CN111497832A - 车辆内轮差风险监测方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

车辆内轮差风险监测方法、装置、计算机设备及存储介质 Download PDF

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CN111497832A CN202010350501.8A CN202010350501A CN111497832A CN 111497832 A CN111497832 A CN 111497832A CN 202010350501 A CN202010350501 A CN 202010350501A CN 111497832 A CN111497832 A CN 111497832A
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张超群
蔡少仲
胡金晖
何耀彬
曹光
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Shenzhen Guomai Changxing Technology Co ltd
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Smart City Research Institute Of China Electronics Technology Group Corp
Shenzhen Guomai Changxing Technology Co ltd
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Abstract

本发明涉及车辆内轮差风险监测方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括获取设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离；根据第一距离和第二距离计算障碍物的坐标；根据障碍物的坐标计算障碍物垂直接近车辆车身的速度，以得到瞬间速度；根据相对速度及障碍物的坐标计算碰撞时间；判断碰撞时间是否符合要求；若是，则生成报警信号，以提示驾驶者和行人；若否，则判断第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值；若否，则执行生成报警信号，以提示驾驶者和行人。本发明实现实时检测内轮差所涉及的区域存在的安全隐患，当出现安全隐患时提醒驾驶员和行人，有利于驾驶员控制风险、防止发生事故。

Description

车辆内轮差风险监测方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆碰撞风险监测方法，更具体地说是指车辆内轮差风险监测方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
内轮差是车辆转弯时内前轮转弯半径与内后轮转弯半径之差。对汽车列车，则是牵引车的内前轮与挂车的内后轮转弯半径之差。由于内轮差的存在，车辆转弯时，前、后车轮的运动轨迹不重合。在行车中如果只注意前轮能够通过而忘记内轮差，就可能造成后内轮驶出路面或与其他物体碰撞的事故。
货车由于车身较长，车体较高，车辆在右转弯时不但存在右侧盲区，而且存在内轮差。货车右转弯时，其前轮转过去后，其后轮与前轮的行驶轨迹不是在同一弧线上，两条弧线所包围的区域就是内轮差区域，车身越长，转弯幅度越大形成的内轮差就会越大。一般而言，小型车辆最大可接近1米的内轮差，而大型车辆则可达2米多。货车右转弯时，如果货车车身右侧前半部位置有行人或其他车辆时，由于内轮差的存在，就极容易与行人或其他车辆接触，发生刮撞或碾压事故。
因此，有必要设计一种新的方法，实现实时检测内轮差所涉及的区域所存在的安全隐患，当出现安全隐患时，及时提醒驾驶员，有利于驾驶员控制风险、防止发生事故。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供车辆内轮差风险监测方法、装置、计算机设备及存储介质。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：车辆内轮差风险监测方法，包括：
获取设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离；
根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标；
根据所述障碍物的坐标计算障碍物垂直接近车辆车身的速度，以得到瞬间速度；
根据所述相对速度以及障碍物的坐标计算碰撞时间；
判断所述碰撞时间是否符合要求；
若所述碰撞时间符合要求，则生成报警信号，以提示驾驶者和行人；
若所述碰撞时间不符合要求，则判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值；
若所述第一距离和第二距离不是均不小于设定阈值，则执行所述生成报警信号，以提示驾驶者和行人。
其进一步技术方案为：所述判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值之后，还包括：
