TWI470384B - 定位裝置及ｐｌｃ系統 - Google Patents

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TWI470384B
TWI470384B TW101146823A TW101146823A TWI470384B TW I470384 B TWI470384 B TW I470384B TW 101146823 A TW101146823 A TW 101146823A TW 101146823 A TW101146823 A TW 101146823A TW I470384 B TWI470384 B TW I470384B
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Inventor
Tetsushi Narui
Haruki Inoue
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Description

定位裝置及PLC系統
本發明係關於定位裝置、以及PLC系統(system)。
在以往，已存在有一種PLC(Programmable Logic Controller，可程式邏輯控制器)系統，係具備：CPU單元(unit)(執行階梯型程式(ladder program)之單元)；以及定位裝置，係從CPU單元接收定位起動指令並將定位指令資料(data)供給至驅動(drive)單元。在PLC系統的定位裝置中，於從CPU單元接收定位起動指令後至對於伺服放大器(servo amplifier)等驅動單元起動定位指令(脈衝(pulse)輸出，通信之指令等)為止會產生延遲時間(定位起動時間)。該延遲時間係用以在接收到定位起動指令之後進行預定的解析演算而產生定位指令資料(data)之資料解析時間。由於愈是具有多種定位功能之定位裝置，其參數(parameter)變得愈多，而在資料解析上會需要時間，故定位起動時間有變長之趨勢。
於專利文獻1係記載有在依序解析程式的複數個指示(instruction)並加以執行之產業用機器人(robot)的控制裝置中，在動作控制器(motion controller)的動作執行時將與動作命令對應之動作環境依時間序列之方式儲存於時間序列資料記憶體(data memory)，並於機器人動作暫時中斷而再度起動時，從時間序列資料記憶體讀出在中斷時為執行途中之動作命令並加以再度執行。 藉此，依據專利文獻1，可解決當再度起動機器人動作時會從執行途中的動作命令的下一個動作命令起動執行之問題，而能夠使機器人執行依照程式意圖之機器人動作。
於專利文獻2係記載有藉由馬達軸的進給動作來重現凸輪(cam)動作。具體而言，將分別包含有伺服系統的延遲及機器系統的無效運動(lost motion)等修正量之時間序列性的指令位置的資料列分別記憶於正方向動作用資料表(data table)及逆方向動作用資料表，並藉由從正方向動作用資料表直接讀出二元資料(binary data)來產生移動指令並使馬達軸進行正方向動作，以及藉由從逆方向動作用資料表直接讀出二元資料來產生移動指令並使馬達軸進行逆方向動作，從而進行二元運轉。因此，依據專利文獻2，在二元運轉途中不論使軸的動作方向反轉幾次，亦不會產生由於伺服系統的延遲及機器系統的無效運動等影響所造成之非意圖的延遲。
(專利文獻)
專利文獻1：日本特開平05-006213號公報
專利文獻2：日本特開平10-301614號公報
專利文獻1及專利文獻2所記載之技術皆為關於依照時間序列性的指令而進行所意圖的動作之技術，而完全未記載關於針對各個指令如何將到使定位起動為止之時間予以縮短。
在專利文獻1所記載之技術中，由於在動作命令正 常地結束時係消除時間序列資料記憶體之記憶內容，故當再度執行該動作命令時，必須從程式的指令之解析開始重新進行。因此，關於該動作命令，係難以縮短從接收指令開始至使定位起動為止之時間。
在專利文獻2所記載之技術中，係設想為當每次從正方向動作用資料表及逆方向動作用資料表讀出位置指令時，對該位置指令進行解析，並使用該解析結果來產生移動指令。因此，關於該位置指令，係難以縮短從接收到位置指令至使定位起動為止之時間。
