CN113974507B - 清洁机器人的地毯探测方法、装置、清洁机器人及介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种清洁机器人的地毯探测方法、装置、清洁机器人以及计算机存储介质。该清洁机器人的地毯探测方法应用于清洁机器人，该方法在通过地毯传感器检测到地毯时，确定目标运动参数；根据所述目标运动参数对所述地毯执行探测行为，所述探测行为包括后退、旋转，然后按照弧线前进，所述弧线的方向与所述旋转的方向相反。本发明可以基于该探测行为到的地毯信息进行首次记录或者更新该地毯的相关信息，进而，清洁机器人后续即可基于该准确的地毯信息在地毯场景下针对地面进行清洁操作，有效地避免了对地毯造成污染，提高了清洁机器人的工作效率。

Description

清洁机器人的地毯探测方法、装置、清洁机器人及介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的地毯探测方法、装置、清洁机器人以及计算机存储介质。

背景技术

伴随着物质生活水平和科学技术水平的不断提升，时下，越来越多的用户家庭都开始应用机器人来为人们提供相应服务，尤其是应用清洁机器人来替代人们亲自进行家庭环境或者大型场所的清扫，不仅能够减轻人们的劳作压力，更能够提升清扫效率。

目前，清洁机器人通常设置有专门的传感器装置以针对地面进行探测，例如，采用超声波检测地板的材质进而识别地面类型。然而，现有技术仅仅涉及到如何使用超声波针对地面材质进行检测确认，而并未涉及到在检测确定地面材质，尤其是在检测确定到地面材质为地毯的过程中，如何对机器人的行为控制。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种清洁机器人的地毯探测方法、装置、清洁机器人以及计算机存储介质，旨在实现在清洁机器人检测到地毯时，控制清洁机器人进行地毯探测。

为实现上述目的，本发明提供一种清洁机器人的地毯探测方法，所述清洁机器人的地毯探测方法应用于清洁机器人，所述清洁机器人的地毯探测方法包括：

在通过地毯传感器检测到地毯时，确定目标运动参数；

根据所述目标运动参数对所述地毯执行探测行为，所述探测行为包括后退、旋转，然后按照弧线前进，所述弧线的方向与所述旋转的方向相反。

可选地，所述方法还包括：

判断预设历史地图中是否存在所述地毯的历史检测信息；

所述确定目标运动参数，包括：

若不存在所述历史检测信息，则将预设运动参数作为所述目标运动参数，所述探测行为为第一探测行为；

或者，

若存在所述历史检测信息，则根据所述历史检测信息确定目标运动参数，所述探测行为为第二探测行为。

可选地，若不存在所述历史检测信息，所述目标运动参数包括预设第一时长、预设旋转角度、预设第一弧线，所述根据所述目标运动参数对所述地毯执行探测行为的步骤，包括：

控制所述清洁机器人后退预设第一时长，然后按照预设旋转角度进行第一旋转；或，控制所述清洁机器人一边后退预设第一时长，一边按照预设旋转角度进行第一旋转；

在第一旋转后，按照预设第一弧线，一边按所述第一旋转的反方向进行第二旋转，一边前进，直至所述地毯传感器再次检测到所述地毯，重复执行所述后退、旋转和按照弧线前进的步骤。

可选地，所述方法还包括：

将所述第一探测行为探测到的第一地毯信息记录在所述预设历史地图中。

可选地，所述将所述第一探测行为探测到的第一地毯信息记录在所述预设历史地图中，包括：

在每一次执行所述第一探测行为时，记录所述地毯传感器检测到的所述地毯的第一边缘位置信息；

整合各所述第一边缘位置信息形成所述地毯的第一位置区域；

将所述第一位置区域记录在所述预设历史地图中，形成所述地毯在所述预设历史地图中的第一地毯信息。

可选地，若存在所述历史检测信息，所述目标运动参数包括目标第一时长、目标旋转角度、目标第一弧线，所述根据所述目标运动参数对所述地毯执行探测行为的步骤，包括：

控制所述清洁机器人后退目标第一时长，然后按照目标旋转角度进行第三旋转；或，控制所述清洁机器人一边后退目标第一时长，一边按照预设旋转角度进行第三旋转；

在第三旋转后，按照目标第一弧线，一边按所述第三旋转的反方向进行第四旋转，一边前进，直至所述地毯传感器再次检测到所述地毯，重复执行所述后退、旋转和按照弧线前进的步骤。

可选地，所述方法还包括：

在所述预设历史地图中，根据在所述第二探测行为探测到的第二地毯信息对所述历史检测信息进行更新。

可选地，所述在所述预设历史地图中，根据在所述第二探测行为探测到的第二地毯信息对所述历史检测信息进行更新的步骤，包括：

在每一次执行所述第二探测行为时，记录所述地毯传感器检测到的所述地毯的第二边缘位置信息；

整合各所述第二边缘位置信息形成所述地毯的实时位置区域；

在所述历史地图中,根据所述实时位置区域针对所述历史检测信息进行更新。

可选地，所述根据所述实时位置区域针对所述历史检测信息进行更新的步骤，包括：

检测所述实时位置区域与所述历史检测信息对应的历史位置区域是否一致；

若否,则将所述历史位置区域替换为所述实时位置区域,以完成对所述历史位置区域进行更新。

可选地，所述确定目标运动参数，包括：

确定检测到所述地毯的目标地毯传感器；

根据所述目标地毯传感器的目标位置确定所述目标运动参数。

可选地，所述目标运动参数包括目标旋转角度，所述根据所述目标地毯传感器的目标位置确定所述目标运动参数的步骤，包括：

确定所述目标位置为预设第一位置,则控制所述目标旋转角度为第一角度,其中,所述预设第一位置靠近所述清洁机器人的纵向轴线；或者,

确定所述目标位置为预设第二位置,则控制所述目标旋转角度为第二角度,其中,所述第二角度小于所述第一角度，其中，所述预设第二位置远离所述纵向轴线。

可选地,所述地毯传感器的数量大于1；所述确定检测到所述地毯的目标地毯传感器的步骤，包括：

获取各所述地毯传感器在所述清洁机器人上的位置布局；

根据所述位置布局和所述清洁机器人的机器人位姿确定检测到所述地毯的目标地毯传感器。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁机器人的地毯探测装置，所述清洁机器人的地毯探测装置应用于清洁机器人，所述清洁机器人的地毯探测装置包括：

确定模块，用于在通过地毯传感器检测到地毯时，确定目标运动参数；

地毯探测模块，用于根据所述目标运动参数对所述地毯执行探测行为，所述探测行为包括后退、旋转，然后按照弧线前进，所述弧线的方向与所述旋转的方向相反。

其中，本发明清洁机器人的地毯探测装置的各功能模块在运行时实现如上所述的清洁机器人的地毯探测方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人的地毯探测程序，所述清洁机器人的地毯探测程序被所述处理器执行时实现如上所述的清洁机器人的地毯探测方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有清洁机器人的地毯探测程序，所述清洁机器人的地毯探测程序被处理器执行时实现如上所述的清洁机器人的地毯探测方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的清洁机器人的地毯探测方法的步骤。

