CN113001544B - 一种机器人的控制方法、装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人控制技术领域，提供一种机器人的控制方法、装置及机器人，其中方法包括：在检测到机器人需要进行地图重建或重定位操作时，确定所述机器人是否处于预设环境；在检测到所述机器人处于所述预设环境时，控制所述机器人移动至所述预设环境之外；在所述预设环境之外执行所述地图重建或重定位操作。该方案能够在重定位或地图重建过程中避开干扰环境，确保采集到更多有效数据，提升采集数据的质量与数量，提高重定位或地图重建精度，减小误差。

Description

一种机器人的控制方法、装置及机器人

技术领域

本申请属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置及机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，例如扫地机器人等家用机器人的应用越来越普及。这类机器人一般都具有自动定位与移动的功能，机器人的自主化移动需要结合例如房间格局、家居摆设等家庭环境来进行，在具体应用时，需要进行家庭环境中的定位与建图，为机器的自主移动提供基础。

然而这类机器人在使用过程中有可能发生“迷路”的问题，比如异常情形下的掉电、用户主动移动了机器人等情况，都有可能造成机器人本身地图构建失败及定位失效的问题，此时就需要进行地图重建或重定位。重定位及地图重建是机器人智能导航和环境探索的重要基础，也是移动机器人实现真正完全自主的关键技术。

现有技术中，当机器人在重定位或地图重建时，受机器人所处区域的环境因素影响，会使机器人重定位或地图重建时的信息采集产生误差，导致信息不准确或者可用数据量较小，无法实现准确的重定位及地图重建，重定位及地图重建的效果不理想。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人的控制方法、装置及机器人，以解决现有技术中受机器人所处区域的环境因素影响，机器人重定位或地图重建时信息采集容易产生误差，导致信息不准确或者可用数据量较小，无法实现准确的重定位及地图重建的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的控制方法，包括：

在检测到机器人需要进行地图重建或重定位操作时，确定所述机器人是否处于预设环境；

在检测到所述机器人处于所述预设环境时，控制所述机器人移动至所述预设环境之外；

在所述预设环境之外执行所述地图重建或重定位操作。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人的控制装置，包括：

环境检测模块，用于在检测到机器人需要进行地图重建或重定位操作时，确定所述机器人是否处于预设环境；

移动模块，用于在检测到所述机器人处于所述预设环境时，控制所述机器人移动至所述预设环境之外；

地图重建与重定位模块，用于在所述预设环境之外执行所述地图重建或重定位操作。

本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述方法的步骤。

本申请的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在机器人上运行时，使得所述机器人执行上述第一方面所述方法的步骤。

由上可见，本申请实施例中，在检测到机器人需要进行地图重建或重定位操作时，检测机器人是否处于预设环境，若检测到机器人处于预设环境，则控制机器人移动至预设环境之外，在预设环境之外执行地图重建或重定位操作。该过程在机器人进行地图重建或重定位之前，对机器人所处的当前环境进行检测，并在确定当前环境为使机器人重定位或地图重建产生误差的预设环境时，控制机器人移动，直至机器人脱离该预设环境，机器人在预设环境之外执行地图重建或重定位操作操作，能够在重定位或地图重建过程中避开干扰环境，确保采集到更多有效数据，提升采集数据的质量与数量，提高重定位或地图重建精度，减小误差。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种机器人的控制方法的流程图一；

图2是本申请实施例提供的一种机器人的控制方法的流程图二；

图3是本申请实施例提供的一种机器人的控制装置的结构图；

图4是本申请实施例提供的一种机器人的结构图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

在接下来的讨论中，描述了可以包括显示器、或/和触摸屏、或/和触摸按钮的服务机器人、工业机器人等。这些机器人可以与移动终端(例如手机、平板电脑)连接，由移动终端控制机器人工作，也可以在机器人表面设置控制面板或按钮，控制机器人工作。然而，应当理解的是，机器人可以包括诸如物理键盘、鼠标和/或控制杆的一个或多个其它物理用户接口设备。

