CN103273920B - 防前碰的汽车爆胎安全控制系统 - Google Patents

Abstract

防前碰的汽车爆胎安全控制系统包括设置于汽车的电子控制装置以及与电子控制装置连接的胎压监测装置以及爆胎制动装置，防前碰的汽车爆胎安全控制系统还包括前感测装置以及主动转向控制装置，前感测装置设置于汽车的前方并连接至电子控制装置，用于感测汽车的前方障碍物信号并传送至电子控制装置，主动转向控制装置连接至电子控制装置，用于接收电子控制装置根据该方障碍物信号判断而发出的转向控制信号。本发明还涉及防前碰的汽车爆胎安全控制方法。防前碰的汽车爆胎安全控制系统和方法可有效防止爆胎汽车与前方车辆发生碰撞，从而提升汽车驾驶安全性。

Description

防前碰的汽车爆胎安全控制系统

所属技术领域

本发明涉及汽车行驶安全技术领域，且特别涉及一种防前碰的汽车爆胎安全控制系统。

背景技术

车辆在高速行驶中，爆胎导致的后果十分可怕，有数据表明，高速行驶因爆胎导致的死亡人数占高速公路意外事故死亡人数的49.81%，占受伤人数的63.94%，占直接财产损失的43.38%。所以，高速行驶爆胎被公认为高速行驶状态下行车安全的头号杀手，这也是一项国内外汽车专家一直想要解决的一大难题。

目前的汽车爆胎安全控制系统通常包括电子控制装置以及与电子控制装置连接的胎压监测装置以及爆胎制动装置，胎压监测装置能够实现正确检测车辆爆胎，爆胎制动装置能并且及时施加制动使爆胎车辆平稳停下，并在监测到与后方车辆存在严重的追尾事故时，通过电子控制装置控制爆胎制动装置解除爆胎制动以避免车辆追尾。但是，目前的汽车爆胎安全控制系统，在爆胎制动过程中，特别是在为防追尾解除爆胎制动之后，并无法防止爆胎车辆和前方车辆发生碰撞，行驶中的爆胎车辆仍有可能和前方车辆发生碰撞而导致车祸发生。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种防前碰的汽车爆胎安全控制系统，其可有效防止爆胎汽车与前方车辆发生碰撞，从而提升汽车驾驶安全性。

本发明的目的另在于，提供一种防前碰的汽车爆胎安全控制方法，其可有效防止爆胎汽车与前方车辆发生碰撞，从而提升汽车驾驶安全性。

本发明解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的。

本发明提出一种防前碰的汽车爆胎安全控制系统，其包括设置于汽车的电子控制装置、与电子控制装置连接的胎压监测装置以及爆胎制动装置、前感测装置以及主动转向控制装置。前感测装置设置于汽车的前方并连接至电子控制装置，用于感测汽车的前方障碍物信号并传送至电子控制装置，主动转向控制装置连接至电子控制装置，用于接收电子控制装置根据该方障碍物信号判断而发出的转向控制信号。

本发明还提出一种防前碰的汽车爆胎安全控制方法，适用于汽车爆胎后，包括利用胎压监测装置监测到汽车的爆胎信号传送至电子控制单元；利用电子控制单元接收到来自胎压监测装置的爆胎信号并控制爆胎制动装置进行制动；利用前感测装置感测该汽车的前方障碍物信号并传送至该电子控制装置；利用电子控制装置根据前方障碍物信号判断该汽车是否存在与前方车辆发生碰撞的危险从而发出转向控制信号；以及利用主动转向控制装置接收该转向控制信号，并控制该汽车进行转向。

本发明的有益效果是，本发明实施例的防前碰的汽车爆胎安全控制系统包括前感测装置以及主动转向控制装置，前感测装置设置于汽车的前方并连接至电子控制装置，能及时感测汽车的前方障碍物，并将前方障碍物信号传送至电子控制装置，电子控制装置根据前方障碍物信号便能够判断汽车是否与前方障碍物存在碰撞的危险，进而发出的转向控制信号。主动转向控制装置连接至电子控制装置，用于接收电子控制装置根据前方障碍物信号判断而发出的转向控制信号，以控制汽车主动转向避让。因此，本发明实施例的防前碰的汽车爆胎 安全控制系统和控制方法可有效防止爆胎汽车与前方车辆发生碰撞，从而提升汽车驾驶安全性。