另一方面，在定位起動時間變長時，在反覆進行高頻率之定位起動之裝置中會產生無法決定生產間隔時間(takt time)等問題，而可能成為使裝置的效能(performance)下降之主要因素。因此，在多數的系統中係期望定位起動時間較短之定位裝置。
本發明係有鑑於上述課題所研創者，目的在於獲得可縮短定位起動時間之定位裝置以及PLC系統。
為了解決上述課題以達成目的，本發明的一種態樣之定位裝置係包括：演算部，係解析包含動作模式(motion pattern)之定位起動指令；記憶部，係將動作模式與前述演算部之解析結果產生對應關係並予以記憶；以及指令產生部，係在確認到與包含於前述定位起動指令之動作模式對應之動作模式已記憶於前述記憶部時，讀出與前述對應之動作模式產生對應關係之解析結果，並使用所讀出之解析結果來產生用以定位控制對象之定位指令資料。
依據本發明，當對於在過去進行過解析之動作模式進行定位時，係可使用記憶於記憶部之解析結果來進行定位。藉此，由於對於在過去進行過解析之動作模式則可省略資料解析之處理，故可縮短定位起動時間。
100‧‧‧定位單元
110、220‧‧‧匯流排I/F
120‧‧‧定位指令輸出部
130‧‧‧定位演算部
131‧‧‧資料解析部
132‧‧‧定位指令產生部
133‧‧‧變換部
140‧‧‧工件用記憶體
141‧‧‧解析資料一次記錄區域
142‧‧‧解析資料記錄區域
150‧‧‧非揮發性記憶體
151‧‧‧解析資料保存區域
160‧‧‧定位指令輸出I/F
170‧‧‧內部匯流排
200‧‧‧CPU單元
210‧‧‧外部記憶媒體I/F
230‧‧‧周邊裝置I/F
300‧‧‧單元間匯流排
400‧‧‧周邊機器(個人電腦)
401‧‧‧解析資料讀出/寫入工具
500‧‧‧外部記憶媒體
1000‧‧‧PLC系統
1421‧‧‧開始點位址欄
1422‧‧‧解析結果欄
1423‧‧‧絕對移動量欄
1424‧‧‧相對移動量欄
AR1、AR2、...‧‧‧解析結果
DU‧‧‧驅動單元
SA1、SA2、...‧‧‧開始點位址
TL‧‧‧通信線
S10至S16‧‧‧步驟
第1圖係顯示實施形態之PLC系統的構成之圖。
第2圖係顯示實施形態之PLC系統的動作之流程圖(flow chart)。
第3圖係顯示實施形態之解析資料表的資料構造之圖。
第4圖係顯示實施形態所達成之效果之圖。
第5圖係顯示實施形態的變形例之解析資料表的資料構造之圖。
第6圖係顯示實施形態的變形例之解析資料表的資料構造之圖。
以下依據圖式詳細說明本發明之PLC系統的實施形態。另外，本發明並非由該實施形態所限定者。
實施形態
使用第1圖針對實施形態之PLC系統1000進行說明。第1圖係PLC系統1000的構成之圖。
PLC系統1000係用以控制驅動單元(控制對象)DU的動作之系統。PLC系統1000係具備：定位單元(定位裝置)100；以 及CPU單元(控制裝置)200。定位單元100係經由單元間匯流排(bus)300而連接於CPU單元200。除了定位單元100、CPU單元200以外，於PLC系統1000雖可經由單元間匯流排300而連接有將由CPU單元200所指令之數位(digital)值予以D/A變換而輸出類比(analog)值之類比輸出單元、以及輸出用以進行加熱/冷卻以到達由CPU單元200所指令之溫度之溫度控制信號之溫度控制器(controller)單元等，惟在本說明書不會說明定位單元100、CPU單元200以外的單元。
定位單元100係依據從CPU單元200所接收之定位起動指令來進行定位資料解析，並記憶保持解析資料。具體而言，定位單元100係具有：匯流排(bus)I/F(interface，介面)110；定位演算部130；工件(work)用記憶體140；定位指令輸出部120；以及定位指令輸出I/F160。匯流排I/F110、定位演算部130、工件用記憶體140、定位指令輸出部120、以及定位指令輸出I/F160係互相經由內部匯流排170而以可通信之方式連接。定位演算部130係具有資料解析部(演算部)131。
匯流排I/F110係經由匯流排I/F220及單元間匯流排300而從CPU單元200接收定位起動指令。匯流排I/F110係將所接收之定位起動指令變換成對應於內部匯流排170之資料形式，並將所變換之定位起動指令供給至定位演算部130。
