CN109633703B - 一种应对遮挡场景的北斗导航无源定位方法 - Google Patents

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CN109633703B CN201811615169.2A CN201811615169A CN109633703B CN 109633703 B CN109633703 B CN 109633703B CN 201811615169 A CN201811615169 A CN 201811615169A CN 109633703 B CN109633703 B CN 109633703B
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Abstract

本发明公开了一种应对遮挡场景的北斗导航无源定位方法，该方法包括：实时获取跟踪通道测量量；对获取的通道n的统计数小于4颗星时，启动推估流程，否则进行正常定位解算流程；根据已知信息进行可推估卫星的关系式建立，根据接收机的状态、已知接收机和卫星的物理信息和历史统计参数，进行可推估卫星的选择并建立参数推估的关系式。该方法基于物理合理性、参数维护状态进行推估，并增加校验和收敛判决策略。有益效果包括：无需任何第三方辅助信息，在实时跟踪有效信号小于4颗星，大于等于1颗星时，能在较长时间周期内，获得较准确的无源定位结果，有效提升定位输出的有效点数比例和精度；能明显提升有效定位输出占比和整体定位性能。

Description

一种应对遮挡场景的北斗导航无源定位方法
技术领域
本发明涉及北斗卫星导航系统技术领域，具体涉及一种应对遮挡场景的北斗导航无源定位方法。
背景技术
北斗卫星导航系统已经成为当今世界国家综合国力及科学技术发展水平的重要标志，是国家经济基础的重要组成部分，它已经进入人们的日常生活中，与社会发展和经济建设息息相关。我国也已经投入大量的资金和人力，积极进行北斗卫星导航系统(BeiDouNavigation Satellite System，BDS)的研究。到2020年左右，我国将建成覆盖全球的北斗卫星导航系统，其将成为继美国GPS、俄罗斯GLONASS和欧洲Galileo之后的又一个全球全天候的卫星导航系统。
随着北斗系统在日常生活中的应用推广，解决各种复杂环境下定位有效的可靠性成为北斗应用的实际挑战之一，尤其是大面积遮挡下的应用场景，如城市峡谷、山体遮挡、高架桥下或隧道。在无第三方辅助环境下，如何更可靠地进行无源定位的持续输出，或改善无源定位的性能，是在应用推广下提出的新需求。
发明内容
本发明目的是为了解决现有技术中针对遮挡的场景，尤其是大面积遮挡下，可用卫星信号被大量遮挡导致质量突然下降，可见卫星数量锐减甚至没有的情况下，在一定时间周期内，卫星信号被遮挡甚至卫星信号消失的正常无法实时定位的问题，提出一种应对遮挡场景的北斗导航无源定位方法。
本发明提出的一种应对遮挡场景的北斗导航无源定位方法，包括以下步骤：
S1、实时获取跟踪通道测量量；
S2、对获取的通道n的统计数小于4颗星时，启动推估流程，否则进行正常定位解算流程；
S3、根据已知信息进行可推估卫星的关系式建立，根据接收机的状态、已知接收机和卫星的物理信息和历史统计参数，进行可推估卫星的选择并建立参数推估的关系式；
S4、基于推估关系式，依次对可推估卫星的参数量进行推估计算，从计算当前获取信息时刻和上一次获取时刻的时间差作为输入带入各推估关系式依次更新，获取当前定位时刻下的参数推估值；其中，a)参数量中的时间推估的函数关系式为：
Figure GDA0002447276380000021
其中，
Figure GDA0002447276380000026
为定位周期时间，由定位计时器给出；
Figure GDA0002447276380000027
为卫星时间修正时间差，
Figure GDA0002447276380000028
为地球自转引入的时间修正，
Figure GDA0002447276380000029
为时钟频率方差；
b)参数量中的卫星电文推估的函数关系式为：
Figure GDA0002447276380000022
其中，
Figure GDA00024472763800000210
为通道n在时刻k+1下的推估时间值；
Figure GDA00024472763800000211
为基于
Figure GDA00024472763800000212
时刻下推估的电文位置；Nav_msg_buf为电文缓存，
Figure GDA00024472763800000213