本发明提供一种清洁机器人的地毯探测方法、装置、清洁机器人、计算机存储介质以及计算机程序产品，该清洁机器人的地毯探测方法应用于清洁机器人，该方法在通过地毯传感器检测到地毯时，确定目标运动参数；根据所述目标运动参数对所述地毯执行探测行为，所述探测行为包括后退、旋转，然后按照弧线前进，所述弧线的方向与所述旋转的方向相反。

本发明在清洁机器人针对地毯进行探测的过程中，通过地毯传感器检测到地毯时，先确定清洁机器人用于向该地毯进行探测的目标运动参数，然后根据该目标运动参数来针对该地毯执行探测行为，其中，清洁机器人按照该目标运动参数对该地毯执行的探测行为包括：后退、旋转，和，按照与旋转时的方向相反的弧线前进。

本发明实现了在清洁机器人探测到地面材质是地毯时，基于后退、旋转，和，按照与旋转时的方向相反的弧线前进，来针对该地毯执行探测行为，清洁机器人可以在检测到地毯时，后退，旋转，可以使清洁机器人稍微远离地毯，然后按照相反的弧线前进，可以使清洁机器人靠近地毯，如此，可以根据该探测行为不断探测地毯边缘，可以基于该探测行为到的地毯信息进行首次记录或者更新该地毯的相关信息，进而，清洁机器人后续即可基于该准确的地毯信息在地毯场景下针对地面进行清洁操作，可避免对地毯造成污染，提高了清洁机器人的工作效率。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的移动设备硬件运行环境的设备结构示意图；

图2为本发明清洁机器人的地毯探测方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明清洁机器人的地毯探测方法一实施例的应用流程示意图；

图4为本发明清洁机器人的地毯探测方法一实施例的应用场景示意图；

图5为本发明清洁机器人的地毯探测方法一实施例中涉及的地毯传感器在清洁机器人上的位置布局示意图；

图6为本发明清洁机器人的地毯探测装置的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例清洁机器人可以是包括地毯传感器的机器人。

如图1所示，该清洁机器人可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005和感知单元1006。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如Wi-Fi接口)。

存储器1005设置在机器人主体上，存储器1005上存储有程序，该程序被处理器1001执行时实现相应的操作。存储器1005还用于存储供清洁机器人使用的参数。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

清洁机器人可通过网络接口1004与用户终端进行通信。清洁机器人还可通过短距离通信技术与基站进行通信。其中，基站为配合清洁机器人使用的清洁设备。

感知单元1006包括各种类型的传感器，例如超声波传感器、激光雷达、碰撞传感器、距离传感器、跌落传感器、计数器、和陀螺仪等。

超声波传感器设置在机器人主体的底部，具体可以作为针对地面材质进行检测的探测器。

激光雷达设置在机器人主体的顶部，在工作时，激光雷达旋转，并通过激光雷达上的发射器发射激光信号，激光信号被障碍物反射，从而激光雷达的接收器接收障碍物反射回的激光信号。激光雷达的电路单元通过对接收的激光信号进行分析，可得到周围的环境信息，例如障碍物相对激光雷达的距离和角度等。此外，也可用摄像头替代激光雷达，通过对摄像头拍摄的图像中的障碍物进行分析，也可得到障碍物相对摄像头的距离、角度等。

碰撞传感器包括碰撞壳体和触发传感器。碰撞壳体包绕机器人主体的头部，具体来说，碰撞壳体可设置在机器人主体的头部和机器人主体的左右两侧的靠前位置。触发传感器设置在机器人主体内部且位于碰撞壳体之后。在碰撞壳体和机器人主体之间设有弹性缓冲件。当清洁机器人通过碰撞壳体与障碍物碰撞时，碰撞壳体向清洁机器人内部移动，且压缩弹性缓冲件。在碰撞壳体向清洁机器人内部移动一定距离后，碰撞壳体与触发传感器接触，触发传感器被触发产生信号，该信号可发送到机器人主体内的机器人控制器，以进行处理。在碰完障碍物后，清洁机器人远离障碍物，在弹性缓冲件的作用下，碰撞壳体移回原位。可见，碰撞传感器可对障碍物进行检测，以及当碰撞到障碍物后，起到缓冲作用。

距离传感器具体可以为红外探测传感器，可用于探测障碍物至距离传感器的距离。距离传感器可设置在机器人主体的侧面，从而通过距离传感器可测出位于清洁机器人侧面附近的障碍物至距离传感器的距离值。距离传感器也可以是超声波测距传感器、激光测距传感器或者深度传感器等，此处不做限制。

跌落传感器可设置在机器人主体的底部边缘，数量可以为一个或多个。当清洁机器人移动到地面的边缘位置时，通过跌落传感器可探测出清洁机器人有从高处跌落的风险，从而执行相应的防跌落反应，例如清洁机器人停止移动、或往远离跌落位置的方向移动等。

在机器人主体的内部还设有计数器和陀螺仪。计数器用于对驱动轮的转动角度总数进行累计，以计算出驱动轮驱动清洁机器人移动的距离长度。陀螺仪用于检测清洁机器人转动的角度，从而可确定出清洁机器人的朝向。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的清洁机器人结构并不构成对清洁机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及清洁机器人的地毯探测程序。

在图1所示的清洁机器人中，网络接口1004主要用于连接与清洁机器人配套使用的基站、充电座等，与基站进行数据通信，其中，基站可用于对清洁机器人进行充电，以及针对该清洁机器人上的清洁部件进行清洁等；用户接口1003主要用于连接客户端，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的清洁机器人的地毯探测程序，并执行以下操作：

在通过地毯传感器检测到地毯时，确定目标运动参数；

根据所述目标运动参数对所述地毯执行探测行为，所述探测行为包括后退、旋转，然后按照弧线前进，所述弧线的方向与所述旋转的方向相反。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的地毯探测程序，还执行以下操作：

判断预设历史地图中是否存在所述地毯的历史检测信息；

若不存在所述历史检测信息，则将预设运动参数作为所述目标运动参数，所述探测行为为第一探测行为；

或者，

若存在所述历史检测信息，则根据所述历史检测信息确定目标运动参数，所述探测行为为第二探测行为。

进一步地，若不存在所述历史检测信息，所述目标运动参数包括预设第一时长、预设旋转角度、预设第一弧线，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的地毯探测程序，还执行以下操作：