定位演算部130的資料解析部131係解析包含動作模式之定位起動指令。動作模式係例如包含驅動單元DU的開始點位址。進行解析之演算內容係例如包含算出依據定位資料(定位位址(adress)、指令速度等)、現在位置、其他參數(加減速時間等) 而用以移動至所指令之位置的資料之處理。資料解析部131係將該解析結果寫入工件用記憶體140。定位指令輸出部120係依據從工件用記憶體140所讀出之解析資料來輸出定位指令。
在此針對定位單元100所具備之工件用記憶體140進行說明。於工件用記憶體140係確保有屬於記錄解析資料之區域之解析資料一次記錄區域141。通常，由於解析資料會由下一次的定位解析資料所覆寫，故對於在過去解析過之動作模式(如開始點位址一致之絕對值指定方式之定位、或雖開始點位址不一致惟相對移動量為相同之相對值指定方式之定位)亦產生必須進行為了再度定位之資料解析。因此，到定位指令開始為止會產生延遲時間(定位起動時間)。
因此，在本實施形態中，為了讓定位單元100的工件用記憶體140能夠儲存過去的解析資料，而除了解析資料一次記錄區域141以外，另外確保解析資料記錄區域142。亦即，資料解析部131係將其解析結果與動作模式產生對應關係，並寫入工件用記憶體140的解析資料記錄區域142。工件用記憶體140的解析資料記錄區域142係將動作模式與資料解析部131之解析結果產生對應關係並加以記憶。
例如，如第3圖所示，解析資料記錄區域142係具有：開始點位址欄1421；以及解析結果欄1422。於開始點位址欄1421記錄有驅動單元DU的開始點位址SA1、SA2、...。各開始點位址SA1、SA2、...係包含於由資料解析部131所解析之定位起動指令的位址。於解析結果欄1422係記錄有由資料解析部131之解析結果AR1、AR2、...。各解析結果AR1、AR2、...係包含例如定 位位址、指令速度、內插處理的結果、加減速處理的結果等。
再者，定位演算部130復具有定位指令產生部132。定位演算部130係確認與包含於下一次定位起動指令之動作模式對應之動作模式是否記憶於例如解析資料記錄區域142。定位演算部130係將確認結果供給至定位指令產生部132。
例如，定位演算部130係在定位起動指令為對應於絕對值指定方式者，且與包含於定位起動指令之開始點位址對應之開始點位址(參照第3圖)係記憶於解析資料記錄區域142時，則判定為與包含於定位起動指令之動作模式對應之動作模式已記憶於解析資料記錄區域142。亦即，此時，定位演算部130係確認與包含於定位起動指令之動作模式對應之動作模式已記憶於解析資料記錄區域142。例如，定位演算部130係當定位起動指令為對應於絕對值指定方式者，且與包含於定位起動指令之開始點位址對應之開始點位址(參照第3圖)並未記憶於解析資料記錄區域142時，則判定為與包含於定位起動指令之動作模式對應之動作模式並未記憶於解析資料記錄區域142。亦即，此時，定位演算部130係確認與包含於定位起動指令之動作模式對應之動作模式並未記憶於解析資料記錄區域142。
例如，定位演算部130係當定位起動指令為對應於相對值指定方式者時，則不論與包含於定位起動指令之開始點位址對應之開始點位址(參照第3圖)是否記憶於解析資料記錄區域142，皆判定為與包含於定位起動指令之動作模式對應之動作模式已記憶於解析資料記錄區域142。例如，定位演算部130係即便在與包含於定位起動指令之開始點位址一致之開始點位址(參照第3 圖)並未記憶於解析資料記錄區域142之情形時，只要在記憶於解析資料記錄區域142之解析結果之中存在有與包含於定位起動指令之相對移動量對應者，則亦可將該解析結果當作與包含於定位起動指令之動作模式對應之解析結果來進行處理。亦即，此時，定位演算部130係確認與包含於定位起動指令之動作模式對應之動作模式已記憶於解析資料記錄區域142。
定位指令產生部132係當確認到與包含於定位起動指令之動作模式對應之動作模式已記憶於解析資料記錄區域142時，讀出與該對應之動作模式具有對應關係之解析結果。並且，定位指令產生部132係使用所讀出之解析結果來產生並輸出用以定位驅動單元DU之定位指令資料。
