CN114623315A - 一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统，包括：伺服电机驱动器，被配置为生成用于驱动自动力管道检测机器人在管道中运动的控制指令；主控模块，被配置为生成用于控制自动力管道检测机器人行进速度的控制指令。主控模块通过三轴加速度传感器的状态来控制各个伺服电机驱动器进行协调控制，从而使自动力管道检测机器人上的多个伺服电机平稳运行，保证多电机速度一致，不会出现内耗，同时保证自动力管道检测机器人在转弯和爬坡时的运动稳定性，不会出现卡堵的情况。

Description

一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统

技术领域

本申请涉及管道检测技术领域，特别涉及一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统。

背景技术

为了满足日益增长的城市需求，我国建设了大量长距离管道工程，管道运输在当今社会的多种行业起到至关重要的作用，资源领域的油气运输、城市建筑的通风系统中，管道的使用都是必不可少的，这些工程对于保障城市的工业发展和社会稳定起到了重要的作用。随着运营时间增长，这些管道工程也出现了局部的变形、破裂、坍塌、侵蚀、溶蚀、突水突泥等危险状况。但由于地下管道埋在地下，使用过程中的定期维护检测成为工程技术人员的一大难题。

为了保障工程安全，需要进行定期安全评价，需要研制一种管道检测机器人，定量、及时、全面覆盖对管道工程的结构安全进行检测，并将管道检测信息与管道位置准确关联，为长距离管道的安全运行提供强力保障。管道内部的状况复杂且难以预料，可能导致电动机过载，为此机器人应具备自我纠正和自我调整能力。另外，机器人在作业过程中可能遇到难以越过的障碍，甚至发生倾覆现象，这就要求机器人应具有适应环境变化的能力。因此需要研制一种可以具有一定的自主作业能力的检测机器人驱动系统，完成机器人驱动步进电动机过载调整、机器人姿态调节以及基于载荷变化的速度调节，可以使管道检测机器人具有自主作业能力的控制驱动系统。

目前，所使用的是压差管道检测机器人，其优点是运动靠的是介质的压差，不需要额外的能源。但是压差检测器在气管线和投产前的管线中有明显的不足，因为气体管线的介质是气体，压差检测器经常在某一处卡住，导致气压逐渐上升，当压力达到一定程度后，压差检测器会像炮弹一样打出，速度甚至会达到50m/s，然后速度逐渐降低，继续卡堵在下一处如此循环。在这种速度突变的情况下检测的效果势必会大打折扣。

发明内容

本申请提供了一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统，解决了现有技术中的机器人在管道内行进过程中容易卡堵，并导致检测结果不准确的问题。

本申请采用的技术方案如下：

本申请提供了一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统，包括：

伺服电机驱动器，被配置为生成用于驱动自动力管道检测机器人在管道中运动的控制指令，并发送至伺服电机；所述伺服电机驱动器向主控模块反馈其所控制的伺服电机的输出扭矩、输出电流和速度；

主控模块，被配置为根据多个所述伺服电机的输出扭矩，生成用于控制自动力管道检测机器人行进速度的控制指令发送至伺服电机驱动器。

进一步的，所述主控模块还被配置为：当多个伺服电机中，存在第一伺服电机的输出扭矩与其它伺服电机的输出扭矩之间的差值超过第一预设阈值时，生成用于调节第一伺服电机速度的控制指令并发送至第一伺服电机对应的伺服电机驱动器。

进一步的，所述主控模块还被配置为：

根据三轴加速度传感器反馈的值确定自动力管道检测机器人的第一行进姿态；所述第一行进姿态包括：平地、上坡和下坡；

当所述第一行进姿态为上坡或下坡时，生成用于控制自动力管道检测机器人以原行进速度的第一比率继续行进的控制指令并发送至伺服电机驱动器；

当所述第一行进姿态由上坡或下坡切换至平地时，生成用于控制自动力管道检测机器人恢复至原行进速度的控制指令并发送至伺服电机驱动器。

进一步的，所述主控模块还被配置为：获取自动力管道检测机器人的第二行进姿态；所述第二行进姿态包括：后退、停止和前进；

当多个伺服电机中，存在半数或者半数以上的伺服电机的输出扭矩达到第二预设阈值、且所述第二行进姿态在预设时间内保持为停止时，生成用于控制自动力管道检测机器人执行第一救援模式的控制指令并发送至伺服电机驱动器；所述第二预设阈值为伺服电机正常运行时输出扭矩的150%；