控制所述清洁机器人后退预设第一时长，然后按照预设旋转角度进行第一旋转；或，控制所述清洁机器人一边后退预设第一时长，一边按照预设旋转角度进行第一旋转；

在第一旋转后，按照预设第一弧线，一边按所述第一旋转的反方向进行第二旋转，一边前进，直至所述地毯传感器再次检测到所述地毯，重复执行所述后退、旋转和按照弧线前进的步骤。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的地毯探测程序，还执行以下操作：

将所述第一探测行为探测到的第一地毯信息记录在所述预设历史地图中。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的地毯探测程序，还执行以下操作：

在每一次执行所述第一探测行为时，记录所述地毯传感器检测到的所述地毯的第一边缘位置信息；

整合各所述第一边缘位置信息形成所述地毯的第一位置区域；

将所述第一位置区域记录在所述预设历史地图中，形成所述地毯在所述预设历史地图中的第一地毯信息。

进一步地，若存在所述历史检测信息，所述目标运动参数包括目标第一时长、目标旋转角度、目标第一弧线，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的地毯探测程序，还执行以下操作：

控制所述清洁机器人后退目标第一时长，然后按照目标旋转角度进行第三旋转；或，控制所述清洁机器人一边后退目标第一时长，一边按照预设旋转角度进行第三旋转；

在第三旋转后，按照目标第一弧线，一边按所述第三旋转的反方向进行第四旋转，一边前进，直至所述地毯传感器再次检测到所述地毯，重复执行所述后退、旋转和按照弧线前进的步骤。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的地毯探测程序，还执行以下操作：

在所述预设历史地图中，根据在所述第二探测行为探测到的第二地毯信息对所述历史检测信息进行更新。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的地毯探测程序，还执行以下操作：

在每一次执行所述第二探测行为时，记录所述地毯传感器检测到的所述地毯的第二边缘位置信息；

整合各所述第二边缘位置信息形成所述地毯的实时位置区域；

在所述历史地图中,根据所述实时位置区域针对所述历史检测信息进行更新。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的地毯探测程序，还执行以下操作：

检测所述实时位置区域与所述历史检测信息对应的历史位置区域是否一致；

若否,则将所述历史位置区域替换为所述实时位置区域,以完成对所述历史位置区域进行更新。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的地毯探测程序，还执行以下操作：

确定检测到所述地毯的目标地毯传感器；

根据所述目标地毯传感器的目标位置确定所述目标运动参数。

进一步地，所述目标运动参数包括目标旋转角度，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的地毯探测程序，还执行以下操作：

确定所述目标位置为预设第一位置,则控制所述目标旋转角度为第一角度,其中,所述预设第一位置靠近所述清洁机器人的纵向轴线；或者,

确定所述目标位置为预设第二位置,则控制所述目标旋转角度为第二角度,其中,所述第二角度小于所述第一角度，其中，所述预设第二位置远离所述纵向轴线。

进一步地，所述地毯传感器的数量大于1，处理器1001可以调用存储器1005中存储的清洁机器人的地毯探测程序，还执行以下操作：

获取各所述地毯传感器在所述清洁机器人上的位置布局；

根据所述位置布局和所述清洁机器人的机器人位姿确定检测到所述地毯的目标地毯传感器。

基于上述清洁机器人的结构，提出本发明清洁机器人的地毯探测方法的各个实施例。

请参照图2，图2为本发明清洁机器人的地毯探测方法第一实施例的流程示意图。需要说明的是，本发明清洁机器人的地毯探测方法虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以按照不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本发明清洁机器人的地毯探测方法应用于上述清洁机器人，该清洁机器人设置有地毯传感器，该地毯传感器具体可以为超声波传感器。应当理解的是，基于实际应用的不同设计需要，在不同可行的实施方式当中，可以通过在清洁机器人身上设置其它种类的传感器进行地面材质的探测，本发明清洁机器人的地毯探测方法，并不针对清洁机器人地毯传感器的具体种类进行限定。

本发明清洁机器人的地毯探测方法，包括：

步骤S100，在通过地毯传感器检测到地毯时，确定目标运动参数；

清洁机器人进行清洁的过程中，通过地毯传感器来针对地面材质进行检测，从而，清洁机器人在通过地毯传感器检测到地毯时，可确定用于针对该地毯进行探测的目标运动参数。

其中，目标运动参数可包括以下至少一种：后退的时长、旋转的时长、后退的距离、旋转的方向、角速度、线速度、旋转角度等等，本申请不做限制。

步骤S200，根据所述目标运动参数对所述地毯执行探测行为，所述探测行为包括后退、旋转，然后按照弧线前进，所述弧线的方向与所述旋转的方向相反。

清洁机器人在确定用于针对地毯进行探测的目标运动参数之后，可进一步按照目标运动参数针对地毯执行探测行为，探测行为包括后退、旋转和按照弧线前进，其中，清洁机器人在针对地毯执行探测行为的过程中，按照与旋转的方向相反方向的弧线前进。如此，通过控制清洁机器人后退，旋转，可以使清洁机器人稍微远离地毯，然后按照相反的弧线前进，可以使清洁机器人靠近地毯，从而可根据该探测行为不断探测地毯边缘，可基于该探测行为到的地毯信息进行记录或者更新该地毯的历史检测信息，进而，清洁机器人后续即可基于该历史检测信息，在地毯场景下指导清洁机器人进行清洁操作，可避免对地毯造成污染，提高了清洁机器人的工作效率。

进一步地，在一种可行的实施例中，在确定目标运动参数之前，还可包括：

步骤S101，判断预设历史地图中是否存在所述地毯的历史检测信息；

需要说明的是，在本实施例中，预设历史地图为清洁机器人当前所处环境的历史地图，清洁机器人可基于预设历史地图对所处环境的地面进行清洁。此外，预设历史地图可由清洁机器人在针对该环境中的地面进行清洁过程，一边清洁地面一边记录地面数据从而生成得到的，或者，预设历史地图还可以是该清洁机器人的涉及开发人员或者用户等自主上传给清洁机器人进行本地存储，或者，上传给清洁机器人配套的基站，供清洁机器人实时读取的。

清洁机器人在通过地毯传感器检测到地毯之后，可读取预设历史地图，并检测该预设历史地图当中是否存在针对当前检测到的地毯的历史检测信息。

具体地，例如，预设历史地图中可包含有清洁机器人针对该所处环境中所包含物品(如墙、桌子、椅子、沙发、落地风扇、空调机、地毯或其他障碍物等)的历史检测信息。从而，清洁机器人在读取出当前所处环境的预设历史地图之后，即在该预设历史地图当中检测是否存在相同位置检测到的地毯的历史检测信息。