机器人支持各种应用程序，例如以下中的一个或多个：绘图应用程序、演示应用程序、文字处理应用程序、网站创建应用程序、盘刻录应用程序、电子表格应用程序、游戏应用程序、电话应用程序、视频会议应用程序、电子邮件应用程序、即时消息收发应用程序、锻炼支持应用程序、照片管理应用程序、数码相机应用程序、数字摄影机应用程序、web浏览应用程序、数字音乐播放器应用程序和/或数字视频播放器应用程序。

可以在机器人上执行的各种应用程序可以使用诸如触摸敏感表面的至少一个公共物理用户接口设备。可以在应用程序之间和/或相应应用程序内调整和/或改变触摸敏感表面的一个或多个功能以及机器人上显示的相应信息。这样，机器人的公共物理架构(例如，触摸敏感表面)可以支持具有对用户而言直观且透明的用户界面的各种应用程序。

应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

参见图1，图1是本申请实施例提供的一种机器人的控制方法的流程图一。如图1所示，一种机器人的控制方法，该方法包括以下步骤：

步骤101，在检测到机器人需要进行地图重建或重定位操作时，确定机器人是否处于预设环境。

检测到机器人需要进行地图重建或重定位操作，具体可以是在机器人沿设定路径对环境信息采集以实现地图构建时或者依据已构建地图沿设定路径行进时，检测到机器人发生倾斜、偏离路线(可认为被外力搬动)、打滑、断电、内部组件间出现通信故障等，可以确定机器人需要重定位或重新建图。

该预设环境具体为使机器人执行重定位或地图重建操作产生误差的环境，例如：该预设环境为存在光线干扰物(吸光率较大的黑色物体、透光率较大的玻璃等等)的环境，对于机器人中用于物体感测的激光雷达或视觉传感器而言，玻璃或/和黑色物体为不能测距的环境，会造成测距失效(有效数据所占比例不大于60％)；或者，该预设环境中空间狭小，存在有与机器人距离过近的物体，而当机器人处于狭小环境中时，由于小环境特征差异较小，且机器人中传感器会存在近距离盲区，造成测距或物体检测失败。

对机器人是否处于预设环境的检测，可以是基于机器人对周围环境信息的采集来实现，当检测到周围环境信息中包含预设环境的特征信息，或者当采集到的环境信息不符合标准(例如在狭小环境中受近距离对焦原因或者光线不足原因造成采集到的图像模糊程度高、照片成像亮度不足，或者采集到的环境信息数量过少)时，则可以确定机器人当前处于预设环境。

其中，作为具体的实施方式，该确定机器人是否处于预设环境，包括：

对外部环境信息进行采集；基于采集到的外部环境信息，在确定当前区域的尺寸小于尺寸阈值的情况下，确定机器人处于预设环境。

该外部环境信息包括：外部环境中的光线亮度信息、外部环境中障碍物的空间分布信息、外部环境中障碍物与机器人之间的相对距离信息。

对外部环境信息的采集可以是通过测距传感器(测距传感器包括激光雷达、超声波传感器、视觉传感器中的一个或多个)、光敏器件等来实现。

这里，是通过对外部环境信息的采集确定当前区域的尺寸，具体可以是通过外部环境信息中的障碍物分布信息及障碍物与机器人之间的相对距离信息来确定机器人所处的当前区域的尺寸，判断机器人是否处于一狭小空间或密闭空间中，该尺寸例如为当前区域的面积、形状等等尺寸，区域尺寸可以根据测距数据拟合的几何形状来确定。

