CN117429432A - 停车纵向控制方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种停车纵向控制方法、装置、终端及存储介质，方法包括：获取目标位置、目标速度以及目标加速度；根据目标位置、目标速度以及目标加速度，计算第一减速度；计算第二减速度；在第一剩余路径长度小于第一预设阈值且车速小于第二预设阈值的情况下，将第一减速度与第二减速度进行比较；将第一减速度与第二减速度中较小的减速度作为第三减速度，以使车辆按照第三减速度进行刹停。本发明通过在上层控制器增加了减速度指令决策模块，以通过第一减速度与第二减速度确定第三减速度，以使车辆按照第三减速度进行刹停，有效地改善了执行器响应延迟问题，提升了纵向控制的鲁棒性。
Description
技术领域
本申请涉及控制技术领域，具体而言，涉及一种停车纵向控制方法、装置、终端及存储介质。
背景技术
车辆的纵向控制方法主要结合规划下发的目标位置、目标速度以及目标加速度，并且考虑自车实际状态根据控制算法计算出加速度指令发送给相应执行器以实现车辆的控制。
商用车辆的EBS(ElectronicBrakeSystems，电子制动系统)通常是气压制动，具有泄压延迟，泄压延迟指当上层下发减速度指令由大变小时，EBS执行器需要一定的延迟时间才可以，这个时间大概600ms左右。
但是，上述的延迟时间会导致车辆在跟车停止过程中提前刹停即还未到达目标位置，继而由于车辆还需要继续跟踪目标位置，上层控制器又会下发加速指令致使车辆再次起步也就是出现二次起步，也就是说，会出现延迟时间执行减速度指令泄压延迟大的问题。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种停车纵向控制方法、装置、终端及存储介质，以解决相关技术中存在的延迟时间执行减速度指令泄压延迟大的问题。
为了实现上述目的，第一方面，本申请提供了一种停车纵向控制方法，包括：
获取目标位置、目标速度以及目标加速度；
根据目标位置、目标速度以及目标加速度，计算第一减速度；
计算第二减速度；
在第一剩余路径长度小于第一预设阈值且车速小于第二预设阈值的情况下，将第一减速度与第二减速度进行比较；
将第一减速度与第二减速度中较小的减速度作为第三减速度，以使车辆按照第三减速度进行刹停。
在一种可能的实现方式中，计算第二减速度，包括：
获取车速和第一剩余路径长度；
基于车速和第一剩余路径长度，计算第二减速度。
在一种可能的实现方式中，基于车速和第一剩余路径长度，计算第二减速度所采用的公式如下：
其中，acc_kinematic表示第二减速度，v表示车速，path_remain表示第一剩余路径长度。
在一种可能的实现方式中，方法还包括：
在车辆按照第三减速度进行刹停的过程中，若第二剩余路径长度小于第三预设阈值且目标速度小于第四预设阈值，则将第三减速度与第五预设阈值进行比较，将第三减速度与第五预设阈值中最小的减速度作为第四减速度，以使车辆按照第四减速度进行刹停。
在一种可能的实现方式中，方法还包括：
在车辆按照第四减速度进行刹停的过程中，若第三剩余路径长度小于第六预设阈值，将第四减速度与第七预设阈值进行比较，将第四减速度与第七预设阈值中最小的减速度作为目标减速度，以使车辆按照目标减速度进行刹停。
第二方面，本发明实施例提供了一种停车纵向控制装置，包括：
获取模块，用于获取目标位置、目标速度以及目标加速度；
第一计算模块，用于根据目标位置、目标速度以及目标加速度，计算第一减速度；
第二计算模块，用于计算第二减速度：
比较模块，用于在第一剩余路径长度小于第一预设阈值且车速小于第二预设阈值的情况下，将第一减速度与第二减速度进行比较；
刹停模块，用于将第一减速度与第二减速度中较小的减速度作为第三减速度，以使车辆按照第三减速度进行刹停。
在一种可能的实现方式中，第二计算模块还用于：
获取车速和第一剩余路径长度；
基于车速和第一剩余路径长度，计算第二减速度。
在一种可能的实现方式中，基于车速和第一剩余路径长度，计算第二减速度所采用的公式如下：
其中，acc_kinematic表示第二减速度，v表示车速，path_remain表示第一剩余路径长度。
