CN115220068A - 一种对gnss信号进行置信度分析方法 - Google Patents

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CN115220068A CN202210793844.0A CN202210793844A CN115220068A CN 115220068 A CN115220068 A CN 115220068A CN 202210793844 A CN202210793844 A CN 202210793844A CN 115220068 A CN115220068 A CN 115220068A
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丁骥
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Abstract

本发明公开了一种对GNSS信号进行置信度分析方法，包括：S1：实时获取激光里程计坐标信息和GNSS设备经RTK修正后的坐标信息；S2：设定滑动时间窗口t1，t2(即t时间段)，同时对两种坐标信息下的时间戳进行对齐，此时，应保证所述激光里程计坐标信息的时间窗口两端包含GNSS点(至少应起始端包含)，亦可将数据存入两组双端队列。本发明中，通过轨迹相似度对比，可以对轨迹的偏差值进行度量，反映出在运动过程中GNSS信号质量的好坏；通过对GNSS信号置信度的判断，在导航或者定位过程中，舍弃不必要的，或者是可信度低的信号，提高了定位精度，增强了定位的准确性。

Description

一种对GNSS信号进行置信度分析方法
技术领域
本发明涉及GNSS信号分析技术领域，尤其涉及一种对GNSS信号进行置信度分析方法。
背景技术
GNSS(Global Navigation Satellite System)即全球导航卫星系统，它泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的和增强的，如美国的GPS、俄罗斯的GLONASS、中国的北斗、欧盟的Galileo等，传统的GNSS位置精度估量仅仅是对几个卫星的观察所得出的卫星精度的范围值，但是对于信号传输过程中的干扰无能为力(因为数据已发出)，导致GNSS应用在机器人导航避障、无人机飞控、自动驾驶等任何需要GNSS导航的领域存在一定的干扰偏差，在GNSS被干扰情况下，存在误差较大的帧，干扰轨迹的问题，自动驾驶、智能机器人导航等易被错误不可靠的GNSS信息所误导。
发明内容
本发明的目的在于：为了解决在GNSS被干扰情况下，存在误差较大的帧，干扰轨迹的问题，自动驾驶、智能机器人导航等易被错误不可靠的GNSS信息所误导的问题，而提出的一种对GNSS信号进行置信度分析方法。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种对GNSS信号进行置信度分析方法，包括：
S1：实时获取激光里程计坐标信息和GNSS设备经RTK修正后的坐标信息；
S2：设定滑动时间窗口t1，t2(即t时间段)，同时对两种坐标信息下的时间戳进行对齐，此时，应保证所述激光里程计坐标信息的时间窗口两端包含GNSS点(至少应起始端包含)，亦可将数据存入两组双端队列；
S3：待两个时间窗口都存满数据或者队列均满时，寻找GNSS滑动窗口的第一个或者GNSS队列第一个数据包，该数据包携带的空间坐标为GNSS坐标系的原点记为点A，在所述激光里程计坐标信息的时间窗口或者激光里程计队列里寻找所述点A所对应的时间最近点，此点为所述激光里程计坐标信息原点，对两个原点进行关联，同时根据两组原点与其各自坐标系下的第二个点角度的差异统一至一个坐标系；
S4：依次寻找时间窗口或者双端队列内每个GNSS点所对应的在里程计坐标系下的时间最近点；
S5:依次连接每隔GNSS点，按照(坐标点1，坐标点2)，(坐标点2，坐标点3)……坐标点(x-1,x)的方式进行连线；