为通道n在时刻k+1下的电文；
c)参数量中的卫星位置推估的函数关系式为：
Figure GDA0002447276380000023
其中，
Figure GDA0002447276380000024
为通道n在时刻k下卫星的位置坐标，正常计算下，可由时间信息和电文参数计算获得；
Figure GDA0002447276380000025
为通道n在时刻k+1下卫星的位置推估坐标；
Figure GDA00024472763800000214
为通道n在时刻k下维护的卫星速度参数；
Figure GDA00024472763800000215
对应两次定位时刻之间时间差的通道n的时间差；
d)参数量中的卫星速度推估的关系式为：
Figure GDA0002447276380000031
其中，A0为一阶导数系数，A1为二阶导数系数，
Figure GDA0002447276380000034
为通道n在时刻i下卫星的位置坐标；orbit_para为通道n卫星的轨道参数；σ(n)为通道n卫星角速度的方差；
e)参数量中的伪距推估的关系式为：
Figure GDA0002447276380000032
其中，B0为推估空间距离伪距系数，B1为伪距差导数的系数，
Figure GDA0002447276380000035
和
Figure GDA0002447276380000036
为通道n在时刻i和i+1下的伪距；
Figure GDA0002447276380000037
为定位历元k+1时刻下的伪距推估值。
S5、根据步骤S4中定位时刻下各通道参数推估信息，与接收机推估值进行物理合理性检测和残差计算，按残差大小排序，提供定位计算的卫星选择；物理合理性检测和残差检测的关系式为：
Figure GDA0002447276380000033
其中，对伪距残差与伪距残差方差的比值进行排序，越接近1，推估与统计误差匹配度越高，则认为通道推估值置信度越高，优先加入定位解算。
S6、按排序进行定位解算并迭代，根据接收通道和推估通道进行最小卫星数的定位解算，并按排序依次迭代。
S7、推估信息的定位解算输出的收敛判决，由步骤S6中获取的定位输出与推估信息的方差小于阈值，认为联合推估通道的PVT解算收敛，将解算结果作为结果输出；利用推估信息计算输出的定位结果，减去接收机速度引入的变化量，再减去上一时刻真实定位值，得到的定位残差，与历史定位统计方差进行判决；定位残差的计算关系式为：
Figure GDA0002447276380000041
其中，
Figure GDA0002447276380000042
分别为第k+1和第k次定位历元时刻解算输出的接收机位置，
Figure GDA0002447276380000043
为第k次定位历元时刻解算输出的接收机速度，
Figure GDA0002447276380000044
为第k次定位历元时刻解算输出的接收机速度求导获得的加速度统计更新值；Tpvt为单次定位历元时间；C0和C1分别为定位一阶系数和二阶系数。
S8、推估定位输出信息用于系统各统计信息和推估量的加权更新，将推估信息的定位解算输出结果，依次按其统计关系加权到各历史维护信息组中，参数项的统计加权关系式为：
Figure GDA0002447276380000045
其中，f代表需更新的参数，可为卫星位置和角速度、角速度方差、伪距残差、接收机位置和速度、时间方差等变量；
Figure GDA0002447276380000047
和
Figure GDA0002447276380000048
分别为f的一阶导数加权平均和二阶导数加权平均；η、
Figure GDA0002447276380000046
ζ为二阶拟合系数，个别参数定义对应的二阶系数可为零；加权对象分别对应为卫星位置和角速度，角速度方差，伪距残差，接收机位置和速度，时间方差；完成本次定位解算。
一种计算机可读存储介质，其存储有与计算设备结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以实现上述任一项所述方法。
本发明的有益效果包括：无需任何第三方辅助信息，在实时跟踪有效信号小于4颗星，大于等于1颗星时，能在较长时间周期内，获得较准确的无源定位结果，有效提升定位输出的有效点数比例和精度；能明显提升有效定位输出占比和整体定位性能。
附图说明
图1是本发明实施方式的流程图。
图2是无推估定位轨迹60min的测试输出曲线图。