所述第一救援模式包括：控制自动力管道检测机器人后退第一预设距离，以原行进速度的第二比率行进，当行进第二预设距离后，恢复至原行进速度。

进一步的，所述主控模块还被配置为：

生成用于控制自动力管道检测机器人执行第一救援模式的控制指令并发送至伺服电机驱动器之后，获取自动力管道检测机器人再次到达原停止位置时的第二行进姿态；

若所述第二行进姿态仍为停止且停止时间超过预设时间，则生成用于控制自动力管道检测机器人执行第二救援模式的控制指令并发送至伺服电机驱动器；

所述第二救援模式包括：控制自动力管道检测机器人后退第三预设距离，以原行进速度的第三比率行进，当行进第四预设距离后，恢复至原行进速度。

进一步的，所述主控模块还被配置为：

生成用于控制自动力管道检测机器人执行第二救援模式的控制指令并发送至伺服电机驱动器之后，获取自动力管道检测机器人再次到达原停止位置时的第二行进姿态；

若所述第二行进姿态为停止且停止时间超过预设时间时，则生成用于控制自动力管道检测机器人以原行进速度后退的控制指令并发送至伺服电机驱动器。

进一步的，所述一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统还包括：

存储模块，被配置为记录自动力管道检测机器人行进过程中的参数信息；所述参数信息包括每个伺服电机的输出电流、自动力管道检测机器人的速度、自动力管道检测机器人的三轴加速度姿态、自动力管道检测机器人的输出扭矩和运行时间。

进一步的，所述一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统还包括：

远程控制模块，与远端控制中心通信连接，被配置为将伺服电机驱动器反馈的多个伺服电机的输出扭矩发送至远端控制中心，并将远端控制中心反馈的用于控制自动力管道检测机器人行进速度的控制指令发送至伺服电机驱动器；

伺服电机驱动器，被配置为根据远端控制中心反馈的控制指令执行对自动力管道检测机器人的速度控制。

进一步的，所述一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统还包括：

电池，被配置为向伺服电机驱动器、主控模块、存储模块及远程控制模块提供电能；

电压转换模块，被配置为将电池提供给主控模块、存储模块及远程控制模块的电压转换为可使用的电压。

本申请提供了一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统，不再需要介质的压差，可以使自动力管道检测机器人本身能够以一定速度运动，在不适合传统压差自动力管道检测机器人的工况下，可以有效的增加检测的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请系统的流程图；

图2为本申请系统中上位机控制软件操控界面示意图。

具体实施方式

下面对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请提供了一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统，包括：伺服电机驱动器和主控模块；

伺服电机驱动器，被配置为生成用于驱动自动力管道检测机器人在管道中运动的控制指令，并发送至伺服电机；所述伺服电机驱动器向主控模块反馈其所控制的伺服电机的输出扭矩、输出电流和速度；所述伺服电机驱动器一方面与主控模块通信接收命令并反馈状态，一方面控制伺服电机动作；由主控模块发送调整伺服电机的速度和调整伺服电机的正反转指令到伺服电机驱动器，然后伺服电机驱动器驱动伺服电机进行动作，在驱动过程中，实时读取编码器值，进行闭环控制，使得控制精度更高；伺服电机驱动器可以反馈伺服电机的扭矩，以便后续能够同步每个伺服电机。

所述主控模块根据多个所述伺服电机的输出扭矩，生成用于控制自动力管道检测机器人行进速度的控制指令，并发送至所述伺服电机驱动器；同时读取伺服电机驱动器的输出扭矩、输出电流和速度，以便监测伺服电机的状态。