若所述第一距离和第二距离均不小于设定阈值，则执行所述获取设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离。
其进一步技术方案为：所述根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标，包括：
对设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器建立坐标系；
根据设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器之间的距离、所述第一距离和第二距离确定障碍物的坐标；
其中，障碍物的坐标为(x，y)，
Figure BDA0002471653150000021
a为两个测距雷达传感器之间距离的一半；r1为第一距离；r2为第二距离。
其进一步技术方案为：所述瞬间速度为
Figure BDA0002471653150000022
其中，Δyn为障碍物在坐标系的Y轴上移动的距离，Δtn为障碍物移动的时间。
其进一步技术方案为：所述判断所述碰撞时间是否符合要求，包括：
判断所述碰撞时间是否小于时间阈值；
若所述碰撞时间小于时间阈值，则所述碰撞时间符合要求；
若所述碰撞时间不小于时间阈值，则所述碰撞时间不符合要求。
其进一步技术方案为：所述生成报警信号，以提示驾驶者和行人，包括：
生成报警信号，发送至驾驶室内的报警器以及位于车辆室外右侧的报警器，以提示驾驶者和行人。
本发明还提供了车辆内轮差风险监测装置，包括：
距离获取单元，用于获取设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离；
坐标计算单元，用于根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标；
瞬间速度获取单元，用于根据所述障碍物的坐标计算障碍物垂直接近车辆车身的速度，以得到瞬间速度；
时间计算单元，用于根据所述相对速度以及障碍物的坐标计算碰撞时间；
时间判断单元，用于判断所述碰撞时间是否符合要求；
报警单元，用于若所述碰撞时间符合要求，则生成报警信号，以提示驾驶者和行人；
距离判断单元，用于若所述碰撞时间不符合要求，则判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值；若所述第一距离和第二距离不是均不小于设定阈值，则执行所述生成报警信号，以提示驾驶者和行人。
其进一步技术方案为：所述坐标计算单元包括：
坐标系建立子单元，用于对设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器建立坐标系；
坐标确定子单元，用于根据设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器之间的距离、所述第一距离和第二距离确定障碍物的坐标；其中，障碍物的坐标为(x，y)，
Figure BDA0002471653150000031
a为两个测距雷达传感器之间距离的一半；r1为第一距离；r2为第二距离。
本发明还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法。
本发明还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述的方法。
本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明通过两个位于车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器测量与障碍物的对应距离，并以测距雷达传感器和车辆构建坐标系，并计算障碍物的坐标，进一步确定障碍物相对于车辆的垂直速度，以便于计算车辆转弯过程中障碍物碰撞车辆的时间，且进一步准确判定障碍物是否碰撞到车辆，并以此进行报警提示，实现实时检测内轮差所涉及的区域所存在的安全隐患，当出现安全隐患时，及时提醒驾驶员和行人，有利于驾驶员控制风险、防止发生事故。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的车辆内轮差风险监测方法的应用场景示意图；
图2为本发明实施例提供的车辆内轮差风险监测方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的车辆内轮差风险监测方法的子流程示意图；
图4为本发明实施例提供的车辆内轮差风险监测方法的子流程示意图；
图5为本发明实施例提供的车辆内轮差风险监测装置的示意性框图；
图6为本发明实施例提供的车辆内轮差风险监测装置的坐标计算单元的示意性框图；
图7为本发明实施例提供的计算机设备的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
请参阅图1和图2，图1为本发明实施例提供的车辆内轮差风险监测方法的应用场景示意图。图2为本发明实施例提供的车辆内轮差风险监测方法的示意性流程图。该车辆内轮差风险监测方法应用于车辆的处理器中，该处理器与车辆驾驶室内以及驾驶室外位于车辆右侧的声光报警器、雷达测距传感器进行数据交互，从雷达测距传感器实时检测位于车辆右侧内轮差所涉及的范围内的障碍物的位置，并进行坐标系的构建，实时计算障碍物与车辆右侧发生相撞的时间，并根据这个数值进行判断，以生成报警信号，驱动声光报警器进行报警，以提示驾驶者和行人注意右侧的安全隐患等。
