KR101630104B1 - 위치 결정 장치 및 plc 시스템 - Google Patents

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데츠시 나루이
하루키 이노우에
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미쓰비시덴키 가부시키가이샤
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Abstract

위치 결정 장치는 동작 패턴을 포함하는 위치 결정 시동 지령을 해석하는 연산부와, 동작 패턴과 상기 연산부에 의한 해석 결과를 대응지어서 기억하는 기억부와, 상기 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 상기 기억부에 기억되어 있는 것이 확인되었을 경우, 상기 대응하는 동작 패턴에 대응지어진 해석 결과를 판독하고, 판독된 해석 결과를 이용하여, 제어 대상을 위치 결정하기 위한 위치 결정 지령 데이터를 생성하는 지령 생성부를 구비하고 있다.

Description

위치 결정 장치 및 PLC 시스템{POSITIONING DEVICE, AND PLC SYSTEM}
본 발명은 위치 결정 장치 및 PLC 시스템에 관한 것이다.
종래부터, CPU 유니트(래더-프로그램(ladder program)을 실행하는 유니트)와, CPU 유니트로부터 위치 결정 시동 지령을 받아 드라이브 유니트로 위치 결정 지령 데이터를 공급하는 위치 결정 장치를 구비한 PLC(프로그래머블 로직 컨트롤러) 시스템이 존재한다. PLC 시스템의 위치 결정 장치에서는, CPU 유니트로부터 위치 결정 시동 지령을 받고 나서 서보 앰프(servo amplifier) 등의 드라이브 유니트에 대해서 위치 결정 지령(펄스 출력, 통신에 의한 지령 등)을 개시하기까지 지연 시간(위치 결정 시동 시간)이 생긴다. 이 지연 시간은, 위치 결정 시동 지령을 받고 나서 소정의 해석 연산을 행하여 위치 결정 지령 데이터를 생성하기 위한 데이터 해석 시간이다. 다양한 위치 결정 기능을 가지는 위치 결정 장치일수록, 파라미터가 많아져 데이터의 해석에 시간을 필요로 하므로, 위치 결정 시동 시간이 길어지는 경향이 있다.
특허 문헌 1에는, 프로그램의 복수의 인스트럭션(instructio)을 차례로 해석하여 실행하는 산업용 로봇의 제어 장치에 있어서, 모션 컨트롤러의 동작 실행시에 동작 명령과 대응하는 동작 환경을 시계열적으로 시계열 데이터·메모리에 격납해 두고, 로봇 동작이 일시적으로 중단되어 재개되었을 때에, 시계열 데이터·메모리로부터 중단시에 실행 도중이었던 동작 명령을 판독하여 재차 실행하는 것이 기재되어 있다. 이것에 의해, 특허 문헌 1에 의하면, 로봇 동작을 재개할 때에 실행 도중의 동작 명령의 다음 동작 명령부터 실행해 버리는 불편을 해소할 수 있어, 프로그램의 의도 그대로의 로봇 동작을 행하게 할 수 있다고 되어 있다.
특허 문헌 2에는, 모터축의 피드 오퍼레이션(feed operation)에 의해서 캠(cam) 동작을 재현하는 것이 기재되어 있다. 구체적으로는, 서보계의 지연이나 기계계의 로스트 모션(lost motion) 등의 보정량을 각각 포함하는 시계열적인 지령 위치의 데이터열이 정방향(正方向) 동작용 데이터 테이블 및 역방향(逆方向) 동작용 데이터 테이블의 각각에 미리 기억되어 있고, 정방향 동작용 데이터 테이블로부터 직접 바이너리 데이터를 판독하여 이동 지령을 생성해 모터축을 정방향 동작시키고, 역방향 동작용 데이터 테이블로부터 직접 바이너리 데이터를 판독하여 이동 지령을 생성해 모터축을 역방향 동작시킴으로써, 바이너리 운전을 행한다. 이것에 의해, 특허 문헌 2에 의하면, 바이너리 운전의 도중에 축의 동작 방향을 몇 회 반전시키더라도, 서보계의 지연이나 기계계의 로스트 모션 등의 영향에 의한 부주의한 지연이 생기는 일이 없다고 되어 있다.
특허 문헌 1: 일본국 특개평 05－006213호 공보 특허 문헌 2: 일본국 특개평 10－301614호 공보
특허 문헌 1 및 특허 문헌 2에 기재된 기술은, 모두 시계열적인 지령에 따라서 의도한 동작을 행하게 하는 것에 관한 기술이며, 개개의 지령에 대해서 위치 결정을 시동시킬 때까지의 시간을 어떻게 하여 단축하는지에 관해서 일절 기재되지 않았다.
특허 문헌 1에 기재된 기술에서는, 동작 명령이 정상적으로 종료되면 시계열 데이터·메모리의 기억 내용을 소거하므로, 그 동작 명령을 다시 실행하는 경우, 프로그램의 인스트럭션의 해석에서부터 다시 할 필요가 있다. 이 때문에, 그 동작 명령에 관해서, 인스트럭션을 받고 나서 위치 결정을 시동시킬 때까지의 시간을 단축하는 것이 곤란하다.
특허 문헌 2에 기재된 기술에서는, 정방향 동작용 데이터 테이블이나 역방향 동작용 데이터 테이블로부터 위치 지령이 판독될 때마다, 그 위치 지령에 대해서 해석을 행하고, 그 해석 결과를 이용하여 이동 지령을 생성하고 있다고 생각된다. 이 때문에, 그 위치 지령에 관해서, 위치 지령을 받고 나서 위치 결정을 시동시킬 때까지의 시간을 단축하는 것이 곤란하다.