图3是本发明实施方式加入推估方法的定位轨迹60min测试输出曲线图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式并对照附图对本发明作进一步详细说明。应该强调的是，下述说明仅仅是示例性的，而不是为了限制本发明的范围及其应用。
本发明的具体实施方式提供了一种应对遮挡场景下的北斗导航无源定位方法，尤其是城市峡谷的大面积遮挡场景。本实施方式中采用的系统参数定义如下表1所示：
表1：
指标 取值
B1I工作频率(MHz) 1561.098MHz
应对遮挡场景下的北斗导航无源定位方法包括以下步骤：
S1、实时获取跟踪通道测量量，包括码相位、电文位置、子帧号、载波频率及其积分值、差分值、通道信噪比估计值；
S2、对获取的通道n的统计数小于4颗星时，启动推估流程，否则进行正常定位解算流程；统计数n小于4包括以下统计情况：1)通道处于工作状态下，但获取的通道测量量不可靠而被筛除，使得统计通道数小于4；2)通道处于工作状态下的通道数小于4，使得统计通道数小于4；3)已无通道处于工作状态下，无实时通道测量量被获取；
S3、根据接收机的状态、已知接收机和卫星的物理信息、历史统计参数，进行可推估卫星的选择并建立参数推估的关系式；具体地，建立关系式的通道测量量，需要通过通道有效标识的识别进行选取；当通道有效测量时，用当前测量量带入；否则将从历史信息中，直接线性拟合测量量来代入；各通道基于获取的通道测量量或拟合的测量量作为当前推估的卫星瞬时值，建立关系式；
S4、基于推估的关系式，从计算当前获取信息时刻和上一次获取时刻的时间差作为输入带入各推估关系式依次更新，获取当前定位时刻下的参数推估值；其中，时间推估的函数关系式为：
Figure GDA0002447276380000061
其中，
Figure GDA0002447276380000065
为定位周期时间，由定位计时器给出；为卫星时间修正时间差，
Figure GDA0002447276380000067
为地球自转引入的时间修正，
Figure GDA0002447276380000068
为时钟频率方差；
b)参数量中的卫星电文推估的函数关系式为：
Figure GDA0002447276380000062
其中，
Figure GDA0002447276380000069
为通道n在时刻k+1下的推估时间值；
Figure GDA00024472763800000610
为基于
Figure GDA0002447276380000063
时刻下推估的电文位置；Nav_msg_buf为电文缓存，
Figure GDA00024472763800000611
为通道n在时刻k+1下的电文；
c)参数量中的卫星位置推估的函数关系式为：
Figure GDA0002447276380000064
其中，
Figure GDA00024472763800000612
为通道n在时刻k下卫星的位置坐标，正常计算下，可由时间信息和电文参数计算获得；
Figure GDA00024472763800000613
为通道n在时刻k+1下卫星的位置推估坐标；
Figure GDA0002447276380000073
为通道n在时刻k下维护的卫星速度参数；
Figure GDA0002447276380000074
对应两次定位时刻之间时间差的通道n的时间差；
d)参数量中的卫星速度推估的关系式为：
Figure GDA0002447276380000071
其中，A0为一阶导数系数，A1为二阶导数系数，
Figure GDA0002447276380000075
为通道n在时刻i下卫星的位置坐标；orbit_para为通道n卫星的轨道参数；σ(n)为通道n卫星角速度的方差；
e)参数量中的伪距推估的关系式为：
Figure GDA0002447276380000072
其中，B0为推估空间距离伪距系数，B1为伪距差导数的系数，
Figure GDA0002447276380000076
和
Figure GDA0002447276380000077
为通道n在时刻i和i+1下的伪距；
Figure GDA0002447276380000078
为定位历元k+1时刻下的伪距推估值。
其中，S4还包括：
S4.1、对当前定位时刻对应的北斗时间进行计算与校准；通过上一次定位时刻、定位周期时间、卫星时钟校准参数、接收机时钟校准参数，推估并校准出当前定位时刻；
S4.2、用当前定位时刻推估各卫星通道电文位置；将当前定位时刻带入更新各通道卫星的推估关系式，推估当前定位时刻下，各卫星通道的电文位置，并可对应已缓存的有效电文读取到当前时刻对应的电文，此电文的作用包括消除时间模糊度精度最高到毫秒量级精度，提升系统对弱信号的匹配追踪性能；