图2是本发明实施例提供的车辆内轮差风险监测方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括以下步骤S110至S170。
S110、获取设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离。
由于货车右转时存在右侧内轮差，为了减少货车的安全事故，有效提高安全驾驶，采用监测车辆右侧外边物体相对于车身的运动速度与方向、接近车身的时间来判断是否存在安全隐患，如果存在风险则通过驾驶室内报警器播报实时提醒司机和右侧室外报警器实时提醒行人或其他车辆注意风险。
每两个测距雷达传感器组成一个测距雷达传感器组，右侧的测距雷达传感器组安装在车辆右侧车头至后轮之间，由多个测距雷达传感器所组成，相邻的两个测距雷达组成监测单元，监测右侧车身外边物体相对于车身的运动方向、速度、距离和接近车身的时间。
在本实施例中，第一距离是指障碍物距离测距雷达传感器组内其中一个测距雷达传感器的距离；第二距离是指障碍物距离测距雷达传感器组内另一个测距雷达传感器的距离。
S120、根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标。
在本实施例中，障碍物的坐标是指障碍物位于由测距雷达传感器以及车辆搭建形成的坐标系内的坐标。
在一实施例中，请参阅图3，上述的步骤S120可包括步骤S121～S122。
S121、对设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器建立坐标系；
S122、根据设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器之间的距离、所述第一距离和第二距离确定障碍物的坐标；
其中，障碍物的坐标为(x，y)，
Figure BDA0002471653150000061
a为两个测距雷达传感器之间距离的一半；r1为第一距离；r2为第二距离。
相邻的两个测距雷达传感器组成的监测单元建立坐标系Oxy，将两个测距雷达传感器的中心点作为X轴上的两个坐标点，且两个测距雷达传感器的中心点的连线为X轴，X轴等效于车边，且两个测距雷达传感器中心点连线的中心作为坐标系原点，中垂线为Y轴，Y轴垂直于车身，实测两个测距雷达传感器的中心点之间的距离为2a，则两个测距雷达传感器的中心点的坐标位置为O1(-a，0)、O2(a，0)；其中一个测距雷达传感器中心点到障碍物的距离为r1；林一个测距雷达传感器中心点到障碍物的距离为r2；设障碍物的坐标为(x，y)，则x，y的值如下式：
Figure BDA0002471653150000062
S130、根据所述障碍物的坐标计算障碍物垂直接近车辆车身的速度，以得到瞬间速度。
在本实施例中，瞬间速度是指障碍物在垂直与车辆车身方向上的速度。
具体地，所述瞬间速度为
Figure BDA0002471653150000063
其中，Δyn为障碍物在坐标系的Y轴上移动的距离，Δtn为障碍物移动的时间。
S140、根据所述相对速度以及障碍物的坐标计算碰撞时间。
在本实施例中，碰撞时间是指障碍物碰撞到车辆的时间。
估算障碍物接触车身的时间，即碰撞时间T为：
Figure BDA0002471653150000071
S150、判断所述碰撞时间是否符合要求。
在一实施例中，请参阅图4，上述的步骤S150可包括步骤S151～S153。
S151、判断所述碰撞时间是否小于时间阈值；
S152、若所述碰撞时间小于时间阈值，则所述碰撞时间符合要求；
S153、若所述碰撞时间不小于时间阈值，则所述碰撞时间不符合要求。
具体地，如果碰撞时间T小于设定的时间阈值，则表明障碍物会与车辆发生碰撞。
S160、若所述碰撞时间符合要求，则生成报警信号，以提示驾驶者和行人。
具体地，生成报警信号，发送至驾驶室内的报警器以及位于车辆室外右侧的报警器，以提示驾驶者和行人。
S170、若所述碰撞时间不符合要求，则判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值；
若所述第一距离和第二距离不是均不小于设定阈值，则执行步骤S160。
若所述第一距离和第二距离均不小于设定阈值，则执行所述步骤S110。
由于测距雷达传感器检测范围的限制，存在仅由单个测距雷达传感器能检测到障碍物的区域即临近车身的位置，如果车辆在转弯时检测到的障碍物距离比较近，即r1或r2小于设定的阈值时也需要报警。以提高整个监测过程的准确率。
由于坐标系Oxy是固定在车辆上，障碍物的运动也是相对于车身的，其参考系是车身，因此本方法可应用于车辆不同速度、不同转弯半径条件下的内轮差风险预警。
处理器主要负责采集监测单元的数据并做算法处理、系统参数设定、报警策略实现等功能。当然，在整体设备中，还设置有数据存储器，负责存储各类安装参数、阈值等数据。声光报警器则通过语音播报实时提醒驾驶人员注意不同级别的报警。电源部分的作用是将车辆点火后的车载电源12V或24V转换为5.0V和3.3V电源供系统使用。驾驶室内声光报警器通过语音播报实时提醒驾驶人员注意不同级别的报警。车辆右侧室外声光报警器通过语音播报实时提醒右侧行人或其他车辆注意风险。