한편, 위치 결정 시동 시간이 길어지면, 고빈도의 위치 결정 시동을 반복하는 장치에서 택 타임(takt time)이 정해지지 않는 등의 문제가 발생하여, 장치로서의 퍼포먼스 저하의 요인이 될 수 있다. 이 때문에, 많은 시스템에 있어서 위치 결정 시동 시간이 짧은 위치 결정 장치가 바람직하다.
본 발명은 상기를 감안하여 이루어진 것으로, 위치 결정 시동 시간을 단축할 수 있는 위치 결정 장치 및 PLC 시스템을 얻는 것을 목적으로 한다.
상술한 과제를 해결하여, 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 하나의 측면에 따른 위치 결정 장치는, 동작 패턴을 포함하는 위치 결정 시동 지령을 해석하는 연산부와, 동작 패턴과 상기 연산부에 의한 해석 결과를 대응지어서 기억하는 기억부와, 상기 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 상기 기억부에 기억되어 있는 것이 확인되었을 경우, 상기 대응하는 동작 패턴에 대응지어진 해석 결과를 판독하고, 판독된 해석 결과를 이용하여, 제어 대상을 위치 결정하기 위한 위치 결정 지령 데이터를 생성하는 지령 생성부를 구비한 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 과거에 해석한 적이 있는 동작 패턴에 대해서 위치 결정을 행하는 경우, 기억부에 기억되어 있는 해석 결과를 사용하여 위치 결정을 행할 수 있다. 이것에 의해, 과거에 해석한 적이 있는 동작 패턴에 대해서, 데이터 해석의 처리를 생략할 수 있으므로, 위치 결정 시동 시간을 단축할 수 있다.
도 1은 실시 형태에 따른 PLC 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 실시 형태에 따른 PLC 시스템의 동작을 나타내는 순서도이다.
도 3은 실시 형태에 있어서의 해석 데이터 테이블의 데이터 구조를 나타내는 도면이다.
도 4는 실시 형태에 의한 효과를 나타내는 도면이다.
도 5는 실시 형태의 변형예에 있어서의 해석 데이터 테이블의 데이터 구조를 나타내는 도면이다.
도 6은 실시 형태의 변형예에 있어서의 해석 데이터 테이블의 데이터 구조를 나타내는 도면이다.
이하에, 본 발명에 따른 PLC 시스템의 실시 형태를 도면에 기초하여 상세하게 설명한다. 또한, 이 실시 형태에 의해 이 발명이 한정되는 것은 아니다.
실시 형태.
실시 형태에 따른 PLC 시스템(1000)에 대해서 도 1을 이용하여 설명한다. 도 1은 PLC 시스템(1000)의 구성을 나타내는 도면이다.
PLC 시스템(1000)은 드라이브 유니트(제어 대상)(DU)의 동작을 제어하기 위한 시스템이다. PLC 시스템(1000)은 위치 결정 유니트(위치 결정 장치)(100) 및 CPU 유니트(제어장치)(200)를 구비한다. 위치 결정 유니트(100)는 유니트간 버스(300)를 통하여 CPU 유니트(200)에 접속되어 있다. PLC 시스템(1000)에는, 위치 결정 유니트(100), CPU 유니트(200) 외에, CPU 유니트(200)로부터 지령된 디지털값을 D／A 변환하여 아날로그값을 출력하는 아날로그 출력 유니트나, CPU 유니트(200)로부터 지령된 온도에 도달하도록 가열·냉각하기 위한 온도 제어 신호를 출력하는 온도 컨트롤러 유니트 등이 유니트간 버스(300)를 통하여 장착되어 있어도 좋지만, 여기에서는 위치 결정 유니트(100), CPU 유니트(200) 이외의 유니트에 대해서는 언급하지 않는다.
위치 결정 유니트(100)는, CPU 유니트(200)로부터 받은 위치 결정 시동 지령을 기초로, 위치 결정 데이터 해석을 행하고, 해석 데이터를 기억 유지한다. 구체적으로는, 위치 결정 유니트(100)는 버스 I／F(110), 위치 결정 연산부(130), 워크용 메모리(140), 위치 결정 지령 출력부(120), 및 위치 결정 지령 출력 I／F(160)를 가진다. 버스 I／F(110), 위치 결정 연산부(130), 워크용 메모리(140), 위치 결정 지령 출력부(120), 및 위치 결정 지령 출력 I／F(160)는, 서로 내부 버스(170)를 통하여 통신 가능하게 접속되어 있다. 위치 결정 연산부(130)는 데이터 해석부(연산부)(131)를 가진다.
버스 I／F(110)는 버스 I／F(220) 및 유니트간 버스(300) 경유로 CPU 유니트(200)로부터 위치 결정 시동 지령을 수신한다. 버스 I／F(110)는, 수신한 위치 결정 시동 지령을 내부 버스(170)에 대응한 데이터 형식으로 변환하여, 변환된 위치 결정 시동 지령을 위치 결정 연산부(130)로 공급한다.