S4.3、卫星位置的推估；基于上一次卫星位置、当前定位时刻、卫星轨道参数、卫星特征参数、卫星加权速度等，对当前卫星位置进行推估；
S4.4、卫星速度推估；基于上一次卫星位置、当前定位时刻、卫星轨道参数、建模方差等，通过卫星位置、速度、加速度的加权，对当前卫星速度进行推估；
S4.5、伪距推估；基于物理合理性推估的接收机位置与卫星推估位置的距离，与卫星伪距变化量进行加权推估当前定位时刻的伪距；
S5、根据步骤S4中定位时刻下各通道参数推估信息，与接收机推估值进行物理合理性检测和残差计算，按残差大小排序。物理合理性检测和残差检测的关系式为：
Figure GDA0002447276380000081
其中，对伪距残差与伪距残差方差的比值进行排序，越接近1，推估与统计误差匹配度越高，则认为通道推估值置信度越高，优先加入定位解算。
其中，S5包括：
S5.1、残差计算与判决；将推估的伪距进行残差计算，与空间物理合理性进行检测；检测参考的参数主要包括多普勒频率、电文位置、空间位置距离、空间相对速度位移；
S5.2、残差排序；将计算的各同发哦的伪距残差机械能排序，残差越小，表示推估与历史信息的匹配度越高，有限排序使得大于限定的残差排序设置不同的置信度。
S6、根据接收通道和推估通道进行最小卫星数的定位解算，并依次迭代。具体地，迭代的参考策略的安排可先对排序的残差范围进行初步筛选，用排序优先的最小4颗卫星定位原理进行定位定速定时的解算，解算输出的位置、速度、时间与历史量进行比较；若定位解算输出有效，则停止迭代；若定位解算输出偏差较大，则选择排序次优的最小4颗卫星迭代计算；依次进行。
S7、由步骤S6中获取的定位输出与推估信息的方差小于一定阈值，认为联合推估通道的PVT解算收敛，将解算结果作为结果输出。利用推估信息计算输出的定位结果，减去接收机速度引入的变化量，再减去上一时刻真实定位值，得到的定位残差，与历史定位统计方差进行判决；定位残差的计算关系式为：
Figure GDA0002447276380000091
其中，
Figure GDA0002447276380000092
分别为第k+1和第k次定位历元时刻解算输出的接收机位置，
Figure GDA0002447276380000093
为第k次定位历元时刻解算输出的接收机速度，
Figure GDA0002447276380000094
为第k次定位历元时刻解算输出的接收机速度求导获得的加速度统计更新值；Tpvt为单次定位历元时间；C0和C1分别为定位一阶系数和二阶系数。
具体地，解算输出与推估值的误差方差值小于阈值，认为收敛，当前的推估可靠且有效，可进行后续步骤；同时对定位残差进行计算，用于对推估误差模糊度的判断，会用于建模方差和观测方差的统计更新，也用于定位误差方差的统计更新。
S8、将S7获得的解算结果，依次按其统计关系加权到各历史维护信息组中，参数项的统计加权关系式为：
Figure GDA0002447276380000095
其中，f代表需更新的参数，可为卫星位置和角速度、角速度方差、伪距残差、接收机位置和速度、时间方差等变量；
Figure GDA0002447276380000097
和
Figure GDA0002447276380000098
分别为f的一阶导数加权平均和二阶导数加权平均；η、
Figure GDA0002447276380000096
ζ为二阶拟合系数，个别参数定义对应的二阶系数可为零；加权对象分别对应为卫星位置和角速度，角速度方差，伪距残差，接收机位置和速度，时间方差；完成本次定位解算。
其中，加权对象分别对应为卫星位置和角速度，角速度方差，伪距残差，接收机位置和速度，时间方差。最终完成本次定位解算。
如图2及图3所示，横坐标代表经度，纵坐标代表维度，图2为无推估定位轨迹60min的测试输出曲线图，图3为本发明加入推估方法的定位轨迹60min测试输出曲线图，对比图2与图3可以看出，用本发明具体实施方式提供的前述方法在建模基础上，仿真对比有明显的定位输出有效性和稳定性的改善。同时，将此方法进行了实际场景下的测试，加入推估后，在高楼场景下，多次循环进行实测，图3有更稳定和有效的定位结果输出。以上，本发明提供的一种应对遮挡场景的北斗导航无源定位方法，如城市峡谷等大面积遮挡场景下，能明显提升有效定位数比例和性能。
尽管已经描述和叙述了被看作本发明的示范实施例，本领域技术人员将会明白，可以对其做出各种改变和替换，而不会脱离本发明的精神。另外，可以做出许多修改以将特定情况适配到本发明的教义，而不会脱离在此描述的本发明中心概念。所以，本发明不受限于在此披露的特定实施例，但本发明可能还包括属于本发明范围的所有实施例及其等同物。