附图说明

图1是本发明一实施例的防前碰的汽车爆胎安全控制系统的结构示意图。

图2是装备有本发明一实施例的防前碰的汽车爆胎安全控制系统的汽车在相邻的三条车道行驶示意图。

图3是本发明一实施例的第一前雷达的感测示意图。

图4A是装备有本发明一实施例的防前碰的汽车爆胎安全控制系统的汽车爆胎时前方行驶车道有障碍物的情形。

图4B是装备有本发明一实施例的防前碰的汽车爆胎安全控制系统的汽车爆胎时前方行驶车道和左侧车道有障碍物的情形。

图4C是装备有本发明一实施例的防前碰的汽车爆胎安全控制系统的汽车爆胎时前方行驶车道和右侧车道有障碍物的情形。

图4D是装备有本发明一实施例的防前碰的汽车爆胎安全控制系统的汽车爆胎时前方行驶车道、左侧车道及右侧车道有障碍物的情形。

图4E是装备有本发明一实施例的防前碰的汽车爆胎安全控制系统的汽车爆胎时前方行驶车道、左侧车道、右侧车道以及后方行驶车道有障碍物的情形。

图5是装备有本发明一实施例的防前碰的汽车爆胎安全控制系统的汽车爆胎时第一前雷达在右转弯道判断前方障碍物的原理图。

具体实施方式

下面对防前碰的汽车爆胎安全控制系统及控制方法进行具体说明。

图1是本发明一实施例的防前碰的汽车爆胎安全控制系统的结构示意图。请参照图1，本实施例中，防前碰的汽车爆胎安全控制系统100安装于汽车101上，其包括电子控制装置110、与电子控制装置110连接的胎压监测装置120以及爆胎制动装置130。电子控制装置110例如是电子控制单元（electronic control unit，ECU）。胎压检测装置120包括四个胎压传感器122，用于监测汽车101的四个车轮的胎压。胎压传感器122连接至电子控制装置110，以将监测到的四个车轮的胎压信号P及时的传送给电子控制装置110。电子控制装置110可根据接收到的胎压信号P为爆胎信号时发送制动信号S给爆胎制动装置130以控制爆胎制动装置130在汽车101发生爆胎时对汽车101进行制动。爆胎制动装置130例如可以是主动式真空助力器制动装置或电子稳定控制（electronic stability control，ESC）主动增压制动装置等。

承上述，本实施例中，防前碰的汽车爆胎安全控制系统100还包括前感测装置140以及主动转向控制装置150。前感测装置140设置于汽车101的前方，并连接至电子控制装置110，用于感测汽车101的前方障碍物，以获得前方障碍物信号FB并传送至电子控制装置110。本实施例中，前感测装置140包括设置在汽车101左前方的第一前雷达141以及设置在汽车101右前方的第二前雷达142。第一前雷达141和第二前雷达142例如是中距离雷达，其测距范围例如是100～140米。电子控制装置110可根据接收到的前方障碍物信号FB判断汽车101是否有碰撞前方障碍物的危险，若判断汽车101有碰撞前方障碍物的危险，则发出转向控制信号CT。主动转向控制装置150连接至电子控制装置110，并进一步连接至汽车101的方向盘装置，用于接收电子控制装置110根据前方障碍物信号FB判断而发出的转向控制信号CT，以控制在汽车101发生爆胎并制动后且有前方障碍物时对汽车101进行转向避让前方障碍物。