S6：设GNSS坐标点连接的线段表示为,如表示GNSS坐标系下第1个点和第2个点的连线；设里程计坐点构成的线段表示为其中addr(n-1)表示GNSS坐标系中一点在其里程计坐标系下的最近点，addrn表示addr(n-1)的下一点在其里程计坐标系下的最近点，例如表示GNSS坐标中对应的最近线段；
S7：计算G(n-1)-n和Laddr(n-1)-addrn的空间距离，空间距离的计算方法为计算G(n-1)-n的中点到Laddr(n-1)-addrn的距离，并计算一个时间窗口或者双端队列内计算其平均值和方差，同时计算和的整体时间差值；
S8：设定空间阈值，时间阈值，根据平均值水平和方差水平给出该滑动窗口的时间置信度cons，空间置信度cont；
S9：采用合适的加权因子对时间置信度和空间置信度进行加权计算，得到最终置信度；确定时间置信度和空间置信度的一个简单方式为对比时间空间阈值，对测量到的空间距离进行计算得到极大值和平均值，例如采用它的极大值，高于阈值置1，反之置0，或者采用平均值，道理同上，或对两者设定不同阈值，进行与运算等，时间置信度同理，此外，亦可通过测量系统误差，测量系统本身误差的标准差和方差，结合测量值，根据正态分布曲线确定置信度水平等
S10：采用ROS系统topic话题发送的方式发送最后一个接收到的GNSS坐标，及计算出的空间置信度，时间置信度和总体置信度；
S11：时间窗口向下一个元素滑动一位，或者是将队列的旧数据抛出去一位，等待新元素的到来。
作为上述技术方案的进一步描述：
步骤S1中，所述激光里程计信息发送频率应当高于或等于GNSS信息发送频率。
作为上述技术方案的进一步描述：
步骤S2中，所述激光里程计位置信息的存取队列长度略大于GNSS位置信息的队列长度。
作为上述技术方案的进一步描述：
步骤S7中，计算两端点到直线距离的公式：采用斜截式对直线进行描述例如：直线的方程为y＝kx+b，即kx-y+b＝0，坐标(x0，y0)到直线距离为
Figure BDA0003731386840000031
作为上述技术方案的进一步描述：
步骤S7中，计算一个时间窗口或者双端队列内计算其平均值和方差，同时计算和的整体时间差值其计算公式如下：
平均值μ＝(d1+d2...dn)/n，标准差
Figure BDA0003731386840000032
作为上述技术方案的进一步描述：
步骤S9中，对时间置信度和空间置信度进行综合考虑计算，由于主要考虑其空间偏移量，而是时间偏移主要用于检测系统工作是否正常，由于两者为独立事件，所以置信度confidence＝con_s*con_t。
一种对GNSS信号进行置信度分析装置，包括：
第一获取模块，用于实时获取激光里程计坐标信息和GNSS设备经RTK修正后的坐标信息；
预设模块，用于设定滑动时间窗口t1，t2(即t时间段)，同时对两种坐标信息下的时间戳进行对齐，此时，应保证所述激光里程计坐标信息的时间窗口两端包含GNSS点(至少应起始端包含)，亦可将数据存入两组双端队列；设定空间阈值H1，时间阈值H2；
信息分析处理模块，用于待两个时间窗口都存满数据或者队列均满时，寻找GNSS滑动窗口的第一个或者GNSS队列第一个数据包，对两个原点进行关联，同时根据两组原点与其各自坐标系下的第二个点角度的差异统一至一个坐标系；依次寻找时间窗口或者双端队列内每个GNSS点所对应的在里程计坐标系下的时间最近点；依次连接每隔GNSS点，按照(坐标点1，坐标点2)，(坐标点2，坐标点3)……坐标点(x-1,x)的方式进行连线；计算GNSS坐标点连接的线段和里程计坐点构成的线段的空间距离；根据平均值水平和方差水平给出该滑动窗口的时间置信度，空间置信度；再采用合适的加权因子对时间置信度和空间置信度进行加权计算，得到最终置信度；采用ROS系统topic话题发送的方式发送最后一个接收到的GNSS坐标，及计算出的空间置信度，时间置信度和总体置信度；时间窗口向下一个元素滑动一位，或者是将队列的旧数据抛出去一位，等待新元素的到来；