或者，定位指令產生部132係當確認到與包含於定位起動指令之動作模式對應之動作模式並未記憶於解析資料記錄區域142時，資料解析部131係以解析定位起動指令之方式進行控制。並且，定位指令產生部132係接收來自資料解析部131之解析結果，並使用所接收之解析結果來產生並輸出定位指令資料。
定位指令輸出I/F160係將從定位指令輸出部120所輸出之定位指令變換成對應於通信線TL之資料形式，並經由通信線TL將經過變換之定位指令傳送至驅動單元DU。藉此，驅動單元DU係進行遵循了定位指令之動作。
接著，參照第2圖說明PLC系統的1000的動作。第2圖係顯示PLC系統1000的動作之流程圖。
在步驟S10中，定位演算部130係判定是否為在過去已解析過之動作模式。亦即，定位演算部130係判定與包含於 定位起動指令之動作模式對應之動作模式是否記憶於例如解析資料記錄區域142。換言之，定位演算部130係確認與包含於接著動作之定位起動指令之動作模式對應之動作模式是否記憶於例如解析資料記錄區域142。
例如，在定位起動指令為對應於絕對值指令方式之情形，且與包含於定位起動指令之開始點位址對應之開始點位址(參照第3圖)已記憶於解析資料記錄區域142時，定位演算部130係判定與包含於定位起動指令之動作模式對應之動作模式已記憶於解析資料記錄區域142。亦即，在該情形中，定位演算部130係確認與包含於定位起動指令之動作模式對應之動作模式已記憶於解析資料記錄區域142。例如，在定位起動指令為對應於絕對值指令方式之情形，且與包含於定位起動指令之開始點位址對應之開始點位址(參照第3圖)並未記憶於解析資料記錄區域142時，定位演算部130係判定與包含於定位起動指令之動作模式對應之動作模式並未記憶於解析資料記錄區域142。亦即，在該情形中，定位演算部130係確認與包含於定位起動指令之動作模式對應之動作模式並未記憶於解析資料記錄區域142。
例如，在定位起動指令為對應於相對值指定方式者之情形時，不論與包含於定位起動指令之開始點位址對應之開始點位址(參照第3圖)是否記憶於解析資料記錄區域142，定位演算部130係皆判定為與包含於定位起動指令之動作模式對應之動作模式已記憶於解析資料記錄區域142。例如，定位演算部130係即便在與包含於定位起動指令之開始點位址一致之開始點位址(參照第3圖)並未記憶於解析資料記錄區域142之情形時，只要在記 憶於解析資料記錄區域142之解析結果之中，存在有與包含於定位起動指令之相對移動量對應者，則可將該解析結果當作與包含於定位起動指令之動作模式對應之解析結果處理。亦即，在該情形中，定位演算部130係確認與包含於定位起動指令之動作模式對應之動作模式已記憶於解析資料記錄區域142。
並且，定位演算部130係在判定出與包含於接著動作之定位起動指令之動作模式對應之動作模式為例如記憶於解析資料記錄區域142，亦即，在確認到與包含於接著動作之定位起動指令之動作模式對應之動作模式已記憶於解析資料記錄區域142之情形時，將該解析資料當作在過去已解析之動作模式(步驟(step)S10，是(Yes))，並將處理推進至步驟S11。
在步驟S11中，定位演算部130係從解析資料記錄區域讀出解析資料。亦即，定位演算部130係讀出和與包含於定位起動指令之動作模式對應之動作模式產生對應關係之解析結果，並使處理推進至步驟S15。
另一方面，於步驟S10中，定位演算部130係在判定出與包含於接著動作之定位起動指令之動作模式對應之動作模式並未記憶於解析資料記錄區域142，亦即，在確認到與包含於接著動作之定位起動指令之動作模式對應之動作模式並未記憶於例如解析資料記錄區域142之情形時，將該解析資料當作並非在過去已解析之動作模式(步驟(step)S10，否(No))，並將處理推進至步驟S12。
在步驟S12中，定位演算部130係進行定位資料解析。定位演算部130係對定位起動指令進行進行預定的解析演算 (例如，定位位址的算出及加減速處理等)。
在步驟S13中，定位演算部130係判定是否有解析資料記錄要求。定位演算部130係例如從CPU單元200經由單元間匯流排300、匯流排I/F、以及內部匯流排170來受理解析資料記錄要求。定位演算部130係在受理了解析資料記錄要求時(步驟S13，是)，使處理推進至步驟S14，而在未受理解析資料記錄要求時(步驟S13，否)，使處理推進至步驟S15。