此外，为了更好的确认汽车101的周围环境状况，本实施例中，防前碰的汽车爆胎安全控制系统100还包括第一侧感测装置161以及第二侧感测装置162。第一侧感测装置161和第二侧感测装置162分别设置于汽车101的左右两 侧并连接至电子控制装置110，用于感测汽车101的左侧障碍物和右侧障碍物，以获得左侧障碍物信号LB和右侧障碍物信号RB，并传送至电子控制装置110。第一侧感测装置161和第二侧感测装置162例如可以是中距离雷达，其测距范围例如是100～140米。第一侧感测装置161和第二侧感测装置162例如也可以是短距离雷达，其测距范围例如是20～60米。电子控制装置110可根据前方障碍物信号FB、左侧障碍物信号LB和右侧障碍物信号RB判断而发出转向控制信号CT至主动转向控制装置150。例如若电子控制装置110判断汽车101有碰撞前方障碍物的危险，并且有左侧障碍物，则发出转向控制信号CT为向右转向控制信号；若电子控制装置110判断汽车101有碰撞前方障碍物的危险，并且有右侧障碍物，则发出转向控制信号CT为向左转向控制信号；若电子控制装置110判断汽车101有碰撞前方障碍物的危险，并且左侧和右侧均有障碍物，则对前方、左侧和右侧的碰撞危险状态进行危险等级判断，从而进行最优处理措施，发出或不发出转向控制信号CT，关于危险等级判断在后续控制方法说明中将进行更为详细的描述。

承上述，为了更好的确认汽车101的周围环境状况，本实施例的防前碰的汽车爆胎安全控制系统100还包括后感测装置170，后感测装置170设置于汽车101的后方，并连接至电子控制装置110，用于感测汽车101的后方障碍物，以获得后方障碍物信号BB，并传送至电子控制装置110。本实施例中，后感测装置170包括设置在汽车101左后方的第一后雷达171以及设置在汽车101右后方的第二前雷达172。第一后雷达171和第二前雷达172例如是中距离雷达，其测距范围例如是100～140米。电子控制装置110根据前方障碍物信号FB、后方障碍物信号BB判断汽车101后方障碍物是否有追尾的危险，若判断汽车101后方障碍物有追尾的危险，则发出解除爆胎制动控制信号DS至爆胎制动控制装置130。爆胎制动控制装置130解除汽车101制动之后，电子控制装置110仍会根据接收到的前方障碍物信号FB判断汽车101是否有碰撞前方障碍物的危险，若判断汽车101有碰撞前方障碍物的危险，则发出转向控制信号CT，并可进一 步依据左侧障碍物信号LB和右侧障碍物信号RB判断而发出左转向或右转向的转向控制信号CT。若电子控制装置110判断汽车101有碰撞前方障碍物的危险，并且左侧和右侧均有障碍物，同时也有后方障碍物追尾的危险，则对前方、后方、左侧和右侧的碰撞危险状态进行危险等级判断，从而进行最优处理措施，发出或不发出转向控制信号CT并发出或不发出解除爆胎制动控制信号DS，关于危险等级判断在后续控制方法说明中将进行更为详细的描述。

此外，优选地，本实施例的防前碰的汽车爆胎安全控制系统100还包括警示装置180，警示装置180连接至电子控制装置110，可用于显示对应爆胎制动控制信号S及解除爆胎制动控制信号DS的警示信息W，用以提醒驾驶员。当然，警示装置180也可以用于显示电子控制装置110接收或发出的其他信号，例如胎压监测信号P、前方障碍物信号FB、左侧障碍物信号LB和右侧障碍物信号RB、后方障碍物信号BB，转向控制信号CT等。

下面以汽车101在行驶车道上行驶并爆胎为例将对防前碰的汽车爆胎安全控制系统100的控制方法作进一步的描述。

图2是装备有本实施例的防前碰的汽车爆胎安全控制系统的汽车在相邻的三条车道行驶示意图。请参阅图1和图2，首先，装备有防前碰的汽车爆胎安全控制系统100的汽车101在行驶车道MR上行驶，利用胎压监测装置120实时监测汽车101的车轮胎压并将胎压信号P传送给电子控制装置110。利用电子控制装置110接收来自胎压监测装置120的胎压信号P，当电子控制装置110判断接收到的胎压信号P包含爆胎信号（即胎压出现异常时），电子控制装置110发出制动信号S给爆胎制动装置130，以控制爆胎制动装置130在汽车101进行制动。

