JP3549755B2 - 位置決め方法および位置決め装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、位置決め方法および装置に関し、特に複数個の位置決めデータによる位置決め制御を各位置決めデータ毎に設定される継続情報に従って順次繰り返し行う位置決め方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１７は従来の位置決め装置を用いた位置決めシステムを示している。この位置決めシステムは、ユーザが作成したシーケンスプログラムを繰り返し実行するプログラマブルコントローラ１、プログラマブルコントローラ１から位置決め指令を受けてモータ１１のモータ駆動装置１０にモータ回転の指令を出す位置決め装置２とを有している。なお、１２はプログラマブルコントローラ１に対して信号を入力するためのスイッチである。
【０００３】
位置決め装置２は、プログラマブルコントローラ１との信号（入力信号ＩＮ：位置決め指令・停止信号、出力信号ＯＵＴ：位置決め中信号・位置決め完了信号）の受け渡しをする入出力インターフェース３と、２ポートメモリ４と、位置決め制御部５と、モータ駆動装置１０への出力を行う外部出力部６とを具備している。
【０００４】
２ポートメモリ４は、プログラマブルコントローラ１との共有メモリであり、プログラマブルコントローラ１より設定するデータを保持するエリア、すなわち、複数の位置決めデータを格納する位置決めデータテーブルエリア７および実行する位置決めデータを指定する実行位置決めデータ番号エリア８と、位置決め装置２がそのときの各種位置決め状態を表示するためのモニタエリア９を持つ。また、位置決め制御部５は、プログラマブルコントローラ１よりの位置決め指令と２ポートメモリ４に格納された位置決めデータを元に、外部出力部６よりモータ駆動装置１０への出力のタイミング、量などを算出・制御する。
【０００５】
図１８（ａ）〜（ｃ）は位置決めデータテーブルエリア７に格納される位置決めデータテーブル例を示している。位置決めデータテーブルには、複数個の位置決めデータが設定されており、設定されている順に１からの番号（以下、「位置決めデータ番号」と呼ぶ）が付けられている。
【０００６】
各位置決めデータは、位置決めするポイント（以下、「位置決めアドレス」と呼ぶ）と、そこへ送る速度（以下、「指令速度」と呼ぶ）と、制御方式と、位置決めアドレス到達後にプログラマブルコントローラ１から新たに指令を受けることなく自動的につぎの位置決めデータ番号に移行するか、しないかを決定する継続情報とにより構成されている。
【０００７】
継続情報には、位置決めアドレス到達時に速度を指令速度のまま次データに継続するモード（以下、「軌跡パターン」と呼ぶ）と、位置決めアドレス到達時に一度、速度０まで減速するモード（以下、「連続パターン」と呼ぶ）の２種類の続行モードと、続行しないモード（以下、「終了パターン」と呼ぶ）とがある。
【０００８】
制御方式には、位置決めアドレスまでの運転方法として、１軸単独運転（直線１）と、他の軸も同時に動作させる補間運転とがあり、補間運転には、直線的に位置決めアドレスへ向かう直線補間と、円の軌跡に沿って位置決めアドレスへ向かう円弧補間とがある。
【０００９】
つぎに、位置決め装置２（位置決め制御部５）が行う処理を図１９に示されているフローチャートを参照して説明する。電源投入後、位置決め装置２はプログラマブルコントローラ１からの位置決め指令待ち状態となる（ステップＳ１）。プログラマブルコントローラ１からシーケンスプログラムにて位置決め装置２に対して出された位置決め指令が入出力インターフェース３に入り、位置決め指令信号が検出されると（ステップＳ１肯定）、実行位置決めデータ番号８の読み出しを行い（ステップＳ２）、その番号のデータを位置決めデータテーブルから読み出し、位置決めデータを解析する（ステップＳ３）。
【００１０】
データ解析の最後に、位置決め中信号をプログラマブルコントローラ１に対し出力して位置決め中であることを知らせ、解析が完了すれば、停止信号のチェックを行う（ステップＳ４）。停止信号がオフならば（ステップＳ４否定）、すなわち、停止信号をプログラマブルコントローラ１より入力しない状態下では、位置決めデータによる位置決め制御を実行する（ステップＳ５）。
【００１１】
位置決めデータによる位置決め制御実行時には、つぎの処理が行われる。
【００１２】
（１）解析されたデータを元にして外部出力部６に対してモータ駆動装置１０への出力指令を出す。外部出力部６は位置決め制御部５から指令されたタイミングに指令された量の出力を行う。それを受けてモータ駆動装置１０が指定された分だけモータ１１を回転させる。
（２）現在位置などのモニタデータをモニタエリア９にセットする。ユーザは必要に応じてシーケンスプログラムにてデータの読み出しを行う。
【００１３】
制御周期毎の位置決め制御実行後に、位置決めデータによる位置決め制御が完了したかをチェックする（ステップＳ６）。未完了の場合には（ステップＳ６否定）、位置決めデータによる位置決め制御が完了するまで、ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６を繰り返す。位置決めデータによる位置決め制御が完了すれば（ステップＳ６肯定）、実行完了した位置決めデータの継続情報をチェックする（ステップＳ７）。
【００１４】