上述步骤S100中，“确定目标运动参数”的步骤，可以包括：

步骤S102，若不存在所述历史检测信息，则将预设运动参数作为所述目标运动参数，所述探测行为为第一探测行为。

需要说明的是，在本实施例中，预设运动参数为预先设定好供清洁机器人针对地毯进行探测的运动参数，例如，可针对清洁机器人的探测行为涉及的后退的时长、旋转的时长、后退的距离、旋转的方向、角速度、线速度、旋转角度等参数设定一个预设值，从而形成清洁机器人针对地毯进行探测的预设运动参数。应当理解的是，基于实际应用的不同设计需要，在不同可行的实施方式当中，预设运动参数当然可以是不同的，例如，清洁机器人的设计开发人员可基于针对清洁机器人进行地毯探测行为执行具体地实验操作从而得到后退的时长、旋转的时长、后退的距离、旋转的方向、角速度、线速度、旋转角度等等参数各自的预设值，或者，该设计开发人员还可从任意成熟的数据平台上爬取得到各预设值，即，本发明清洁机器人的地毯探测方法不针对该预设运行参数的具体数值以及确定过程等进行限定。

清洁机器人在检测到当前所处环境的预设历史地图中，不存在地毯的历史检测信息时，可获取预先设定好的预设运动参数，确定为当前针对检测到的地毯执行探测行为的目标运动参数，此外，可将按照预设运动参数针对地毯进行探测的行为作为第一探测行为。

进一步地，在一种可行的实施例中，若不存在所述历史检测信息，所述目标运动参数包括预设第一时长、预设旋转角度、预设第一弧线，上述步骤S200中，“根据所述目标运动参数对所述地毯执行探测行为”的步骤，可以包括：

步骤S201，控制所述清洁机器人后退预设第一时长，然后按照预设旋转角度进行第一旋转；

步骤S202，在第一旋转后，按照预设第一弧线，一边按所述第一旋转的反方向进行第二旋转，一边前进，直至所述地毯传感器再次检测到所述地毯，重复执行所述后退、旋转和按照弧线前进的步骤。

需要说明的是，在本实施例中，该目标运动参数可包括：预设第一时长、预设旋转角度和预设第一弧线。

具体地，控制清洁机器人后退预设第一时长，可以使清洁机器人稍微退后远离一点地毯，然后按照预设旋转角度进行第一旋转，清洁机器人先后退，然后旋转，可以使清洁机器人旋转到平行于或近似平行于地毯边缘的位置，进而按照预设第一弧线往地毯边缘靠近，从而使清洁机器人在地毯边缘进行探测。

可选地，在一种可行的实施例中，若不存在所述历史检测信息，所述目标运动参数包括预设第一时长、预设旋转角度、预设第一弧线，上述步骤S200中，“根据所述目标运动参数对所述地毯执行探测行为”的步骤，可以包括：

步骤S203，控制所述清洁机器人一边后退预设第一时长，一边按照预设旋转角度进行第一旋转；

步骤S204，在第一旋转后，按照预设第一弧线，一边按所述第一旋转的反方向进行第二旋转，一边前进，直至所述地毯传感器再次检测到所述地毯，重复执行所述后退、旋转和按照弧线前进的步骤。

具体地，控制清洁机器人一边后退预设第一时长，可以使清洁机器人稍微退后远离一点地毯，一边按照预设旋转角度进行第一旋转，可以使清洁机器人旋转到平行于或近似平行于地毯边缘的位置，进而按照预设第一弧线往地毯边缘靠近，从而使清洁机器人在地毯边缘进行探测。

进一步地，在一种可行的实施例中，在上述步骤S101，判断预设历史地图中是否存在所述地毯的历史检测信息之后，本发明清洁机器人的地毯探测方法的步骤S100，还可以包括：

步骤S103，若存在所述历史检测信息，则根据所述历史检测信息确定目标运动参数，所述探测行为为第二探测行为。

清洁机器人在检测到当前所处环境的预设历史地图中，存在当前检测到的地毯的历史检测信息时，可根据该地毯的历史检测信息来确定后退的时长、旋转的时长、后退的距离、旋转的方向、角速度、线速度、旋转角度等参数的具体数值，得到目标运动参数。此外，可将按照历史检测信息确定的目标运动参数对应的探测行为作为第二探测行为。

进一步地，在一种可行的实施例中，若存在所述历史检测信息，所述目标运动参数包括目标第一时长、目标旋转角度、目标第一弧线，上述步骤S200中，“根据所述目标运动参数对所述地毯执行探测行为”的步骤，可以包括：

步骤S204，控制所述清洁机器人后退目标第一时长，然后按照目标旋转角度进行第三旋转；

步骤S205，在第三旋转后，按照目标第一弧线，一边按所述第三旋转的反方向进行第四旋转，一边前进，直至所述地毯传感器再次检测到所述地毯，重复执行所述后退、旋转和按照弧线前进的步骤。

具体地，控制清洁机器人后退目标第一时长，可以使清洁机器人稍微退后远离一点地毯，然后按照目标旋转角度进行第三旋转，清洁机器人先后退，然后旋转，可以使清洁机器人旋转到平行于或近似平行于地毯边缘的位置，进而按照目标第一弧线往地毯边缘靠近，从而使清洁机器人在地毯边缘进行探测。由于目标第一时长、目标旋转角度、目标第一弧线是根据地毯的历史检测信息确定，因此，清洁机器人按照目标第一时长、目标旋转角度、目标第一弧线对地毯执行探测行为，可以更加准确地沿着地毯边缘进行探测，使清洁机器人的探测路径更加准确、合理。

在一种可行的实施例中，若存在所述历史检测信息，所述目标运动参数包括目标第一时长、目标旋转角度、目标第一弧线，上述步骤S200中，“根据所述目标运动参数对所述地毯执行探测行为”的步骤，可以包括：

步骤S206，控制所述清洁机器人一边后退目标第一时长，一边按照目标旋转角度进行第三旋转；

步骤S207，在第三旋转后，按照目标第一弧线，一边按所述第三旋转的反方向进行第四旋转，一边前进，直至所述地毯传感器再次检测到所述地毯，重复执行所述后退、旋转和按照弧线前进的步骤。

具体地，控制清洁机器人一边后退目标第一时长，可以使清洁机器人稍微退后远离一点地毯，一边按照目标旋转角度进行第三旋转，可以使清洁机器人旋转到平行于或近似平行于地毯边缘的位置，进而按照目标第一弧线往地毯边缘靠近，从而使清洁机器人在地毯边缘进行探测。由于目标第一时长、目标旋转角度、目标第一弧线是根据地毯的历史检测信息确定，因此，清洁机器人按照目标第一时长、目标旋转角度、目标第一弧线对地毯执行探测行为，可以更加准确地沿着地毯边缘进行探测，使清洁机器人的探测路径更加准确、合理。

