CN111358371A - 一种机器人脱困方法以及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人领域，公开一种机器人脱困方法、控制器以及机器人，该机器人脱困方法包括在检测到机器人处于等高脱困状态时，控制机器人执行后退操作。因此，该方法使得机器人在等高脱困状态的情形下执行后退操作，不会被在该状态下遇到的等高障碍物卡住，进而脱离该状态，达到了“能进能出”的效果，提高用户体验。

Description

一种机器人脱困方法以及机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人脱困方法以及机器人。

背景技术

随着工业的发展，机器人被应用到多个场合，机器人在工作过程中很容易遇到与机器人面盖高度相等的障碍物下边沿，例如在普通家居环境下，如卧室床底下沿，沙发底下沿，衣柜底下沿，洗衣机支撑架底下沿等普遍存在这样的等高障碍物。

传统的技术中，因为机器人面盖高度与障碍物下边沿高度相等，机器人沿墙遇到等高障碍物的时候，机器人上设置的测距传感器和碰撞传感器都没有触发，机器人会误认为这是一个空旷的地方，一直向沿墙的方向(等高障碍物的下方)越钻越深，直至机器面盖被卡住，动弹不得，最终导致机器人卡住在障碍物下面，语音报错为止。

发明内容

本发明实施例至少在一定程度上解决上述技术问题之一，为此本发明提供一种机器人脱困方法和机器人，其能够使得机器人处于等高脱困的状态时，能够脱离该状态，改善用户体验。

在第一方面，本发明实施例提供一种机器人，包括：

壳体；

左驱动轮及右驱动轮，分别安装于所述壳体的相对两侧；

激光雷达，设置于所述壳体上方，用于检测所述机器人与障碍物之间的障碍物距离；以及

控制器，分别与所述左驱动轮、所述右驱动轮及所述激光雷达电连接，用于根据所述机器人与障碍物之间的障碍物距离，检测到所述机器人处于等高脱困状态时，控制所述左驱动轮和/或所述右驱动轮执行后退操作。

可选地，所述后退操作包括第一预设次数的后退子操作，所述控制器控制所述左驱动轮和/或所述右驱动轮执行每个所述后退子操作后，根据所述机器人与障碍物之间的障碍物距离，判断所述机器人是否已脱离所述等高脱困状，若是，退出脱困操作，若否，根据已执行的脱困总次数，控制所述左驱动轮和/或所述右驱动轮继续执行后退操作。

可选地，所述控制器根据已执行的脱困总次数，控制所述左驱动轮和/或所述右驱动轮继续执行后退操作包括：

判断所述脱困总次数是否大于或等于预设次数阈值；

若是，控制所述左驱动轮和/或所述右驱动轮执行卡住操作；

若否，控制所述左驱动轮和/或所述右驱动轮执行下一轮所述后退子操作，其中，下一轮所述后退子操作的后退速度大于上一轮所述后退子操作的后退速度。

可选地，所述卡住操作包括第二预设次数的卡住子操作，所述控制器控制所述左驱动轮和/或所述右驱动轮执行卡住操作包括：

控制所述左驱动轮和/或所述右驱动轮执行每个所述卡住子操作，并检测所述机器人是否处于等高脱困状态；

若是，控制所述左驱动轮和/或所述右驱动轮执行下一个所述卡住子操作；

若否，退出脱困操作。

可选地，所述控制器控制所述左驱动轮和/或所述右驱动轮执行卡住操作还包括：

当所述控制器控制所述左驱动轮和/或所述右驱动轮执行完所述第二预设次数的所述卡住子操作后，判断所述机器人执行所述卡住子操作时的后退总时长是否小于或等于预设总时长阈值；

若是，控制所述左驱动轮和/或所述右驱动轮重新执行所述第二预设次数的所述卡住子操作；

若否，退出脱困操作，执行预设任务。

可选地，所述控制器控制所述左驱动轮和/或所述右驱动轮执行每个所述卡住子操作，并检测所述机器人是否处于等高脱困状态包括：

控制所述左驱动轮和/或所述右驱动按照选定的后退方向后退，同时检测所述机器人后退时，是否超过可后退预设距离阈值；

若是，退出脱困操作；

若否，检测所述机器人是否处于等高脱困状态；

若处于，判断所述机器人执行本次所述卡住子操作的后退时长是否大于或等于预设子时长阈值，若是，再次根据所述机器人与障碍物之间的障碍物距离，检测所述机器人是否处于等高脱困状态，若还处于，控制所述左驱动轮和/或所述右驱动轮执行下一个所述卡住子操作，若未处于，退出脱困操作；若否，控制所述左驱动轮和/或所述右驱动轮重新执行本次所述卡住子操作；

若未处于，退出脱困操作。

可选地，所述控制器控制所述左驱动轮和/或所述右驱动轮执行每个所述卡住子操作包括：

执行每个所述卡住子操作时，根据选定的后退方向，分别配置所述机器人的左驱动轮与右驱动轮对应的后退速度，以控制所述机器人按照选定后退方向进行后退。

可选地，相邻两个所述卡住子操作中的后退方向是不同的。

可选地，所述控制器控制所述左驱动轮和/或所述右驱动轮执行每个所述后退子操作包括：

控制所述左驱动轮和/或所述右驱动轮按照第一方向执行后退操作；

执行完所述第一方向的后退操作后，控制所述左驱动轮和/或所述右驱动轮按照第二方向执行后退操作，所述第二方向与所述第一方向是相反的。

可选地，在根据已执行的脱困总次数，控制所述左驱动轮和/或所述右驱动轮继续执行后退操作之前，所述控制器控制所述左驱动轮和/或所述右驱动轮执行后退操作还包括：

若所述机器人处于等高脱困状态，判断所述机器人是否处于重度脱困状态；

若是，控制所述机器人按照直线方向后退，检测所述机器人是否处于等高脱困状态，若处于，进入根据已执行的脱困总次数，控制所述机器人继续执行后退操作的步骤，若未处于，退出脱困操作；