継続情報が「終了パターン」でない場合には（ステップＳ７否定）、換言すれば、継続情報が「連続パターン」あるいは「軌跡パターン」の場合には、次データへの切換処理を行う（ステップＳ８）。次データへの切換処理は、（実行する位置決めデータ番号）←（今回完了した位置決めデータ番号＋１）なる実行位置決めデータ番号の更新を行い、ステップＳ３に戻る。
【００１５】
これに対し、継続情報が「終了パターン」であれば（ステップＳ７肯定）、位置決め完了処理を行い（ステップＳ９）、プログラマブルコントローラ１に対して位置決めが正常完了したことを知らせ、位置決め指令待ち状態に戻る。この正常完了通知は、位置決め中信号をオフし、位置決め完了信号をオンすることにより行われる。
【００１６】
ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６を繰り返して制御周期毎の位置決め制御を繰り返しているときには、プログラマブルコントローラ１からシーケンスプログラムにて停止信号が入力されていないかを常時チェックしている。
【００１７】
停止信号が検出されると（ステップＳ４肯定）、モータ１１を減速停止させる処理を行い（ステップＳ１０）、減速停止が完了すると、位置決め中信号をオフし（ステップＳ１１）、位置決めが停止終了されたことをプログラマブルコントローラ１に知らせて位置決め指令待ち状態に戻る。
【００１８】
位置決めデータの設定完了後に、このシステムにおいて位置決めデータを位置決めデータ番号１→２→３→４→５→６の順に実行する方法（手順）には、つぎの方法がある。
【００１９】
（方法１）
図１８（ａ）に示されている位置決めデータの場合：
（１）プログラマブルコントローラ１からシーケンスプログラムにて位置決め装置２に対して実行位置決めデータ番号に「１」の設定と位置決め指令の出力を行う。
（２）位置決め装置２は位置決め指令を受け（ステップＳ１）、実行位置決めデータ番号を読み出す（ステップＳ２）。
【００２０】
（３）位置決め制御部５にて位置決めデータ番号１のデータ（位置決めアドレスなど）を２ポートメモリ４の位置決めデータテーブルから読み出してデータの解析（ステップＳ３）を行い、データ解析終了時にプログラマブルコントローラ１に対し位置決め中であることを知らせる位置決め中信号をオンして解析完了し、外部出力部６へモータ回転速度と回転量の出力の指示を出す（ステップＳ５）。
【００２１】
（４）位置決め装置２からの出力を受けてモータ駆動装置１０がモータ１１を回転させる。
（５）位置決めアドレスまでのモータ回転指令を終了した時点で（ステップＳ６）、位置決めデータ番号１の継続情報を位置決め制御部５にて判定する（ステップＳ７）。位置決めデータ番号１の継続情報は「軌跡パターン」なので、実行する位置決めデータ番号を番号２へ切り換え（ステップＳ８）、位置決めデータ番号２のデータの解析処理（ステップＳ３）に移行する。（連続パターンの場合も同様につぎの位置決めデータに移行する）。
【００２２】
（６）以下、順に位置決めデータ番号２〜６の位置決めデータを実行する。
（７）位置決めデータ番号６の継続情報判定時（ステップＳ７）、継続情報は「終了パターン」なので、位置決め装置２は、位置決め終了をプログラマブルコントローラ１に知らせるために位置決め中信号をオフ、位置決め完了信号をオンし（ステップＳ９）、位置決め指令待ち状態となる。この情報受け取ったプログラマブルコントローラ１は１サイクルの位置決めが完了したと判定する。
（８）（１）へ戻る。
【００２３】
（方法２）
位置決めデータ番号１〜６の継続情報を全て「終了パターン」で設定された図１８（ｂ）に示されている位置決めデータの場合：
（１）プログラマブルコントローラ１からシーケンスプログラムにて位置決め装置２に対して実行位置決めデータ番号に「１」を設定し、位置決め指令を出力する。
（２）方法１の（２）〜（４）と同様に位置決め運転を行う。
【００２４】
（３）位置決めアドレスまでの指令を終了した時点で（ステップＳ６）、位置決めデータ番号１の継続情報を判定する（ステップＳ７）。位置決めデータ番号１の継続情報は「終了パターン」なので、位置決め装置２は位置決め中信号をオフ、位置決め完了信号をオンし（ステップＳ９）、位置決め指令待ち状態（ステップＳ１）となる。
この情報受け取ったプログラマブルコントローラ１は位置決めデータ番号１の位置決めが完了したと判定する。
【００２５】
（４）プログラマブルコントローラ１は、位置決めデータ番号１の完了を受けて、位置決め装置２に対して実行位置決めデータ番号に「２」を設定し、位置決め指令を出力する。なお、プログラマブルコントローラ１には、予めこのように動作するようにシーケンスプログラムを入れておく必要がある。
（５）プログラマブルコントローラ１からシーケンスプログラムにて位置決め装置２に対して実行位置決めデータ番号に「２」を設定し、位置決め指令を出力する。
【００２６】
（６）（２）、（３）を行う。これにより、プログラマブルコントローラ１は位置決めデータ番号２の位置決めが完了したと判定する。
（７）これを位置決めデータ番号６まで繰り返す。
（８）プログラマブルコントローラ１が位置決めデータ番号７の完了を受ければ、（１）に戻る。なお、プログラマブルコントローラ１には予めこのように動作するようにシーケンスプログラムを入れておく必要がある。
【００２７】
（方法３）
位置決めデータ中の継続情報として「軌跡パターン」、「連続パターン」、「終了パターン」に加えて「ＪＭＰ」というものを追加した場合：
【００２８】