具体地，清洁机器人在根据预设历史地图当中记录的地毯的历史检测信息确定后退的时长、旋转的时长、后退的距离、旋转的方向、角速度、线速度、旋转角度等参数的具体数值，并将该具体数值确定为针对地毯执行探测的目标运动参数，按照该目标运动参数对地毯执行第二探测行为，例如，先控制机器人按照目标运动参数的速度后退目标第一时长，然后按照目标旋转角度和旋转的方向执行第三旋转操作，进一步按照目标第一弧线指示的路径，一边执行与第三旋转的方向所相反方向的第四旋转操作，一边按照目标运动参数中的速度前进，直到内置在自身的地毯传感器再次检测到当前的地毯。

在一种可行的实施例中，清洁机器人在按照目标运动参数对当前检测到的地毯执行第二探测行为时，可同时控制进行后退和旋转，即，清洁机器人一边控制按照目标运动参数的速度后退目标第一时长，一边按照目标旋转角度和旋转的方向执行第三旋转。

需要说明的是，在本实施例中，清洁机器人通过重复执行上述后退目标第一时长、执行第三旋转操作和按照目标第一弧线指示的路径一边执行第四旋转操作一边前进的过程，来针对地毯进行探测，而一旦清洁机器人发现某一次重复操作中，地毯传感器检测到地毯时所处的位置与第一次通过该地毯传感器检测到该地毯时所处的位置相同时，清洁机器人即确定当前针对该地毯的探测已经完成(即已经绕该地毯一周)，从而清洁机器人将在此时终止上述循环。

一个可能的示例中，例如，请参照如图3所示的应用流程，清洁机器人在进行清洁过程中，例如，在正常地面(非地毯)进行清洁，若检测到地毯传感器持续触发的次数达到了预设次数，则确定清洁机器人在检测到了地毯，清洁机器人可执行地毯探测行为，即，可确定针对地毯进行探测时的目标运动参数，按照目标运动参数来执行针对地毯的探测行为，其中，清洁机器人可判断是否出现其他情况导致中断执行地毯的探测行为，或者，判断清洁机器人是否围绕地毯转了一圈回到了地毯探测的起始位置；若是，则沿地毯的探测行为结束，回到正常清洁状态；若否，则在执行针对地毯的探测行为中，清洁机器人进行后退，直到地毯传感器不触发；清洁机器人旋转，例如，可以向左旋转；然后，一边前进一边右转，直到地毯传感器再次触发。

需要说明的是，在本实施例中，为了避免地毯传感器在因误检测而上报检测信号，可以在检测到地毯传感器持续触发的次数达到了预设次数，确定清洁机器人在检测到了地毯，从而，可确保地毯检测的准确性，避免误检测。

进一步地，在一种可行的实施例中，在执行第一探测行为之后，本发明清洁机器人的地毯探测方法，还可以包括：

步骤S300，将所述第一探测行为探测到的第一地毯信息记录在所述预设历史地图中。

需要说明的是，在本实施例，第一地毯信息包括地毯在当前所处环境中的位置区域、面积等等。

预设历史地图当中当前检测地毯的历史检测信息，可将第一探测行为地毯传感器探测到的地毯的位置进行记录，生成第一地毯信息，并记录在预设历史地图中，以供后续针对该环境进行清洁时进行调用。

进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤S300，可以包括：

步骤S301，在每一次执行所述第一探测行为时，记录所述地毯传感器检测到的所述地毯的第一边缘位置信息；

在本实施例中，清洁机器人将每一次执行该第一探测行为过程中，清洁机器人按照预设第一弧线前进从而地毯传感器再次检测到该地毯时的位置信息，记录作为该地毯的第一边缘位置信息。

步骤S302，整合各所述第一边缘位置信息形成所述地毯的第一位置区域；

在本实施例中，清洁机器人在针对地毯循环执行第一探测行为完成时，将重复执行该第一探测行为过程中记录的每一个地毯的第一边缘位置信息，整合形成一个完整的第一位置区域。

步骤S303，将所述第一位置区域记录在所述预设历史地图中，形成所述地毯在所述预设历史地图中的第一地毯信息。

在本实施例中，清洁机器人在整合地毯的多个第一边缘位置信息形成该地毯完整的第一位置区域之后，可将第一位置区域记录在该预设历史地图当中，形成该地毯在该预设历史地图当中的第一地毯信息。如此，后续清洁机器人在又一次针对当前所处环境进行地面清洁操作时，即可读取该预设历史地图中的地毯的第一地毯信息，从而可判断是上地毯进行清洁，还是避开地毯所在的位置区域。

进一步地，在一种可行的实施例中，在执行第二探测行为之后，本发明清洁机器人的地毯探测方法，还可以包括：

步骤S400，在所述预设历史地图中，根据在所述第二探测行为探测到的第二地毯信息对所述历史检测信息进行更新。

需要说明的是，在本实施例，第二地毯信息包括地毯在当前所处环境中的位置区域、面积等等。

在本实例中，考虑到所处环境中地毯所在的位置区域可能会因为用户对于家居环境的重新布局等原因而发生相应的变化，因此，清洁机器人需要在所处环境对应的预设历史地图当中，针对已经记录在当前探测到的地毯的历史检测信息进行相应的更新，从而，清洁机器人在执行该第二探测行为的过程当中，同样将每一次地毯传感器探测到的地毯的位置进行记录从而生成该地毯在当前所处环境中完整的第二地毯信息，并对应的使用该第二地毯信息，针对预设历史地图当中的历史检测信息进行更新，以供后续针对该环境进行地面清洁时调用更新后的地毯信息。

进一步地，在一种可行的实施例中，上述步骤S400，可以包括：

步骤S401，在每一次执行所述第二探测行为时，记录所述地毯传感器检测到的所述地毯的第二边缘位置信息；

在本实施例中，清洁机器人在每一次执行第二探测行为的过程中，清洁机器人按照目标第一弧线前进从而通过地毯传感器再次检测到该地毯时的位置信息，记录作为该地毯的第二边缘位置信息。

步骤S402，整合各所述第二边缘位置信息形成所述地毯的实时位置区域；

在本实施例中，清洁机器人在针对地毯循环执行第二探测行为完成时，将重复执行该第二探测行为过程中记录的每一个地毯的第二边缘位置信息，整合形成一个完整的实时位置区域。

步骤S403，在所述历史地图中,根据所述实时位置区域针对所述历史检测信息进行更新。

在本实施例中，清洁机器人在整合地毯的多个第二边缘位置信息形成该地毯完整的实时位置区域之后，先清除该地毯在当前所处环境对应的预设历史地图的历史检测信息，然后使用该预设历史地图的比例尺、空间左边原点等地图数据，针对该实时位置区域进行对应的图像处理之后，记录在该预设历史地图当中形成该地毯在该预设历史地图当中的信息记录。如此，后续清洁机器人在又一次针对当前所处环境进行地面清洁操作时，即可读取该预设历史地图中的地毯新的第二地毯信息，从而可判断是上地毯进行清洁，还是避开地毯所在的位置区域。