若否，检测所述机器人是否处于等高脱困状态，若处于，进入根据已执行的脱困总次数，控制所述左驱动轮和/或所述右驱动轮继续执行后退操作的步骤，若未处于，退出脱困操作。

可选地，所述控制器判断所述机器人是否处于重度脱困状态包括：

检测所述机器人与第一障碍物之间的第一障碍物距离，所述第一障碍物位于所述机器人行进方向的侧边；

判断所述第一障碍物距离是否大于或等于第一距离；

若是，确定所述机器人未处于重度脱困状态；

若否，确定所述机器人处于重度脱困状态。

可选地，所述控制器根据所述机器人与障碍物之间的障碍物距离，检测到所述机器人处于等高脱困状态时，控制所述左驱动轮和/或所述右驱动轮执行后退操作包括：

通过所述激光雷达检测所述机器人与第二障碍物之间的第二障碍物距离，所述第二障碍物位于所述机器人行进方向上；

判断所述第二障碍物距离是否小于所述机器人的半径；

若是，确定所述机器人处于等高脱困状态，控制所述机器人执行后退操作；

若否，确定所述机器人未处于等高脱困状态。

第二方面，本发明实施例提供一种机器人脱困方法，包括：

在检测到所述机器人处于等高脱困状态时，控制所述机器人执行后退操作。

可选地，所述后退操作包括第一预设次数的后退子操作，所述控制所述机器人执行后退操作包括：

控制所述机器人执行每个所述后退子操作后，并判断所述机器人是否已脱离所述等高脱困状态；

若是，退出脱困操作；

若否，根据已执行的脱困总次数，控制所述机器人继续执行后退操作。

可选地，所述根据已执行的脱困总次数，控制所述机器人继续执行后退操作包括：

判断所述脱困总次数是否大于或等于预设次数阈值；

若是，控制所述机器人执行卡住操作；

若否，控制所述机器人执行下一轮所述后退子操作，其中，下一轮所述后退子操作的后退速度大于上一轮所述后退子操作的后退速度。

可选地，所述卡住操作包括第二预设次数的卡住子操作，所述控制所述机器人执行卡住操作包括：

控制所述机器人执行每个所述卡住子操作，并检测所述机器人是否处于等高脱困状态；

若是，控制所述机器人执行下一个所述卡住子操作；

若否，退出脱困操作。

可选地，所述控制所述机器人执行卡住操作还包括：

当所述机器人执行完所述第二预设次数的所述卡住子操作后，判断所述机器人执行所述卡住子操作时的后退总时长是否小于或等于预设总时长阈值；

若是，控制所述机器人重新执行所述第二预设次数的所述卡住子操作；

若否，退出脱困操作，执行预设任务。

可选地，所述控制所述机器人执行每个所述卡住子操作，并检测所述机器人是否处于等高脱困状态，包括：

控制所述机器人按照选定的后退方向后退，同时检测所述机器人后退时，是否超过可后退预设距离阈值；

若是，退出脱困操作；

若否，检测所述机器人是否处于等高脱困状态；

若处于，判断所述机器人执行本次所述卡住子操作的后退时长是否大于或等于预设子时长阈值，若是，再次检测所述机器人是否处于等高脱困状态，若还处于，控制所述机器人执行下一个所述卡住子操作，若未处于，退出脱困操作；若否，控制所述机器人重新执行本次所述卡住子操作；

若未处于，退出脱困操作。

可选地，所述机器人包括用于驱动机器人行进的左驱动轮与右驱动轮，所述控制所述机器人执行每个所述卡住子操作包括：

执行每个所述卡住子操作时，根据选定的后退方向，分别配置所述机器人的左驱动轮与右驱动轮对应的后退速度，以控制所述机器人按照选定后退方向进行后退。

可选地，相邻两个所述卡住子操作中的后退方向是不同的。

可选地，所述控制所述机器人执行每个所述后退子操作包括：

控制所述机器人按照第一方向执行后退操作；

执行完所述第一方向的后退操作后，控制所述机器人按照第二方向执行后退操作，所述第二方向与所述第一方向是相反的。

可选地，在根据已执行的脱困总次数，控制所述机器人继续执行后退操作之前，所述控制所述机器人执行后退操作还包括：

若所述机器人处于等高脱困状态，判断所述机器人是否处于重度脱困状态；

若是，控制所述机器人按照直线方向后退，检测所述机器人是否处于等高脱困状态，若处于，进入根据已执行的脱困总次数，控制所述机器人继续执行后退操作的步骤，若未处于，退出脱困操作；

若否，检测所述机器人是否处于等高脱困状态，若处于，进入根据已执行的脱困总次数，控制所述机器人继续执行后退操作的步骤，若未处于，退出脱困操作。

可选地，所述判断所述机器人是否处于重度脱困状态包括：

检测所述机器人与第一障碍物之间的第一障碍物距离，所述第一障碍物位于所述机器人行进方向的侧边；

判断所述第一障碍物距离是否大于或等于第一距离；

若是，确定所述机器人未处于重度脱困状态；

若否，确定所述机器人处于重度脱困状态。

可选地，所述在检测到所述机器人处于等高脱困状态时，控制所述机器人执行后退操作包括：

检测所述机器人与第二障碍物之间的第二障碍物距离，所述第二障碍物位于所述机器人行进方向上；

判断所述第二障碍物距离是否小于所述机器人的半径；

若是，确定所述机器人处于等高脱困状态，控制所述机器人执行后退操作；

若否，确定所述机器人未处于等高脱困状态。

在第三方面，本发明实施例提供一种机器人脱困装置，包括后退控制模块，用于在检测到所述机器人处于等高脱困状态时，控制所述机器人执行后退操作。

可选地，所述后退操作包括第一预设次数的后退子操作，所述后退控制模块包括：

后退单元，用于控制所述机器人执行每个所述后退子操作后，并判断所述机器人是否已脱离所述等高脱困状态；

操作退出单元，用于若是，退出脱困操作；

卡住单元，用于若否，根据已执行的脱困总次数，控制所述机器人继续执行后退操作。

可选地，所述卡住单元具体用于：判断所述脱困总次数是否大于或等于预设次数阈值；若是，控制所述机器人执行卡住操作；若否，控制所述机器人执行下一轮所述后退子操作，其中，下一轮所述后退子操作的后退速度大于上一轮所述后退子操作的后退速度。

