比较，如果超过预设定的角度阈值，就上报此时的位置信息，如果车辆的行驶方向变化未超过角度阈值，就按照定时或者定距离的方式上报当前车辆位置信息；
S4、当车辆从运动状态变化到怠速状态的时候，并在之后的怠速或静止状态内，终端的定位位置信息就不再更新，保留静止那一刻的位置、车辆行驶方向信息；
S5、当车辆从静止或怠速状态到再次行驶状态，循环步骤S1～S4，这样数据平台在复原车辆行驶轨迹时候，就可以屏蔽卫星定位的静态漂移，并且在耗费很少的网络通信流量的情况下，车辆轨迹更加完整、清晰。
步骤S3中，如果车辆处于静止或怠速状态，终端定位时，在指定次数阈值内获取到的定位信息一致时，则该定位信息为车辆的绝对位置信息。
步骤S4中，在车辆怠速或静止的时间内，定时或者定距离上报车辆位置信息，方便平台及时了解车辆当前状态。
a)由于定位模块实时输出定位信息，而定位信息的静态漂移一般在车辆静止或者行驶速度很慢的情况出现，由于卫星定位的静态漂移信息导致车辆行驶方向不准，所以在车辆行驶方向采样点，要根据车辆行驶状况进行更新。
b)另外定位模块输出的车辆行驶方向，而在很短的时间内变化非常大，对于这些漂移点要过滤掉。
有益效果：本发明针对车载终端的特点，根据车辆状态以及车辆行驶方向依次过滤车辆轨迹的位置信息的静态漂移点，准确无误得到车辆位置信息和完美的行车轨迹，并且非常节省通信数据流量，降低设备使用成本。
附图说明
图1是本发明的流程框图。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例和附图对本发明作进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。
参见图1所示，一种GID碟形轨迹算法，包括以下步骤：
(1)车辆点火启动后，终端通过CAN总线与车辆ECU实时通信，获取车辆的发动机转速、车辆行驶速度等，同时启动终端卫星定位功能。
(2)通过采集到的信息判断车辆的运动状态：发动机转速为0r/min，车辆处于静止状态；发动机转速大于0r/min，车辆行驶速度为0㎞/h，车辆处于怠速状态；发动机转速大于预定值(指车辆开始起步时的发动机转速值，不同车辆有不同的预定值)，一般车辆转速的预定值在1500r/min，车辆行驶速度大于0㎞/h，车辆处于行驶状态。
(3)根据获取到的车辆运动状态的信息决定位置信息上报的时间：当车辆处于静止或怠速状态，终端定位后，上报一个绝对位置信息，此后在车辆行驶之前，终端定位的位置就不再更新，采用定时上报第一次定位的位置信息。如果在指定次数阈值(如5次)内定位信息一致，即把该定位信息作为绝对位置信息。如果超过2分钟没有定位，就把终端最近的一次定位位置作为当前位置，获取当前位置后立即上报给平台。
当车辆开始行驶，终端定位的位置开始更新，并且开始记录车辆的行驶方向，每次采集位置信息的行驶方向与前一次采集的数据进行比较，如果超过预设定的角度阈值，就上报此时的位置信息，如果车辆的行驶方向变化未超过角度阈值，就按照定时或者定距离的方式上报当前车辆位置信息。
(3)车辆在行驶的过程中，实时更新车辆的行驶方向，并与前一次的行驶方向比较，当行驶方向变化大于一定的角度阈值，立即上报当前车辆位置，期间要剔除角度方向变化异常大的值。
(4)当检测到车辆停车但没有熄火(即车辆处于怠速状态)，如等红灯时候，停止更新定位模块的位置信息，定时上报的方式上报当前车辆位置信息，等车辆重新启动后，重新从定位模块或者卫星定位信息来更新车辆位置。
(5)检测到车辆停车熄火后(即车辆处于静止状态)，采集当前终端位置信息，并告知平台车辆熄火，停止更新终端位置信息，并把当前的位置信息留存作为下次车辆点火时候的位置备用。
本发明中，通过OBD接口与车辆通信，判定车辆静止、怠速和行驶状态非常关键，期间要其它辅助传感器，通过对车辆状态的判定，来抑制定位模块的静态漂移。
本发明中，根据车辆的行驶方向角度变化情况来加速上报终端定位数据，一方面降低通信网络流量，另外更清晰展现出车辆的行驶轨迹。
本发明中，移动终端通过OBD接口安装在车辆上，采集车辆信息以及位置信息，终端将获得到的原始位置数据上报到服务器，在服务器上给提供给用户车辆的当前准确位置以及逼真的行车轨迹。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种GID碟形轨迹算法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、终端通过CAN总线实时采集车辆的发动机转速、车辆行驶速度；
S2、判定车辆的运动状态：定义发动机转速为0r/min，车辆处于静止状态；定义发动机转速大于0r/min，车辆行驶速度为0㎞/h，车辆处于怠速状态；定义发动机转速大于预定值，并且车辆行驶速度大于0㎞/h，车辆处于行驶状态；
S3、终端实时采集卫星定位信息，根据车辆的运动状态，决定是否上报定位后位置信息：如果车辆处于静止或怠速状态，终端定位后，上报一个绝对位置信息，此后在车辆行驶之前，终端定位的位置就不再更新，采用定时上报第一次定位的位置信息；如果车辆开始行驶，终端定位的位置开始更新，并且开始记录车辆的行驶方向，每次采集位置信息的行驶方向与前一次采集的数据进行比较，如果超过预设定的角度阈值，就上报此时的位置信息，如果车辆的行驶方向变化未超过角度阈值，就按照定时或者定距离的方式上报当前车辆位置信息；
S4、当车辆从运动状态变化到怠速状态的时候，并在之后的怠速或静止状态内，终端的定位位置信息就不再更新，保留静止那一刻的位置、车辆行驶方向信息；
S5、当车辆从静止或怠速状态到再次行驶状态，重复步骤S1～S4。
2.根据权利要求1所述的一种GID碟形轨迹算法，其特征在于，步骤S3中，如果车辆处于静止或怠速状态，终端定位时，在指定次数阈值内获取到的定位信息一致时，则该定位信息为车辆的绝对位置信息。
3.根据权利要求1所述的一种GID碟形轨迹算法，其特征在于，步骤S4中，在车辆怠速或静止的时间内，定时或者定距离上报车辆位置信息。
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