进一步地，在另一种可行的实施例中，上述步骤S403中，“根据所述实时位置区域针对所述历史检测信息进行更新”的步骤，可以包括：

步骤S4031，检测所述实时位置区域与所述历史检测信息对应的历史位置区域是否一致；

步骤S4032，若否,则将所述历史位置区域替换为所述实时位置区域,以完成对所述历史位置区域进行更新。

在本实施例中，清洁机器人还可以通过将地毯的实时位置区域包含的多个第二边缘位置信息，分别与地毯预设历史地图的历史检测信息中的各个原边缘位置信息进行比对，来检测实时位置区域是否与该历史检测信息对应的历史位置区域一致，并在检测到实时位置区域与历史位置区域不一致时，确定每一个第二边缘位置信息各自对应的原边缘位置信息，进而直接将原边缘位置信息均调整为与对应的第二边缘位置信息一致，从而完成对地毯在预设历史地图的历史检测信息进行更新。

本发明在清洁机器人针对地毯进行探测的过程中，通过地毯传感器检测到地毯时，先确定清洁机器人用于向该地毯进行探测的目标运动参数，然后根据该目标运动参数来针对该地毯执行探测行为，其中，清洁机器人按照该目标运动参数对该地毯执行的探测行为包括：后退、旋转，和，按照与旋转时的方向相反的弧线前进。

本发明实现了在清洁机器人探测到地面材质是地毯时，基于后退、旋转，和，按照与旋转时的方向相反的弧线前进，来针对该地毯执行探测行为，清洁机器人可以在检测到地毯时，后退，旋转，可以使清洁机器人稍微远离地毯，然后按照相反的弧线前进，可以使清洁机器人靠近地毯，如此，可以根据该探测行为不断探测地毯边缘，可以基于该探测行为到的地毯信息进行首次记录或者更新该地毯的相关信息，进而，清洁机器人后续即可基于该准确的地毯信息在地毯场景下针对地面进行清洁操作，可避免对地毯造成污染，提高了清洁机器人的工作效率。

本申请实施例中，地毯传感器的数量可以为1个，也可以为多个，设置多个地毯传感器，可以从清洁机器人的多个不同的视角检测地毯，从而可以增加清洁机器人的检测范围。

进一步地，在本实施例中，设置在清洁机器人身上的地毯传感器的数量大于1。具体地，请参照如图5所示的地毯传感器在清洁机器人上的位置布局(图5所示为清洁机器人在仰视视角的底部结构布局，但划分左右时以俯视视角为基准)，地毯传感器(图示超声波传感器)在清洁机器人身上可能的布局位置包括：左一、左二、左三、右一、右二、右三，右二、右三和左二、左三关于清洁机器人的中心线形成轴对称关系。

进一步地，基于上述本发明清洁机器人的地毯探测方法的第一实施例，提出本发明清洁机器人的地毯探测方法的第二实施例。

本发明清洁机器人的地毯探测方法的第二实施例与上述第一实施例之间的主要区别在于，在本实施例中，上述步骤S100中，“确定目标运动参数”的步骤，还可以包括：

步骤S104，确定检测到所述地毯的目标地毯传感器；

步骤S105，根据所述目标地毯传感器的目标位置确定所述目标运动参数。

当清洁机器人上不同位置设置有多个地毯传感器时，考虑到设置于不同位置的传感器，检测到的地毯相对于清洁机器人的位置不同，会导致清洁机器人在探测地毯的过程中目标运动参数也不同，因此，可以确定检测到地毯的目标地毯传感器，例如，可能是如图5所示的一个地毯传感器检测到地毯，或者两个以上地毯传感器检测到地毯，进而可确定所有地毯传感器中检测到地毯的目标地毯传感器。进而，根据目标地毯传感器的目标位置确定目标运动参数，具体地，目标地毯传感器设置于左边或右边，会导致旋转的方向、角速度、线速度、旋转角度的方向不同；目标地毯传感器的位置与清洁机器人旋转中心的连线与清洁机器人的纵向轴线之间的夹角不同，会导致后退的时长、旋转的时长、后退的距离、角速度、线速度、旋转角度的大小不同。

可选地，目标地毯传感器越靠近清洁机器人的纵向轴线，可设置旋转角度越大，目标地毯传感器越远离清洁机器人的纵向轴线，可设置旋转角度越小。可选地，可确定目标地毯传感器的位置与清洁机器人旋转中心之间的连线与纵向轴线之间的夹角，该夹角越小，机器人进行探测行为的旋转角度越大。例如，若目标地毯传感器在清洁机器人右1的位置，清洁机器人在按照弧线前进的过程中，可以在小幅度旋转下完成，后退旋转的过程可以为同时后退+左转，以使清洁机器人行走更加流畅；又例如，若目标地毯传感器在清洁机器人右2或右3的位置，清洁机器人在按照弧线前进的过程中，可进行大角度的旋转动作，后退旋转的过程中，可以在原地旋转+小幅度后退，以使机器人行走更加流畅。

在本实施例，上述步骤S104，可以包括：

步骤S1041，获取各所述地毯传感器在所述清洁机器人上的位置布局；

步骤S1042，根据所述位置布局和所述清洁机器人的机器人位姿确定检测到所述地毯的目标地毯传感器。

清洁机器人在针对当前所处环境进行地面清洁的过程中，通过地毯传感器检测到地毯之后，先从清洁机器人自身布局的多个地毯传感器当中，确定出在当前检测到该地毯的目标地毯传感器，然后，即基于该目标传感器在该清洁机器人多个地毯传感器所形成的位置布局中，该目标传感器的目标位置，进而基于该目标位置确定在后续用于针对地毯执行对应探测行为的目标运动参数。

需要说明的是，在本实施例中，清洁机器人基于多个地毯传感器所形成的位置布局，和目标传感器在当前时刻检测到地毯时清洁机器人自身的位姿(即清洁机器人相对于当前所处环境对应的预设历史地图中的位置姿态)，来确定该目标传感器在当前所处环境中的目标位置。