或者，对外部环境信息进行采集；基于采集到的外部环境信息，在确定当前区域中与机器人之间的相对距离小于距离阈值的部分超出设定比例的情况下，确定机器人处于预设环境；

其中，具体是在判断当前区域中与机器人之间的相对距离小于距离阈值的区域部分占当前区域整体的比例超出设定比例值的情况下，确定机器人处于预设环境。

这里，如果机器人在当前所处区域中，检测到外部环境中分布有较多的近距离障碍物，则此时可以认为是机器人处于狭小空间或密闭空间中，例如检测到外部环境中与机器人之间的距离在50cm之内的区域部分占当前区域整体的比例超出60％，此时认为机器人当前所处的区域为狭小空间或密闭空间，可以判断此时机器人处于预设环境。

或者，对外部环境信息进行采集；基于采集到的外部环境信息，在确定当前区域为设定禁区的情况下，确定机器人处于预设环境；

设定禁区可以是对应于设定坐标位置或者设定的区域特征。在确定当前区域为设定禁区时，可以是确定当前区域的坐标位置与设定禁区的坐标位置相符合，或者是当前区域的区域特征与设定禁区的区域特征相符合。

或者，对外部环境信息进行采集；基于采集到的外部环境信息，在确定当前区域中存在测距光线干扰物的情况下，确定机器人处于预设环境。

光线干扰物例如为能够对光线进行折射、透射的玻璃，能够对光线进行大量吸收的黑色物体等。对当前区域中存在测距光线干扰物的检测可以是通过发射可见光或者激光对外部环境进行扫描照射，并对外部环境基于发射光线的反射光线进行采集，通过反射光线量的大小及反射光线的发射角度得知当前区域中是否存在测距光线干扰物。

或者，对外部环境信息进行采集；基于采集到的外部环境信息，在从全局地图中包含的相似度大于设定值的至少两个局部地图对机器人进行定位失败的情况下，确定机器人处于预设环境。

该全局地图具体为与机器人可活动区域的整体范围相对应的环境地图，例如与包括两个卧室和一个客厅的套房相对应的房间环境地图；其中，局部地图为全局地图中的一部分，例如为两个卧室各自对应的房间环境地图。

当从全局地图中包含的相似度大于设定值的至少两个局部地图对机器人进行定位时，需要基于采集到的局部环境信息(例如为机器人当前处于卧室A中采集到的局部环境信息)，与全局地图进行特征匹配，当该局部环境信息的特征与相似度大于设定值的至少两个局部地图(例如相似度大于阈值的A卧室与B卧室各自对应的房间环境地图)均实现了匹配，则此时无法确定机器人真正处于房间的哪个卧室中，无法实现对机器人的定位，此时会出现机器人定位失败。为避免出现这种情况，在确定从全局地图中包含的相似度大于设定值的至少两个局部地图对机器人进行定位失败时，则可以判定当前机器人处于预设环境，需要控制机器人移动，直至处于预设环境之外，这里，控制机器人移动直至处于预设环境之外，具体可以是控制机器人移动至卧室之外例如客厅区域，即控制机器人移动至目标局部区域，且全局地图中不存在与该目标局部区域相似度大于设定值的其他局部地图，以能够实现机器人的重定位操作或地图重建操作。

或者，对外部环境信息进行采集；基于采集到的外部环境信息，在确定外部环境信息所反映的信息内容数量少于第一阈值的情况下，确定机器人处于预设环境。

该第一阈值为预设的信息内容数量阈值，以该第一阈值衡量采集到的外部环境信息所反映的信息内容数量是否符合要求。

外部环境信息可以通过例如光学传感器、视觉传感器、超声波传感器等等器件进行获取。获取到的外部环境信息所反映的信息内容例如为外部是否存在障碍物、障碍物与机器人之间的相对距离、障碍物与机器人之间的相对方位、障碍物的空间分布状态。在基于外部环境信息获取得到的该些信息内容的数量过少时(例如机器人处于夹缝或走廊等狭长通道内)，则无法帮助机器人进行当前环境信息的正确采集及判断，为避免信息单一造成误识别及误判断，此时将判断机器人处于预设环境，需要机器人脱离当前环境直至处于该预设环境之外。