之后，利用前感测装置140感测汽车101的前方障碍物，以获得前方障碍物信号FB并传送至电子控制110装置。

本实施例中，前感测装置140包括设置在汽车101左前方的第一前雷达141以及设置在汽车101右前方的第二前雷达142。本实施例中，利用第一前雷达 141感测位于汽车101前方的行驶车道MR上以及位于汽车101左前方并位于行驶车道MR相邻的左侧车道LR上的障碍物102，利用第二前雷达142感测位于汽车101前方的行驶车道MR上以及位于汽车101右前方并位于行驶车道MR相邻的右侧车道RR上的障碍物102。值得一提的是，由于前第一前雷达141和第二前雷达142的双雷达设置，不仅可以感测汽车101前方的行驶车道MR，而且也能监测左侧车道LR和右侧车道RR，大大扩大了监测范围，以提高感测准确性，进而大大提升安全性。

承上述，第一前雷达141和第二前雷达142可以感测到障碍物102的距离和方位角，只有当距离和方位角同时满足条件的障碍物102才会被视为前方障碍物。以下以第一前雷达141为例进行前方障碍物判定的说明。图3是本发明一实施例的第一前雷达的感测示意图。请参照图3，第一前雷达141具有雷达探测方向线OC，并设定有距离阈值D₀，第一前雷达141的探测范围关于雷达探测方向线OC对称。因此，根据车道宽度Wr和对应距离阈值D₀可确定角度阈值α₀。若第一前雷达141探测到的障碍物A的距离D₁小于距离阈值D₀且探测到的障碍物A的方位角α₁小于角度阈值α₀，则此障碍物A被判定为汽车101的前方障碍物。同理，第二前雷达142也能类似的探测到汽车101的前方障碍物。而第一侧感测装置161和第二侧感测装置162探测到汽车101的左侧障碍物和右侧障碍物，第一后雷达171和第二后雷达172探测到汽车101的后方障碍物的原理也类似，之后将不再赘述。

然后，利用电子控制装置110根据确定的前方障碍物信号判断汽车101是否存在与前方障碍物发生碰撞的危险，从而发出转向控制信号CT。由于汽车101在实际行驶过程中状况十分复杂，以下将列举几种常见的状况，更多复杂的状况可以结合这几种状况参照处理。

图4A是装备有本实施例的防前碰的汽车爆胎安全控制系统的汽车爆胎时前方行驶车道有障碍物的情形。请参照图4A，装备有防前碰的汽车爆胎安全控制系统100的汽车101在行驶车道MR上行驶，在汽车101前方的行驶车道MR 上有前方障碍物102f。电子控制装置110根据前方障碍物信号FB可以获得设定出前方障碍物102f发生碰撞的安全距离。值得一提的是，安全距离的计算设定并无特别限定，可以根据实际的驾驶安全需要而设定。若电子控制装置110接收到的前方障碍物102f的距离大于或等于安全距离，则说明汽车101与前方障碍物102f没有发生碰撞的危险，此时，电子控制装置110不发出转向控制信号CT。若电子控制装置110接收到的前方障碍物102f的距离小于安全距离，则说明汽车101与前方障碍物102f有发生碰撞的危险，此时，电子控制装置110发出转向控制信号CT。由于汽车101的左侧车道LR和右侧车道RR没有障碍物，即电子控制装置110未探测到左侧障碍物信号LB和右侧障碍物信号RB，电子控制装置110发出的转向控制信号CT可为左转向控制信号或右转向控制信号其中一种。

图4B是装备有本实施例的防前碰的汽车爆胎安全控制系统的汽车爆胎时前方行驶车道和左侧车道有障碍物的情形。请参照图4B，装备有防前碰的汽车爆胎安全控制系统100的汽车101在行驶车道MR上行驶，在汽车101前方的行驶车道MR上有前方障碍物102f，而且汽车101的左边的左侧车道LR有左侧障碍物102l。电子控制装置110首先会根据前方障碍物信号FB可以设定出与前方障碍物102f发生碰撞的安全距离。值得一提的是，安全距离的计算设定并无特别限定，可以根据实际的驾驶安全需要而设定。若电子控制装置110接收到的前方障碍物102f的距离大于或等于安全距离，则说明汽车101与前方障碍物102f没有发生碰撞的危险，此时，电子控制装置110不发出转向控制信号CT。若电子控制装置110接收到的前方障碍物102f的距离小于安全距离，则说明汽车101与前方障碍物102f有发生碰撞的危险，此时，电子控制装置110发出转向控制信号CT。由于汽车101的左侧车道LR有左侧障碍物102l而右侧车道RR没有障碍物，即电子控制装置110探测到左侧障碍物信号LB而没有探测到右侧障碍物信号RB，电子控制装置110发出的转向控制信号CT为右转向控制信号。