进一步地，在本实施例中，清洁机器人基于目标传感器的目标位置，来确定的目标运动参数包括目标旋转角度。上述步骤S105，可以包括：

步骤S1051，确定所述目标位置为预设第一位置,则控制所述目标旋转角度为第一角度,其中,所述预设第一位置靠近所述清洁机器人的纵向轴线；或者,

步骤S1052，确定所述目标位置为预设第二位置,则控制所述目标旋转角度为第二角度,其中,所述第二角度小于所述第一角度，其中，所述预设第二位置远离所述纵向轴线。

在本实施例中，清洁机器人在确定到当前检测到地毯的目标地毯传感器，在当前所处环境中的目标位置之后，检测确定该目标位置是否为相对于其它地毯传感器在当前所处环境中的位置而言，更加靠近清洁机器人自身纵轴线的预设第一位置，若确定为是，则清洁机器人确定在后续针对地毯执行探测行为所参照的目标运动参数中，目标旋转角度即为该预设第一位置对应的第一角度；或者，若确定该目标位置不是该预设第一位置，而是相对于其它地毯传感器在当前所处环境中的位置而言，更加远离清洁机器人自身纵轴线的预设第二位置，则清洁机器人确定在目标运动参数中，目标旋转角度即为该预设第二位置所唯一对应且小于第一角度的第二角度。

需要说明的是，在本实施例中，清洁机器人预先按照多个地毯传感器在自身的位置布局，分别为每一个位置均绑定一个唯一的用于后续对地毯执行探测行为时要旋转的角度，且，越靠近清洁机器人纵轴线的位置所绑定的角度越大，如此，清洁机器人在后续针对地毯执行探测行为过程中，后退旋转的操作将更加流畅。

在本实施例中，清洁机器人通过从自身布局的多个地毯传感器当中，确定出在当前检测到该地毯的目标地毯传感器，然后，即基于该目标传感器在该清洁机器人多个地毯传感器所形成的位置布局中，该目标传感器的目标位置，进而基于该目标位置确定在后续用于针对地毯执行对应探测行为的目标运动参数。实现了在不同地毯传感器的布局位置下，清洁机器人对地毯探测行为的运动参数控制。

进一步地，本发明还提供一种清洁机器人的地毯探测装置。请参照图6，图6为本发明清洁机器人的地毯探测装置一实施例的功能模块示意图。本发明清洁机器人的地毯探测装置应用于清洁机器人，如图6所示，本发明清洁机器人的地毯探测装置应用于清洁机器人，本发明清洁机器人的地毯探测装置包括：

确定模块10，用于在通过地毯传感器检测到地毯时，确定目标运动参数；

地毯探测模块20，用于根据所述目标运动参数对所述地毯执行探测行为，所述探测行为包括后退、旋转，然后按照弧线前进，所述弧线的方向与所述旋转的方向相反。

进一步地，确定模块10，包括：

判断单元，用于判断预设历史地图中是否存在所述地毯的历史检测信息；

第一确定单元，用于若不存在所述历史检测信息，则将预设运动参数作为所述目标运动参数，所述探测行为为第一探测行为；

第二确定单元，用于若存在所述历史检测信息，则根据所述历史检测信息确定目标运动参数，所述探测行为为第二探测行为。

进一步地，若不存在所述历史检测信息，所述目标运动参数包括预设第一时长、预设旋转角度、预设第一弧线，地毯探测模块20，包括：

第一控制单元，用于控制所述清洁机器人后退预设第一时长，然后按照预设旋转角度进行第一旋转；或，控制所述清洁机器人一边后退预设第一时长，一边按照预设旋转角度进行第一旋转；

第二控制单元，用于在第一旋转后，按照预设第一弧线，一边按所述第一旋转的反方向进行第二旋转，一边前进，直至所述地毯传感器再次检测到所述地毯，重复执行所述后退、旋转和按照弧线前进的步骤。

进一步地，本发明清洁机器人的地毯探测装置，还包括：

记录模块，用于将所述第一探测行为探测到的第一地毯信息记录在所述预设历史地图中。

进一步地，记录模块，包括：

第一记录单元，用于在每一次执行所述第一探测行为时，记录所述地毯传感器检测到的所述地毯的第一边缘位置信息；

第一位置区域整合单元，用于整合各所述第一边缘位置信息形成所述地毯的第一位置区域；

第二记录单元，用于将所述第一位置区域记录在所述预设历史地图中，形成所述地毯在所述预设历史地图中的第一地毯信息。

进一步地，若存在所述历史检测信息，所述目标运动参数包括目标第一时长、目标旋转角度、目标第一弧线，地毯探测模块20，还包括：

第三控制单元，用于控制所述清洁机器人后退目标第一时长，然后按照目标旋转角度进行第三旋转；或，控制所述清洁机器人一边后退目标第一时长，一边按照预设旋转角度进行第三旋转；

第四控制单元，用于在第三旋转后，按照目标第一弧线，一边按所述第三旋转的反方向进行第四旋转，一边前进，直至所述地毯传感器再次检测到所述地毯，重复执行所述后退、旋转和按照弧线前进的步骤。

进一步地，本发明清洁机器人的地毯探测装置，还包括：

更新模块，用于在所述预设历史地图中，根据在所述第二探测行为探测到的第二地毯信息对所述历史检测信息进行更新。

进一步地，更新模块，包括：

第三记录单元，用于在每一次执行所述第二探测行为时，记录所述地毯传感器检测到的所述地毯的第二边缘位置信息；

第二位置区域整合单元，用于整合各所述第二边缘位置信息形成所述地毯的实时位置区域；

第四记录单元，用于在所述历史地图中,根据所述实时位置区域针对所述历史检测信息进行更新。

进一步地，第四记录单元，包括：

检测子单元，用于检测所述实时位置区域与所述历史检测信息对应的历史位置区域是否一致；

替换更新子单元，用于所述历史位置区域替换为所述实时位置区域,以完成对所述历史位置区域进行更新。

进一步地，确定模块10，还包括：

第三确定单元，用于确定检测到所述地毯的目标地毯传感器；

第四确定单元，用于根据所述目标地毯传感器的目标位置确定所述目标运动参数。

进一步地，所述目标运动参数包括目标旋转角度，第四确定单元，还用于确定所述目标位置为预设第一位置,则控制所述目标旋转角度为第一角度,其中,所述预设第一位置靠近所述清洁机器人的纵向轴线；或者,确定所述目标位置为预设第二位置,则控制所述目标旋转角度为第二角度,其中,所述第二角度小于所述第一角度，其中，所述预设第二位置远离所述纵向轴线。

进一步地，所述地毯传感器的数量大于1，第三确定单元，还用于获取各所述地毯传感器在所述清洁机器人上的位置布局；以及，根据所述位置布局和所述清洁机器人的机器人位姿确定检测到所述地毯的目标地毯传感器。

其中，上述清洁机器人的地毯探测装置中各个功能模块的功能实现与上述清洁机器人的地毯探测方法实施例中各步骤相对应，因此，各模块功能和实现过程在此处不再一一赘述。

本发明还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有清洁机器人的地毯探测程序，所述清洁机器人的地毯探测程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的清洁机器人的地毯探测方法的步骤。

本发明计算机存储介质的具体实施例与上述清洁机器人的地毯探测方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的清洁机器人的地毯探测方法的步骤。