或者，对外部环境信息进行采集；基于采集到的外部环境信息，在确定机器人当前所处地面的平整度低于第二阈值或者机器人当前所处地面的倾斜度大于第三阈值的情况下，确定机器人处于预设环境。

该第二阈值为预设的地面的平整度阈值，以该第二阈值衡量机器人当前所处地面的平整度是否符合要求。该第三阈值为预设的地面倾斜度阈值，以该第三阈值衡量机器人当前所处地面的倾斜度是否在要求范围内。

为确保机器人进行地图重建或重定位时的准确度，需要确保机器人处于平稳地面上，在检测到机器人当前所处位置的地面不平整或坡度较大时，将判断机器人处于预设环境，需要机器人脱离当前环境直至处于一个平稳地面上。

对地面平整度的判断可以基于雷达装置的地面扫描信息来实现，对地面倾斜度的判断可以基于陀螺仪的倾斜角度信息来实现。

其中，上述机器人需要借助其他传感器(如方向传感器(陀螺仪)，距离传感器(里程计)，碰撞传感器，悬崖传感器，沿边传感器，障碍物检测传感器(红外传感器、激光测距传感器、深度摄像头))输出的数据辅助其走出预设环境。

进一步可选地，在检测到机器人处于预设环境时，发出报警提示。该报警提示可以是语音或文字消息提示。具体可以通过在机器人上设置蜂鸣器、语音播报器、显示屏等组件来实现。

步骤102，在检测到机器人处于预设环境时，控制机器人移动至预设环境之外。

此时，控制机器人移动，使机器人能够脱离该当前预设环境，避免环境因素对机器人重定位或地图重建造成的误差干扰。

其中，在未确定机器人处于预设环境之外前，需要循环执行步骤101及本步骤102，直至确定机器人处于预设环境之外。

具体地，“预设环境之外”为机器人在此位置处检测不到预设环境的相关信息。即，在控制机器人移动过程中控制机器人对外部环境信息进行检测，当检测到机器人在当前移动位置处检测不到预设环境的相关信息时，则确定处于预设环境之外。

作为一可选的实施方式，控制机器人移动至预设环境之外，包括：

根据环境地图确定目标点；在检测到机器人移动至目标点时，确定机器人处于预设环境之外。

该环境地图可以是在确定需要重定位或地图重建之前，机器人中所已经构建的地图。该目标点为预设环境之外的位置点。该已经构建的地图中包含有与机器人被移动或断电等意外情况发生位置点(即检测到机器人需要地图重建或重定位时机器人所处位置点)相关联的环境信息。从机器人中已经构建的地图中确定一个预设环境所在区域之外的一个位置点作为目标点，实现对机器人脱离预设环境的移动指引。

进一步地，该控制机器人移动至预设环境之外，包括：控制机器人朝向预设环境的出口方向移动至预设环境之外。

在机器人基于采集的外部环境信息判断当前环境会影响重定位或地图重建时，机器人可以根据采集到的外部环境信息确定外部环境中哪部分存在近距离障碍物，哪部分不存在障碍物，则可以将不存在障碍区的区域部分确认为出口，可以控制机器人朝向出口方向移动，以正确快速脱离该预设环境。

其中，若机器人基于采集的外部环境信息，检测出预设环境的出口为至少两个即多个，则将开口尺寸最大的出口确定为目标出口，控制机器人朝向预设环境的目标出口方向移动，直至处于预设环境之外。实现控制机器人朝着预设环境中最宽阔的出口方向移动，提升脱离预设环境的速度及准确性。

步骤103，在预设环境之外执行地图重建或重定位操作。

这里，在检测到机器人需要地图重建的情况下，在预设环境之外对应进行地图重建；在检测到机器人需要重定位的情况下，在预设环境之外对应进行重定位。

其中，重定位及地图重建过程中，可以通过控制机器人移动或/和旋转来辅助进行，可以使机器人能够快速实现对周边环境信息的采集，提升信息采集速度及丰富性，提升地图重建或重定位的效率和质量，减小误差。