위치 결정 연산부(130)의 데이터 해석부(131)는, 동작 패턴을 포함하는 위치 결정 시동 지령을 해석한다. 동작 패턴은, 예를 들면 드라이브 유니트(DU)의 시점 어드레스를 포함한다. 해석하는 연산 내용은, 예를 들면, 위치 결정 데이터(위치 결정 어드레스, 지령 속도 등), 현재 위치, 그 외의 파라미터(가감속 시간 등)를 기초로 지령된 위치로 이동시키기 위한 데이터를 산출하는 처리를 포함한다. 데이터 해석부(131)는 그 해석 결과를 워크용 메모리(140)에 기입한다. 위치 결정 지령 출력부(120)는 워크용 메모리(140)로부터 판독한 해석 데이터를 기초로 위치 결정 지령을 출력한다.
여기서, 위치 결정 유니트(100)가 구비하는 워크용 메모리(140)에 대해서 설명한다. 워크용 메모리(140)에는, 해석 데이터를 기록하는 영역인 해석 데이터 일차 기록 영역(141)이 확보되어 있다. 통상, 해석 데이터는 다음 번의 위치 결정의 해석 데이터에 의해서 재기입되기 때문에, 과거에 해석한 적이 있는 동작 패턴(시점 어드레스가 일치한 절대치 지정 방식의 위치 결정, 또는 시점 어드레스가 불일치하지만 상대 이동량이 동일한 상대치 지정 방식의 위치 결정)에 대해서도 재차 위치 결정을 위한 데이터 해석을 행할 필요가 생긴다. 이것에 의해, 위치 결정 지령을 개시하기까지 지연 시간(위치 결정 시동 시간)이 생긴다.
이에, 본 실시 형태에서는, 위치 결정 유니트(100)의 워크용 메모리(140)가 과거의 해석 데이터를 격납할 수 있도록, 해석 데이터 일차 기록 영역(141)과는 별도로 해석 데이터 기록 영역(142)을 확보하는 것으로 하고 있다. 즉, 데이터 해석부(131)는 그 해석 결과를 동작 패턴과 대응지어서, 워크용 메모리(140)의 해석 데이터 기록 영역(142)에 기입한다. 워크용 메모리(140)의 해석 데이터 기록 영역(142)은, 동작 패턴과 데이터 해석부(131)에 의한 해석 결과를 대응지어서 기억한다.
예를 들면, 도 3에 도시된 바와 같이, 해석 데이터 기록 영역(142)은 시점 어드레스란(1421) 및 해석 결과란(1422)을 가진다. 시점 어드레스란(1421)에는, 드라이브 유니트(DU)의 시점 어드레스 SA1, SA2, …가 기록되어 있다. 각 시점 어드레스 SA1, SA2, …는, 데이터 해석부(131)에 의해 해석된 위치 결정 시동 지령에 포함되어 있던 것이다. 해석 결과란(1422)에는, 데이터 해석부(131)에 의한 해석 결과 AR1, AR2, …가 기록되어 있다. 각 해석 결과 AR1, AR2, …는, 예를 들면, 위치 결정 어드레스, 지령 속도, 보간 처리의 결과, 가감속 처리의 결과 등을 포함한다.
또, 위치 결정 연산부(130)는 위치 결정 지령 생성부(132)를 추가로 가진다. 위치 결정 연산부(130)는 다음 번의 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이, 예를 들면 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는지 여부를 확인한다. 위치 결정 연산부(130)는 확인 결과를 위치 결정 지령 생성부(132)로 공급한다.
예를 들면, 위치 결정 연산부(130)는 위치 결정 시동 지령이 절대치 지정 방식에 대응한 것이고, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 시점 어드레스에 대응하는 시점 어드레스(도 3 참조)가 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는 경우, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있다고 판정한다. 즉, 이 경우, 위치 결정 연산부(130)는, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는 것을 확인한다. 예를 들면, 위치 결정 연산부(130)는 위치 결정 시동 지령이 절대치 지정 방식에 대응한 것이고, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 시점 어드레스에 대응하는 시점 어드레스(도 3 참조)가 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있지 않은 경우, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있지 않다고 판정한다. 즉, 이 경우, 위치 결정 연산부(130)는 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있지 않은 것을 확인한다.
예를 들면, 위치 결정 연산부(130)는 위치 결정 시동 지령이 상대치 지정 방식에 대응한 것인 경우, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 시점 어드레스에 대응하는 시점 어드레스(도 3 참조)가 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는지 여부에 관계없이, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있다고 판정한다. 예를 들면, 위치 결정 연산부(130)는, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 시점 어드레스에 일치하는 시점 어드레스(도 3 참조)가 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있지 않은 경우에도, 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억된 해석 결과 중, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 상대 이동량에 대응하는 것이 존재하면, 그 해석 결과를, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 해석 결과로서 취급할 수 있다. 즉, 이 경우, 위치 결정 연산부(130)는 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는 것을 확인한다.
위치 결정 지령 생성부(132)는 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는 것이 확인되었을 경우, 그 대응하는 동작 패턴에 대응지어진 해석 결과를 판독한다. 그리고 위치 결정 지령 생성부(132)는 판독된 해석 결과를 이용해, 드라이브 유니트(DU)를 위치 결정하기 위한 위치 결정 지령 데이터를 생성하여 출력한다.
혹은, 위치 결정 지령 생성부(132)는 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있지 않은 것이 확인되었을 경우, 데이터 해석부(131)가 위치 결정 시동 지령을 해석하도록 제어한다. 그리고 위치 결정 지령 생성부(132)는 데이터 해석부(131)로부터 해석 결과를 받고, 받은 해석 결과를 이용해, 위치 결정 지령 데이터를 생성하여 출력한다.