可选地，所述卡住操作包括第二预设次数的卡住子操作，所述卡住单元具体还用于：控制所述机器人执行每个所述卡住子操作，并检测所述机器人是否处于等高脱困状态；若是，控制所述机器人执行下一个所述卡住子操作；若否，退出脱困操作。

可选地，所述卡住单元具体还用于：当所述机器人执行完所述第二预设次数的所述卡住子操作后，判断所述机器人执行所述卡住子操作时的后退总时长是否小于或等于预设总时长阈值；若是，控制所述机器人重新执行所述第二预设次数的所述卡住子操作；若否，退出脱困操作，执行预设任务。

可选地，所述卡住单元具体还用于：控制所述机器人按照选定的后退方向后退，同时检测所述机器人后退时，是否超过可后退预设距离阈值；若是，退出脱困操作；若否，检测所述机器人是否处于等高脱困状态；若处于，判断所述机器人执行本次所述卡住子操作的后退时长是否大于或等于预设子时长阈值，若是，再次检测所述机器人是否处于等高脱困状态，若还处于，控制所述机器人执行下一个所述卡住子操作，若未处于，退出脱困操作；若否，控制所述机器人重新执行本次所述卡住子操作；若未处于，退出脱困操作。

可选地，所述卡住单元具体还用于：执行每个所述卡住子操作时，根据选定的后退方向，分别配置所述机器人的左驱动轮与右驱动轮对应的后退速度，以控制所述机器人按照选定后退方向进行后退。

可选地，相邻两个所述卡住子操作中的后退方向是不同的。

可选地，所述卡住单元具体还用于：控制所述机器人按照第一方向执行后退操作；执行完所述第一方向的后退操作后，控制所述机器人按照第二方向执行后退操作，所述第二方向与所述第一方向是相反的。

可选地，所述后退控制模块还包括：重度脱困单元，用于若所述机器人处于等高脱困状态，判断所述机器人是否处于重度脱困状态；若是，控制所述机器人按照直线方向后退，检测所述机器人是否处于等高脱困状态，若处于，进入根据已执行的脱困总次数，控制所述机器人继续执行后退操作的步骤，若未处于，退出脱困操作；若否，检测所述机器人是否处于等高脱困状态，若处于，进入根据已执行的脱困总次数，控制所述机器人继续执行后退操作的步骤，若未处于，退出脱困操作。

可选地，所述重度脱困单元具体用于：检测所述机器人与第一障碍物之间的第一障碍物距离，所述第一障碍物位于所述机器人行进方向的侧边；判断所述第一障碍物距离是否大于或等于第一距离；若是，确定所述机器人未处于重度脱困状态；若否，确定所述机器人处于重度脱困状态。

可选地，所述后退控制模块包括：

检测单元，用于检测所述机器人与第二障碍物之间的第二障碍物距离，所述第二障碍物位于所述机器人行进方向上；

距离判断单元，用于判断所述第二障碍物距离是否小于所述机器人的半径；若是，确定所述机器人处于等高脱困状态，控制所述机器人执行后退操作；若否，确定所述机器人未处于等高脱困状态。

第四方面，本发明实施例提供一种控制器，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的机器人脱困方法。

在第五方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被机器人执行时，使所述机器人执行任一项所述的机器人脱困方法。

在第六方面，本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使机器人执行任一项所述的机器人脱困方法。

本发明与现有技术相比至少具有以下有益效果：本发明中的机器人脱困方法包括在检测到机器人处于等高脱困状态时，控制机器人执行后退操作。因此，该方法使得机器人在等高脱困状态的情形下执行后退操作，不会卡住在该状态下遇到的等高障碍物，进而脱离该状态，达到了“能进能出”的效果，提高用户体验。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1a是本发明实施例提供的一种机器人的立体示意图；

图1b是图1a中机器人的底部示意图；

图1c是本发明实施例提供的一种机器人的电路原理框图；

图2是本发明实施例提供的一种等高脱困场景结构示意图；

图3是本发明另一实施例提供的一种等高脱困场景结构示意图；

图4是本发明实施例提供一种机器人脱困方法流程图；

图5是本发明另一实施例提供一种机器人脱困方法流程图；

图6是图5中S43的流程示意图；

图7是图6中S432的流程示意图；

图8是图7中S4321的流程示意图；

图9是图6中S432的另一流程示意图；

图10是图5中S41的流程示意图；

图11是本发明又另一实施例提供的一种机器人脱困方法流程图；

图12是图11中S44的流程示意图；

图13是本发明又另一实施例提供的一种机器人脱困方法流程图；

图14是本发明实施例提供的一种控制器结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

本发明实施例的机器人可以被构造成任何合适形状，以便实现特定业务功能操作，例如，本发明实施例机器人可以为清洁机器人、宠物机器人、搬运机器人、看护机器人等等。其中，清洁机器人包括且不限于扫地机器人、吸尘机器人、拖地机器人或洗地机器人。