其中，设GNSS坐标点连接的线段表示为G(n-1)-n，如G1-2表示GNSS坐标系下第1个点和第2个点的连线；设里程计坐点构成的线段表示为Laddr(n-1)-addrn其中addr(n-1)表示GNSS坐标系中一点在其里程计坐标系下的最近点，addrn表示addr(n-1)的下一点在其里程计坐标系下的最近点，例如Laddr1-addr2表示GNSS坐标中G1-2对应的最近线段；计算G(n-1)-n和Laddr(n-1)-addrn的空间距离，(空间距离的计算方法为计算G(n-1)-n的两端点到Laddr(n-1)-addrn的距离，取其最大值作为线段间距离d，并计算一个时间窗口或者双端队列内计算其平均值和方差，同时计算G(n-1)-n和Laddr(n-1)-addrn的整体时间差值。
作为上述技术方案的进一步描述：
数据对比模块，用于判断两个时间窗口或者队列储存数据的状态，待两个时间窗口都存满数据或者队列均满时，寻找GNSS滑动窗口的第一个或者GNSS队列第一个数据包。
作为上述技术方案的进一步描述：
数据存储模块，用于存储相关的性能数据。
一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至3任一项所述的一种对GNSS信号进行置信度分析方法。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
本发明中，GNSS信号具备无时间累计偏差，而激光里程计在短距离具备高精度的测量结果，因此在较短时间内，对于两条轨迹而言，可以采用其同时间点的空间距离来描述其相似性，为此采用通过先寻找GNSS在里程计信息的时间最近点，GNSS每小端的两端点到里程计时间最近点构成的线段的极大值，由于并非直接计算点的距离而是计算点至线段距离，而汽车速度在极短时间内可认为是线性变换，因此对时间戳未完全对齐的情况也具备一定的抗干扰能力,通过轨迹相似度对比，可以对轨迹的偏差值进行度量，反映出在运动过程中GNSS信号质量的好坏；通过对GNSS信号置信度的判断，在导航或者定位过程中，舍弃不必要的，或者是可信度低的信号，提高了定位精度，增强了定位的准确性。
附图说明
图1示出了根据本发明实施例提供的工作流程结构示意图；
图2示出了根据本发明实施例提供的GNSS信号进行置信度分析装置结构示意图；
图3示出了根据本发明实施例提供的rviz图像轨迹展示结构示意图一；
图4示出了根据本发明实施例提供的rviz图像轨迹展示结构示意图二；
图5示出了根据本发明实施例提供的rviz图像轨迹展示结构示意图三；
图6示出了根据本发明实施例提供的距离测算结构示意图；
图7示出了根据本发明实施例提供的轨迹参数图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种对GNSS信号进行置信度分析方法，包括：
S1：实时获取激光里程计坐标信息和GNSS设备经RTK修正后的坐标信息；
S2：设定滑动时间窗口t1，t2(即t时间段)，同时对两种坐标信息下的时间戳进行对齐，此时，应保证所述激光里程计坐标信息的时间窗口两端包含GNSS点(至少应起始端包含)，亦可将数据存入两组双端队列；
S3：待两个时间窗口都存满数据或者队列均满时，寻找GNSS滑动窗口的第一个或者GNSS队列第一个数据包，该数据包携带的空间坐标为GNSS坐标系的原点记为点A，在激光里程计坐标信息的时间窗口或者激光里程计队列里寻找点A所对应的时间最近点，此点为激光里程计坐标信息原点，对两个原点进行关联，同时根据两组原点与其各自坐标系下的第二个点角度的差异统一至一个坐标系；
S4：依次寻找时间窗口或者双端队列内每个GNSS点所对应的在里程计坐标系下的时间最近点；
S5：依次连接每隔GNSS点，按照(坐标点1，坐标点2)，(坐标点2，坐标点3)……坐标点(x-1，x)的方式进行连线；
S6：设GNSS坐标点连接的线段表示为，如表示GNSS坐标系下第1个点和第2个点的连线；设里程计坐点构成的线段表示为其中addr(n-1)表示GNSS坐标系中一点在其里程计坐标系下的最近点，addrn表示addr(n-1)的下一点在其里程计坐标系下的最近点，例如表示GNSS坐标中对应的最近线段；
S7：计算G(n-1)-n和Laddr(n-1)-addrn的空间距离，空间距离的计算方法计算G(n-1)-n的两端点到Laddr(n-1)-addrn的距离，取其最大值作为线段间距离d，并计算一个时间窗口或者双端队列内计算其平均值和方差，同时计算和的整体时间差值；