Claims (8)

1.一种应对遮挡场景的北斗导航无源定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、实时获取跟踪通道测量量；
S2、对获取的通道n的统计数小于4颗星时，启动推估流程，否则进行正常定位解算流程；所述获取的通道n的统计数小于4包括以下统计情况：(1)通道处于工作状态下，但获取的通道测量量不可靠而被筛除，使得所述获取的通道n的统计数小于4；(2)通道处于工作状态下的通道数小于4，使得所述获取的通道n的统计数小于4；(3)已无通道处于工作状态下，无实时跟踪通道测量量被获取；
S3、根据已知信息进行可推估卫星的关系式建立，根据接收机的状态、已知接收机和卫星的物理信息和历史统计参数，进行可推估卫星的选择并建立参数推估的关系式；
S4、基于推估关系式，依次对可推估卫星的参数量进行推估计算，从计算当前获取信息时刻和上一次获取时刻的时间差作为输入带入各推估关系式依次更新，获取当前定位时刻下的参数推估值；
S5、根据步骤S4中定位时刻下各通道参数推估信息，与接收机推估值进行物理合理性检测和残差计算，按残差大小排序，提供定位计算的卫星选择；物理合理性检测和残差检测的关系式为：
Figure FDA0002455937020000011
其中，对伪距残差与伪距残差方差的比值进行排序，越接近1，推估与统计误差匹配度越高，则认为通道推估值置信度越高，优先加入定位解算；
S6、根据接收通道和推估通道进行最小卫星数的定位解算，并按排序依次迭代；
S7、推估信息的定位解算输出的收敛判决；由步骤S6中获取的定位输出与推估信息的方差小于阈值，认为联合推估通道的PVT解算收敛，将解算结果作为结果输出；利用推估信息计算输出的定位结果，减去接收机速度引入的变化量，再减去上一时刻真实定位值，得到的定位残差，与历史定位统计方差进行判决；定位残差的计算关系式为：
Figure FDA0002455937020000021
其中，
Figure FDA0002455937020000022
分别为第k+1和第k次定位历元时刻解算输出的接收机位置，
Figure FDA0002455937020000023
为第k次定位历元时刻解算输出的接收机速度，
Figure FDA0002455937020000024
为第k次定位历元时刻解算输出的接收机速度求导获得的加速度统计更新值；Tpvt为单次定位历元时间；C0和C1分别为定位一阶系数和二阶系数；
S8、推估定位输出信息用于系统各统计信息和推估量的加权更新；将推估信息的定位解算输出结果，依次按其统计关系加权到各历史维护信息组中，参数项的统计加权关系式为：
Figure FDA0002455937020000025
其中，f为卫星位置和角速度、角速度方差、伪距残差、接收机位置和速度、时间方差中的任一变量；
Figure FDA0002455937020000026
和
Figure FDA0002455937020000027
分别为f的一阶导数加权平均和二阶导数加权平均；η、
Figure FDA0002455937020000028
ζ为二阶拟合系数，个别参数定义对应的二阶系数可为零；加权对象分别对应为f中的卫星位置和角速度，角速度方差，伪距残差，接收机位置和速度，时间方差的变量；完成本次定位解算。
2.如权利要求1所述的应对遮挡场景的北斗导航无源定位方法，其特征在于：所述跟踪通道测量量包括码相位、电文位置、子帧号、载波频率及其积分值、差分值、通道信噪比估计值。
3.如权利要求1所述的应对遮挡场景的北斗导航无源定位方法，其特征在于：S3中建立所述关系式的通道测量量，需要通过通道有效标识的识别进行选取，当通道有效测量时，用当前测量量代入；否则，将从历史信息中，直接线性拟合测量量来代入；各通道基于获取的通道测量量或拟合的测量量作为推估的卫星瞬时值，建立关系式。
4.如权利要求1所述的应对遮挡场景的北斗导航无源定位方法，其特征在于，步骤S4包括：
S4.1、对当前定位时刻对应的北斗时间进行计算与校准，通过上一次定位时刻、定位周期时间、卫星时钟校准参数、接收机时钟校准参数，推估并校准出当前定位时刻；
其中，参数量中的时间推估的函数关系式为：
Figure FDA00024559370200000310
其中，
Figure FDA0002455937020000031
为定位周期时间，由定位计时器给出；
Figure FDA0002455937020000032
为卫星时间修正时间差，