在步驟S14中，定位演算部130係將解析結果的資料(解析資料)輸出至解析資料記錄區域142，並使處理推進至步驟S15。
在步驟S15中，定位演算部130係判定是否有定位起動要求。定位演算部130係在未接收定位起動指令時，當作未受理定位起動要求(步驟S15，否)，並將處理返回步驟S10。定位演算部130係在接收到定位起動指令時，當作受理了定位起動要求(步驟S15，是)，並將處理推進至步驟S16。
在步驟S16中，定位演算部130係使用解析結果來產生定位指令資料並供給至定位指令輸出部120。定位指令輸出部120係經由定位指令輸出I/F160及通信線TL而將定位指令資料輸出至驅動單元DU。之後，定位演算部130係將處理返回步驟S10。
在此，設想關於假設在工件用記憶體140未具有解析資料記錄區域142之情形。此時，由於記憶於解析資料一次記錄區域141之解析資料會由下一次之定位解析資料所覆寫，故對於在過去已解析過之動作模式(例如開始點位址一致之絕對值方 式之定位，或者開始點位址雖不一致惟相對移動量為相同之相對值指定方式之定位)亦產生必須進行為了再度定位之資料解析。因此，到開始定位指令為止會產生延遲時間(定位起動時間)(參照第4圖之「解析資料記錄時之定位」)。
相對於此，在實施形態中，工件用記憶體140係具有解析資料記錄區域142。解析資料記錄區域142係將動作模式與資料解析部(演算部)131之解析結果產生對應關係並予以記憶。定位指令產生部132係在確認到與包含於定位起動指令之動作模式對應之動作模式已記憶於解析資料記錄區域142時，讀出與該對應之動作模式產生對應關係之解析結果，並使用所讀出之解析結果來產生用以定位驅動單元之定位指令資料。藉此，對於在過去解析過之動作模式進行定位時，可使用記憶於解析資料記錄區域142之解析資料來進行定位。因此，由於對於在過去解析過之動作模式可省略資料解析之處理，故可縮短定位起動時間，而實現高速之定位起動(參照第4圖之「記錄資料使用時之定位」)。
或者，若假設將定位方式限定為相對值指定方式，則由設定資料而可在事前進行資料解析。然而，在使用教學(teaching)方式等來進行輸出定位位址時，定位方式係一定會使用絕對值指定方式。因此，為了進行高速起動會需要由使用者另外將定位方式變換成相對值指定方式(算出相對移動量)之工夫。
相對於此，在實施形態中，例如在定位起動指令為對應於絕對值指定方式之情形，且與包含於定位起動指令之開始點位址對應之開始點位址(參照第3圖)已記憶於解析資料記錄區域142之情形時，定位演算部130係判定與包含於定位起動指令 之動作模式對應之動作模式已記憶於解析資料記錄區域142。亦即，定位演算部130係確認與包含於定位起動指令之動作模式對應之動作模式已記憶於解析資料記錄區域142。或者，例如即便在定位起動指令為對應於相對值指定方式之情形，且與包含於定位起動指令之開始點位址一致之開始點位址(參照第3圖)並未記憶於資料記錄區域142之情形時，只要記憶於解析資料記錄區域142之解析結果之中存在有與包含於定位指令之相對移動量對應者，則定位演算部130係將該解析結果當作與包含於定位起動指令之動作模式對應之解析結果處理。亦即，定位演算部130係確認與包含於定位起動指令之動作模式對應之動作模式已記憶於解析資料記錄區域142。藉此，不論絕對值指定或相對指定，對於在過去已解析之動作模式，係可省略資料解析之處理。亦即，不論絕對值指定或相對指定，係可縮短定位起動時間，而可實現高速的定位起動。
再者，在實施形態中，解析資料記錄區域142係將複數個動作模式及複數個解析結果產生對應關係並予以記憶。藉此，對於在過去已解析之複數個動作模式係可省略資料解析之處理。
另外，在上述實施形態中，雖針對由定位演算部130來進行確認與包含於接著動作之定位起動指令之動作模式對應之動作模式是否記憶於例如解析資料記錄區域142之情形進行例示，惟亦可由定位單元100之定位演算部130以外的演算部，來進行確認與包含於接著動作之定位起動指令之動作模式對應之動作模式是否記憶於例如解析資料記錄區域142。
或者，記憶於解析資料記錄區域142之解析結果係除了資料解析部131之解析結果以外，亦可另包含有由定位指令產生部132產生定位指令資料時之途中資料。此時，由於定位指令產生部132係除了解析結果以外，亦可使用對應於該解析結果之途中資料來產生定位指令資料，故可更加縮短定位指令時間。