本发明实施例提供了一种停车纵向控制方法、装置、终端及存储介质，包括：先获取目标位置、目标速度以及目标加速度，然后根据目标位置、目标速度以及目标加速度，计算第一减速度，再计算第二减速度，在第一剩余路径长度小于第一预设阈值且车速小于第二预设阈值的情况下，将第一减速度与第二减速度进行比较，最后将第一减速度与第二减速度中较小的减速度作为第三减速度，以使车辆按照第三减速度进行刹停。本发明通过在上层控制器增加了减速度指令决策模块，以通过第一减速度与第二减速度确定第三减速度，以使车辆按照第三减速度进行刹停，有效地改善了执行器响应延迟问题，提升了纵向控制的鲁棒性。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是本发明实施例提供的一种停车纵向控制方法的实现流程图；
图2是本发明实施例提供的一种停车纵向控制装置的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的终端的示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
应当理解，在本发明的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
应当理解，在本发明中，“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应当理解，在本发明中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“包含A、B和C”、“包含A、B、C”是指A、B、C三者都包含，“包含A、B或C”是指包含A、B、C三者之一，“包含A、B和/或C”是指包含A、B、C三者中任1个或任2个或3个。
应当理解，在本发明中，“与A对应的B”、“与A相对应的B”、“A与B相对应”或者“B与A相对应”，表示B与A相关联，根据A可以确定B。根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。A与B的匹配，是A与B的相似度大于或等于预设的阈值。
取决于语境，如在此所使用的“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
为了实现上述目的，本申请提供了一种停车纵向控制方法，包括：
步骤S101：获取目标位置、目标速度以及目标加速度。
由于车辆会对驾驶员行驶路径进行路径规划，则通过对车辆的行驶路径的规划，不仅规划行驶路径的初始位置、目标位置以及行驶路径，同时还会规划车辆的目标速度以及目标加速度，则此处的目标位置、目标速度以及目标加速度可直接通过车辆对车辆的行驶路径规划而得。
步骤S102：根据目标位置、目标速度以及目标加速度，计算第一减速度。
当获取到目标位置、目标速度以及目标加速度后，可将目标位置、目标速度以及目标加速度代入到现有算法中，即可计算出第一减速度。其中，现有算法包括但不限于任意减速度计算方法。
步骤S103：计算第二减速度。
在一种可能的实现方式中，计算第二减速度，包括：需要先获取车速和第一剩余路径长度，然后基于车速和第一剩余路径长度，计算第二减速度。
其中，基于车速和第一剩余路径长度，计算第二减速度所采用的公式如下：
其中，acc_kinematic表示第二减速度，v表示车速，path_remain表示第一剩余路径长度。
当驾驶员决定要刹车时，则会先获取目前车辆行驶的当前位置，然后通过计算当前位置与目标位置之间的距离，得到第一剩余路径长度。再将计算得出的第一剩余路径长度以及车速(当前车速)代入上述公式，则计算出第二减速度。
步骤S104：在第一剩余路径长度小于第一预设阈值且车速小于第二预设阈值的情况下，将第一减速度与第二减速度进行比较；
步骤S105：将第一减速度与第二减速度中较小的减速度作为第三减速度，以使车辆按照第三减速度进行刹停。
其中，第一预设阈值与第二预设阈值可根据具体情况设定，优选地，第一预设阈值为5m，第二预设阈值为3.5m/s。
由于车辆会出现泄压延迟，所以通过减速度决策模块计算出第二减速度，并通过第一减速度与第二减速度对比，选取较小的减速度作为刹停减速度，在车辆出现泄压延迟的情况下避免车辆提前刹停。
为了保证车辆的安全，即在规划的目标位置附近停车，避免车辆超越目标位置过多而与前车发生碰撞，在纵向决策中增加了两个安全逻辑，具体详见下述两个实施例。
在一种可能的实现方式中，方法还包括：
在车辆按照第三减速度进行刹停的过程中，若第二剩余路径长度小于第三预设阈值且目标速度小于第四预设阈值，则将第三减速度与第五预设阈值进行比较，将第三减速度与第五预设阈值中最小的减速度作为第四减速度，以使车辆按照第四减速度进行刹停。