S8：设定空间阈值，时间阈值，根据平均值水平和方差水平给出该滑动窗口的时间置信度cons，空间置信度cont；
S9：采用合适的加权因子对时间置信度和空间置信度进行加权计算，得到最终置信度；确定时间置信度和空间置信度的一个简单方式为对比时间空间阈值，对测量到的空间距离进行计算得到极大值和平均值，例如采用它的极大值，高于阈值置1，反之置0，或者采用平均值，道理同上，或对两者设定不同阈值，进行与运算等，时间置信度同理，此外，亦可通过测量系统误差，测量系统本身误差的标准差和方差，结合测量值，根据正态分布曲线确定置信度水平等
S10：采用ROS系统topic话题发送的方式发送最后一个接收到的GNSS坐标，及计算出的空间置信度，时间置信度和总体置信度；
S11：时间窗口向下一个元素滑动一位，或者是将队列的旧数据抛出去一位，等待新元素的到来；GNSS信号具备无时间累计偏差，而激光里程计在短距离具备高精度的测量结果，因此在较短时间内，对于两条轨迹而言，可以采用其同时间点的空间距离来描述其相似性，为此采用通过先寻找GNSS在里程计信息的时间最近点，再GNSS两点线段中点至激光里程计最近点构成线段的距离来描述其相似度，由于并非直接计算点的距离而是计算点至线段距离，而汽车速度在极短时间内可认为是线性变换，因此对时间戳未完全对齐的情况也具备一定的抗干扰能力。
具体的，如图1所示，步骤S1中，激光里程计信息发送频率应当高于或等于GNSS信息发送频率，
具体的，如图1所示，步骤S2中，激光里程计位置信息的存取队列长度略大于GNSS位置信息的队列长度。
具体的，如图1所示，步骤S7中，计算两端点到直线距离的公式：采用斜截式对直线进行描述例如：直线的方程为y＝kx+b，即kx-y+b＝0，坐标(x0，y0)到直线距离为
Figure BDA0003731386840000091
具体的，如图1所示，步骤S7中，计算一个时间窗口或者双端队列内计算其平均值和方差，同时计算和的整体时间差值其计算公式如下：
平均值μ＝(d1+d2…dn)/n，标准差
Figure BDA0003731386840000092
具体的，如图1所示，步骤S9中，对时间置信度和空间置信度进行综合考虑计算，由于主要考虑其空间偏移量，而是时间偏移主要用于检测系统工作是否正常，由于两者为独立事件，所以置信度confidence＝con_s*con_t，采用空间阈值0.03m，时间阈值0.01s，激光里程计和GNSS接收机发送频率均为10Hz，在340.9s的时间内共发出了3409个数据帧，置信度为1的帧约有989帧，用RVIZ工具包同时接收两者信息包，并将其显示为其中的路径(将宫格设定为1m*1m)，可以较为直观的观察两者轨迹偏差，其两者偏差超出3cm的比例基本与置信度程序一致，并在实时轨迹显示中，轨迹间距较近时，满足时空阈值的坐标置信度(simi1erity)为1，轨迹间距较大时一直置零(或小于1)。
请参阅图2，本发明提供一种技术方案：一种对GNSS信号进行置信度分析装置，包括：
第一获取模块，用于实时获取激光里程计坐标信息和GNSS设备经RTK修正后的坐标信息；
预设模块，用于设定滑动时间窗口t1，t2(即t时间段)，同时对两种坐标信息下的时间戳进行对齐，此时，应保证所述激光里程计坐标信息的时间窗口两端包含GNSS点(至少应起始端包含)，亦可将数据存入两组双端队列；设定空间阈值h1，时间阈值h2；
信息分析处理模块，用于待两个时间窗口都存满数据或者队列均满时，寻找GNSS滑动窗口的第一个或者GNSS队列第一个数据包，对两个原点进行关联，同时根据两组原点与其各自坐标系下的第二个点角度的差异统一至一个坐标系；依次寻找时间窗口或者双端队列内每个GNSS点所对应的在里程计坐标系下的时间最近点；依次连接每隔GNSS点，按照(坐标点1，坐标点2)，(坐标点2，坐标点3)……坐标点(x-1，x)的方式进行连线；计算GNSS坐标点连接的线段和里程计坐点构成的线段的空间距离；根据平均值水平和方差水平给出该滑动窗口的时间置信度，空间置信度；再采用合适的加权因子对时间置信度和空间置信度进行加权计算，得到最终置信度；采用ROS系统topic话题发送的方式发送最后一个接收到的GNSS坐标，及计算出的空间置信度，时间置信度和总体置信度；时间窗口向下一个元素