图4C是装备有本实施例的防前碰的汽车爆胎安全控制系统的汽车爆胎时前方行驶车道和右侧车道有障碍物的情形。请参照图4C，装备有防前碰的汽车爆胎安全控制系统100的汽车101在行驶车道MR上行驶，在汽车101前方的行驶车道MR上有前方障碍物102f，而且在汽车101的右边的右侧车道RR有右侧障碍物102r。电子控制装置110首先会根据前方障碍物信号FB设定出与前方障碍物102f发生碰撞的安全距离。值得一提的是，安全距离的计算设定并无特别限定，可以根据实际的驾驶安全需要而设定。若电子控制装置110接收到的前方障碍物102f的距离大于或等于安全距离，则说明汽车101与前方障碍物102f没有发生碰撞的危险，此时，电子控制装置110不发出转向控制信号CT。若电子控制装置110接收到的前方障碍物102f的距离小于安全距离，则说明汽车101与前方障碍物102f有发生碰撞的危险，此时，电子控制装置110发出转向控制信号CT。由于汽车101的左侧车道LR没有障碍物而右侧车道RR有右侧障碍物102r，即电子控制装置110没有探测到左侧障碍物信号LB而探测到右侧障碍物信号RB，电子控制装置110发出的转向控制信号CT为左转向控制信号。

图4D是装备有本实施例的防前碰的汽车爆胎安全控制系统的汽车爆胎时前方行驶车道、左侧车道及右侧车道有障碍物的情形。请参照图4D，装备有防前碰的汽车爆胎安全控制系统100的汽车101在行驶车道MR上行驶，在汽车101前方的行驶车道MR上有前方障碍物102f，而且在汽车101的左边的左侧车道LR有左侧障碍物102l，在汽车101的右边的右侧车道RR有右侧障碍物102r。电子控制装置110首先仍会根据前方障碍物信号FB设定出与前方障碍物102f发生碰撞的安全距离。值得一提的是，安全距离的计算设定并无特别限定，可以根据实际的驾驶安全需要而设定。若电子控制装置110接收到的前方障碍物102f的距离大于或等于安全距离，则说明汽车101与前方障碍物102f没有发生碰撞的危险，此时，电子控制装置110不发出转向控制信号CT。若电子控制装置110接收到的前方障碍物102f的距离小于安全距离，则说明汽车101与前方 障碍物102f有发生碰撞的危险，此时，由于汽车101的左侧车道LR有左侧障碍物102l而右侧车道RR有右侧障碍物102r，即电子控制装置110同时探测到左侧障碍物信号LB和右侧障碍物信号RB，电子控制装置110需要对前方障碍物信号FB、左侧障碍物信号LB和右侧障碍物信号RB进行危险等级判断，进而发出或不发出转向控制信号CT。

具体地，电子控制装置110可根据前方障碍物信号FB设定出与前方障碍物102f发生碰撞的轻度危险距离、中度危险距离以及重度危险距离。值得一提的是，轻度危险距离、中度危险距离以及重度危险距离的设定并无特别限定，可以根据实际的驾驶安全需要而设定，而且并不仅限于上述三个危险等级，可以进行更多个危险等级的设定。若电子控制装置110接收到的前方障碍物102f的距离小于重度危险距离，则说明汽车101与前方障碍物102f有发生重度碰撞的危险，属于重度危险等级；若电子控制装置110接收到的前方障碍物102f的距离大于重度危险距离且小于中度危险距离，则说明汽车101与前方障碍物102f有发生中度碰撞的危险，属于中度危险等级；若电子控制装置110接收到的前方障碍物102f的距离大于中度危险距离且小于轻度危险距离，则说明汽车101与前方障碍物102f有发生轻度碰撞的危险，属于轻度危险等级。