本发明计算机存储介质的具体实施例与上述清洁机器人的地毯探测方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台清洁机器人执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (15)

1.一种清洁机器人的地毯探测方法，其特征在于，所述清洁机器人的地毯探测方法应用于清洁机器人，所述清洁机器人的地毯探测方法包括：

在通过地毯传感器检测到地毯时，确定目标运动参数；

根据所述目标运动参数对所述地毯执行探测行为，直至所述地毯传感器再次检测到所述地毯，重复执行所述探测行为的步骤，所述探测行为包括后退、旋转，然后按照弧线前进，所述弧线的方向与所述旋转的方向相反;

在每一次执行所述探测行为时，记录所述地毯传感器检测到的所述地毯的边缘位置信息;

整合各所述边缘位置信息形成所述地毯的位置区域。

2.如权利要求1所述的清洁机器人的地毯探测方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断预设历史地图中是否存在所述地毯的历史检测信息；

所述确定目标运动参数，包括：

若不存在所述历史检测信息，则将预设运动参数作为所述目标运动参数，所述探测行为为第一探测行为；

或者，

若存在所述历史检测信息，则根据所述历史检测信息确定目标运动参数，所述探测行为为第二探测行为。

3.如权利要求2所述的清洁机器人的地毯探测方法，其特征在于，若不存在所述历史检测信息，所述目标运动参数包括预设第一时长、预设旋转角度、预设第一弧线，所述根据所述目标运动参数对所述地毯执行探测行为，直至所述地毯传感器再次检测到所述地毯，重复执行所述探测行为的步骤，包括：

控制所述清洁机器人后退预设第一时长，然后按照预设旋转角度进行第一旋转；或，控制所述清洁机器人一边后退预设第一时长，一边按照预设旋转角度进行第一旋转；

在第一旋转后，按照预设第一弧线，一边按所述第一旋转的反方向进行第二旋转，一边前进，直至所述地毯传感器再次检测到所述地毯，重复执行所述后退、旋转和按照弧线前进的步骤。

4.如权利要求3所述的清洁机器人的地毯探测方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第一探测行为探测到的第一地毯信息记录在所述预设历史地图中。

5.如权利要求4所述的清洁机器人的地毯探测方法，其特征在于，所述将所述第一探测行为探测到的第一地毯信息记录在所述预设历史地图中，包括：

在每一次执行所述第一探测行为时，记录所述地毯传感器检测到的所述地毯的第一边缘位置信息;

整合各所述第一边缘位置信息形成所述地毯的第一位置区域;

将所述第一位置区域记录在所述预设历史地图中，形成所述地毯在所述预设历史地图中的第一地毯信息。

6.如权利要求2所述的清洁机器人的地毯探测方法，其特征在于，若存在所述历史检测信息，所述目标运动参数包括目标第一时长、目标旋转角度、目标第一弧线，所述根据所述目标运动参数对所述地毯执行探测行为，直至所述地毯传感器再次检测到所述地毯，重复执行所述探测行为的步骤，包括：

控制所述清洁机器人后退目标第一时长，然后按照目标旋转角度进行第三旋转；或，控制所述清洁机器人一边后退目标第一时长，一边按照目标旋转角度进行第三旋转；

在第三旋转后，按照目标第一弧线，一边按所述第三旋转的反方向进行第四旋转，一边前进，直至所述地毯传感器再次检测到所述地毯，重复执行所述后退、旋转和按照弧线前进的步骤。

7.如权利要求6所述的清洁机器人的地毯探测方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述预设历史地图中，根据在所述第二探测行为探测到的第二地毯信息对所述历史检测信息进行更新。

8.如权利要求7所述的清洁机器人的地毯探测方法，其特征在于，所述在所述预设历史地图中，根据在所述第二探测行为探测到的第二地毯信息对所述历史检测信息进行更新的步骤，包括：

在每一次执行所述第二探测行为时，记录所述地毯传感器检测到的所述地毯的第二边缘位置信息;

整合各所述第二边缘位置信息形成所述地毯的实时位置区域;

在所述历史地图中,根据所述实时位置区域针对所述历史检测信息进行更新。

9.如权利要求8所述的清洁机器人的地毯探测方法，其特征在于，所述根据所述实时位置区域针对所述历史检测信息进行更新的步骤，包括：

检测所述实时位置区域与所述历史检测信息对应的历史位置区域是否一致;

若否,则将所述历史位置区域替换为所述实时位置区域,以完成对所述历史位置区域进行更新。

10.如权利要求1或2所述的清洁机器人的地毯探测方法，其特征在于，所述确定目标运动参数，包括：

确定检测到所述地毯的目标地毯传感器;

根据所述目标地毯传感器的目标位置确定所述目标运动参数。

11.如权利要求10所述的清洁机器人的地毯探测方法，其特征在于，所述目标运动参数包括目标旋转角度，所述根据所述目标地毯传感器的目标位置确定所述目标运动参数的步骤，包括：

确定所述目标位置为预设第一位置,则控制所述目标旋转角度为第一角度,其中,所述预设第一位置靠近所述清洁机器人的纵向轴线;或者,

确定所述目标位置为预设第二位置,则控制所述目标旋转角度为第二角度,其中,所述第二角度小于所述第一角度，其中，所述预设第二位置远离所述纵向轴线。

12.如权利要求10所述的清洁机器人的地毯探测方法，其特征在于，所述地毯传感器的数量大于1;

所述确定检测到所述地毯的目标地毯传感器的步骤，包括：

获取各所述地毯传感器在所述清洁机器人上的位置布局;

根据所述位置布局和所述清洁机器人的机器人位姿确定检测到所述地毯的目标地毯传感器。

13.一种清洁机器人的地毯探测装置，其特征在于，所述清洁机器人的地毯探测装置应用于清洁机器人，所述清洁机器人的地毯探测装置包括：

确定模块，用于在通过地毯传感器检测到地毯时，确定目标运动参数；

地毯探测模块，用于根据所述目标运动参数对所述地毯执行探测行为，直至所述地毯传感器再次检测到所述地毯，重复执行所述探测行为的步骤，所述探测行为包括后退、旋转，然后按照弧线前进，所述弧线的方向与所述旋转的方向相反;

记录模块或者更新模块，用于在每一次执行所述探测行为时，记录所述地毯传感器检测到的所述地毯的边缘位置信息;整合各所述边缘位置信息形成所述地毯的位置区域。

14.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人的地毯探测程序，所述清洁机器人的地毯探测程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至12中任一项所述的清洁机器人的地毯探测方法的步骤。

15.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有清洁机器人的地毯探测程序，所述清洁机器人的地毯探测程序被处理器执行时实现如权利要求1至12中任一项所述的清洁机器人的地毯探测方法的步骤。