위치 결정 지령 출력 I／F(160)는 위치 결정 지령 출력부(120)로부터 출력된 위치 결정 지령을 통신선(TL)에 대응한 데이터 형식으로 변환하여, 변환된 위치 결정 지령을 통신선(TL) 경유로 드라이브 유니트(DU)로 송신한다. 이것에 의해, 드라이브 유니트(DU)는 위치 결정 지령에 따른 동작을 행한다.
다음으로, 도 2를 참조하여 PLC 시스템(1000)의 동작을 설명한다. 도 2는 PLC 시스템(1000)의 동작을 나타내는 순서도이다.
스텝 S10에서는, 위치 결정 연산부(130)가, 과거에 해석 완료된 동작 패턴인지 여부를 판정한다. 즉, 위치 결정 연산부(130)는 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이, 예를 들면 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는지 여부를 판정한다. 바꾸어 말하면, 위치 결정 연산부(130)는 다음에 동작시킬 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이, 예를 들면 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는지 여부를 확인한다.
예를 들면, 위치 결정 연산부(130)는 위치 결정 시동 지령이 절대치 지정 방식에 대응한 것이고, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 시점 어드레스에 대응하는 시점 어드레스(도 3 참조)가 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는 경우, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있다고 판정한다. 즉, 이 경우, 위치 결정 연산부(130)는, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는 것을 확인한다. 예를 들면, 위치 결정 연산부(130)는 위치 결정 시동 지령이 절대치 지정 방식에 대응한 것이고, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 시점 어드레스에 대응하는 시점 어드레스(도 3 참조)가 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있지 않은 경우, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있지 않다고 판정한다. 즉, 이 경우, 위치 결정 연산부(130)는 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있지 않은 것을 확인한다.
예를 들면, 위치 결정 연산부(130)는 위치 결정 시동 지령이 상대치 지정 방식에 대응한 것인 경우, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 시점 어드레스에 대응하는 시점 어드레스(도 3 참조)가 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는지 여부에 관계없이, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있다고 판정한다. 예를 들면, 위치 결정 연산부(130)는 위치 결정 시동 지령에 포함되는 시점 어드레스에 일치하는 시점 어드레스(도 3 참조)가 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있지 않은 경우에도, 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억된 해석 결과 중, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 상대 이동량에 대응하는 것이 존재하면, 그 해석 결과를, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 해석 결과로서 취급할 수 있다. 즉, 이 경우, 위치 결정 연산부(130)는 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는 것을 확인한다.
그리고 위치 결정 연산부(130)는 다음에 동작시킬 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이, 예를 들면 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있다고 판정한, 즉 다음에 동작시킬 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이, 예를 들면 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는 것이 확인되었을 경우, 과거에 해석 완료된 동작 패턴인(스텝 S10, Yes) 것으로 하고, 처리를 스텝 S11로 진행한다.
스텝 S11에서는, 위치 결정 연산부(130)가 해석 데이터 기록 영역(142)으로부터 해석 데이터를 판독한다. 즉, 위치 결정 연산부(130)는 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴에 대응지어진 해석 결과를 판독하고, 처리를 스텝 S15로 이행시킨다.
한편, 스텝 S10에 있어서, 위치 결정 연산부(130)는 다음에 동작시킬 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이, 예를 들면 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있지 않다고 판정한, 즉 다음에 동작시킬 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이, 예를 들면 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있지 않은 것이 확인되었을 경우, 과거에 해석 완료된 동작 패턴이 아닌(스텝 S10, No) 것으로 하고, 처리를 스텝 S12로 진행한다.
스텝 S12에서는, 위치 결정 연산부(130)가 위치 결정 데이터 해석을 행한다. 위치 결정 연산부(130)는 위치 결정 시동 지령에 대해서 소정의 해석 연산(예를 들면, 위치 결정 어드레스의 산출이나 가감속 처리 등)을 행한다.
스텝 S13에서는, 위치 결정 연산부(130)가 해석 데이터 기록 요구가 있는지 여부를 판정한다. 위치 결정 연산부(130)는, 예를 들면, CPU 유니트(200)로부터 유니트간 버스(300), 버스 I／F(110), 및 내부 버스(170) 경유로 해석 데이터 기록 요구를 접수한다. 위치 결정 연산부(130)는 해석 데이터 기록 요구가 접수되어 있는 경우(스텝 S13, Yes), 처리를 스텝 S14로 이행시키고, 해석 데이터 기록 요구가 접수되어 있지 않은 경우(스텝 S13, No), 처리를 스텝 S15로 이행시킨다.
스텝 S14에서는, 위치 결정 연산부(130)가 해석 결과의 데이터(해석 데이터)를 해석 데이터 기록 영역(142)으로 출력하고, 처리를 스텝 S15로 이행시킨다.
스텝 S15에서는, 위치 결정 연산부(130)가 위치 결정 시동 요구가 있는지 여부를 판정한다. 위치 결정 연산부(130)는 위치 결정 시동 지령을 받지 않은 경우, 위치 결정 시동 요구가 접수되어 있지 않은(스텝 S15, No) 것으로 하고, 처리를 스텝 S10로 되돌린다. 위치 결정 연산부(130)는 위치 결정 시동 지령을 받았을 경우, 위치 결정 시동 요구가 접수되어 있는(스텝 S15, Yes) 것으로 하고, 처리를 스텝 S16으로 진행한다.
스텝 S16에서는, 위치 결정 연산부(130)가 해석 결과를 이용해, 위치 결정 지령 데이터를 생성하여 위치 결정 지령 출력부(120)로 공급한다. 위치 결정 지령 출력부(120)는 위치 결정 지령 출력 I／F(160) 및 통신선(TL) 경유로 드라이브 유니트(DU)에 위치 결정 지령 데이터를 출력한다. 그 후, 위치 결정 연산부(130)는 처리를 스텝 S10으로 되돌린다.