在本申请的第一种实施例中，当在多个伺服电机中，存在第一伺服电机的输出扭矩与其它伺服电机的输出扭矩之间的差值超过第一预设阈值时，例如：第一预设阈值设为额定扭矩的30%，当存在第一伺服电机的输出扭矩与其它伺服电机的输出扭矩之间的差值为额定扭矩的20%时，则认为没有超过第一预设阈值；当存在第一伺服电机的输出扭矩与其它伺服电机的输出扭矩之间的差值为额定扭矩的40%时，则认为超过第一预设阈值。所述主控模块生成用于调节第一伺服电机速度的控制指令并发送至第一伺服电机对应的伺服电机驱动器，此处调节第一伺服电机速度相当于调节输出扭矩，减少其相对扭矩，从而减少各个电机之间的内耗；所述主控模块可以检测自动力管道检测机器人的姿态与状态，通过控制伺服电机驱动器，使得自动力管道检测机器人平稳运动；例如：当在6个伺服电机中，额定扭矩均为10N·m，第一预设阈值设为额定扭矩的30%，当存在一个伺服电机的输出扭矩与其他伺服电机的输出扭矩之间的差值超过额定扭矩的30%时，输出扭矩超过的伺服电机为第一伺服电机，一般来说，伺服电机的输出扭矩与额定扭矩相等，所述主控模块生成用于调节第一伺服电机速度的控制指令，并发送至第一伺服电机对应的伺服电机驱动器，从而减小第一伺服电机的输出扭矩与其他电机的输出扭矩的差值；其中对第一伺服电机的单独协调采用PID调节，能够使得电机调节响应快，调节动作迅速。

在本申请第二种实施例中，所述主控模块内拥有三轴加速度传感器，可以通过读取三轴加速度传感器的值来判断自动力管道检测机器人第一行进姿态，所述第一行进姿态包括：上坡、下坡和平地；当所述第一行进姿态为上坡或下坡时，生成用于控制自动力管道检测机器人以原行进速度的第一比率继续行进的控制指令并发送至伺服电机驱动器；当所述第一行进姿态由上坡或下坡切换至平地时，生成用于控制自动力管道检测机器人恢复至原行进速度的控制指令并发送至伺服电机驱动器，例如：

当自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统检测到自动力管道检测机器人的第一行进姿态为上坡或者下坡时，所述上坡角度应大于等于20°，下坡角度小于等于-20°，由于自动力管道检测机器人在管道内部运行的时候自身也会发生抖动，因此需要将采集的数据进行统计，将每50次的数据求得一个平均数，连续5次的平均数同时大于等于20°或者小于等于-20°，系统才会判断自动力管道检测机器人的第一行进姿态为上坡或者下坡，主动改变自动力管道检测机器人的速度使其速度修改为原行进速度的60%，可以使自动力管道检测机器人更好的上坡，更加安全的下坡，当所述第一行进姿态由上坡或下坡切换至平地时，生成用于控制自动力管道检测机器人恢复至原行进速度的控制指令并发送至伺服电机驱动器；同时，在爬坡的时候修改输出扭矩的第二预设阈值，所述第二预设阈值为伺服电机正常运行时输出扭矩的150%；当所述第一行进姿态为上坡时，所述第二预设阈值为伺服电机正常运行时输出扭矩的190%；当所述第一行进姿态为下坡时，所述第二预设阈值为伺服电机正常运行时输出扭矩的110%，以便在自动力管道检测机器人爬坡时也能更好的协调各个伺服电机的动作，此处对所述伺服电机的数量不做限定。

在本申请第三种实施例中，所述主控模块获取自动力管道检测机器人的第二行进姿态；所述第二行进姿态包括：后退、停止和前进；当多个伺服电机中，存在半数或者半数以上的伺服电机的输出扭矩达到第二预设阈值、且所述第二行进姿态在预设时间内保持为停止时，生成用于控制自动力管道检测机器人执行第一救援模式的控制指令并发送至伺服电机驱动器；所述第二预设阈值为伺服电机正常运行时输出扭矩的150%；所述第一救援模式包括：控制自动力管道检测机器人后退第一预设距离，以原行进速度的第二比率行进，当行进第二预设距离后，恢复至原行进速度，例如：

当在6个伺服电机中，存在3或4个伺服电机的输出扭矩达到第二预设阈值、且所述第二行进姿态在保持为停止超过10秒时，生成用于控制自动力管道检测机器人执行第一救援模式的控制指令，并发送至伺服电机驱动器；其中，所述第二预设阈值为伺服电机正常运行时输出扭矩的150%；所述第一救援模式包括：自动力管道检测机器人首先后退5米，然后以原行进速度1.5倍的速度前进，前进10米后，降低速度到原行进速度。