Figure FDA0002455937020000033
为地球自转引入的时间修正，
Figure FDA0002455937020000034
为时钟频率方差；
S4.2、用当前定位时刻推估各卫星通道电文位置，将当前定位时刻带入更新各通道卫星的推估关系式，推估当前定位时刻下，各卫星通道的电文位置，并可对应已缓存的有效电文读取到当前时刻对应的电文，此电文的作用包括消除时间模糊度精度最高到毫秒量级精度，提升系统对弱信号的匹配追踪性能；
其中，参数量中的卫星电文推估的函数关系式为：
Figure FDA0002455937020000035
其中，
Figure FDA0002455937020000036
为通道n在时刻k+1下的推估时间值；
Figure FDA0002455937020000037
为基于
Figure FDA0002455937020000038
时刻下推估的电文位置；Nav_msg_buf为电文缓存，
Figure FDA0002455937020000039
为通道n在时刻k+1下的电文；
S4.3、卫星位置的推估，基于上一次卫星位置、当前定位时刻、卫星轨道参数、卫星特征参数和卫星加权速度等，对当前卫星位置进行推估；
其中，参数量中的卫星位置推估的函数关系式为：
Figure FDA0002455937020000041
其中，
Figure FDA0002455937020000042
为通道n在时刻k下卫星的位置坐标，正常计算下，可由时间信息和电文参数计算获得；
Figure FDA0002455937020000043
为通道n在时刻k+1下卫星的位置推估坐标；
Figure FDA0002455937020000044
为通道n在时刻k下维护的卫星速度参数；
Figure FDA0002455937020000045
对应两次定位时刻之间时间差的通道n的时间差；
S4.4、卫星速度推估，基于上一次卫星位置、当前定位时刻、卫星轨道参数、建模方差等，通过卫星位置、速度和加速度的加权，对当前卫星速度进行推估；其中，参数量中的卫星速度推估的关系式为：
Figure FDA0002455937020000046
其中，A0为一阶导数系数，A1为二阶导数系数，
Figure FDA0002455937020000047
为通道n在时刻i下卫星的位置坐标；orbit_para为通道n卫星的轨道参数；σ(N)为通道n卫星角速度的方差；
S4.5、伪距推估，基于物理合理性推估的接收机位置与卫星推估位置的距离，与卫星伪距变化量进行加权推估当前定位时刻的伪距；其中，参数量中的伪距推估的关系式为：
Figure FDA0002455937020000051
其中，B0为推估空间距离伪距系数，B1为伪距差导数的系数，
Figure FDA0002455937020000052
和
Figure FDA0002455937020000053
为通道n在时刻i和i+1下的伪距；
Figure FDA0002455937020000054
为定位历元k+1时刻下的伪距推估值。
5.如权利要求1所述的应对遮挡场景的北斗导航无源定位方法，其特征在于，步骤S5包括：
S5.1、残差计算与判决，将推估的伪距进行残差计算，与空间物理合理性进行检测；检测参考的参数主要包括多普勒频率、电文位置、空间位置距离、空间相对速度位移；
S5.2、残差排序，将计算的各通道的伪距残差进行排序，残差越小，表示推估与历史信息匹配度越高，有限排序使得大于限定的残差排序设置不同的置信度。
6.如权利要求1所述的应对遮挡场景的北斗导航无源定位方法，其特征在于：对S6中按排序进行定位解算并迭代的残差范围进行初步筛选，用排序优先的最小4颗卫星定位原理进行定位定速定时的解算，解算输出的位置、速度、时间与历史量进行比较；若定位解算输出有效，则停止迭代；若定位解算输出偏差较大，则选择排序次优的最小4颗卫星迭代计算；以此依次进行。
7.如权利要求1所述的应对遮挡场景的北斗导航无源定位方法，其特征在于：S7中当解算输出与推估值的误差方差值小于阈值，认为收敛，当前的推估可靠且有效，可进行后续步骤；同时对定位残差进行计算，用于对推估误差模糊度的判断，会用于建模方差和观测方差的统计更新，也用于定位误差方差的统计更新。
8.一种计算机可读存储介质，其存储有与计算设备结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以实现权利要求1至6任一项所述方法。
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