여기서, 만일, 워크용 메모리(140)가 해석 데이터 기록 영역(142)을 가지지 않는 경우에 대해서 생각한다. 이 경우, 해석 데이터 일차 기록 영역(141)에 기억된 해석 데이터는 다음번 위치 결정의 해석 데이터에 의해서 재기입되기 때문에, 과거에 해석한 적이 있는 동작 패턴(예를 들면, 시점 어드레스가 일치한 절대치 지정 방식의 위치 결정, 또는 시점 어드레스가 불일치하지만 상대 이동량이 동일한 상대치 지정 방식의 위치 결정)에 대해서도 재차 위치 결정을 위한 데이터 해석을 행할 필요가 생긴다. 이것에 의해, 위치 결정 지령을 개시하기까지 지연 시간(위치 결정 시동 시간)이 생긴다(도 4의 「해석 데이터 기록시의 위치 결정」참조).
그에 반해, 실시 형태에서는, 워크용 메모리(140)가 해석 데이터 기록 영역(142)을 가진다. 해석 데이터 기록 영역(142)은 동작 패턴과 데이터 해석부(연산부)(131)에 의한 해석 결과를 대응지어서 기억한다. 위치 결정 지령 생성부(132)는 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는 것이 확인되었을 경우, 그 대응하는 동작 패턴에 대응지어진 해석 결과를 판독하고, 판독된 해석 결과를 이용하여, 드라이브 유니트(DU)를 위치 결정하기 위한 위치 결정 지령 데이터를 생성한다. 이것에 의해, 과거에 해석한 적이 있는 동작 패턴에 대해서 위치 결정을 행하는 경우, 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있은 해석 데이터를 사용하여 위치 결정을 행할 수 있다. 따라서 과거에 해석한 적이 있는 동작 패턴에 대해서, 데이터 해석의 처리를 생략할 수 있으므로, 위치 결정 시동 시간을 단축할 수 있어 고속의 위치 결정 시동을 실현할 수 있다(도 4의 「기록 데이터 사용시의 위치 결정」참조).
혹은, 만일, 위치 결정 방식을 상대치 지정 방식으로 한정하면, 설정 데이터로부터 사전에 데이터 해석하는 것은 가능하다. 그러나 티칭 방식(teaching method) 등을 사용하여 위치 결정하는 어드레스를 얻는 경우는, 반드시 위치 결정 방식은 절대치 지정 방식으로 사용된다. 이에, 고속 시동을 행하기 위해서 유저가 상대치 지정 방식으로 변환하는(상대 이동량을 산출함) 수고가 발생한다.
그에 반해, 실시 형태에서는, 예를 들면, 위치 결정 연산부(130)는 위치 결정 시동 지령이 절대치 지정 방식에 대응한 것이고, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 시점 어드레스에 대응하는 시점 어드레스(도 3 참조)가 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는 경우, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있다고 판정한다. 즉, 위치 결정 연산부(130)는 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는 것을 확인한다. 혹은, 예를 들면, 위치 결정 연산부(130)는 위치 결정 시동 지령이 상대치 지정 방식에 대응한 것이고, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 시점 어드레스에 일치하는 시점 어드레스(도 3 참조)가 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있지 않은 경우에도, 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억된 해석 결과 중, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 상대 이동량에 대응하는 것이 존재하면, 그 해석 결과를, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 해석 결과로서 취급한다. 즉, 위치 결정 연산부(130)는 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는 것을 확인한다. 이것에 의해, 절대치 지정／상대 지정을 불문하고, 과거에 해석한 적이 있는 동작 패턴에 대해서, 데이터 해석의 처리를 생략할 수 있다. 즉, 절대치 지정／상대 지정을 불문하고, 위치 결정 시동 시간을 단축할 수 있어, 고속의 위치 결정 시동을 실현할 수 있다.
또, 실시 형태에서는, 해석 데이터 기록 영역(142)은 복수의 동작 패턴과 복수의 해석 결과를 대응지어서 기억한다. 이것에 의해, 과거에 해석한 적이 있는 복수의 동작 패턴에 대해서, 데이터 해석의 처리를 생략할 수 있다.
또한, 상기의 실시 형태에서는, 다음에 동작시킬 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이, 예를 들면 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는지 여부의 확인이 위치 결정 연산부(130)에 의해 행해지는 경우 에 대해서 예시하고 있지만, 다음에 동작시킬 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이, 예를 들면 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는지 여부의 확인은, 위치 결정 유니트(100)에 있어서의 위치 결정 연산부(130) 이외의 연산부에 의해 행해져도 좋다.
혹은, 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되는 해석 결과는, 데이터 해석부(131)에 의한 해석 결과에 더하여, 위치 결정 지령 생성부(132)에 의한 위치 결정 지령 데이터의 생성에 있어서의 중간 데이터를 추가로 포함해도 좋다. 이 경우, 위치 결정 지령 생성부(132)는 해석 결과에 더하여, 그 해석 결과에 대응한 중간 데이터를 이용하여 위치 결정 지령 데이터를 생성할 수 있으므로, 위치 결정 지령 시간을 한층 더 단축할 수 있다.