「ＪＭＰ」が設定されている位置決めデータでは位置決めを行わず、位置決めアドレスに設定されている番号データを位置決めデータ番号と捉え、ジャンプ指令として、つぎにその位置決めデータの実行へ移行する。このジャンプ処理は図１９に示されているフローチャートのステップＳ８で行われる。
【００２９】
図１８（ｃ）に「ＪＭＰ」指令の具体例を示す。位置決めデータ番号１〜６の継続情報に「軌跡パターン」、「連続パターン」を、位置決めデータ番号７の継続情報に「ＪＭＰ」を設定し、位置決めデータ番号７の位置決めアドレスにジャンプ先の位置決めデータ番号として「１」を設定する。
【００３０】
（１）プログラマブルコントローラ１から位置決め装置２に対して実行位置決めデータ番号に「１」を設定し、位置決め指令を出力する。
（２）方法１（２）〜（６）と同様に、位置決めデータ番号６まで実行する。
（３）位置決めデータ番号６の継続情報は「連続パターン」に設定してあるから、データ番号７に移行する。
（４）位置決めデータ番号７の継続情報は「ＪＭＰ」と設定してあるから、位置決めアドレスに設定されている位置決めデータ番号１へ移行する。
【００３１】
従って、プログラマブルコントローラ１から位置決め装置２に停止信号が入るまで、位置決めデータ番号１〜７の位置決めデータによる位置決めが繰り返し実行されることになる。これは、終了パターンのデータがないので、図１９のフローチャートにおいて、ステップＳ７のつぎは必ずステップＳ８へ進み、ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ７→ステップＳ８→ステップＳ３のループが繰り返されることを意味する。
【００３２】
【発明が解決しようとする課題】
位置決めデータ番号１〜６を１サイクルとした位置決めを無条件に繰り返し行うシステムにおいて、方法１では、図２０（ａ）に示されているように、１サイクル毎にプログラマブルコントローラ１と位置決め装置２の間で信号（位置決め指令と、位置決め中信号および位置決め完了信号）のやりとりが必要となる。そのため、プログラマブルコントローラ１に設定されているシーケンスプログラムの中に、最初の位置決め指令をするためのプログラム、位置決め完了を検出したら、位置決め指令をするためのプログラムが必要となる。
【００３３】
シーケンスプログラムには、位置決め装置２に対する位置決め指令のプログラム以外にも他の装置についてのプログラムが含まれている。そのため、シーケンスプログラムが大きい場合、スキャンタイム（シーケンスプログラムを最初〜最後まで一回行うのに必要とする時間）が延びることになる。
【００３４】
位置決め装置２が位置決め中信号オフ、位置決め完了信号オンの状態をプログラマブルコントローラ１に出力した瞬間からシーケンスプログラム上でその状態を検出するまでに１スキャン未満の時間を要することから、スキャンタイムが延びる程、図２０（ｂ）に示されているように、つぎの位置決め指令が遅れることになり、タクトタイムが長くなるという問題点がある。
【００３５】
方法２では、各位置決めデータが終了毎にプログラマブルコントローラ１−位置決め装置２間での信号のやりとりが発生することから、方法１よりもスキャンタイムの影響を受けることになる。また、実行位置決めデータ番号をシーケンスプログラムで管理する必要が出てくるため、方法１よりも複雑なシーケンスプログラムが必要となってくる。
【００３６】
シーケンスプログラムが複雑になるほど、ユーザがシーケンスプログラムのデバッグに必要とする時間は増加する。また、シーケンスプログラム上で必要となるデバイスも増加することになる。つまり、プログラマブルコントローラも、「よりデバイスの多いもの＝高価格のもの」を使用する必要性が出てくる。
【００３７】
方法３では、１回位置決め指令をかければ、停止信号が入るまで、位置決めを繰り返すので、方法１、２に比べると、シーケンスプログラムは簡単となり、プログラマブルコントローラ１の負荷が小さくなる。
【００３８】
また、スキャンタイムの影響は最初の位置決め指令時と停止完了検出時のみとなり、サイクルを繰り返している間は全く影響を受けなくなる。
【００３９】
しかし、サイクル運転を停止させる手段としては、プログラマブルコントローラ１から位置決め装置２に対し、シーケンスプログラムにて停止信号を入れるしかない。位置決め装置は、プログラマブルコントローラ１から停止信号を入力された時点から減速停止を開始してしまうため、機械は実行中の位置決めデータに設定された位置決めアドレスへ到達するまでの途中位置で停止してしまう。
【００４０】
次回、サイクル運転を行う場合、位置決め装置はプログラマブルコントローラから位置決め指令を受けると、サイクルの最初の位置決めデータ（＝実行位置決めデータ番号に設定されているデータ）から実行してしまうので、スタートポジションあるいは運転再開時の始点となることができるポジションまで機械を戻す必要があり、そのためのシーケンスプログラムを追加しなければならなくなってしまう。
【００４１】
この発明は、上述の如き問題点を解消するためになされたもので、位置決め指令を１回受けるだけで、或るサイクルの位置決めを繰り返し、停止時は停止指令を入れるだけで、特定のポイントのみで停止し、運転再開時に特別な位置合わせを必要としない位置決め方法および装置を得ることを目的としている。