在本申请第四种实施例中，所述主控模块生成用于控制自动力管道检测机器人执行第一救援模式的控制指令并发送至伺服电机驱动器之后，获取自动力管道检测机器人再次到达原停止位置时的第二行进姿态；若所述第二行进姿态仍为停止且停止时间超过预设时间，则生成用于控制自动力管道检测机器人执行第二救援模式的控制指令并发送至伺服电机驱动器；所述第二救援模式包括：控制自动力管道检测机器人后退第三预设距离，以原行进速度的第三比率行进，当行进第四预设距离后，恢复至原行进速度，例如：

当自动力管道检测机器人在管道中在同一位置获取到的第二行进姿态仍为停止，且停止时间超过10秒，则自动力管道检测机器人判断执行第二救援模式，自动力管道检测机器人后退10米，再以原行进速度的2倍行进，当行进20米后，恢复至原行进速度继续前进。

在本申请第五种实施例中，所述主控模块生成用于控制自动力管道检测机器人执行第二救援模式的控制指令并发送至伺服电机驱动器之后，获取自动力管道检测机器人再次到达原停止位置时的第二行进姿态；若所述第二行进姿态为停止且停止时间超过预设时间时，则生成用于控制自动力管道检测机器人以原行进速度后退的控制指令并发送至伺服电机驱动器，例如：

当自动力管道检测机器人在管道中在同一位置获取到的第二行进姿态仍为停止，并停止超过10秒，则自动力管道检测机器人以原行进速度后退，直至退出管道。

在自动力管道检测机器人在深入管道时，所述自动力管道检测机器人与外界信号断开，上述五种实施例可以在自动力管道检测机器人失去远程控制时实现自动控制；在长期使用的管道中，管道内部环境和管道走向都不清楚，在极其恶劣的环境下，极有可能出现自动力管道检测机器人发生卡堵情况；而本申请中，所述自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统中拥有直行、爬坡和救援模式，可以自身判断管道内部环境，并根据环境进行相应的行动；现有技术中，只有直行模式，当遇到管道内部阻碍自动力管道检测机器人前进时，极有可能造成卡堵，导致自动力管道检测机器人无法工作，且在管道中发生卡堵是很严重的事故；所以，本申请提供的一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统，可以极大程度避免类似事故发生。

优选的，所述的一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统还包括：

存储模块，被配置为记录自动力管道检测机器人行进过程中的参数信息；所述参数信息包括每个伺服电机的输出电流、自动力管道检测机器人的速度、自动力管道检测机器人的三轴加速度姿态、自动力管道检测机器人的所述输出扭矩和运行时间；所述存储模块可采用FAT32文件系统进行存储，可以直接存储文件，操作简单；所述存储模块的介质使用的是SD卡，当需要查看记录信息的时候，可以拔出SD卡进行查看，SD卡是一种基于半导体快闪记忆器的记忆设备，具有体积小、数据传输速度快和可热插拔的优良特性。