其中，更进一步地，当机器人在预设环境之外进行地图重建或重定位成功之后，由于在预设环境之外获取了更多的预设环境信息，因此可以控制机器人重新返回至检测到机器人需要地图重建或重定位的地点(即预设环境所在区域)继续完成未完成的工作。

本申请实施例中，在检测到机器人需要地图重建或重定位的情况下，检测机器人是否处于预设环境，若检测到机器人处于预设环境，则控制机器人移动至预设环境之外，在预设环境之外执行地图重建或重定位操作。该过程在机器人进行地图重建或重定位之前，对机器人所处的当前环境进行检测，并在确定当前环境为使机器人重定位或地图重建产生误差的预设环境时，控制机器人移动，直至机器人脱离该预设环境，机器人在预设环境之外执行地图重建或重定位操作，能够在重定位或地图重建过程中避开干扰环境，确保采集到更多有效数据，提升采集数据的质量与数量，提高重定位或地图重建精度，减小误差。

本申请实施例中还提供了机器人的控制方法的不同实施方式。

参见图2，图2是本申请实施例提供的一种机器人的控制方法的流程图二。如图2所示，一种机器人的控制方法，该方法包括以下步骤：

步骤201，在检测到机器人需要进行地图重建或重定位操作时，确定机器人是否处于预设环境。

该步骤的实现过程与前述实施方式中的步骤101的实现过程相同，此处不再赘述。

步骤202，在检测到机器人处于预设环境时，确定机器人当前的工作模式。

该机器人具体可以是扫地机器人，实现对室内地面的清洁。该工作模式包括：沿边清洁模式、区域清洁模式、回充模式。

步骤203，根据该工作模式确定机器人的移动路径，并按照该移动路径控制机器人移动至预设环境之外。

其中，沿边清洁模式下，机器人会依照当前检测到的障碍物的边缘进行清洁操作，例如墙边缘、沙发边缘等。区域清洁模式下，机器人会在大区块区域中进行清洁操作。回充模式下，机器人需要返回充电座位置进行充电，具体需要机器人朝着充电座所在位置行进，实现对自身的电量补充。

其中，具体地，若机器人当前工作模式为沿边清洁模式，则控制机器人沿边清洁至预设环境之外；更具体地，若机器人当前工作模式为沿边清洁模式，则控制机器人沿当前距离最近的障碍物的边缘移动清洁，直至处于预设环境之外。

该当前距离最近的障碍物的确定可以是通过测距传感器来实现。

该过程中，在控制机器人脱离预设环境的同时，实现对障碍物边缘的卫生清洁操作。

不同地，若机器人当前工作模式为区域清洁模式，则确定移动路径为从清洁区域中移动至预设环境之外的最短路径，按照该移动路径控制机器人移动至预设环境之外。

该最短路径的确定可以是从大区块的清洁区域中确定一能够脱离预设环境的直线路径，控制机器人沿该直线路径移动，直至处于预设环境之外，实现机器人快速脱离预设环境。

进一步地，若机器人当前工作模式为回充模式，则在确定预设环境中存在充电座的情况下，根据充电座的位置信息规划避开充电座的移动路径；控制机器人沿移动路径移动，直至处于预设环境之外。

这里，在回充模式下，机器人需要返回充电座位置以充电，为避免机器人为脱离当前所处的预设环境发生冲撞充电座的情况出现，需要对当前所处的预设环境中是否存在充电座的情况进行检测，以能够使机器人脱离当前预设环境时不与充电座发生碰撞，提升机器人的智能性及确保用户的良好体验感。