同理地，电子控制装置110可根据左侧障碍物信号FB设定出与左侧障碍物102l发生碰撞的轻度危险距离、中度危险距离以及重度危险距离，进而判定处向左转向后汽车101与左侧障碍物102l发生碰撞的危险等级。同时，电子控制装置110可根据右侧障碍物信号F设定出与右侧障碍物102l发生碰撞的轻度危险距离、中度危险距离以及重度危险距离，进而判定处向右转向后汽车101与右侧障碍物102r发生碰撞的危险等级。

此时，电子控制装置110将对汽车101与前方障碍物102f发生碰撞的危险等级，与左侧障碍物102l发生碰撞的危险等级以及与右侧障碍物102r发生碰撞的危险等级进行比较，从而进行最优措施的选择，将碰撞危险降至最低。例如，如果汽车101与前方障碍物102f和与左侧障碍物102l发生碰撞的危险等级均为 重度危险等级，而与右侧障碍物102r发生碰撞的危险等级为轻度危险等级，则电子控制装置110发出的转向控制信号CT为右转向控制信号。再例如，如果汽车101与前方障碍物102f和与右侧障碍物102r发生碰撞的危险等级均为重度危险等级，而与右侧障碍物102l发生碰撞的危险等级为轻度危险等级，则电子控制装置110发出的转向控制信号CT为左转向控制信号。又例如，如果汽车101与左侧障碍物102l和与右侧障碍物102r发生碰撞的危险等级均为重度危险等级，而与前方障碍物102f发生碰撞的危险等级为轻度危险等级，则电子控制装置110不发出的转向控制信号CT。

图4E是装备有本实施例的防前碰的汽车爆胎安全控制系统的汽车爆胎时前方行驶车道、左侧车道、右侧车道以及后方行驶车道有障碍物的情形。请参照图4E，装备有防前碰的汽车爆胎安全控制系统100的汽车101在行驶车道MR上行驶，在汽车101前方的行驶车道MR上有前方障碍物102f，而且在汽车101的左边的左侧车道LR有左侧障碍物102l，在汽车101的右边的右侧车道RR有右侧障碍物102r，在汽车101后方的行驶车道MR上有前方障碍物102b。电子控制装置110首先仍会根据前方障碍物信号FB设定出与前方障碍物102f发生碰撞的安全距离。值得一提的是，安全距离的计算设定并无特别限定，可以根据实际的驾驶安全需要而设定。若电子控制装置110接收到的前方障碍物102f的距离大于或等于安全距离，则说明汽车101与前方障碍物102f没有发生碰撞的危险，此时，电子控制装置110不发出转向控制信号CT。但是，此时因为汽车101的后方行驶车道MR有后方障碍物102b，电子控制装置110会接收到来自后感测装置170的后方障碍物信号BB，电子控制装置110会根据后方障碍物信号BB设定出与后方障碍物102b发生碰撞（即追尾）的安全距离。值得一提的是，安全距离的计算设定并无特别限定，可以根据实际的驾驶安全需要而设定。若电子控制装置110接收到的后方障碍物102b的距离大于或等于安全距离，则说明汽车101与后方障碍物102b没有发生碰撞的危险，电子控制装置110仅发出爆胎制动信号S控制爆胎制动装置130对汽车101进行制动即可。若电子 控制装置110接收到的后方障碍物102b的距离小于安全距离，则说明汽车101与后方障碍物102b有发生碰撞的危险，电子控制装置110此时依据前述的危险等级对与后方障碍物102b发生碰撞的危险等级进行判定，并与汽车101与前方障碍物102f、与左侧障碍物102l和与右侧障碍物102r发生碰撞的危险等级进行比较，从而进行最优措施的选择，将碰撞危险降至最低。例如，如果汽车101与前方障碍物102f、与左侧障碍物102l和与右侧障碍物102r发生碰撞的危险等级均为重度危险等级，而与后方障碍物102l发生碰撞的危险等级为轻度危险等级，则电子控制装置110不发出的转向控制信号CT而发出爆胎制动信号S控制爆胎制动装置130对汽车101进行制动。又例如，如果汽车101与后方障碍物102b、与左侧障碍物102l和与右侧障碍物102r发生碰撞的危险等级均为重度危险等级，而与前方障碍物102f发生碰撞的危险等级为轻度危险等级，则电子控制装置110不发出的转向控制信号CT而发出解除爆胎制动信号DS以解除汽车101制动，而防止汽车被后方障碍物102b追尾。再例如，如果汽车101与前方障碍物102f、与后方障碍物102b及与左侧障碍物102l发生碰撞的危险等级均为重度危险等级，而与右侧障碍物102r发生碰撞的危险等级为轻度危险等级，则电子控制装置110发出的转向控制信号CT为向右转向控制信号。再例如，如果汽车101与前方障碍物102f、与后方障碍物102b及与右侧障碍物102r发生碰撞的危险等级均为重度危险等级，而与左侧障碍物102l发生碰撞的危险等级为轻度危险等级，则电子控制装置110发出的转向控制信号CT为向左转向控制信号。