优选的，所述的一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统还包括：

远程控制模块，与远端控制中心通信连接，被配置为将伺服电机驱动器反馈的多个伺服电机的输出扭矩发送至远端控制中心，并将远端控制中心反馈的用于控制自动力管道检测机器人行进速度的控制指令发送至伺服电机驱动器；所述伺服电机驱动器根据远端控制中心反馈的控制指令执行对自动力管道检测机器人的速度调节、前进、后退和停止；同时自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统可以通过远程控制模块向电脑上位机发送电机的状态，电流输出，扭矩输出等信息；在自动力管道检测机器人进入和爬出管道时，所述远程控制模块对主控模块发送信号，从而实现远程控制自动力管道检测机器人的运动，如果没有此功能，在自动力管道检测机器人启动时，需要人为钻进管道入口，同时人为地打开开关，这样很不安全；当自动力管道检测机器人爬出管道时，需要在出口安装一个网兜，然后人为拉住自动力管道检测机器人，再利用开关关闭自动力管道检测机器人电源，很不方便，当设置有远程控制模块，可以在自动力管道检测机器人到达出口时控制自动力管道检测机器人的运动和停止，使得自动力管道检测机器人在进出管道时更加的安全；所述远程控制模块包括电脑端与设备端，电脑端可以插在电脑上，与安装在自动力管道检测机器人上面的远程控制模块的设备端进行通信；所述远程控制模块中，通信模块可以为433MHz无线数据传输模块，该模块射频芯片采用Semtech LORA收发芯片LLCC68，拥有穿透力强，传输距离远（可达10km），发射功率大（最大发射功率达到+30dBm ）等优点，非常适合自动力管道检测机器人的工作条件；如图1所示的流程图可知，所述远程控制模块还可以与电脑端的上位机控制软件进行通信，由图2可知所述上位机控制软件使用LabVIEW开发，LabVIEW拥有专用于控制领域的模块，可充分发挥计算机的能力，有强大的数据处理功能，并拥有可视画面，可以更清晰的显示各个模块和部件的状态信息，可以使用该软件通过远程控制模块与主控模块通信，用来控制速度控制驱动系统的前进、后退、速度调节、电机信息显示，当伺服电机输出扭矩过高时进行报警等；当系统开始工作时，打开上位机控制软件，在电脑上插上远程控制模块的电脑端，远程控制模块的电脑端自动与所述远程控制模块的设备端配对，当上位机控制软件中远程控制模块配对状态绿灯亮时，表示所述远程控制模块已经配对成功，上位机控制软件开始正常显示各个伺服电机驱动器、伺服电机的状态、三轴加速度姿态、存储空间、电池电压、电池容量和系统当前时间的状态信息，同时可以利用电脑来控制所述主控模块；上位机控制软件设置速度控制驱动系统的运行速度，然后点击前进按钮，所述主控模块控制所有伺服电机驱动器输出，驱动伺服电机以预设速度运行，同时存储模块存储需要记录的每个伺服电机的电流、自动力管道检测机器人的行进速度、自动力管道检测机器人的三轴加速度姿态、伺服电机驱动器的输出扭矩和时间信息；通过上位机控制软件点击后退，调节速度按钮可以控制主控模块进行相应运动；自动力管道检测机器人进行运动的时候，所述主控模块通过三轴加速度的状态来控制各个伺服电机驱动器进行协调控制。

优选的，所述的一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统还包括：电池和电压转换模块；所述电池被配置为向伺服电机驱动器、主控模块、存储模块及远程控制模块提供电能，所述电池可以采用48V可充电锂电池，48V电池可以配合伺服电机及伺服电机驱动器使用，伺服电机及伺服电机驱动器的额定电压为48V，可充电电池保证每次自动力管道检测机器人检测完成之后可直接充电，无需拆开自动力管道检测机器人本体；所述电压转换模块将电池提供给主控模块、存储模块及远程控制模块的电压转换为可使用的电压。

如图1所示，上位机控制软件与远程控制模块通信连接，上位机控制软件通过远程控制模块控制主控模块，主控模块通过控制所有伺服电机驱动器速度来驱动伺服电机以预设速度运行；同时，图中存储模块需要存储主控模块所读取的三轴加速度姿态、伺服电机电流、行进速度、伺服电机驱动器的输出扭矩和时间信息；图1中所示电池将48V电压直接提供给伺服电机驱动器，所述伺服电机驱动器驱动对应所述伺服电机；而电压转换模块将电池提供的48V电压转换成远程控制模块、存储模块以及主控模块所能使用的3.3V电压。

本申请提供了一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统，所述电压转换模块转换所述电池提供的电压给远程控制模块设备端、主控模块和存储模块，将48V转换为3.3V，打开上位机控制软件，所述主控模块控制所有伺服电机驱动器速度，驱动伺服电机以预设速度运行，同时存储模块存储需要记录的每个伺服电机的电流、自动力管道检测机器人行走的速度、自动力管道检测机器人的三轴加速度姿态、伺服电机驱动器的输出扭矩以及时间信息；自动力管道检测机器人进行运动时，所述主控模块通过三轴加速度的状态来控制各个伺服电机驱动器进行协调控制，从而使自动力管道检测机器人上的多个伺服电机平稳运行，保证多电机速度一致，不会出现内耗，同时保证自动力管道检测机器人在转弯和爬坡时的运动稳定性，不会出现卡堵的情况；本申请提供的一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统自带救援模式，且拥有远程控制功能、运行记录功能和时间戳功能。本申请还可以使需要利用管道内压差行动的自动力管道检测机器人，自行在管道内不需要介质压差的情况下进行移动。

最后应说明的是：本申请提供的实施例之间的相似部分相互参见即可，以上提供的具体实施方式只是本申请总的构思下的其中几个示例，并不构成本申请保护范围的限定。对于本领域的技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，依据本申请方案所扩展出的任何其他实施方式都属于本申请的保护范围。