또, 위치 결정 유니트(100)는 해석 데이터 기록 영역(142)을 대신하여 해석 데이터 보존 에어리어(151)를 구비하여도 좋다. 즉, 데이터 해석부(131)는 그 해석 결과를 동작 패턴과 대응지어서, 불휘발성 메모리(150)의 해석 데이터 보존 에어리어(151)에도 기입한다. 이것에 의해, 전원이 끊기더라도 기록된 해석 데이터를 유지할 수 있다.
혹은, 위치 결정 유니트(100)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 해석 데이터 기록 영역(142)에 더하여, 전원이 끊기더라도 해석 데이터를 유지하기 위한 불휘발성 메모리(150)를 추가로 구비하여도 좋다. 즉, 데이터 해석부(131)는 그 해석 결과를 동작 패턴과 대응지어서, 워크용 메모리(140)의 해석 데이터 기록 영역(142)에 기입함과 아울러, 불휘발성 메모리(150)의 해석 데이터 보존 에어리어(151)에도 기입해도 좋다. 불휘발성 메모리(150)의 해석 데이터 보존 에어리어(151)는 동작 패턴과 데이터 해석부(131)에 의한 해석 결과를 대응지어서 불휘발 방식(non-volatile manner)으로 기억한다. 즉, 해석 데이터 기록 영역(142)의 기억 내용을 해석 데이터 보존 에어리어(151)에 백업 해 두어도 좋다. 이것에 의해, 전원이 끊기더라도 기록된 해석 데이터를 유지할 수 있어, 전원을 온 시킨 후에, 백업한 데이터를 해석 데이터 기록 영역(142)에 재저장(restore)할 수 있다.
따라서 어느 경우도, 시스템 시작시에 위치 결정 동작을 확인할 때에, 해석 데이터를 해석 데이터 보존 에어리어(151)에 보존해 두면, 시스템이 본 가동할 때는 보존한 데이터를 판독하여 위치 결정함으로써, 가동 후 1회째의 위치 결정에서부터 고속의 위치 결정 시동을 실현하는 것이 가능하게 된다.
또, 해석 데이터를 해석 데이터 보존 에어리어(151)에 보존하고 있지 않은 경우에도, 예를 들면 동작을 행하지 않은 시간 등에 있어서 다음에 동작시킬 동작 패턴의 위치 결정 데이터 해석을 미리 실시해 두고, 해석 데이터 기록 영역(142) 및 해석 데이터 보존 에어리어(151)에 보존해 두면, 처음으로 동작시키는 동작 패턴의 위치 결정이더라도, 고속의 위치 결정 시동을 실현하는 것이 가능하게 된다.
혹은, 해석 데이터 기록 영역(142)의 기억 내용의 백업처가 CPU 유니트(200)에 접속되는 주변장치(400)여도 좋다. 즉, CPU 유니트(200)는 주변장치 I／F(230)를 가지고 있어, 주변장치 I／F(230)를 통하여 주변장치(400)가 접속 가능하다. 주변장치(400)는, 예를 들면, 퍼스널 컴퓨터이다. 주변장치(400)에는, 예를 들면, 주변장치(400)상에서 동작하는 해석 데이터 판독／기입 툴(401)이 인스톨되어 있다. CPU 유니트(200)는 주변장치(400)가 접속되었을 때에, 해석 데이터 판독／기입 툴(401)을 통하여 주변장치(400)로 유저로부터 접수된 백업 지시에 따라서, 위치 결정 유니트(100)의 해석 데이터 기록 영역(142)의 데이터를 주변장치(400)로 전송하여 기입하고, 해석 데이터 기록 영역(142)의 기억 내용의 백업을 행한다. 또, CPU 유니트(200)는, 주변장치(400)가 접속되었을 때에, 해석 데이터 판독／기입 툴(401)을 통하여 주변장치(400)로 유저로부터 접수된 재저장 지시에 따라서, 주변장치(400)에 기입된 데이터를 위치 결정 유니트(100)로 전송해 판독하여, 해석 데이터 기록 영역(142)의 기억 내용의 재저장을 행한다. 따라서 시스템이 본 가동할 때는 백업한 데이터를 재저장하여 위치 결정함으로써, 가동 후 1회째의 위치 결정에서부터 고속의 위치 결정 시동을 실현하는 것이 가능하게 된다.
혹은, 해석 데이터 기록 영역(142)의 기억 내용의 백업처가 CPU 유니트(200)에 접속되는 외부 기억매체(500)여도 좋다. 즉, CPU 유니트(200)는 외부 기억매체 I／F(210)를 가지고 있어, 외부 기억매체 I／F(210)를 통하여 외부 기억매체(500)가 접속 가능하다. 외부 기억매체(500)는, 예를 들면, 메모리 카드이다. CPU 유니트(200)는, 외부 기억매체(500)가 접속되었을 때에, 예를 들면 접속을 검출한 것을 백업 지시로 하여, 위치 결정 유니트(100)의 해석 데이터 기록 영역(142)의 데이터를 외부 기억매체(500)로 전송하여 기입하고, 해석 데이터 기록 영역(142)의 기억 내용의 백업을 행한다. 또, CPU 유니트(200)는, 외부 기억매체(500)가 접속되었을 때에, 예를 들면 위치 결정 유니트(100)의 전원 온을 검출한 것을 재저장 지시로 하여, 외부 기억매체(500)에 기입된 데이터를 위치 결정 유니트(100)로 전송하여 판독하고, 해석 데이터 기록 영역(142)의 기억 내용의 재저장을 행한다. 따라서 시스템이 본 가동할 때는 백업한 데이터를 재저장하여 위치 결정함으로써, 가동 후 1회째의 위치 결정에서부터 고속의 위치 결정 시동을 실현하는 것이 가능하게 된다.