再来，利用主动转向控制装置150接收转向控制信号CT，并控制汽车101进行转向。主动转向控制装置150连接至电子控制装置110，并进一步连接至汽车101的方向盘装置，从而根据转向控制信号CT以控制在汽车101方向盘装置转向，以进行转向避让前方障碍物103f。

值得一提的是，由于实际道路并非仅是直行车道而可能有弯道的出现，但是在直线行驶和弯道行驶下，雷达的探测距离均为直线，而依据直线工况下的判断准则，将可能产生将弯道上的非危险目标判断为危险目标，此时，为了避 免弯道造成对障碍物的误判，防前碰的汽车爆胎安全控制系统100可进一步包括横摆角速度传感器（图未示）。以判断前方障碍物为例，汽车101根据来自横摆角速度传感器的横摆角速度、来自前感测装置140的距离和来自方向盘转角传感器（图未示）的转向角速度，来准确判断在弯道状态下障碍物是否是前方障碍物。具体地，图5是装备有本发明一实施例的防前碰的汽车爆胎安全控制系统的汽车爆胎时第一前雷达141在右转弯道判断前方障碍物的原理图。请参阅图5，以第一前雷达141在右转弯道判断前方障碍物为例进行说明，判断的基本原理如下，汽车101所处道路的弯道半径R可由横摆角速度a（也即汽车的侧向加速度）、汽车车速V进行计算，即R＝V*V/a。此外，如图5所示，其中d为车道宽度，N为第一前雷达141所在位置，为便于说明本实施例中第一前雷达141位于车道中间位置，NB为第一前雷达141所探测到的障碍物102的距离D，α为第一前雷达141所探测到的障碍物102的方位角，则ONM的角度为90°+α，NP为雷达探测线，ON为计算的弯道半径R，OM为R+0.5d，对于三角形OMN而言，角度和距离均已已知，则可计算出边界距离L，当第一前雷达141所探测到的障碍物102的距离D小于边界距离L，则可认为障碍物是前方障碍物，当第一前雷达141所探测到的障碍物102的距离D大于边界距离L，则可认为障碍物不是前方障碍物。可以理解的是，其他雷达的也可进行类似的计算处理，从而进行准确的障碍物的判断。

综上所述，本案实施例中防前碰的汽车爆胎安全控制系统100包括前感测装置140以及主动转向控制装置150，前感测装置140设置于汽车101的前方并连接至电子控制装置110，能及时感测汽车101的前方障碍物，并将前方障碍物信号FB传送至电子控制装置110，电子控制装置110根据前方障碍物信号FB便能够判断汽车101是否与前方障碍物存在碰撞的危险，进而发出的转向控制信号CT。主动转向控制装置150连接至电子控制装置110，用于接收电子控制装置110根据前方障碍物信号FB判断而发出的转向控制信号CT，以控制汽车101主动转向避让。因此，本发明实施例的防前碰的汽车爆胎安全控制系统和控 制方法可有效防止爆胎汽车与前方车辆发生碰撞，从而提升汽车驾驶安全性。此外，由于前感测装置140和后感测装置170采用双雷达设置，不仅可以感测汽车101前方和后方的行驶车道MR，而且也能监测汽车101前方和后方的行左侧车道LR和右侧车道RR，大大扩大了监测范围，以提高感测准确性，进而大大提升安全性。另外，电子控制装置110将对汽车101与前方障碍物发生碰撞的危险等级，与左侧障碍物发生碰撞的危险等级、与右侧障碍物发生碰撞的危险等级以及与后方障碍物发生碰撞的危险等级进行比较，从而进行最优措施的选择，有利于将碰撞危险降至最低。