滑动一位，或者是将队列的旧数据抛出去一位，等待新元素的到来；其中，设GNSS坐标点连接的线段表示为G(n-1)-n，如G1-2表示GNSS坐标系下第1个点和第2个点的连线；设里程计坐点构成的线段表示为Laddr(n-1)-addrn其中addr(n-1)表示GNSS坐标系中一点在其里程计坐标系下的最近点，addrn表示addr(n-1)的下一点在其里程计坐标系下的最近点，例如Laddr1-addr2表示GNSS坐标中G1-2对应的最近线段；计算G(n-1)-n和Laddr(n-1)-addrn的空间距离，(空间距离的计算方法为计算G(n-1)-n的两端点到Laddr(n-1)-addrn的距离，取其最大值作为线段间距离d，并计算一个时间窗口或者双端队列内计算其平均值和方差，同时计算G(n-1)-n和Laddr(n-1)-addrn的整体时间差值。
具体的，如图2所示，还包括：数据对比模块，用于判断两个时间窗口或者队列储存数据的状态，待两个时间窗口都存满数据或者队列均满时，寻找GNSS滑动窗口的第一个或者GNSS队列第一个数据包，还包括：数据存储模块，用于存储相关的性能数据。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种对GNSS信号进行置信度分析方法，其特征在于，包括：
S1：实时获取激光里程计坐标信息和GNSS设备经RTK修正后的坐标信息；
S2：设定滑动时间窗口t1，t2(即t时间段)，同时对两种坐标信息下的时间戳进行对齐，此时，应保证所述激光里程计坐标信息的时间窗口两端包含GNSS点(至少应起始端包含)，亦可将数据存入两组双端队列；
S3：待两个时间窗口都存满数据或者队列均满时，寻找GNSS滑动窗口的第一个或者GNSS队列第一个数据包，该数据包携带的空间坐标为GNSS坐标系的原点记为点A，在所述激光里程计坐标信息的时间窗口或者激光里程计队列里寻找所述点A所对应的时间最近点，此点为所述激光里程计坐标信息原点，对两个原点进行关联，同时根据两组原点与其各自坐标系下的第二个点角度的差异统一至一个坐标系；
S4：依次寻找时间窗口或者双端队列内每个GNSS点所对应的在里程计坐标系下的时间最近点；
S5:依次连接每隔GNSS点，按照(坐标点1，坐标点2)，(坐标点2，坐标点3)……坐标点(x-1,x)的方式进行连线；
S6：设GNSS坐标点连接的线段表示为G(n-1)-n,如G1-2表示GNSS坐标系下第1个点和第2个点的连线；设里程计坐点构成的线段表示为Laddr(n-1)-addrn其中addr(n-1)表示GNSS坐标系中一点在其里程计坐标系下的最近点，addrn表示addr(n-1)的下一点在其里程计坐标系下的最近点，例如Laddr1-addr2表示GNSS坐标中G1-2对应的最近线段；
S7：计算G(n-1)-n和Laddr(n-1)-addrn的空间距离，空间距离的计算方法为计算G(n-1)-n的中点到Laddr(n-1)-addrn的距离，并计算一个时间窗口或者双端队列内计算其平均值和方差，同时计算G(n-1)-n和Laddr(n-1)-addrn的整体时间差值；
S8：设定空间阈值，时间阈值，根据平均值水平和方差水平给出该滑动窗口的时间置信度cons，空间置信度cont；
S9：采用合适的加权因子对时间置信度和空间置信度进行加权计算，得到最终置信度；确定时间置信度和空间置信度的一个简单方式为对比时间空间阈值，对测量到的空间距离进行计算得到极大值和平均值，例如采用它的极大值，高于阈值置1，反之置0，或者采用平均值，道理同上，或对两者设定不同阈值，进行与运算等，时间置信度同理，此外，亦可通过测量系统误差，测量系统本身误差的标准差和方差，结合测量值，根据正态分布曲线确定置信度水平等
S10：采用ROS系统topic话题发送的方式发送最后一个接收到的GNSS坐标，及计算出的空间置信度，时间置信度和总体置信度；
S11：时间窗口向下一个元素滑动一位，或者是将队列的旧数据抛出去一位，等待新元素的到来。
2.根据权利要求1所述的一种对GNSS信号进行置信度分析方法，其特征在于，步骤S1中，所述激光里程计信息发送频率应当高于或等于GNSS信息发送频率。