【００４２】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために、この発明による位置決め方法は、複数個の位置決めデータによる位置決め制御を各位置決めデータ毎に設定される継続情報に従って順次繰り返し行う位置決め方法において、位置決めデータ毎に設定される継続情報としてサイクルエンドを選択設定でき、外部入力のサイクル停止信号をホールドし、サイクル停止信号を入力したときには継続情報としてサイクルエンドを設定された位置決めデータによる位置決め制御完了時に位置決め制御を停止するものである。
【００４３】
つぎの発明による位置決め方法は、各位置決めデータにサイクル停止の可／不可を判断するための情報を付加され、サイクル停止信号を入力したときにはサイクル停止可の位置決めデータによる位置決め制御完了時に位置決め制御を停止するものである。
【００４４】
つぎの発明による位置決め方法は、サイクル停止の可／不可情報をサイクル運転中に書き換え可能であるものである。
【００４５】
つぎの発明による位置決め方法は、サイクル停止の可／不可情報を外部入力により選択的に一括無効にできるものである。
【００４６】
つぎの発明による位置決め方法は、サイクル停止可／不可情報が可の位置決めデータ実行中にサイクル停止要求を受け付けた際に、現在の運転速度からパラメータにより指定された加速度で停止するのに必要とする移動距離が足りない場合、サイクル停止要求を次データ以降に持ち越すか、指定の加速度で減速して位置決めアドレスに到達した時点で強制的に位置決め完了するかを設定選択できるものである。
つぎの発明による位置決め装置は、複数個の位置決めデータによる位置決め制御を各位置決めデータ毎に設定される継続情報に従って順次繰り返し行う位置決め装置において、複数個の位置決めデータおよび位置決めデータ毎に設けられサイクルエンドが選択可能とされた継続情報が設定される位置決めデータテーブルエリアと、外部入力のサイクル停止信号をホールドするサイクル停止信号ホールド部を有し、サイクル停止信号ホールド部にサイクル停止信号がホールドされている場合に、継続情報として前記サイクルエンドを設定された位置決めデータによる位置決め制御完了時に位置決め制御を停止する位置決め制御部とを備えている。
つぎの発明による位置決め装置は、位置決めデータテーブルエリアは、さらに位置決めデータ毎にサイクル停止の可／不可を判断するための情報を設定する領域を有し、位置決め制御部は、サイクル停止信号を入力したときにはサイクル停止可の位置決めデータによる位置決め制御完了時に位置決め制御を停止する。
つぎの発明による位置決め装置は、サイクル停止の可／不可情報は、サイクル運転中に書き換え可能とされている。
つぎの発明による位置決め装置は、サイクル停止の可／不可情報は、外部入力により選択的に一括無効可能とされている。
つぎの発明による位置決め装置は、位置決めデータテーブルエリアは、サイクル停止可／不可情報が可の位置決めデータ実行中にサイクル停止要求を受け付けた際に、現在の運転速度からパラメータにより指定された加速度で停止するのに必要とする移動距離が足りない場合、サイクル停止要求を次データ以降に持ち越すか、指定の加速度で減速して位置決めアドレスに到達した時点で強制的に位置決め完了するかの情報が選択設定可能とされている。
【００４７】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図を参照して、この発明にかかる位置決め方法および装置の実施の形態を詳細に説明する。なお、以下に説明するこの発明の実施の形態において上述の従来例と同一構成の部分は、上述の従来例に付した符号と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００４８】
実施の形態１．
図１は、この発明による位置決め装置の実施の形態１を示している。この位置決め装置２０では、新たな制御信号として、サイクルの最終ポイント等、特定の状態位置で停止させる「サイクル停止信号」が設けられ、位置決め装置２０はプログラマブルコントローラ１よりのサイクル停止信号を受け付ける。サイクル停止信号を使用するにあたり、位置決めデータ内に含まれる継続情報のモードとして、「サイクルエンド」が追加されている（図３参照）。
【００４９】
位置決め制御部５にはサイクル停止信号のオン・オフをホールドするサイクル停止信号ホールド部５ａが設けられている。プログラマブルコントローラ１は、入力信号の一つのとして、サイクル停止スイッチ１２よりサイクル停止の指令信号を随時入力し、シーケンスプログラムにてサイクル停止信号を位置決め装置２０に出力する。
【００５０】
位置決め装置２０は、プログラマブルコントローラ１よりのサイクル停止信号をサイクル停止信号ホールド部５ａにホールドし、継続情報が「サイクルエンド」である位置決めデータによる位置決め制御が実行完了時に、サイクル停止信号ホールド部５ａにホールドされているサイクル停止信号のオン・オフを参照し、サイクル停止信号がオンであれば、すなわち、サイクル停止の指令が出されていれば、サイクル運転を停止し、サイクル停止信号がオフであれば、サイクル運転を続行する。サイクル運転の続行は、実行位置決めデータ番号エリアに設定されるサイクル開始データ番号の位置決めデータより開始される。
【００５１】
なお、「サイクルエンド」には、「サイクルエンド１」と「サイクルエンド２」の２種類があり、「サイクルエンド１」では、連続パターンと同様に位置決めアドレス到達時に一度、速度０となり、「サイクルエンド２」では、軌跡パターンと同様に位置決めアドレス到達時の速度は指令速度なる。
【００５２】
これにより、プログラマブルコントローラ１からの位置決め指令は、１回で、実行位置決めデータ番号〜継続情報が「サイクル・エンド」までのサイクル運転を繰り返し実行することができる。