Claims (8)

1.一种防前碰的汽车爆胎安全控制系统，包括设置于汽车的电子控制装置以及与该电子控制装置连接的胎压监测装置以及爆胎制动装置，其特征是，该防前碰的汽车爆胎安全控制系统还包括前感测装置以及主动转向控制装置，该前感测装置设置于该汽车的前方并连接至该电子控制装置，用于感测该汽车的前方障碍物信号并传送至该电子控制装置，该主动转向控制装置连接至该电子控制装置，用于接收该电子控制装置根据该前方障碍物信号判断而发出的转向控制信号，该防前碰的汽车爆胎安全控制系统还包括第一侧感测装置以及第二侧感测装置，该第一侧感测装置和该第二侧感测装置分别设置于该汽车的左右两侧并连接至该电子控制装置，用于感测该汽车的左侧障碍物信号和右侧障碍物信号并传送至该电子控制装置，该电子控制装置根据该前方障碍物信号、左侧后方障碍物信号和右侧障碍物信号判断而发出转向控制信号至该主动转向控制装置。

2.根据权利要求1所述的防前碰的汽车爆胎安全控制系统，其特征是，该前感测装置包括设置在该汽车左前方的第一前雷达以及设置在该汽车右前方的第二前雷达。

3.根据权利要求1所述的防前碰的汽车爆胎安全控制系统，其特征是，该第一侧感测装置和该第二侧感测装置分别为雷达。

4.根据权利要求3所述的防前碰的汽车爆胎安全控制系统，其特征是，该防前碰的汽车爆胎安全控制系统还包括后感测装置，该后感测装置设置于该汽车的后方并连接至该电子控制装置，用于感测该汽车的后方障碍物信号并传送至该电子控制装置，该电子控制装置根据该前方障碍物信号、该左侧后方障碍物信号、该右侧障碍物信号和该后方障碍物信号判断发出转向控制信号至该主动转向控制装置。

5.一种防前碰的汽车爆胎安全控制方法，适用于汽车爆胎后，包括利用胎压监测装置监测到该汽车的爆胎信号传送至电子控制单元，利用该电子控制单元接收到来自该胎压监测装置的该爆胎信号并控制爆胎制动装置进行制动，其特征是，该控制方法还包括：

利用前感测装置感测该汽车的前方障碍物信号并传送至该电子控制装置；

利用该电子控制装置根据该前方障碍物信号判断该汽车是否存在与前方车辆发生碰撞的危险从而发出转向控制信号；

利用主动转向控制装置接收该转向控制信号，并控制该汽车进行转向；以及

利用第一侧感测装置以及第二侧感测装置感测该汽车的左侧障碍物信号和右侧障碍物信号并传送至该电子控制装置，该电子控制装置根据该前方障碍物信号、左侧后方障碍物信号和右侧障碍物信号判断而发出转向控制信号至该主动转向控制装置。

6.根据权利要求5所述的防前碰的汽车爆胎安全控制方法，其特征是，利用该前感测装置感测该汽车的前方障碍物信号包括：

利用第一前雷达感测该汽车前方的行驶车道以及位于该汽车左前方与该行驶车道相邻的左侧车道；以及

利用第二前雷达感测该汽车前方的行驶车道以及位于该汽车右前方与该行驶车道相邻的右侧车道。

7.根据权利要求5所述的防前碰的汽车爆胎安全控制方法，其特征是，该控制方法还包括利用后感测装置感测该汽车的后方障碍物信号并传送至该电子控制装置，该电子控制装置根据该前方障碍物信号、该左侧后方障碍物信号和该右侧障碍物信号以及该后方障碍物信号判断发出的转向控制信号至该主动转向控制装置。

8.根据权利要求7所述的防前碰的汽车爆胎安全控制方法，其特征是，该利用该后感测装置感测该汽车的后方障碍物信号包括：

利用第一后雷达感测该汽车后方的行驶车道以及位于该汽车左后方与该行驶车道相邻的左侧车道；以及

利用第二后雷达感测该汽车后方的行驶车道以及位于该汽车右后方与该行驶车道相邻的右侧车道。