再者，定位單元100係可具備解析資料保存區域(area)151來代替解析資料記錄區域142。亦即，資料解析部131係可將其解析結果與動作模式產生對應關係，且亦將其寫入非揮發性記憶體150的解析資料保存區域151。藉此，即便關斷電源亦可保持所記錄之解析資料。
或者，如第1圖所示，定位單元100係除了解析資料記錄區域142以外，亦可另具備有用以在關斷電源時亦保持解析資料之非揮發性記憶體150。亦即，資料解析部131係亦可將其解析結果與動作模式產生對應關係且寫入工件用記憶體140的解析資料記錄區域142，並亦寫入非揮發性記憶體150的解析資料保存區域151。非揮發性記憶體150的解析資料保存區域151係將動作模式與資料解析部131之解析結果產生對應關係，並以非揮發性之方式予以記憶。亦即，亦可將解析資料記錄區域142的記憶內容備份(back up)至解析資料保存區域151。藉此，即便關斷電源亦可保持所記錄之解析資料，並可在使電源開啟(ON)之後將所備份之資料復原至解析資料記錄區域142。
據此，不論在任何情形下，於啟動系統時確認定位動作之際，只要將解析資料保存在解析資料保存區域151，則在系統正式運作時藉由讀出所保存之資料來進行定位，在運作後第 一次的定位開始即可實現高速之定位起動。
再者，即便在未將解析資料保存於解析資料保存區域151之情形，例如只要在未進行動作之時間等中預先實施接著動作之動作模式的定位資料解析，並將其保存至解析資料區域142及解析資料保存區域151，則即便是第一次動作之動作模式定位，亦可實現高速之定位起動。
或者，解析資料記錄區域142的記憶內容的備份位置亦可為連接於CPU單元200之周邊機器400。亦即，CPU單元200係具有周邊裝置I/F230，而周邊裝置400係可經由周邊裝置I/F230進行連接。周邊裝置400係例如個人電腦(personal computer)。於周邊裝置400係安裝(install)有例如在周邊裝置400上運作之解析資料讀出/寫入工具(tool)401。CPU單元200係在連接有周邊裝置400時，係經由解析資料讀出/寫入工具401而因應於藉由周邊機器400從使用者接收到之備份指示，而將定位單元100的解析資料記錄區域142的資料傳送並寫入至周邊裝置400而進行解析資料記錄區域142的記憶內容之備份。再者，CPU單元200係在連接有周邊機器400時，係經由解析資料讀出/寫入工具401而因應於藉由周邊機器400從使用者(user)接收到之復原(restore)指示，而將寫入於周邊裝置400之資料傳送至定位單元100並加以讀出，而進行解析資料記錄區域142的記憶內容之復原。據此，藉由在系統進行正式運作時將所備份之資料予以復原而進行定位，係在運作後第一次的定位開始即可實現高速之定位起動。
或者，解析資料記錄區域142的記錄內容的備份位置亦可為連接於CPU單元200之外部記憶媒體500。亦即，CPU 單元200係具有外部記憶媒體I/F210，而外部記憶媒體500係可經由外部記憶媒體I/F210進行連接。外部記憶媒體500係例如為記憶卡(memory card)。CPU單元200係在連接有外部記憶媒體I/F210時，例如將檢測出連接之情況作為備份指示，而將定位單元100的解析資料記錄區域142的資料傳送並寫入至外部記憶媒體500而進行解析資料記錄區域142的記憶內容之備份。再者，CPU單元200係在連接有外部記憶媒體500時，係例如將檢測出定位單元100的電源啟動(ON)作為復原指示，而將寫入於外部記憶媒體500之資料傳送至定位單元100並加以讀出，而進行解析資料記錄區域142的記憶內容之復原。據此，藉由在系統進行正式運作時將所備份之資料予以復原而進行定位，係在運作後第一次的定位開始即可實現高速之定位起動。
或者，亦可將解析資料預先儲存於裝設於CPU單元200的外部記憶媒體I/F210之外部記憶媒體500，並經由單元間匯流排300將該資料讀出至定位單元100，而將其展開於解析資料記錄區域142及資料保存區域151。