【００５３】
サイクルを停止する場合、サイクル停止信号を入力することにより、継続情報が「サイクルエンド」の位置決め指令が終了した時点で、サイクル運転を終了することができる。次回、運転を行う際は、サイクル運転のスタートポジションに戻さなくても、前回同様の実行位置決めデータ番号を指定し、位置決め指令を行うだけでサイクル運転を開始できる。
【００５４】
ここで、実施の形態１の位置決め装置２０が適用される機械システムの例を図２を参照して説明する。この機械システムは、送りローラ１００により長尺の材料Ｗを加工機１０１の位置まで送り、加工機１０１の工具１０２によって材料Ｗに加工を施す。加工された部分は送りローラ１００による送りによって切断機１０３の位置まで送られ、切断機１０３の上刃１０４が降下することで、上刃１０４と下刃１０５とで所定の長さに切断される。この場合、位置決め装置２０は、送りローラ１００、加工機１０１、切断機１０３の３軸の位置決め制御を行うことになる。この動作はつぎのサイクルの繰り返しで行われることになる。制御盤１０６には、運転開始スイッチ１０７、停止スイッチ１０８に加えて、新たにサイクル停止スイッチ１２が設けられている。
【００５５】
（１）運転開始スイッチ・オン。
（２）送りローラ１００が材料Ｗを加工機１０１の位置に送る。
（３）加工機１０１の工具１０２が降下し、材料Ｗを加工する。同時に切断機１０３の上刃１０４が降下し、加工済みの部分を切断する。
（４）加工機１０１の工具１０２と切断機１０３の上刃１０４が共に、元の位置に上昇する。
（５）（２）へ戻る。
【００５６】
上述のような動作サイクルを実行するための位置決めデータは図３に示されているようになる。なお、図３における運転方式の「ＩＮＣ３」は、３軸を使用した直線補間で、現在のアドレス位置決めアドレスに設定された分だけ送る運転方式である。位置決めデータ番号１の位置決めデータは、上述の動作サイクルの（２）のプロセスのためのものであり、同様に、位置決めデータ番号２、３の位置決めデータは、上述の動作サイクルの（３）、（４）のプロセスのためのものである。最終の位置決めデータ、すなわち、位置決めデータ番号３の位置決めデータの継続情報は、「サイクルエンド」となっており、サイクル開始データ番号は「１」を設定されている。
【００５７】
つぎに、図４に示されているフローチャートを参照して上述の構成による位置決め装置の動作を説明する。
【００５８】
（１）制御盤１０６上の運転開始スイッチ１０７が押されると、プログラマブルコントローラ１に運転開始の入力信号が入る。プログラマブルコントローラ１のシーケンスプログラムは、運転開始入力を受けると、位置決め装置２０に対して実行位置決めデータ番号エリアに「１」を書き込み、つぎに位置決め指令を出す。位置決め装置２０は、位置決め指令待ち状態にあり、位置決め指令が入出力インターフェース３に入り、位置決め指令信号が検出されると（ステップＳ１肯定）、位置決めデータ番号エリア８の実行位置決めデータ番号の読み出しを行う（ステップＳ２）。
【００５９】
（２）位置決め装置２０は、位置決めデータテーブルエリア７に格納されている位置決めデータ番号１の位置決めデータを読み出して解析を行い（ステップＳ３）、外部出力部６に対して出力指令とモニタエリア９へのモニタデータのセットを行なって位置決めデータ番号１の位置決めデータを実行する（ステップＳ５）。位置決めデータ番号１の位置決めデータでは、制御方式がＩＮＣ３であるので、位置決めアドレスは現在位置からの移動量となり、送りローラ１００は移動量１０００だけ回転し、加工機昇降軸、切断機昇降軸は移動量０であるため、これらは動作しない。
【００６０】
（３）位置決めデータ番号１の位置決めデータの継続情報は「連続パターン」であるので、位置決め装置２０の処理は、ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ８と流れ、ステップＳ８にて位置決めデータ番号は番号１のつぎの番号２へ切り換えられる。従って、位置決め装置２０は、つぎに位置決めデータ番号２の位置決めデータを読み出して解析を行い（ステップＳ３）、実行する（ステップＳ５）。位置決めデータ番号２の位置決めデータでは、送りローラ１００の移動量は０であるため動作せず、加工機昇降軸は移動量−２０００なので、工具１０２が材料Ｗの位置まで降下する。切断機昇降軸は移動量−２５００なので、上刃１０４が降下し、加工済みの材料Ｗを切断する。なお、加工機昇降軸、切断機昇降軸は下降方向が負方向、上昇方向は正方向としている。
【００６１】
（４）位置決めデータ番号２の位置決めデータの継続情報も「連続パターン」であるので、位置決め装置２０の処理は、ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ８と流れ、ステップＳ８にて位置決めデータ番号は番号２のつぎの番号３へ切り換えられる。従って、位置決め装置２０は、つぎに位置決めデータ番号３の位置決めデータを読み出して解析を行い（ステップＳ３）、実行する（ステップＳ５）。位置決めデータ番号３の位置決めデータでは、送りローラ１００の移動量は０であるため動作せず、加工機昇降軸は移動量２０００なので、工具１０２が元の位置にまで上昇し、切断機昇降軸は移動量２５００なので、上刃１０４が元の位置にまで上昇し、最初の状態に戻る。
【００６２】