请一并参阅图1a、图1b及图1c，机器人100包括壳体11、传感器单元12、驱动轮部件13、清洁部件14、存储部件(图未示)及控制器15。

壳体11的外形大体上呈圆形，在一些实施例中，壳体11的外形可以大体上呈椭圆形、三角形、D形或其他形状。

传感器单元12用于采集机器人100的一些运动参数及环境空间各类数据。

在一些实施例中，传感器单元12包括激光雷达121、测距传感器122及碰撞传感器123。

激光雷达121安装于壳体11上方，其安装高度高于所述壳体的顶部面壳高度，激光雷达121用于检测机器人100与障碍物之间的障碍物距离。测距传感器122安装于壳体11右侧，其安装高度低于机器人的顶部面盖高度，测距传感器122可以是红外测距传感器或TOF测距传感器等。碰撞传感器123安装于壳体11前方，其安装高度低于机器人的顶部面盖高度。

在一些实施例中，传感器单元12还可以包括惯性测量单元(Inertialmeasurement unit，IMU)、陀螺仪、磁场计、加速度计或速度计、光学摄像头等等。

驱动轮部件13安装于壳体11并驱动机器人100在待清洁面上移动，其中，待清洁面可以是较为光滑的地板表面、铺设有地毯的表面以及其他需要清洁的表面。

在一些实施例中，驱动轮部件13包括左驱动轮131、右驱动轮132及全向轮133，左驱动轮131和右驱动轮132分别安装于壳体12的相对两侧。左驱动轮131和右驱动轮132被配置为至少部分可伸出及缩回壳体11的底部。全向轮133安装于壳体11的底部的靠前位置，全向轮133为活动脚轮，可以水平360度旋转，以使得机器人100可以灵活转向。左驱动轮131、右驱动轮132及全向轮133的安装构成三角形，以提高机器人100行走的平稳性。

在一些实施例中，全向轮133可被省略，只留左驱动轮131与右驱动轮132亦可以驱动机器人正常行走。

清洁部件14安装于壳体11朝向待清洁面的一面并被配置为清洁所述待清洁面的污物。

在一些实施例中，清洁部件14包括滚刷141及边刷142，滚刷141设于壳体11底部开设的第一收容槽内，第一收容槽自壳体11的底部朝向顶部凹陷形成，壳体11还开设有第二收容槽，第二收容槽与第一收容槽通过吸口连通。

存储部件与清洁部件14连通并被配置为存储清洁部件14所清洁的污物。

在一些实施例中，存储部件安装于所述第二收容槽内，所述存储部件开设有进尘口，所述进尘口与所述吸口对接，使得所述存储部件与所述清洁部件14连通。所述滚刷141可以是毛刷、胶刷中的任意一种或两种组合，所述滚刷141通过内部安装的滚刷驱动电机驱动其绕大体上垂直于所述清洁机器人前进方向的轴旋转。所述边刷142设置于壳体11的左前部和/或右前部。边刷142可以沿着基本上垂直于壳体11的轴旋转。边刷142具有多束围绕轴间隔排列的长刷毛，长刷毛向外延伸并超出壳体11的外形轮廓，用于将待清洁面上超出壳体11的外形轮廓覆盖范围的污物清扫至壳体11底部的第一收容槽位置，所述滚刷141进一步将垃圾清扫至存储部件。可以想象的，所述机器人100可以不设置滚刷141，自所述吸口延伸出吸尘管道，以对待清洁面进行清洁。所述污物可以包括垃圾、碎屑、颗粒物等用户不需要物体并能够被所述机器人100清洁。

在一些实施例中，所述清洁部件14还可以包括拖擦件143，所述拖擦件143安装于壳体11的后部，对经由所述滚刷141或所述边刷142清洁后的待清洁面进行拖擦清洁。在其他实施例中所述机器人100可以只设置有所述拖擦件143,对待清洁面进行拖擦清洁，所述拖擦件143也可以安装于壳体11的前部或者是中间位置。

控制器15分别与左驱动轮131、右驱动轮132、全向轮133及激光雷达12电连接。控制器15作为机器人的控制核心，用于控制机器人行走、后退以及一些业务逻辑处理。

在一些实施例中，控制器15可以为通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、ARM(Acorn RISC Machine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。还有，控制器15还可以是任何传统处理器、控制器、微控制器或状态机。控制器15也可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合DSP和/或任何其它这种配置。

当机器人作业时，由于作业环境地形比较复杂，机器人容易陷入等高脱困状态。所述等高脱困指机器人的面盖高度和障碍物的下边沿高度相等，导致机器人高于面盖高度的区域未能穿过障碍物而被困住的场景。一般的，卧室床底下沿、沙发底下沿、衣柜底下沿、洗衣机支撑架底下沿等物体皆可以构成等高障碍物。

当机器人遇到此类等高障碍物时，由于测距传感器122及碰撞传感器123的安装高度低于机器人的顶部面盖高度，因此，测距传感器122及碰撞传感器123未被触发，机器人误认为这是一个空旷的地方，一直向沿等高障碍物的下方越钻越深，直至机器人被卡住。

本发明实施例提供两种等高脱困的场景，如下所示：

第一种等高脱困场景：

请参阅图2，障碍物的下边沿全部为同等高度，机器人的面盖高度h和障碍物的下边沿高度处相等或机器人的面盖高度h低于障碍物的下边沿高度，但是，激光雷达的安装高度高于障碍物的下边沿高度。当机器人的面盖一部分进入障碍物的底部后，由于测距传感器及碰撞传感器的安装高度低于机器人的顶部面盖高度，机器人误认为前方是空旷的，于是，机器人会继续往前钻。

一旦钻到激光雷达与障碍物的下边沿高度相互挤压时，如果未采用下文所阐述的脱困方法，机器人会陷入等高脱困状态。由于机器人还误认为前方是空旷地，还会继续挤压激光雷达，从而损坏激光雷达。

第二种等高脱困场景：

请参阅图3，与上述实施例所阐述的机器人的壳体构造不同点在于，图3中机器人的壳体的顶部面盖是非水平面的，是不规则平面的，例如，壳体的顶部面盖呈波浪状，此时，激光雷达、测距传感器及碰撞传感器皆安装于壳体内，并且每个传感器的安装高度皆低于顶部面盖高度。