其中，第三预设阈值、第四预设阈值和第五预设阈值可根据具体情况设定。优选地，第三阈值阈值为1m，第二预设阈值为0.01m/s，第五预设阈值为-1m/s2。
在一种可能的实现方式中，方法还包括：
在车辆按照第四减速度进行刹停的过程中，若第三剩余路径长度小于第六预设阈值，将第四减速度与第七预设阈值进行比较，将第四减速度与第七预设阈值中最小的减速度作为目标减速度，以使车辆按照目标减速度进行刹停。
其中，第六预设阈值、第七预设阈值可根据具体情况设定。优选地，第六阈值阈值为-1m，第七预设阈值为-2m/s2。
本发明实施例提供了一种停车纵向控制方法，包括：先获取目标位置、目标速度以及目标加速度，然后根据目标位置、目标速度以及目标加速度，计算第一减速度，再计算第二减速度，在第一剩余路径长度小于第一预设阈值且车速小于第二预设阈值的情况下，将第一减速度与第二减速度进行比较，最后将第一减速度与第二减速度中较小的减速度作为第三减速度，以使车辆按照第三减速度进行刹停。本发明通过在上层控制器增加了减速度指令决策模块，以通过第一减速度与第二减速度确定第三减速度，以使车辆按照第三减速度进行刹停，有效地改善了执行器响应延迟问题，提升了纵向控制的鲁棒性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
以下为本发明的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。
图2示出了本发明实施例提供的一种停车纵向控制装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，一种停车纵向控制装置包括获取模块201、第一计算模块202、第二计算模块203、比较模块204和刹停模块205，具体如下：
获取模块201，用于获取目标位置、目标速度以及目标加速度；
第一计算模块202，用于根据目标位置、目标速度以及目标加速度，计算第一减速度；
第二计算模块203，用于计算第二减速度：
比较模块204，用于在第一剩余路径长度小于第一预设阈值且车速小于第二预设阈值的情况下，将第一减速度与第二减速度进行比较；
刹停模块205，用于将第一减速度与第二减速度中较小的减速度作为第三减速度，以使车辆按照第三减速度进行刹停。
在一种可能的实现方式中，第二计算模块203还用于：
获取车速和第一剩余路径长度；
基于车速和第一剩余路径长度，计算第二减速度。
在一种可能的实现方式中，基于车速和第一剩余路径长度，计算第二减速度所采用的公式如下：
其中，acc_kinematic表示第二减速度，v表示车速，path_remain表示第一剩余路径长度。
在一种可能的实现方式中，装置还包括第一判断模块，第一判断模块用于在车辆按照第三减速度进行刹停的过程中，若第二剩余路径长度小于第三预设阈值且目标速度小于第四预设阈值，则将第三减速度与第五预设阈值进行比较，将第三减速度与第五预设阈值中最小的减速度作为第四减速度，以使车辆按照第四减速度进行刹停。
在一种可能的实现方式中，装置还包括第二判断模块，第二判断模块用于在车辆按照第四减速度进行刹停的过程中，若第三剩余路径长度小于第六预设阈值，将第四减速度与第七预设阈值进行比较，将第四减速度与第七预设阈值中最小的减速度作为目标减速度，以使车辆按照目标减速度进行刹停。
本发明实施例提供了一种停车纵向控制装置，具体用于先获取目标位置、目标速度以及目标加速度，然后根据目标位置、目标速度以及目标加速度，计算第一减速度，再计算第二减速度，在第一剩余路径长度小于第一预设阈值且车速小于第二预设阈值的情况下，将第一减速度与第二减速度进行比较，最后将第一减速度与第二减速度中较小的减速度作为第三减速度，以使车辆按照第三减速度进行刹停。本发明通过在上层控制器增加了减速度指令决策模块，以通过第一减速度与第二减速度确定第三减速度，以使车辆按照第三减速度进行刹停，有效地改善了执行器响应延迟问题，提升了纵向控制的鲁棒性。
图3是本发明实施例提供的终端的示意图。如图3所示，该实施例的终端3包括：处理器301、存储器302以及存储在存储器302中并可在处理器301上运行的计算机程序303。处理器301执行计算机程序303时实现上述各个停车纵向控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101-步骤105。或者，处理器301执行计算机程序303时实现上述各个停车纵向控制装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块/单元201-205的功能。