上述的车辆内轮差风险监测方法，通过两个位于车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器测量与障碍物的对应距离，并以测距雷达传感器和车辆构建坐标系，并计算障碍物的坐标，进一步确定障碍物相对于车辆的垂直速度，以便于计算车辆转弯过程中障碍物碰撞车辆的时间，且进一步准确判定障碍物是否碰撞到车辆，并以此进行报警提示，实现实时检测内轮差所涉及的区域所存在的安全隐患，当出现安全隐患时，及时提醒驾驶者和行人，有利于驾驶员控制风险、防止发生事故。
图5是本发明实施例提供的一种车辆内轮差风险监测装置300的示意性框图。如图5所示，对应于以上车辆内轮差风险监测方法，本发明还提供一种车辆内轮差风险监测装置300。该车辆内轮差风险监测装置300包括用于执行上述车辆内轮差风险监测方法的单元，该装置可以被配置于车辆的处理器，实则也是服务器中。具体地，请参阅图5，该车辆内轮差风险监测装置300包括距离获取单元301、坐标计算单元302、瞬间速度获取单元303、时间计算单元304、时间判断单元305、报警单元306以及距离判断单元307。
距离获取单元301，用于获取设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离；坐标计算单元302，用于根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标；瞬间速度获取单元303，用于根据所述障碍物的坐标计算障碍物垂直接近车辆车身的速度，以得到瞬间速度；时间计算单元304，用于根据所述相对速度以及障碍物的坐标计算碰撞时间；时间判断单元305，用于判断所述碰撞时间是否符合要求；报警单元306，用于若所述碰撞时间符合要求，则生成报警信号，以提示驾驶者和行人；距离判断单元307，用于若所述碰撞时间不符合要求，则判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值；若所述第一距离和第二距离不是均不小于设定阈值，则执行所述生成报警信号，以提示驾驶者和行人；若所述第一距离和第二距离均不小于设定阈值，则执行所述获取设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离。
所述时间判断单元305，用于判断所述碰撞时间是否小于时间阈值；若所述碰撞时间小于时间阈值，则所述碰撞时间符合要求；若所述碰撞时间不小于时间阈值，则所述碰撞时间不符合要求。
所述报警单元306，用于生成报警信号，发送至驾驶室内的报警器以及位于车辆室外右侧的报警器，以提示驾驶者和行人。
在一实施例中，如图6所示，所述坐标计算单元302包括坐标系建立子单元3021以及坐标确定子单元3022。
坐标系建立子单元3021，用于对设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器建立坐标系；坐标确定子单元3022，用于根据设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器之间的距离、所述第一距离和第二距离确定障碍物的坐标；其中，障碍物的坐标为(x，y)，
Figure BDA0002471653150000091
Figure BDA0002471653150000092
a为两个测距雷达传感器之间距离的一半；r1为第一距离；r2为第二距离。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述车辆内轮差风险监测装置300和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。
上述车辆内轮差风险监测装置300可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图7所示的计算机设备上运行。
请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种计算机设备的示意性框图。该计算机设备500可以是服务器，其中，服务器可以是独立的服务器，也可以是多个服务器组成的服务器集群。
参阅图7，该计算机设备500包括通过系统总线501连接的处理器502、存储器和网络接口505，其中，存储器可以包括非易失性存储介质503和内存储器504。
该非易失性存储介质503可存储操作系统5031和计算机程序5032。该计算机程序5032包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器502执行一种车辆内轮差风险监测方法。
该处理器502用于提供计算和控制能力，以支撑整个计算机设备500的运行。
该内存储器504为非易失性存储介质503中的计算机程序5032的运行提供环境，该计算机程序5032被处理器502执行时，可使得处理器502执行一种车辆内轮差风险监测方法。
该网络接口505用于与其它设备进行网络通信。本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备500的限定，具体的计算机设备500可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
其中，所述处理器502用于运行存储在存储器中的计算机程序5032，以实现如下步骤：