当机器人的面盖开始进入障碍物的底部时，由于测距传感器及碰撞传感器的安装高度皆低于顶部面盖高度，机器人误认为前方是空旷的，于是，机器人会继续往前钻，但是，障碍物的底部会与机器人呈波浪状的顶部面盖互相挤压，因此，如果未采用下文所阐述的脱困方法，机器人会陷入等高脱困状态。由于机器人还误认为前方是空旷地，还会继续挤压呈波浪状的顶部面盖，从而损坏机器人的壳体。

基于此，本发明实施例提供一种机器人脱困方法。请参阅图4，机器人脱困方法S400包括：在检测到所述机器人处于等高脱困状态时，控制所述机器人执行后退操作。

机器人在移动过程中，设置在其壳体上面的激光雷达不断进行检测，时刻检测机器人与障碍物之间的距离，若机器人检测到所述机器人与障碍物之间的距离小于所述机器人的半径，

则判断出机器人遇到等高障碍物，也就是机器人目前是处于等高脱困状态，为了防止机器人卡住，则控制器控制机器人执行后退操作，使得机器人不会卡住在该状态下遇到的等高障碍物，进而脱离该状态，达到了“能进能出”的效果，提高用户体验。为了提高判断机器人遇到等高障碍物的准确性，还可以结合机器人上的测距传感器122进行判断，例如，通过所述激光雷达121数据得出所述机器人与障碍物之间的距离小于所述机器人的半径，再判断机器人的测距传感器122是否可以检测到障碍物，若测距传感器122能够检测到障碍物，则机器人没有遇到等高障碍物；若测距传感器122不能检测到障碍物，则确定机器人遇到等高障碍物。所述测距传感器122可以安装于所述机器人的左侧或右侧。

在其他实施例中，提高判断机器人遇到等高障碍物的准确性，还可以通过激光雷达121与碰撞传感器123结合进行判断，例如，通过所述激光雷达121数据得出所述机器人与障碍物之间的距离小于所述机器人的半径，再判断机器人的碰撞传感器123是否触发，若碰撞传感器123被触发，则机器人没有遇到等高障碍物；若碰撞传感器123没有被触发，则确定机器人遇到等高障碍物。

在一些实施例中，后退操作包括第一预设次数的后退子操作，请参阅图5，S400包括：

S41、控制所述机器人执行每个所述后退子操作后，并判断所述机器人是否已脱离所述等高脱困状态；

S42、若是，退出脱困操作；

S43、若否，根据已执行的脱困总次数，控制所述机器人继续执行后退操作。

在本发明实施例中，后退操作包括第一预设次数的子后退操作，该第一预设次数的具体数值可以由用户根据需要而设置，本发明实施例中的第一预设次数为2次。当机器人遇到等高脱困状态时，首先控制机器人执行每个后退子操作，执行完所有的后退子操作以后，对机器人所处的状态进行判断，判断机器人是否已脱离等高脱困状态，若已经脱离该状态，则退出脱困操作，继续执行其他工作任务，例如继续对其他地方进行清洁等工作任务。若检测到机器人仍然处于等高脱困状态，则根据已执行的脱困总次数，控制机器人继续执行后退操作。该脱困总次数为机器人执行每一轮后退子操作的总轮数，机器人执行完每一个后退子操作，脱困总次数加一。

因此，当机器人遇到等高脱困状态时，机器人通过执行一定次数的后退操作，使得机器人能够脱离该状态，不会卡住在障碍物下边沿，提升用户体验。

在一些实施例中，请参阅图6，S43包括：

S431、判断所述脱困总次数是否大于或等于预设次数阈值；

S432、若是，控制所述机器人执行卡住操作；

S433、若否，控制所述机器人执行下一轮所述后退子操作，其中，下一轮所述后退子操作的后退速度大于上一轮所述后退子操作的后退速度。

在本发明实施例中，机器人每次执行完所有的后退子操作以后，也就是执行完一轮或者一次循环的中所有的后退子操作，再判断脱困总次数是否大于或等于预设次数阈值，预设次数阈值由用户根据需要而设置，其代表机器人能够执行后退子操作的总轮数或者循环次数，本发明实施例中的预设次数阈值为3次，若脱困总次数大于或等于预设次数阈值，即代表在规定的循环次数的所有后退子操作全部执行结束后，机器人仍然没有脱离等高脱困的状态，则认为目前机器人已经卡在了等高障碍物里，为了使得机器人脱离该卡住的状态，控制机器人执行卡住操作，以使机器人能够脱离该卡住状态，若脱困总次数小于预设次数阈值，则代表机器人还没有执行完所有的循环，则控制机器人执行下一轮后退子操作，继续脱离该等高脱困状态，其中，下一轮后退子操作的后退速度大于上一轮后退子操作的后退速度，即每次循环中，后退子操作的后退速度逐渐上升。

在一些实施例中，控制机器人执行卡住操作时，卡住操作包括第二预设次数的卡住子操作，请参阅图7，步骤S432包括：

S4321、控制所述机器人执行每个所述卡住子操作，并检测所述机器人是否处于等高脱困状态；

S4322、若是，控制所述机器人执行下一个所述卡住子操作；

S4323、若否，退出脱困操作。

若机器人被卡住在障碍物下面的空间，则控制机器人开始执行卡住操作，机器人每执行完一个卡住子操作，就检测机器人是否处于等高脱困状态，若是，则代表机器人扔未脱困，则控制机器人继续执行下一个卡住子操作，以使机器人能尽快脱离该状态，若否，则代表机器人已经脱离等高脱困状态，则退出脱困操作。其中，本发明实施例中的第二预设次数可以为3次。