혹은, CPU 유니트(200)의 외부 기억매체 I／F(210)에 장착되는 외부 기억매체(500)에 미리 해석 데이터를 격납해 두고, 유니트간 버스(300)를 통하여 그 데이터를 위치 결정 유니트(100)로 판독하여, 해석 데이터 기록 영역(142)이나 해석 데이터 보존 에어리어(151)에 전개(展開)하도록 해도 좋다.
혹은, 해석 데이터 기록 영역(142)은 동작 패턴으로서 시점 어드레스 및 절대 이동량을 기억해도 좋다. 이 경우, 예를 들면, 도 5에 도시된 바와 같이, 해석 데이터 기록 영역(142)은 시점 어드레스란(1421), 절대 이동량란(1423) 및 해석 결과란(1422)을 가진다. 절대 이동량란(1423)에는, 드라이브 유니트(DU)의 절대 이동량 AM1, AM2, …, AM1, AM2, …이 기록되어 있다. 각 절대 이동량 AM1, AM2,… 은 데이터 해석부(131)에 의해 해석된 위치 결정 시동 지령에 포함되어 있던 것이다. 해석 결과란(1422)에는 데이터 해석부(131)에 의한 해석 결과 AR11, AR12, …, AR21, AR22, …가 기록되어 있다. 각 해석 결과 AR11, AR12,…는, 예를 들면, 위치 결정 어드레스, 지령 속도, 보간(補間) 처리의 결과, 가감속 처리의 결과 등을 포함한다.
이때, 도 1에 도시된 위치 결정 연산부(130)는, 위치 결정 시동 지령이 절대치 지정 방식에 대응한 것이고, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 시점 어드레스 및 절대 이동량에 대응하는 시점 어드레스 및 절대 이동량(도 5 참조)이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는 경우, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있다고 판정한다. 즉, 위치 결정 연산부(130)는, 다음에 동작할 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는 것을 확인한다. 그리고 위치 결정 지령 생성부(132)는, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 시점 어드레스 및 절대 이동량에 대응하는 시점 어드레스 및 절대 이동량이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는 것이 확인되었을 경우, 그 대응하는 시점 어드레스 및 절대 이동량에 대응지어진 해석 결과(해석 데이터)를 판독하고, 판독된 해석 결과를 이용하여, 위치 결정 지령 데이터를 생성한다. 이것에 의해, 드라이브 유니트(DU)에 대해서 1개의 시점 어드레스로부터 복수의 절대 이동량 중 어느 하나를 선택하여 제어를 행하는 경우에도, 위치 결정 지령 시간을 단축할 수 있다.
혹은, 위치 결정 연산부(130)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 변환부(133)를 추가로 가지고 있어도 좋다. 변환부(133)는, 위치 결정 시동 지령이 절대 이동량을 포함하는 경우, 그 절대 이동량을 상대 이동량으로 변환하고, 변환된 상대 이동량을 시점 어드레스 및 해석 결과에 대응지어서 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억시킨다. 해석 데이터 기록 영역(142)은 시점 어드레스, 해석 결과 및 상대 이동량을 대응지어서 기억한다. 이 경우, 예를 들면, 도 6에 도시된 바와 같이, 해석 데이터 기록 영역(142)은 시점 어드레스란(1421), 해석 결과란(1422), 및 상대 이동량란(1424)을 가진다. 상대 이동량란(1424)에는, 드라이브 유니트(DU)의 상대 이동량 RM1, RM2, …이 기록되어 있다. 각 상대 이동량 RM1, RM2,…은 변환부(133)에 의해 변환된 결과이다.
이때, 도 1에 도시된 위치 결정 연산부(130)는, 위치 결정 시동 지령이 상대치 지정 방식에 대응한 것이고, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 상대 이동량에 대응하는 상대 이동량(도 6 참조)이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는 경우, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있다고 판정한다. 즉, 위치 결정 연산부(130)는, 다음에 동작할 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는 것을 확인한다. 그리고 위치 결정 지령 생성부(132)는, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 상대 이동량에 대응하는 상대 이동량이 해석 데이터 기록 영역(142)에 기억되어 있는 것이 확인되었을 경우, 그 대응하는 상대 이동량에 대응지어진 해석 결과(해석 데이터)를 판독하고, 판독된 해석 결과를 이용하여, 위치 결정 지령 데이터를 생성한다. 이것에 의해, 위치 결정 방식이 상대치 지정 방식인 경우에, 그 대응하는 해석 결과를 특정하는 시간을 단축할 수 있으므로, 위치 결정 지령 시간을 한층 더 단축할 수 있다.
[산업상의 이용 가능성]
이상과 같이, 본 발명에 따른 위치 결정 장치는, 제어 대상의 위치 결정에 유용하다.
100: 위치 결정 유니트, 110: 버스 I／F,
120: 위치 결정 지령 출력부, 130: 위치 결정 연산부,
131: 데이터 해석부, 132: 위치 결정 지령 생성부,
133: 변환부, 140: 워크용 메모리,
141 해석 데이터 일차 기록 영역, 142: 해석 데이터 기록 영역,
150: 불휘발성 메모리, 151 해석 데이터 보존 에어리어,
160: 위치 결정 지령 출력 I／F, 200: CPU 유니트,
210: 외부 기억매체 I／F, 220: 버스 I／F,
230: 주변장치 I／F, 300: 유니트간 버스,
400: 주변장치, 401: 해석 데이터 판독／기입 툴,
1000: PLC 시스템.