获取设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离；根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标；根据所述障碍物的坐标计算障碍物垂直接近车辆车身的速度，以得到瞬间速度；根据所述相对速度以及障碍物的坐标计算碰撞时间；判断所述碰撞时间是否符合要求；若所述碰撞时间符合要求，则生成报警信号，以提示驾驶者和行人；若所述碰撞时间不符合要求，则判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值；若所述第一距离和第二距离不是均不小于设定阈值，则执行所述生成报警信号，以提示驾驶者和行人。
其中，所述瞬间速度为
Figure BDA0002471653150000101
其中，Δyn为障碍物在坐标系的Y轴上移动的距离，Δtn为障碍物移动的时间。
在一实施例中，处理器502在实现所述判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值步骤之后，还实现如下步骤：
若所述第一距离和第二距离均不小于设定阈值，则执行所述获取设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离。
在一实施例中，处理器502在实现所述根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标步骤时，具体实现如下步骤：
对设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器建立坐标系；根据设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器之间的距离、所述第一距离和第二距离确定障碍物的坐标；
其中，障碍物的坐标为(x，y)，
Figure BDA0002471653150000111
a为两个测距雷达传感器之间距离的一半；r1为第一距离；r2为第二距离。
在一实施例中，处理器502在实现所述判断所述碰撞时间是否符合要求步骤时，具体实现如下步骤：
判断所述碰撞时间是否小于时间阈值；若所述碰撞时间小于时间阈值，则所述碰撞时间符合要求；若所述碰撞时间不小于时间阈值，则所述碰撞时间不符合要求。
在一实施例中，处理器502在实现所述生成报警信号，以提示驾驶者和行人步骤时，具体实现如下步骤：
生成报警信号，发送至驾驶室内的报警器以及位于车辆室外右侧的报警器，以提示驾驶者和行人。
应当理解，在本申请实施例中，处理器502可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器502还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序包括程序指令，计算机程序可存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。该程序指令被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。
因此，本发明还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。该存储介质存储有计算机程序，其中该计算机程序被处理器执行时使处理器执行如下步骤：
获取设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离；根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标；根据所述障碍物的坐标计算障碍物垂直接近车辆车身的速度，以得到瞬间速度；根据所述相对速度以及障碍物的坐标计算碰撞时间；判断所述碰撞时间是否符合要求；若所述碰撞时间符合要求，则生成报警信号，以提示驾驶者和行人；若所述碰撞时间不符合要求，则判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值；若所述第一距离和第二距离不是均不小于设定阈值，则执行所述生成报警信号，以提示驾驶者和行人。
其中，所述瞬间速度为
Figure BDA0002471653150000121
其中，Δyn为障碍物在坐标系的Y轴上移动的距离，Δtn为障碍物移动的时间。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值步骤之后，还实现如下步骤：
若所述第一距离和第二距离均不小于设定阈值，则执行所述获取设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标步骤时，具体实现如下步骤：
对设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器建立坐标系；根据设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器之间的距离、所述第一距离和第二距离确定障碍物的坐标；
其中，障碍物的坐标为(x，y)，
Figure BDA0002471653150000122
a为两个测距雷达传感器之间距离的一半；r1为第一距离；r2为第二距离。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述判断所述碰撞时间是否符合要求步骤时，具体实现如下步骤：