或者，解析資料記錄區域142係亦可記憶開始點位址及絕對移動量作為動作模式。此時，如第5圖所示，例如解析資料記錄區域142係具有開始點位址欄1421、絕對移動量欄1423、以及解析結果欄1422。於絕對移動量欄1423係記錄有驅動單元DU的絕對移動量AM1、AM2、...、AM1、AM2、...。各絕對移動量AM1、AM2、...係包含於由資料解析部131所解析之定位起動指令者。於解析結果欄1422係記錄有資料解析部131之解析結果AR11、AR12、...、AR21、AR22、...。各解析結果AR11、AR12、... 係例如包含有定位位址、指令速度、內插處理之結果、加減速處理之結果等。
此時，在定位起動指令為對應於絕對值指定方式，且與包含於定位起動指令之開始點位址及絕對移動量對應之開始點位址及絕對移動量(參照第5圖)已記憶於解析資料記錄區域142時，第1圖所示之定位演算部130係判定與包含於定位起動指令之動作模式對應之動作模式已記憶於解析資料記錄區域142。亦即，定位演算部130係確認與包含於接著動作之定位起動指令之動作模式對應之動作模式已記憶於解析資料記錄區域142。並且，定位指令產生部132係在確認到與包含於定位起動指令之開始點位址及絕對移動量對應之開始點位址及絕對移動量已記憶於解析資料記錄區域142時，讀出與該對應之開始點位址及絕對移動量產生對應關係之解析結果(解析資料)，並使用所讀出之解析結果來產生定位指令資料。藉此，即便在對於驅動單元DU從一個開始點位址選擇複數個絕對移動量之其中一個來進行控制之情形，亦可縮短定位指令時間。
或者，如第1圖所示，定位演算部130係可另具有變換部133。變換部133係在定位起動指令包含有絕對移動量時，將該絕對移動量變換為相對移動量，且將變換出之相對移動量與開始點位址及解析結果產生對應關係並使其記憶於解析資料記錄區域142。解析資料記錄區域142係將開始點位址、解析結果、以及相對移動量產生對應關係並加以記憶。此時，如第6圖所示，例如解析資料記錄區域142係具有開始點位址欄1421、解析結果欄1422、以及相對移動量欄1424。於相對移動量欄1424係記錄 有驅動單元DU之相對移動量RM1、RM2、...。各相對移動量RM1、RM2、...係經由變換部133所變換之結果。
此時，在定位起動指令為對應於相對值指定方式者，且與包含於定位起動指令之相對移動量對應之相對移動量(參照第6圖)已記憶於解析資料記錄區域142時，第1圖所示之定位演算部130即判定與包含於定位起動指令之動作模式對應之動作模式已記憶於解析資料記錄區域142。亦即，定位演算部130係確認與包含於接著動作之定位起動指令之動作模式對應之動作模式已記憶於解析資料記錄區域142。並且，定位指令產生部132係在確認到與包含於定位起動指令之相對移動量對應之相對移動量已記憶於解析資料記錄區域142時，讀出與該對應之相對移動量產生對應關係之解析結果(解析資料)，並使用所讀出之解析結果來產生定位指令資料。藉此，在定位方式為相對值指定方式之情形，由於可縮短具體指定該對應之解析結果之時間，故可進一步縮短定位指令時間。
(產業上之可利用性)
如以上所述，本發明之定位裝置係對於控制對項之定位而言極為有用。
100‧‧‧定位單元
110、220‧‧‧匯流排I/F
120‧‧‧定位指令輸出部
130‧‧‧定位演算部
131‧‧‧資料解析部
132‧‧‧定位指令產生部
133‧‧‧變換部
140‧‧‧工件用記憶體
141‧‧‧解析資料一次記錄區域
142‧‧‧解析資料記錄區域
150‧‧‧非揮發性記憶體
151‧‧‧解析資料保存區域
160‧‧‧定位指令輸出I/F
170‧‧‧內部匯流排
200‧‧‧CPU單元
210‧‧‧外部記憶媒體I/F
230‧‧‧周邊裝置I/F
300‧‧‧單元間匯流排
400‧‧‧周邊機器(個人電腦)
401‧‧‧解析資料讀出/寫入工具
500‧‧‧外部記憶媒體
1000‧‧‧PLC系統
DU‧‧‧驅動單元

Claims (14)