因此，在本发明实施例中，当机器人处于等高脱困状态，并且处于卡住的状态时，通过执行多个卡住子操作，使得机器人脱离目前的状态，防止卡住现象，提升用户体验。

在一些实施例中，请参阅图8，S4321包括：

S43211、控制所述机器人按照选定的后退方向后退，同时检测所述机器人后退时，是否超过可后退预设距离阈值；

每一个卡住子操作均包括若干步骤，首先控制机器人按照选定的后退方向后退，具体地，根据选定的后退方向，分别配置机器人的左驱动轮与右驱动轮对应的后退速度，以控制机器人按照选定后退方向进行后退，后退的同时，检测机器人后退时的后退距离是否超过可后退预设距离阈值，可后退预设距离阈值由客户根据需要而设置，本发明实施例中的可后退预设距离阈值可为10cm。另外，相邻两个卡住子操作中的后退方向是不同的，例如，后退方向为向右后退方向、向左后退方向或者向后后退方向，每个卡住子操作的后退方向选定这三种后退方向中的其中一种后退方向，但相邻两个卡住子操作的后退方向不能相同。若第二预设次数为三，则这三次卡住子操作选定的后退方向可以分别为向右后退方向、向左后退方向以及向后后退方向，在执行三次卡住子操作时，分别根据选定的后退方向，配置两个驱动轮相应的后退速度，使得机器人按照选定的后退方向后退。在本发明实施例中，若三次卡住子操作选定的后退方向分别为向右后退方向、向左后退方向以及向后后退方向，那么首先设置lv＝0.28m/s，hv＝0.35m/s，两个驱动轮对应的后退速度分别为右后退vL＝lv，vR＝hv,左后退vL＝hv，vR＝lv,直线后退vL＝hv，vR＝hv,其中，vL为左驱动轮速度，后文用此符号表示，vR为右驱动轮速度，后文用此符号表示，在卡住子操作中，机器人在向右后退及向左后退过程中，两个驱动轮均具有一定的速度，且具有速度差。

S43212、若是，退出脱困操作；

若在此次卡住子操作过程中，机器人后退时超过了可后退预设距离阈值，则退出脱困操作。

S43213、若否，检测所述机器人是否处于等高脱困状态；若处于，判断所述机器人执行本次所述卡住子操作的后退时长是否大于或等于预设子时长阈值，若是，再次检测所述机器人是否处于等高脱困状态，若还处于，控制所述机器人执行下一个所述卡住子操作，若未处于，退出脱困操作；若否，控制所述机器人重新执行本次所述卡住子操作；若未处于，退出脱困操作。

若在此次卡住子操作过程中，机器人后退时未超过可后退预设距离阈值，并且仍然处于等高脱困状态时，判断机器人执行本次卡住子操作的后退时长是否达到预设子时长阈值，若未超过预设子时长阈值，则控制机器人重新执行本次卡住子操作，继续协助机器人脱离等高脱困状态，若超过预设子时长阈值，同时机器人仍然处于等高脱困状态时，则控制机器人执行下一个卡住子操作，若超过预设子时长阈值，但机器人未处于等高脱困状态，则退出脱困操作。本发明实施例中的预设子时长阈值可为3s，代表每次卡住子操作能够执行的最大时间。

因此，本发明实施例通过执行第二预设次数的卡住子操作，每次卡住子操作中控制机器人按照选定的后退方向后退，并且相邻两次卡住子操作的后退方向不同，进而使得机器人能够更好地脱离等高脱困状态。

在一些实施例中，请参阅图9，步骤S432还包括：

S4324、当所述机器人执行完所述第二预设次数的所述卡住子操作后，判断所述机器人执行所述卡住子操作时的后退总时长是否小于或等于预设总时长阈值；

S4325、若是，控制所述机器人重新执行所述第二预设次数的所述卡住子操作；

S4326、若否，退出脱困操作，执行预设任务。

机器人每次执行卡住子操作，均会进行计时，该时间称为卡住子操作的后退时长，所有次数的卡住子操作执行结束以后，所有卡住子操作的后退时长为后退总时长，若机器人执行卡住子操作时的后退总时长是小于或等于预设总时长阈值，则代表卡住子操作的执行还未超过规定时长，那么控制机器人重新执行第二预设次数的卡住子操作，其中，预设总时长阈值即是规定时长，可以由用户根据需要而设置，若每次卡住子操作的预设子时长阈值为3s，那么本发明实施例中的预设总时长阈值可以为60s。若后退总时长超过预设总时长阈值，则代表卡住子操作的执行已经超过规定时长，则退出脱困操作，执行预设任务。若机器人经过规定时长的多次的卡住子操作，脱离了等高脱困状态，那么该预设任务可以为继续清洁等工作任务，若机器人经过规定时长的多次的卡住子操作，仍然未脱离等高脱困状态，那么该预设任务为执行后退操作等帮助机器人继续脱离等高脱困状态的工作任务。

因此，当机器人处于等高脱困状态，并且处于卡住的状态时，通过采用一定时长的多次的卡住子操作，使机器人脱离该状态，防止出现卡住现象，提升用户使用体验。

在一些实施例中，请参阅图10，S41包括：

S411、控制所述机器人按照第一方向执行后退操作；

S412、执行完所述第一方向的后退操作后，控制所述机器人按照第二方向执行后退操作，所述第二方向与所述第一方向是相反的。

当控制机器人执行每个后退子操作时，具体操作为控制机器人按照一定方向后退，首先控制机器人按照第一方向执行后退操作，再控制机器人按照第二方向执行后退操作，但是第一方向与第二方向是相反的。第一方向和第二方向均可以为向右后退方向和向左后退方向中的一个方向，例如第一方向为向右后退方向，第二方向为向左后退方向，那么在控制机器人执行每个后退子操作时，首先按照向右后退方向配置机器人两个驱动轮对应的后退速度，使得机器人向右后退，然后按照向左后退方向配置两个驱动轮对应的后退速度，使得机器人向左后退，以此完成一次子后退操作。本发明实施例中，首先设置初速度v＝v1＝0.05m/s，若后退子操作中的第一方向为向右后退方向，第二方向为向左后退方向，那么第一次后退子操作中两个驱动轮对应的后退速度分别为向右后退vL＝0，vR＝v，执行0.5s，向左后退vL＝v，vR＝0，执行0.5s。第二次后退子操作中速度切换为v＝v2＝0.15m/s，第三次后退子操作中速度切换为v＝v3＝0.35m/s，后退子操作中的后退速度依次变大，在后退子操作时，机器人在向右后退及向左后退过程中，两个驱动轮中的一个的速度为零，另一驱动轮具有一定的速度。