其中，对于预设环境中是否存在充电座的检测可以通过充电座上设置的传感器与机器人之间进行感应，例如蓝牙、超声波、红外传感器等，使机器人可以大致判断充电座的方位及大概位置。通过对预设环境中采集的外部环境信息及充电座所处方位等相应位置信息，确定出避开充电座且能脱离该预设环境的移动路径，使控制机器人沿该移动路径移动，直至处于预设环境之外。

步骤204，在预设环境之外执行地图重建或重定位操作。

该步骤的实现过程与前述实施方式中的步骤101的实现过程相同，此处不再赘述。

本申请实施例中，在检测到机器人需要地图重建或重定位的情况下，检测机器人是否处于预设环境，若检测到机器人处于预设环境，则按照由机器人的当前工作模式确定的路径控制机器人移动直至处于预设环境之外，并在预设环境之外对应进行地图重建或重定位。该过程在机器人进行地图重建或重定位之前，对机器人所处的当前环境进行检测，并在确定当前环境为使机器人重定位或地图重建产生误差的预设环境时，控制机器人移动，直至机器人脱离该预设环境，机器人在预设环境之外执行地图重建或重定位操作，能够在重定位或地图重建过程中避开干扰环境，确保采集到更多有效数据，提升采集数据的质量与数量，提高重定位或地图重建精度，减小误差。

参见图3，图3是本申请实施例提供的一种机器人的控制装置的结构图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

所述机器人的控制装置300包括：

环境检测模块301，用于在检测到机器人需要进行地图重建或重定位操作时，确定所述机器人是否处于预设环境；

移动模块302，用于在检测到所述机器人处于所述预设环境时，控制所述机器人移动至所述预设环境之外；

地图重建与重定位模块303，用于在所述预设环境之外执行所述地图重建或重定位操作。

其中，移动模块302，具体用于：

确定所述机器人当前的工作模式；

根据所述工作模式确定所述机器人的移动路径，并按照所述移动路径控制所述机器人移动至所述预设环境之外。

其中，移动模块302，更具体用于：

若所述机器人当前工作模式为沿边清洁模式，则控制所述机器人沿边清洁至所述预设环境之外。

其中，移动模块302，更具体用于：

若所述机器人当前工作模式为区域清洁模式，则确定所述移动路径为从清洁区域中移动至所述预设环境之外的最短路径；

按照所述移动路径控制所述机器人移动至所述预设环境之外。

其中，移动模块302，更具体用于：

控制所述机器人朝所述预设环境的出口方向移动至所述预设环境之外。

其中，所述预设环境的出口为多个，所述移动模块302，进一步具体用于：

将开口最大的出口确定为目标出口；

控制所述机器人朝所述目标出口的方向移动至所述预设环境之外。

其中，移动模块302，还具体用于：

根据环境地图确定目标点；

在检测到所述机器人移动至所述目标点时，确定所述机器人处于所述预设环境之外。

其中，环境检测模块301，具体用于：

对外部环境信息进行采集；

基于采集到的所述外部环境信息，在确定当前区域的尺寸小于尺寸阈值的情况下，确定所述机器人处于预设环境；或者，

基于采集到的所述外部环境信息，在确定当前区域中与所述机器人之间的相对距离小于距离阈值的部分超出设定比例的情况下，确定所述机器人处于预设环境；或者，

基于采集到的所述外部环境信息，在确定当前区域为设定禁区的情况下，确定所述机器人处于预设环境；或者，

基于采集到的所述外部环境信息，在确定当前区域中存在测距光线干扰物的情况下，确定所述机器人处于预设环境；或者，

基于采集到的所述外部环境信息，在从全局地图中包含的相似度大于设定值的至少两个局部地图对所述机器人进行定位失败的情况下，确定所述机器人处于预设环境；或者，

基于采集到的所述外部环境信息，在确定所述外部环境信息所反映的信息内容数量少于第一阈值的情况下，确定所述机器人处于预设环境；或者，

基于采集到的所述外部环境信息，在确定所述机器人当前所处地面的平整度低于第二阈值或者所述机器人当前所处地面的倾斜度大于第三阈值的情况下，确定所述机器人处于预设环境。