  1. 一種定位裝置，係包括：演算部，係解析包含動作模式之定位起動指令；記憶部，係將動作模式與前述演算部之解析結果產生對應關係並予以記憶；以及指令產生部，係當確認到與包含於前述定位起動指令之動作模式對應之動作模式已記憶於前述記憶部時，讀出與前述對應之動作模式產生對應關係之解析結果，並使用所讀出之解析結果來產生用以定位控制對象之定位指令資料。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之定位裝置，其中，前述指令產生部係在確認到與包含於前述定位起動指令之動作模式對應之動作模式已記憶於前述記憶部時，以由前述演算部解析前述定位起動指令之方式進行控制，並使用由前述演算部所解析之解析結果，來產生前述定位指令資料。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之定位裝置，其中，前述指令產生部係當確認到與包含於前述定位起動指令之動作模式對應之動作模式為未記憶於前述記憶部時，以由前述演算部解析前述定位起動指令之方式進行控制，並將由前述演算部所解析之解析結果記憶於前述記憶部。
  4. 如申請專利範圍第3項所述之定位裝置，其中，前述指令產生部係在前述動作模式之動作中，當確認到包含於接著動作之前述定位起動指令之動作模式並未記憶於前述記憶部時，以由前述演算部來解析前述定位起動指令之方式進行控制，並將由前述演算部所解析之解析結果記憶於前述記憶部。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之定位裝置，其中，前述動作模式係包含前述控制對象的開始點位址；前述指令產生部係在確認到與包含於定位起動指令之開始點位址對應之開始點位址已記憶於前述記憶部時，讀出與前述對應之開始點位址產生對應關係之解析結果，並使用所讀出之解析結果來產生前述定位指令資料。
  6. 如申請專利範圍第5項所述之定位裝置，其中，前述動作模式係另包含有前述控制對象的絕對移動量；前述指令產生部係在確認到與包含於定位起動指令之開始點位址及絕對移動量對應之開始點位址及絕對移動量已記憶於前述記憶部時，讀出與前述對應之開始點位址及絕對移動量產生對應關係之解析結果，並使用所讀出之解析結果來產生前述定位指令資料。
  7. 如申請專利範圍第1項所述之定位裝置，其中，前述動作模式包含有前述控制對象的相對移動量；前述指令產生部係當確認到與包含於定位起動指令之相對移動量對應之相對移動量已記憶於前述記憶部時，讀出與前述對應之相對移動量產生對應關係之解析結果，並使用所讀出之解析結果來產生前述定位指令資料。
  8. 如申請專利範圍第1項所述之定位裝置，復包括：變換部，係在前述動作模式包含有絕對移動量時，將絕對移動量變換為相對移動量；前述記憶部係將前述動作模式與前述演算部之解析結果與由前述變換部所變換之相對移動量產生對應關係並予以記 憶；前述指令產生部係當確認到與包含於定位起動指令之相對移動量對應之相對移動量已記憶於前述記憶部時，讀出與前述對應之相對移動量產生對應關係之解析結果，並使用所讀出之解析結果來產生前述定位指令資料。
  9. 如申請專利範圍第1項所述之定位裝置，其中，前述記憶部係將複數個動作模式與複數個解析結果產生對應關係並予以記憶。
  10. 如申請專利範圍第1項所述之定位裝置，其中，前述記憶部係將前述動作模式與前述演算部之解析結果產生對應關係並以非揮發之方式予以記憶。
  11. 一種PLC系統，係包括：申請專利範圍第1項所述之定位裝置；以及控制裝置，係控制前述定位裝置，並可連接周邊裝置；前述控制裝置係在連接有前述周邊裝置時，將前述定位裝置的前述記憶部的資料轉送並寫入至前述周邊裝置，而進行前述記憶部的記憶內容之備份。
  12. 如申請專利範圍第11項所述之PLC系統，其中，前述控制裝置係在連接有前述周邊裝置時，讀出寫入至前述周邊裝置之資料並轉送至前述定位裝置，而進行前述記憶部的記憶內容之復原。
  13. 一種PLC系統，係包括：申請專利範圍第1項所述之定位裝置；以及控制裝置，係控制前述定位裝置，並可連接外部記憶媒體； 前述控制裝置係在連接有前述外部記憶媒體時，將前述定位裝置的前述記憶部的記憶內容轉送並寫入至前述外部記憶媒體，而進行前述記憶部的記憶內容之備份。
  14. 如申請專利範圍第13項所述之PLC系統，其中，前述控制裝置係在連接有前述外部記憶媒體時，讀出寫入至前述外部記憶媒體之資料並轉送至前述定位裝置，而進行前述記憶部的記憶內容之復原。
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