3.根据权利要求1所述的一种对GNSS信号进行置信度分析方法，其特征在于，步骤S2中，所述激光里程计位置信息的存取队列长度略大于GNSS位置信息的队列长度。
4.根据权利要求1所述的一种对GNSS信号进行置信度分析方法，其特征在于，步骤S7中，计算两端点到直线距离的公式：采用斜截式对直线进行描述例如：
直线的方程为y＝kx+b，即kx-y+b＝0，坐标(x0，y0)到直线距离为
Figure FDA0003731386830000031
5.根据权利要求1所述的一种对GNSS信号进行置信度分析方法，其特征在于，步骤S7中，计算一个时间窗口或者双端队列内计算其平均值和方差，同时计算和的整体时间差值其计算公式如下：
平均值μ＝(d1+d2...dn)/n，标准差
Figure FDA0003731386830000032
6.根据权利要求1所述的一种对GNSS信号进行置信度分析方法，其特征在于，步骤S9中，对时间置信度和空间置信度进行综合考虑计算，由于主要考虑其空间偏移量，而是时间偏移主要用于检测系统工作是否正常，由于两者为独立事件，所以置信度confidence＝con_s*con_t。
7.一种对GNSS信号进行置信度分析装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于实时获取激光里程计坐标信息和GNSS设备经RTK修正后的坐标信息；
预设模块，用于设定滑动时间窗口t1，t2(即t时间段)，同时对两种坐标信息下的时间戳进行对齐，此时，应保证所述激光里程计坐标信息的时间窗口两端包含GNSS点(至少应起始端包含)，亦可将数据存入两组双端队列；设定空间阈值h1，时间阈值h2；
信息分析处理模块，用于待两个时间窗口都存满数据或者队列均满时，寻找GNSS滑动窗口的第一个或者GNSS队列第一个数据包，对两个原点进行关联，同时根据两组原点与其各自坐标系下的第二个点角度的差异统一至一个坐标系；依次寻找时间窗口或者双端队列内每个GNSS点所对应的在里程计坐标系下的时间最近点；依次连接每隔GNSS点，按照(坐标点1，坐标点2)，(坐标点2，坐标点3)……坐标点(x-1,x)的方式进行连线；计算GNSS坐标点连接的线段和里程计坐点构成的线段的空间距离；根据平均值水平和方差水平给出该滑动窗口的时间置信度，空间置信度；再采用合适的加权因子对时间置信度和空间置信度进行加权计算，得到最终置信度；采用ROS系统topic话题发送的方式发送最后一个接收到的GNSS坐标，及计算出的空间置信度，时间置信度和总体置信度；时间窗口向下一个元素滑动一位，或者是将队列的旧数据抛出去一位，等待新元素的到来；
其中，设GNSS坐标点连接的线段表示为G(n-1)-n,如G1-2表示GNSS坐标系下第1个点和第2个点的连线；设里程计坐点构成的线段表示为Laddr(n-1)-addrn其中addr(n-1)表示GNSS坐标系中一点在其里程计坐标系下的最近点，addrn表示addr(n-1)的下一点在其里程计坐标系下的最近点，例如Laddr1-addr2表示GNSS坐标中G1-2对应的最近线段；计算G(n-1)-n和Laddr(n-1)-addrn的空间距离，(空间距离的计算方法为计算G(n-1)-n的两端点到Laddr(n-1)-addrn的距离，取其最大值作为线段间距离d，并计算一个时间窗口或者双端队列内计算其平均值和方差，同时计算G(n-1)-n和Laddr(n-1)-addrn的整体时间差值。
8.根据权利要求7所述的一种对GNSS信号进行置信度分析装置，其特征在于，还包括：
数据对比模块，用于判断两个时间窗口或者队列储存数据的状态，待两个时间窗口都存满数据或者队列均满时，寻找GNSS滑动窗口的第一个或者GNSS队列第一个数据包。
9.根据权利要求7所述的一种对GNSS信号进行置信度分析装置，其特征在于，还包括：
数据存储模块，用于存储相关的性能数据。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至3任一项所述的一种对GNSS信号进行置信度分析方法。
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