（５）位置決め装置２０は、位置決めデータ番号３の位置決めデータによる位置決め制御完了時には、位置決めデータ番号３の位置決めデータ継続情報が「サイクルエンド」なので、位置決め装置２０の処理は、ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ１３と流れ、サイクル停止信号がオフならば、ステップＳ１４へ進み、実行位置決めデータ番号エリア８にセットされているサイクル開始位置決めデータ番号、すなわち位置決めデータ番号１に切り換えられ、（２）に戻る。これに対し、サイクル停止信号がオンであると、ステップＳ９へ移行し、ステップＳ９で、プログラマブルコントローラ１に対して位置決め中信号オフ、位置決め完了信号オンの出力を行い、位置決めが終わったことを知らせ、位置決め指令待ち状態に戻る。
【００６３】
なお、ステップＳ７における継続情報判定時に「終了パターン」であった場合には、位置決め装置２０の処理は、従来と同様に、ステップＳ７→ステップＳ９→ステップＳ１と移行し、つぎの位置決め指令待ち状態となる。
【００６４】
上述の（２）〜（５）のサイクル運転をサイクル停止信号により停止させる場合について説明する。
【００６５】
オペレータによって制御盤１０６上のサイクル停止スイッチ１２が押されると、プログラマブルコントローラ１にサイクル停止の入力がされる。プログラマブルコントローラ１はシーケンスプログラムにてサイクル停止信号を位置決め装置２に入力する。
【００６６】
位置決め装置２０は、図４に示されているフローチャートで、ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ８→ステップＳ３もしくはステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ１３→ステップＳ１４→ステップＳ３の処理を繰り返している。
【００６７】
位置決め装置２０は、サイクル停止信号の入力時に実行中の位置決めデータを実行完了すると、継続情報の判定（ステップＳ７）を行う。実行完了した位置決めデータが、位置決めデータ番号１もしくは番号２であれば、継続情報が「連続パターン」なので、ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ８と処理が移行する。実行完了した位置決めデータが位置決めデータ番号３であれば、継続情報は「サイクルエンド」なので、ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ１３と移行し、このとき、サイクル停止信号がオンなので、ステップＳ９へ移行する。ステップＳ９で、プログラマブルコントローラ１に対して位置決め中信号オフ、位置決め完了信号オンの出力を行い、位置決めが終わったことを知らせ、位置決め指令待ち状態に戻る。
【００６８】
この実施の形態で特徴的なことは、まず、位置決めデータの継続情報として「終了パターン」ではなく、「サイクルエンド」を設定したことにより、ステップＳ７→ステップＳ９の遷移がなくなり、プログラマブルコントローラ１からの１回の位置決め指令で、位置決めデータ番号１〜３の位置決めデータによる繰り返し運転が可能になる。そして、サイクル停止信号を設けることにより、繰り返し運転を特定の状態位置（＝継続情報がサイクルエンドのデータ実行完了時）で停止させることが可能になる。
【００６９】
この実施の形態における特定の状態位置とは、材料Ｗを送る前の位置、加工機１０１の工具１０２が上昇しきった位置、切断機１０３の上刃１０４が上昇しきった位置であると云う３条件を満たす状態位置である。
【００７０】
この実施の形態において、シーケンスプログラムよりサイクル停止信号ではなく、停止信号を入力した場合を考えみると、停止信号が入力された瞬間にそれぞれの軸が停止してしまうので、位置決めデータ番号１〜３のうち、どの位置決めデータが実行中に停止されるかシーケンスプログラムはわからない。
【００７１】
つまり、材料Ｗを送る途中に停止する、加工機１０１の工具１０２が下降（あるいは上昇）する途中で停止する、切断機１０３の上刃１０４が下降（あるいは上昇）する途中で停止するという状態が発生する。
【００７２】
プログラマブルコントローラ１のシーケンスプログラムでは、必ず位置決めデータ番号１を最初に実行するように組む（＝サイクル開始位置決めデータ番号には必ず「１」を書く）とすると、次回、位置決め指令時には、位置決めデータ番号１で指定した量送ったときに必ず加工機の位置に材料が合うようにする、加工機１０１の工具１０２は上昇しきった位置（待機位置）にある、切断機１０３の上刃１０４は上昇しきった位置（待機位置）にあるの上記３条件を満たしている必要があることから、それぞれの位置合わせが必要となり、そのためのシーケンスプログラムを追加することになってしまう。
【００７３】
たとえば、図５に示されているように、加工機１０１の工具１０２が下降途中に停止信号が入力されたとすると、再始動時には加工機１０１の工具１０２を待機位置まで戻す必要があり、次回位置決めサイクルは材料の送りから始まるため、図中に示した未加工で送られる部分の材料（＝製品１個分）が無駄となってしまうことになる。
【００７４】
このことに対して、サイクル停止信号による停止では、材料Ｗを送る前の位置、加工機１０１の工具１０２が上昇しきった位置、切断機１０３の上刃１０４が上昇しきった位置であると云う３条件を満たす状態位置でのみ停止するから、上述のような不具合を生じることがない。
【００７５】
実施の形態２．
図６は、この発明による位置決め装置の実施の形態２を示している。なお、図６において、図１に対応する部分は、図１に付した符号と同一の符号を付けて、その説明を省略する。