Claims (9)

1.一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统，其特征在于，包括：

伺服电机驱动器，被配置为生成用于驱动自动力管道检测机器人在管道中运动的控制指令，并发送至伺服电机；所述伺服电机驱动器向主控模块反馈其所控制的伺服电机的输出扭矩、输出电流和速度；

主控模块，被配置为根据多个所述伺服电机的输出扭矩，生成用于控制自动力管道检测机器人行进速度的控制指令，并发送至伺服电机驱动器。

2.根据权利要求1所述的一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统，其特征在于，所述主控模块还被配置为：

当多个伺服电机中，存在第一伺服电机的输出扭矩与其它伺服电机的输出扭矩之间的差值超过第一预设阈值时，生成用于调节第一伺服电机速度的控制指令并发送至第一伺服电机对应的伺服电机驱动器。

3.根据权利要求1所述的一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统，其特征在于，所述主控模块还被配置为：

根据三轴加速度传感器反馈的值确定自动力管道检测机器人的第一行进姿态；所述第一行进姿态包括：平地、上坡和下坡；

当所述第一行进姿态为上坡或下坡时，生成用于控制自动力管道检测机器人以原行进速度的第一比率继续行进的控制指令并发送至伺服电机驱动器；

当所述第一行进姿态由上坡或下坡切换至平地时，生成用于控制自动力管道检测机器人恢复至原行进速度的控制指令并发送至伺服电机驱动器。

4.根据权利要求3所述的一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统，其特征在于，所述主控模块还被配置为：

获取自动力管道检测机器人的第二行进姿态；所述第二行进姿态包括：后退、停止和前进；

当多个伺服电机中，存在半数或者半数以上的伺服电机的输出扭矩达到第二预设阈值、且所述第二行进姿态在预设时间内保持为停止时，生成用于控制自动力管道检测机器人执行第一救援模式的控制指令，并发送至伺服电机驱动器；所述第二预设阈值为伺服电机正常运行时输出扭矩的150%；

所述第一救援模式包括：控制自动力管道检测机器人后退第一预设距离，以原行进速度的第二比率行进，当行进第二预设距离后，恢复至原行进速度。

5.根据权利要求4所述的一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统，其特征在于，所述主控模块还被配置为：

生成用于控制自动力管道检测机器人执行第一救援模式的控制指令并发送至伺服电机驱动器之后，获取自动力管道检测机器人再次到达原停止位置时的第二行进姿态；

若所述第二行进姿态仍为停止且停止时间超过预设时间，则生成用于控制自动力管道检测机器人执行第二救援模式的控制指令并发送至伺服电机驱动器；

所述第二救援模式包括：控制自动力管道检测机器人后退第三预设距离，以原行进速度的第三比率行进，当行进第四预设距离后，恢复至原行进速度。

6.根据权利要求5所述的一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统，其特征在于，所述主控模块还被配置为：

生成用于控制自动力管道检测机器人执行第二救援模式的控制指令并发送至伺服电机驱动器之后，获取自动力管道检测机器人再次到达原停止位置时的第二行进姿态；

若所述第二行进姿态为停止且停止时间超过预设时间时，则生成用于控制自动力管道检测机器人以原行进速度后退的控制指令并发送至伺服电机驱动器。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统，其特征在于，还包括：

存储模块，被配置为记录自动力管道检测机器人行进过程中的参数信息；所述参数信息包括每个伺服电机的输出电流、自动力管道检测机器人的速度、自动力管道检测机器人的三轴加速度姿态、自动力管道检测机器人的输出扭矩和运行时间。

8.根据权利要求7所述的一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统，其特征在于，还包括：

远程控制模块，与远端控制中心通信连接，被配置为将伺服电机驱动器反馈的多个伺服电机的输出扭矩发送至远端控制中心，并将远端控制中心反馈的用于控制自动力管道检测机器人行进速度的控制指令发送至伺服电机驱动器；

伺服电机驱动器，被配置为根据远端控制中心反馈的控制指令执行对自动力管道检测机器人的速度控制。

9.根据权利要求8所述的一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统，其特征在于，还包括：

电池，被配置为向伺服电机驱动器、主控模块、存储模块及远程控制模块提供电能；

电压转换模块，被配置为将电池提供给主控模块、存储模块及远程控制模块的电压转换为可使用的电压。

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