本申请实施例提供的机器人的控制装置能够实现上述机器人的控制方法的实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

图4是本申请实施例提供的一种机器人的结构图。如该图所示，该实施例的机器人4包括：至少一个处理器40(图4中仅示出一个)、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述至少一个处理器40上运行的计算机程序42，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

所述机器人4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的示例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述机器人4的外部存储设备，例如所述机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序产品来实现，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得所述机器人执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

在检测到机器人需要进行地图重建或重定位操作时，确定所述机器人是否处于预设环境；

在检测到所述机器人处于所述预设环境时，控制所述机器人移动至所述预设环境之外；

在所述预设环境之外执行所述地图重建或重定位操作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人移动至所述预设环境之外，包括：

确定所述机器人当前的工作模式；

根据所述工作模式确定所述机器人的移动路径，并按照所述移动路径控制所述机器人移动至所述预设环境之外。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述工作模式确定所述机器人的移动路径，并按照所述移动路径控制所述机器人移动至所述预设环境之外，包括：

若所述机器人当前工作模式为沿边清洁模式，则控制所述机器人沿边清洁至所述预设环境之外。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述工作模式确定所述机器人的移动路径，并按照所述移动路径控制所述机器人移动至所述预设环境之外，包括：

若所述机器人当前工作模式为区域清洁模式，则确定所述移动路径为从清洁区域中移动至所述预设环境之外的最短路径；

按照所述移动路径控制所述机器人移动至所述预设环境之外。

5.根据权利要求1至4任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人移动至所述预设环境之外，包括：

控制所述机器人朝所述预设环境的出口方向移动至所述预设环境之外。

6.根据权利要求5任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述预设环境的出口为多个时，所述控制所述机器人朝所述预设环境的出口方向移动至所述预设环境之外，包括：

将开口最大的出口确定为目标出口；

控制所述机器人朝所述目标出口的方向移动至所述预设环境之外。

7.根据权利要求1至4任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人移动至所述预设环境之外，包括：

根据环境地图确定目标点；

在检测到所述机器人移动至所述目标点时，确定所述机器人处于所述预设环境之外。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述机器人是否处于预设环境，包括：

对外部环境信息进行采集；

基于采集到的所述外部环境信息，在确定当前区域的尺寸小于尺寸阈值的情况下，确定所述机器人处于预设环境；或者，

基于采集到的所述外部环境信息，在确定当前区域中与所述机器人之间的相对距离小于距离阈值的部分超出设定比例的情况下，确定所述机器人处于预设环境；或者，

基于采集到的所述外部环境信息，在确定当前区域为设定禁区的情况下，确定所述机器人处于预设环境；或者，

基于采集到的所述外部环境信息，在确定当前区域中存在测距光线干扰物的情况下，确定所述机器人处于预设环境；或者，

基于采集到的所述外部环境信息，在从全局地图中包含的相似度大于设定值的至少两个局部地图对所述机器人进行定位失败的情况下，确定所述机器人处于预设环境；或者，

基于采集到的所述外部环境信息，在确定所述外部环境信息所反映的信息内容数量少于第一阈值的情况下，确定所述机器人处于预设环境；或者，

基于采集到的所述外部环境信息，在确定所述机器人当前所处地面的平整度低于第二阈值或者所述机器人当前所处地面的倾斜度大于第三阈值的情况下，确定所述机器人处于预设环境。

9.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

环境检测模块，用于在检测到机器人需要进行地图重建或重定位操作时，确定所述机器人是否处于预设环境；

移动模块，用于在检测到所述机器人处于所述预设环境时，控制所述机器人移动至所述预设环境之外；

地图重建与重定位模块，用于在所述预设环境之外执行所述地图重建或重定位操作。

10.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

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