Claims (14)

  1. 동작 패턴을 포함하는 위치 결정 시동 지령을 해석하는 연산부와,
    동작 패턴과 상기 연산부에 의한 해석 결과를 대응지어서 기억하는 기억부와,
    상기 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 상기 기억부에 기억되어 있는 것이 확인되었을 경우, 상기 대응하는 동작 패턴에 대응지어진 해석 결과를 판독하고, 판독된 해석 결과를 이용하여, 제어 대상을 위치 결정하기 위한 위치 결정 지령 데이터를 생성하는 지령 생성부를 구비한 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 지령 생성부는, 상기 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 상기 기억부에 기억되어 있지 않은 것이 확인되었을 경우, 상기 연산부가 상기 위치 결정 시동 지령을 해석하도록 제어하고, 상기 연산부에 의해 해석된 해석 결과를 이용하여, 상기 위치 결정 지령 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 지령 생성부는, 상기 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴에 대응하는 동작 패턴이 상기 기억부에 기억되어 있지 않은 것이 확인되었을 경우, 상기 연산부가 상기 위치 결정 시동 지령을 해석하도록 제어하고, 상기 연산부에 의해 해석된 해석 결과를 상기 기억부에 기억하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 지령 생성부는, 상기 동작 패턴의 동작 중에, 다음에 동작할 상기 위치 결정 시동 지령에 포함되는 동작 패턴이 상기 기억부에 기억되어 있지 않은 것이 확인되었을 경우, 상기 연산부가 상기 위치 결정 시동 지령을 해석하도록 제어하고, 상기 연산부에 의해 해석된 해석 결과를 상기 기억부에 기억하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 동작 패턴은 상기 제어 대상의 시점 어드레스를 포함하고,
    상기 지령 생성부는, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 시점 어드레스에 대응하는 시점 어드레스가 상기 기억부에 기억되어 있는 것이 확인되었을 경우, 상기 대응하는 시점 어드레스에 대응지어진 해석 결과를 판독하고, 판독된 해석 결과를 이용하여, 상기 위치 결정 지령 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 동작 패턴은 상기 제어 대상의 절대 이동량을 추가로 포함하고,
    상기 지령 생성부는, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 시점 어드레스 및 절대 이동량에 대응하는 시점 어드레스 및 절대 이동량이 상기 기억부에 기억되어 있는 것이 확인되었을 경우, 상기 대응하는 시점 어드레스 및 절대 이동량에 대응지어진 해석 결과를 판독하고, 판독된 해석 결과를 이용하여, 상기 위치 결정 지령 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 동작 패턴은 상기 제어 대상의 상대 이동량을 포함하고,
    상기 지령 생성부는, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 상대 이동량에 대응하는 상대 이동량이 상기 기억부에 기억되어 있는 것이 확인되었을 경우, 상기 대응하는 상대 이동량에 대응지어진 해석 결과를 판독하고, 판독된 해석 결과를 이용하여, 상기 위치 결정 지령 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 동작 패턴이 절대 이동량을 포함하는 경우, 절대 이동량을 상대 이동량으로 변환하는 변환부를 추가로 구비하고,
    상기 기억부는, 동작 패턴과 상기 연산부에 의한 해석 결과와 상기 변환부 에 의해 변환된 상대 이동량을 대응지어서 기억하고,
    상기 지령 생성부는, 위치 결정 시동 지령에 포함되는 상대 이동량에 대응하는 상대 이동량이 상기 기억부에 기억되어 있는 것이 확인되었을 경우, 상기 대응하는 상대 이동량에 대응지어진 해석 결과를 판독하고, 판독된 해석 결과를 이용하여, 상기 위치 결정 지령 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 기억부는, 복수의 동작 패턴과 복수의 해석 결과를 대응지어서 기억하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 기억부는, 동작 패턴과 상기 연산부에 의한 해석 결과를 대응지어서 불휘발 방식으로 기억하는 것을 특징으로 하는 위치 결정 장치.
  11. 청구항 1에 기재된 위치 결정 장치와,
    상기 위치 결정 장치를 제어하는, 주변장치를 접속 가능한 제어장치를 구비하고,
    상기 제어장치는, 상기 주변장치가 접속되었을 때에, 상기 위치 결정 장치의 상기 기억부의 데이터를 상기 주변장치로 전송하여 기입하고, 상기 기억부의 기억 내용의 백업을 행하는 것을 특징으로 하는 PLC 시스템.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 제어장치는, 상기 주변장치가 접속되었을 때에, 상기 주변장치에 기입된 데이터를 상기 위치 결정 장치로 전송하여 판독하고, 상기 기억부의 기억 내용의 재저장(restore)을 행하는 것을 특징으로 하는 PLC 시스템.
  13. 청구항 1에 기재된 위치 결정 장치와,
    상기 위치 결정 장치를 제어하는, 외부 기억매체를 접속 가능한 제어장치를 구비하고,
    상기 제어장치는, 상기 외부 기억매체가 접속되었을 때에, 상기 위치 결정 장치의 상기 기억부의 기억 내용을 상기 외부 기억매체로 전송하여 기입하고, 상기 기억부의 기억 내용의 백업을 행하는 것을 특징으로 하는 PLC 시스템.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 제어장치는, 상기 외부 기억매체가 접속되었을 때에, 상기 외부 기억매체에 기입된 데이터를 상기 위치 결정 장치로 전송하여 판독하고, 상기 기억부의 기억 내용의 재저장을 행하는 것을 특징으로 하는 PLC 시스템.
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