本发明还提供一种可读存储介质，可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时用于实现上述的各种实施方式提供的本申请提供了一种停车纵向控制方法，包括：
获取目标位置、目标速度以及目标加速度；
根据目标位置、目标速度以及目标加速度，计算第一减速度；
计算第二减速度；
在第一剩余路径长度小于第一预设阈值且车速小于第二预设阈值的情况下，将第一减速度与第二减速度进行比较；
将第一减速度与第二减速度中较小的减速度作为第三减速度，以使车辆按照第三减速度进行刹停。
在一种可能的实现方式中，计算第二减速度，包括：
获取车速和第一剩余路径长度；
基于车速和第一剩余路径长度，计算第二减速度。
在一种可能的实现方式中，基于车速和第一剩余路径长度，计算第二减速度所采用的公式如下：
其中，acc_kinematic表示第二减速度，v表示车速，path_remain表示第一剩余路径长度。
在一种可能的实现方式中，方法还包括：
在车辆按照第三减速度进行刹停的过程中，若第二剩余路径长度小于第三预设阈值且目标速度小于第四预设阈值，则将第三减速度与第五预设阈值进行比较，将第三减速度与第五预设阈值中最小的减速度作为第四减速度，以使车辆按照第四减速度进行刹停。
在一种可能的实现方式中，方法还包括：
在车辆按照第四减速度进行刹停的过程中，若第三剩余路径长度小于第六预设阈值，将第四减速度与第七预设阈值进行比较，将第四减速度与第七预设阈值中最小的减速度作为目标减速度，以使车辆按照目标减速度进行刹停。
其中，可读存储介质可以是计算机存储介质，也可以是通信介质。通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。计算机存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。例如，可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，ASIC)中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。可读存储介质可以是只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本发明还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得设备实施上述的各种实施方式提供的本申请提供了一种停车纵向控制方法，包括：
获取目标位置、目标速度以及目标加速度；
根据目标位置、目标速度以及目标加速度，计算第一减速度；
计算第二减速度；
在第一剩余路径长度小于第一预设阈值且车速小于第二预设阈值的情况下，将第一减速度与第二减速度进行比较；
将第一减速度与第二减速度中较小的减速度作为第三减速度，以使车辆按照第三减速度进行刹停。
在一种可能的实现方式中，计算第二减速度，包括：
获取车速和第一剩余路径长度；
基于车速和第一剩余路径长度，计算第二减速度。
在一种可能的实现方式中，基于车速和第一剩余路径长度，计算第二减速度所采用的公式如下：
其中，acc_kinematic表示第二减速度，v表示车速，path_remain表示第一剩余路径长度。
在一种可能的实现方式中，方法还包括：
在车辆按照第三减速度进行刹停的过程中，若第二剩余路径长度小于第三预设阈值且目标速度小于第四预设阈值，则将第三减速度与第五预设阈值进行比较，将第三减速度与第五预设阈值中最小的减速度作为第四减速度，以使车辆按照第四减速度进行刹停。
在一种可能的实现方式中，方法还包括：
在车辆按照第四减速度进行刹停的过程中，若第三剩余路径长度小于第六预设阈值，将第四减速度与第七预设阈值进行比较，将第四减速度与第七预设阈值中最小的减速度作为目标减速度，以使车辆按照目标减速度进行刹停。
在上述设备的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种停车纵向控制方法，其特征在于，包括：
获取目标位置、目标速度以及目标加速度；
根据所述目标位置、目标速度以及目标加速度，计算第一减速度；
计算第二减速度；
在第一剩余路径长度小于第一预设阈值且车速小于第二预设阈值的情况下，将所述第一减速度与第二减速度进行比较；