【００７６】
この位置決め装置２０では、新たな制御信号として、サイクルの最終ポイント等、特定の状態位置で停止させる「サイクル停止信号」が設けられ、位置決め装置２０はプログラマブルコントローラ１よりのサイクル停止信号を受け付け、サイクル停止信号を使用するにあたり、位置決めデータ内に含まれる継続情報のモードとして、「サイクルエンド」が追加されていることに加えて、個々の位置決めデータにサイクル停止可／不可の情報を有している（図８参照）。これにより、サイクル停止信号入力時の実行位置決めデータ以降で、最初にサイクル停止可と設定されている位置決めデータにおける位置決めアドレスで停止するように制御することができる。
【００７７】
従って、サイクルの途中でも、停止可能であるポイントがある場合、位置決めデータ内のサイクル停止可／不可方法を「可」に設定することにより、その位置決めデータの位置決めアドレスで停止させることができ、「サイクルエンド」の位置決めデータまで実行せず、機械を早く停止させることができる。各位置決めデータ毎に設定されるサイクル停止可／不可の情報は位置決め運転中でも変更することができるようになっており、サイクル停止入力の目的に応じて停止ポイントを変更できる。
【００７８】
また、位置決め装置２０の２ポートメモリ４にはサイクル停止可／不可情報無効設定エリア１３が追加されている。サイクル停止可／不可情報無効設定エリア１３のサイクル停止可／不可情報無効設定はプログラマブルコントローラ１より選択的に設定でき、この設定がオンの場合には、各位置決めデータ内のサイクル停止可／不可情報を全て無効とし、実施の形態１における場合と同様に、継続情報が「サイクルエンド」である位置決めデータによる位置決め制御終了時にのみ、サイクル停止が可能になる。
【００７９】
１サイクルで数多くの位置決めデータを使用しており、なおかつ、サイクル停止可／不可情報で可となっている位置決めデータが多い場合には、サイクル停止の位置をサイクルエンドのみとしようとすると、全ての位置決めデータのサイクル停止可／不可情報を書き直す必要が生じ、シーケンスプログラムの量が増加してしまうが、サイクル停止可／不可情報無効設定によってサイクル停止可／不可情報を一括無効とするから、サイクル停止信号により停止するポイントはサイクルエンドの位置決めデータのみとすることができる。
【００８０】
ここで、実施の形態１の位置決め装置２０が適用される機械システムの例を図７を参照して説明する。この機械システムは、アーム１１０によって材料Ｗをピックアップし、アーム１１０をモータ１１１により駆動される水平送りねじ１１２とモータ１１３により駆動される垂直送りねじ１１４により上下・左右に動作させて材料Ｗを浴槽１１５内の溶液中に浸し、この後に材料Ｗをコンベア１１６に載せるシステムである。この機械システムの位置決めサイクルはつぎの通りである。
【００８１】
（１）材料Ｗの真上にアーム１１０を移動（図中▲１▼）。
（２）アーム１１０を下降させ材料Ｗをつかむ（図中▲２▼）。
（３）アーム１１０を元の高さまで上昇させる（図中▲３▼）。
（４）アーム１１０を浴槽１１５の真上まで移動させる（図中▲４▼）。
（５）アーム１１０を下降させて材料Ｗを浴槽１１５内の溶液中に浸す（図中▲５▼）。
（６）アーム１１０を上昇させて材料Ｗを浴槽１１５から出す（図中▲６▼）。
（７）アーム１１０をコンベア１１６の真上まで移動させる（図中▲７▼）。
（８）アーム１１０を下降させて材料Ｗをコンベア１１６に載せる（図中▲８▼）。
（９）アーム１１０を元の高さまで上昇させる（図中▲９▼）。
（１０）アーム１１０を待機位置まで移動させる（図中○１０）。
【００８２】
上述のような位置決めサイクルを実行するための位置決めデータを位置決めデータテーブルに設定すると、図８に示されているようになる。この設定において、各位置決めデータ内に、新たにサイクル停止可／不可情報を加えており、位置決めデータ番号４、６、１０をサイクル停止可の設定にしている。
【００８３】
つぎに、図９に示されているフローチャートを参照して上述の構成による位置決め装置の動作を説明する。
【００８４】
（１）運転開始スイッチを押されると、プログラマブルコントローラ１は、運転開始入力を受け、シーケンスプログラムにより位置決め装置２０の実行位置決めデータ番号エリア８に「１」を書き込み、つぎに位置決め装置２０へ位置決め指令を出す。
【００８５】
（２）位置決め装置２０は、位置決め指令待ち状態にあり、位置決め指令が入出力インターフェース３に入り、位置決め指令信号が検出されると（ステップＳ１肯定）、位置決めデータ番号エリア８の実行位置決めデータ番号の読み出し（ステップＳ２）、実行位置決めデータ番号の位置決めデータを読み出して解析を行い（ステップＳ３）、外部出力部６に対して出力指令とモニタエリア９へのモニタデータのセットを行なって位置決めデータ番号１の位置決めデータを実行する（ステップＳ５）。
【００８６】
（３）位置決めデータ番号１の位置決めデータの継続情報は「終了パターン」でないので、位置決め装置２０は、ステップＳ６→ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ１５→ステップＳ８→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６のループで、位置決めデータ番号２〜９の位置決めデータを順番に実行する。
【００８７】