判断所述碰撞时间是否小于时间阈值；若所述碰撞时间小于时间阈值，则所述碰撞时间符合要求；若所述碰撞时间不小于时间阈值，则所述碰撞时间不符合要求。
在一实施例中，所述处理器在执行所述计算机程序而实现所述生成报警信号，以提示驾驶者和行人步骤时，具体实现如下步骤：
生成报警信号，发送至驾驶室内的报警器以及位于车辆室外右侧的报警器，以提示驾驶者和行人。
所述存储介质可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机可读存储介质。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本发明实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。
该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.车辆内轮差风险监测方法，其特征在于，包括：
获取设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离；
根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标；
根据所述障碍物的坐标计算障碍物垂直接近车辆车身的速度，以得到瞬间速度；
根据所述相对速度以及障碍物的坐标计算碰撞时间；
判断所述碰撞时间是否符合要求；
若所述碰撞时间符合要求，则生成报警信号，以提示驾驶者和行人；
若所述碰撞时间不符合要求，则判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值；
若所述第一距离和第二距离不是均不小于设定阈值，则执行所述生成报警信号，以提示驾驶者和行人。
2.根据权利要求1所述的车辆内轮差风险监测方法，其特征在于，所述判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值之后，还包括：
若所述第一距离和第二距离均不小于设定阈值，则执行所述获取设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离。
3.根据权利要求1所述的车辆内轮差风险监测方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标，包括：
对设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器建立坐标系；
根据设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器之间的距离、所述第一距离和第二距离确定障碍物的坐标；
其中，障碍物的坐标为(x，y)，
Figure FDA0002471653140000011
a为两个测距雷达传感器之间距离的一半；r1为第一距离；r2为第二距离。
4.根据权利要求1所述的车辆内轮差风险监测方法，其特征在于，所述瞬间速度为
Figure FDA0002471653140000021
其中，Δyn为障碍物在坐标系的Y轴上移动的距离，Δtn为障碍物移动的时间。
5.根据权利要求1所述的车辆内轮差风险监测方法，其特征在于，所述判断所述碰撞时间是否符合要求，包括：
判断所述碰撞时间是否小于时间阈值；
若所述碰撞时间小于时间阈值，则所述碰撞时间符合要求；
若所述碰撞时间不小于时间阈值，则所述碰撞时间不符合要求。
6.根据权利要求1所述的车辆内轮差风险监测方法，其特征在于，所述生成报警信号，以提示驾驶者和行人，包括：
生成报警信号，发送至驾驶室内的报警器以及位于车辆室外右侧的报警器，以提示驾驶者和行人。
7.车辆内轮差风险监测装置，其特征在于，包括：
距离获取单元，用于获取设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器与障碍物的距离，以得到第一距离和第二距离；
坐标计算单元，用于根据所述第一距离和第二距离计算障碍物的坐标；
瞬间速度获取单元，用于根据所述障碍物的坐标计算障碍物垂直接近车辆车身的速度，以得到瞬间速度；
时间计算单元，用于根据所述相对速度以及障碍物的坐标计算碰撞时间；
时间判断单元，用于判断所述碰撞时间是否符合要求；
报警单元，用于若所述碰撞时间符合要求，则生成报警信号，以提示驾驶者和行人；
距离判断单元，用于若所述碰撞时间不符合要求，则判断所述第一距离和第二距离是否均不小于设定阈值；若所述第一距离和第二距离不是均不小于设定阈值，则执行所述生成报警信号，以提示驾驶者和行人。
8.根据权利要求7所述的车辆内轮差风险监测装置，其特征在于，所述坐标计算单元包括：
坐标系建立子单元，用于对设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器建立坐标系；
坐标确定子单元，用于根据设置在车辆右侧车头至后轮之间的两个测距雷达传感器之间的距离、所述第一距离和第二距离确定障碍物的坐标；其中，障碍物的坐标为(x，y)，
Figure FDA0002471653140000031
a为两个测距雷达传感器之间距离的一半；r1为第一距离；r2为第二距离。
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
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