将所述第一减速度与第二减速度中较小的减速度作为第三减速度，以使车辆按照所述第三减速度进行刹停。
2.如权利要求1所述停车纵向控制方法，其特征在于，所述计算第二减速度，包括：
获取车速和第一剩余路径长度；
基于所述车速和第一剩余路径长度，计算所述第二减速度。
3.如权利要求2所述停车纵向控制方法，其特征在于，所述基于所述车速和第一剩余路径长度，计算所述第二减速度所采用的公式如下：
其中，acc_kinematic表示第二减速度，v表示车速，path_remain表示第一剩余路径长度。
4.如权利要求1所述停车纵向控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车辆按照所述第三减速度进行刹停的过程中，若第二剩余路径长度小于第三预设阈值且所述目标速度小于第四预设阈值，则将所述第三减速度与第五预设阈值进行比较，将所述第三减速度与第五预设阈值中最小的减速度作为第四减速度，以使车辆按照所述第四减速度进行刹停。
5.如权利要求4所述停车纵向控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述车辆按照所述第四减速度进行刹停的过程中，若第三剩余路径长度小于第六预设阈值，将所述第四减速度与第七预设阈值进行比较，将所述第四减速度与第七预设阈值中最小的减速度作为目标减速度，以使车辆按照所述目标减速度进行刹停。
6.一种停车纵向控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取目标位置、目标速度以及目标加速度；
第一计算模块，用于根据所述目标位置、目标速度以及目标加速度，计算第一减速度；
第二计算模块，用于计算第二减速度：
比较模块，用于在第一剩余路径长度小于第一预设阈值且车速小于第二预设阈值的情况下，将所述第一减速度与第二减速度进行比较；
刹停模块，用于将所述第一减速度与第二减速度中较小的减速度作为第三减速度，以使车辆按照所述第三减速度进行刹停。
7.如权利要求6所述停车纵向控制装置，其特征在于，所述第二计算模块还用于：
获取车速和第一剩余路径长度；
基于所述车速和第一剩余路径长度，计算所述第二减速度。
8.如权利要求7所述停车纵向控制装置，其特征在于，所述基于所述车速和第一剩余路径长度，计算所述第二减速度所采用的公式如下：
其中，acc_kinematic表示第二减速度，v表示车速，path_remain表示第一剩余路径长度。
9.一种终端，其特征在于，包括存储器，以及与所述存储器通信连接的一个或多个处理器；
所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行，以使所述一个或多个处理器实现如权利要求1至5中任一项所述停车纵向控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，实现权利要求1至5中任一项所述停车纵向控制方法。
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| CN202311368039.4A CN117429432A (zh) | 2023-10-20 | 2023-10-20 | 停车纵向控制方法、装置、终端及存储介质 |
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|---|---|
| CN117429432A true CN117429432A (zh) | 2024-01-23 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311368039.4A Pending CN117429432A (zh) | 2023-10-20 | 2023-10-20 | 停车纵向控制方法、装置、终端及存储介质 |
Country Status (1)
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2023
- 2023-10-20 CN CN202311368039.4A patent/CN117429432A/zh active Pending
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