因此，本发明实施例中第一预设次数中的每次后退子操作为控制机器人按照相反的方向后退，以使机器人脱离等高脱困状态。

在一些实施例中，请参阅图11，S400还包括：

S44、若所述机器人处于等高脱困状态，判断所述机器人是否处于重度脱困状态；

在根据已执行的脱困总次数，控制所述机器人继续执行后退操作之前，机器人执行完一次后退子操作之后，在机器人仍然处于等高脱困状态的前提下，判断机器人是否处于重度脱困状态，重度脱困状态是较为严重的等高脱困状态，但又未达到上述实施例中卡住或卡住的状态，例如，机器人上表面的壳体上有空心凸起，在等高脱困状态下，该空心凸起又卡在某个杆状障碍物中，这种情形就称为重度脱困状态。在这种状态下，若机器人仅仅是执行左后退操作和右后退操作，则不会使得机器人很好的脱离这种杆状障碍物。

S45、若是，控制所述机器人按照直线方向后退，检测所述机器人是否处于等高脱困状态，若处于，进入根据已执行的脱困总次数，控制所述机器人继续执行后退操作的步骤，若未处于，退出脱困操作；

为了使得机器人很好的脱离重度脱困状态，则控制机器人按照直线方向后退，例如在机器人壳体上的凸起卡在杆状障碍物上的情景中，相对于机器人左后退或右后退，机器人直线后退更容易摆脱该杆状障碍物的阻碍，机器人更容易脱离该障碍物。若直线后退一定距离以后，再次对机器人的状态进行检测，根据检测结果，执行后续操作。其中，直线后退时，配置机器人的左驱动轮和右驱动轮的速度分别为vL＝v，vR＝v，执行0.5s，后退0.5s以后，再次使用激光雷达检测机器人是否处于等高脱困状态。

S46、若否，检测所述机器人是否处于等高脱困状态，若处于，进入根据已执行的脱困总次数，控制所述机器人继续执行后退操作的步骤，若未处于，退出脱困操作。

因此，本发明实施例通过采用直线后退的操作使得机器人很好地脱离重度脱困状态，进而改善用户体验。

在一些实施例中，对于机器人是否处于重度脱困状态，有多种检测方法，本发明实施例提供一种重度脱困状态的检测方法，请参阅图12，S44包括：

S441、检测所述机器人与第一障碍物之间的第一障碍物距离，所述第一障碍物位于所述机器人行进方向的侧边；

S442、判断所述第一障碍物距离是否大于或等于第一距离；

S443、若是，确定所述机器人未处于重度脱困状态；

S444、若否，确定所述机器人处于重度脱困状态。

当机器人已经处于等高脱困的状态时，若在机器人原本的行进方向的左侧或者右侧存在第一障碍物，激光雷达检测到该第一障碍物的存在，并且测量机器人与该第一障碍物之间的第一障碍物距离，第一障碍物距离可以为机器人的侧边与第一障碍物的距离，也可以为机器人的中心与第一障碍物的距离，由用户根据需要而设置，同时，第一距离的具体取值随着第一障碍物距离的定义而改变，若第一障碍物距离大于或等于第一距离，代表机器人有足够大的活动空间，机器人可以通过普通的左后退或者右后退操作，脱离目前的等高脱困状态，那么就判定机器人目前的状态为普通的等高脱困状态，若第一障碍物距离小于第一距离，代表机器人执行左右后退的空间比较小，判定机器人目前的状态为重度脱困状态，仅仅通过执行左右后退操作不能有效地使机器人脱离该状态，因此，会采用控制机器人直线后退的方式，使得机器人脱离重度脱困状态。

在一些实施例中，检测机器人是否处于等高脱困状态的方法有多种，本发明实施例提供其中一种检测机器人是否处于等高脱困状态的方法，请参阅图13，S400还包括：

S47、检测所述机器人与第二障碍物之间的第二障碍物距离，所述第二障碍物位于所述机器人行进方向上；

S48、判断所述第二障碍物距离是否小于所述机器人的半径；

S49、若是，确定所述机器人处于等高脱困状态，控制所述机器人执行后退操作；

S50、若否，确定所述机器人未处于等高脱困状态。

机器人工作中，实时使用激光雷达的点云数据计算，激光雷达可以在平面内扫描，检测多个角度的障碍物，当检测到有第二障碍物时，检测机器人与第二障碍物之间的第二障碍物距离d，该第二障碍物距离d具体是第二障碍物与机器人中心点的距离，若第二障碍物距离小于机器人的半径r，则认为机器人的部分身体已经进入到第二障碍物下边，若第二障碍物距离d大于或等于机器人的半径r，则认为机器人还未进入到第二障碍物下边，也就为处于等高脱困状态。

其中第一障碍物和第二障碍物可以为某一障碍物的不同部位，例如：机器人在行进的过程中，碰到某个椅子障碍物，椅子包括椅子面和椅子腿，椅子面的下面是空心的，物体可以在椅子面下面穿行。激光雷达检测椅子面下边沿与机器人中心点的距离，若该距离小于机器人半径，则认为机器人部分身体已经进入该椅子面下方空心位置，已经进入低矮空间，认为机器人目前处于等高脱困状态。确定机器人处于等高脱困状态以后，再检测机器人与椅子腿之间的距离，椅子腿在机器人行进方向的侧边，若该距离小于第一距离，则认为机器人处于重度脱困状态。第一障碍物为椅子腿，第二障碍物为椅子面，两者均为椅子障碍物的部位。

综上所述，该机器人脱困方法能够在检测到机器人处于等高脱困状态时，通过控制机器人执行后退操作等系列手段，使得机器人脱离等高脱困状态，达到遇困脱困的效果，真正做到“能进能出”，行动更自由，进而提升用户体验。

请参阅图14，图14是本发明实施例提供的一种控制器的电路结构示意图。如图14所示，该控制器140包括一个或多个处理器1401以及存储器1402。其中，图14中以一个处理器1401为例。

处理器1401和存储器1402可以通过总线或者其他方式连接，图14中以通过总线连接为例。

存储器1402作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的机器人脱困方法对应的程序指令/模块。处理器1401通过运行存储在存储器1402中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而实现上述方法实施例提供的机器人脱困方法。

存储器1402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器1402可选包括相对于处理器1401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器1401。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述程序指令/模块存储在所述存储器1402中，当被所述一个或者多个处理器1401执行时，执行上述任意方法实施例中的机器人脱困方法。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图14中的一个处理器1401，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的机器人脱困方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被控制器执行时，使所述控制器执行任一项所述的机器人脱困方法。

该机器人脱困方法可以使得机器人在处于等高脱困状态时，控制机器人执行后退操作，防止机器人卡住在障碍物下边沿，真正做到能进能出，提升用户体感。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种机器人脱困方法，其特征在于，包括：

在检测到所述机器人处于等高脱困状态时，控制所述机器人执行后退操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述后退操作包括第一预设次数的后退子操作，所述控制所述机器人执行后退操作包括：

控制所述机器人执行每个所述后退子操作后，并判断所述机器人是否已脱离所述等高脱困状态；

若是，退出脱困操作；

若否，根据已执行的脱困总次数，控制所述机器人继续执行后退操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据已执行的脱困总次数，控制所述机器人继续执行后退操作包括：

判断所述脱困总次数是否大于或等于预设次数阈值；

若是，控制所述机器人执行卡住操作；

若否，控制所述机器人执行下一轮所述后退子操作，其中，下一轮所述后退子操作的后退速度大于上一轮所述后退子操作的后退速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述卡住操作包括第二预设次数的卡住子操作，所述控制所述机器人执行卡住操作包括：

控制所述机器人执行每个所述卡住子操作，并检测所述机器人是否处于等高脱困状态；

若是，控制所述机器人执行下一个所述卡住子操作；

若否，退出脱困操作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人执行卡住操作还包括：

当所述机器人执行完所述第二预设次数的所述卡住子操作后，判断所述机器人执行所述卡住子操作时的后退总时长是否小于或等于预设总时长阈值；

若是，控制所述机器人重新执行所述第二预设次数的所述卡住子操作；

若否，退出脱困操作，执行预设任务。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人执行每个所述卡住子操作，并检测所述机器人是否处于等高脱困状态，包括：

控制所述机器人按照选定的后退方向后退，同时检测所述机器人后退时，是否超过可后退预设距离阈值；

若是，退出脱困操作；

若否，检测所述机器人是否处于等高脱困状态；

若处于，判断所述机器人执行本次所述卡住子操作的后退时长是否大于或等于预设子时长阈值，若是，再次检测所述机器人是否处于等高脱困状态，若还处于，控制所述机器人执行下一个所述卡住子操作，若未处于，退出脱困操作；若否，控制所述机器人重新执行本次所述卡住子操作；

若未处于，退出脱困操作。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机器人包括用于驱动机器人行进的左驱动轮与右驱动轮，所述控制所述机器人执行每个所述卡住子操作包括：

执行每个所述卡住子操作时，根据选定的后退方向，分别配置所述机器人的左驱动轮与右驱动轮对应的后退速度，以控制所述机器人按照选定后退方向进行后退。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

相邻两个所述卡住子操作中的后退方向是不同的。

9.根据权利要求2至8任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人执行每个所述后退子操作包括：

控制所述机器人按照第一方向执行后退操作；

执行完所述第一方向的后退操作后，控制所述机器人按照第二方向执行后退操作，所述第二方向与所述第一方向是相反的。

10.根据权利要求2至8任一项所述的方法，其特征在于，在根据已执行的脱困总次数，控制所述机器人继续执行后退操作之前，所述控制所述机器人执行后退操作还包括：

若所述机器人处于等高脱困状态，判断所述机器人是否处于重度脱困状态；

若是，控制所述机器人按照直线方向后退，检测所述机器人是否处于等高脱困状态，若处于，进入根据已执行的脱困总次数，控制所述机器人继续执行后退操作的步骤，若未处于，退出脱困操作；

若否，检测所述机器人是否处于等高脱困状态，若处于，进入根据已执行的脱困总次数，控制所述机器人继续执行后退操作的步骤，若未处于，退出脱困操作。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述判断所述机器人是否处于重度脱困状态包括：

检测所述机器人与第一障碍物之间的第一障碍物距离，所述第一障碍物位于所述机器人行进方向的侧边；

判断所述第一障碍物距离是否大于或等于第一距离；

若是，确定所述机器人未处于重度脱困状态；

若否，确定所述机器人处于重度脱困状态。

12.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述机器人处于等高脱困状态时，控制所述机器人执行后退操作包括：

检测所述机器人与第二障碍物之间的第二障碍物距离，所述第二障碍物位于所述机器人行进方向上；

判断所述第二障碍物距离是否小于所述机器人的半径；

若是，确定所述机器人处于等高脱困状态，控制所述机器人执行后退操作；

若否，确定所述机器人未处于等高脱困状态。

13.一种机器人，其特征在于，包括：

壳体；

左驱动轮及右驱动轮，分别安装于所述壳体的相对两侧；

激光雷达，设置于所述壳体上方，用于检测所述机器人与障碍物之间的障碍物距离；以及

控制器，分别与所述左驱动轮、所述右驱动轮及所述激光雷达电连接，用于执行如权利要求1至12任一项所述的机器人脱困方法。

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