（４）位置決めデータ番号１０の位置決めデータの継続情報は「サイクルエンド」であるから、位置決め装置２０の処理は、ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ１３と流れ、サイクル停止信号がオフならば、ステップＳ１４へ進み、実行位置決めデータ番号エリア８にセットされているサイクル開始位置決めデータ番号、すなわち位置決めデータ番号１に切り換えられ、（２）に戻る。
【００８８】
これに対し、サイクル停止信号がオンであると、ステップＳ９へ移行し、ステップＳ９で、プログラマブルコントローラ１に対して位置決め中信号オフ、位置決め完了信号オンの出力を行い、位置決めが終わったことを知らせ、位置決め指令待ち状態に戻る。
【００８９】
ここで、載せるべき材料がなくなり、空運転になったとする。そこで、オペレータがサイクル停止スイッチ１２をオンすると、プログラマブルコントローラ１に対してサイクル停止入力が入る。プログラマブルコントローラ１はシーケンスプログラムにより位置決め装置２０へサイクル停止信号を入力する。
【００９０】
（ケース１）
図７に示されている▲１▼〜▲４▼の運転中にサイクル停止入力を検出した場合には、位置決めデータ番号１〜４のうち、位置決めデータ番号４の位置決めデータのみがサイクル停止可／不可情報が「可」であるので、位置決めデータ番号４の位置決めデータによる位置決め制御が完了した時点で、ステップＳ１２→ステップＳ１５→ステップＳ１６→ステップＳ１７→ステップＳ９と処理が移行し、位置決め完了とする。
【００９１】
（ケース２）
図７に示されている▲５▼〜▲６▼の運転中にサイクル停止入力を検出した場合には、位置決めデータ番号５〜６のうち位置決めデータ番号６のみがサイクル停止可／不可情報が「可」であるので、位置決めデータ番号６の位置決めデータによる位置決め制御が完了した時点で、ステップＳ１２→ステップＳ１５→ステップＳ１６→ステップＳ１７→ステップＳ９と処理が移行し、位置決め完了とする。
【００９２】
（ケース３）
図７に示されている▲７▼〜○１０の運転中にサイクル停止入力を検出した場合には、位置決めデータ番号７〜１０のうち位置決めデータ番号１０のみがサイクル停止可／不可情報が「可」であるので、位置決めデータ番号１０が実行完了した時点で、ステップＳ１２→ステップＳ１３→ステップＳ９と処理が移行し、位置決め完了とする。
【００９３】
位置決め装置２０は各位置決めデータ完了時に継続情報が「軌跡パターン」「連続パターン」の場合、ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ１５と処理が移行する。ステップＳ１５にてサイクル停止信号がオンであると判定した場合には、ステップＳ１６へ移行し、サイクル停止可／不可情報を参照する。
【００９４】
そして、設定が「可」であれば、ステップＳ１７へ移行し、サイクル停止可／不可情報無効設定エリア１３のフラッグを参照する。この設定がオフであれば、ステップＳ９へ移行し、プログラムブルコントローラ１へ位置決めが正常完了したことを知らせ、位置決め指令待ち状態に戻る。
【００９５】
これに対し、ステップＳ１５にてサイクル停止信号オン、ステップＳ１６にてサイクル停止可／不可情報＝不可、あるいはステップＳ１７にてサイクル停止可／不可情報無効設定オンと判定された場合にはステップＳ８へ移行し、次データへの切り換え処理を行い、ステップＳ３へ移行する。
【００９６】
また、継続情報が「サイクル・エンド」の場合、位置決め制御が完了すると、ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ１３と移行し、サイクル停止信号を参照する。サイクル停止信号がオンであれば、位置決め完了処理（ステップＳ９）を行い、位置決め指令待ち状態に戻る。これに対し、サイクル停止信号がオフであれば、ステップＳ１４へ移行し、つぎに実行する位置決めデータ番号をサイクル開始位置決めデータ番号に設定されている「１」に切り換え、ステップＳ３へ移行する。
【００９７】
上述のサイクル停止可／不可情報により、図７の▲１▼〜▲４▼の間にプログラマブルコントローラ１からシーケンスプログラムにより位置決め装置２０に対してサイクル停止を入力された場合には▲５▼〜○１０の動作を行わず待機位置で停止することが、▲５▼〜▲６▼の間に入力された場合には▲７▼〜○１０の動作を行わず待機位置で停止することができる。行われなかった動作のうちに所要時間が長いものがある場合、空運転終了を待つ時間を短縮できるという面で効果がある。
【００９８】
上述のサイクル停止入力は、材料がなくなったケースであったが、材料がまだ残っている状態で、材料の切換を行いたい場合には、先ほどのように位置決めデータ番号４、６のサイクル停止可／不可情報を「可」としてしまうと、待機位置で位置決め完了とした状態では、アームは材料を掴んだままの状態となってしまう。
【００９９】
従って、このケースではサイクル停止が「可」とできるのは、位置決めデータ番号１０のみである。このことに対して、位置決めデータ番号４、６のサイクル停止可／不可情報を「不可」に書きかえ、この後にサイクル停止信号を入力することで、２つのケースのサイクル停止する位置決めデータを切り換えることができる。上述のようなサイクル停止可／不可情報の書きかえは、プログラマブルコントローラ１のシーケンスプログラムにより自動的に行うことができる。
【０１００】
図１０は、上述の目的によるサイクル停止入力の切換を行うために必要なシーケンスプログラムをフローチャートで示したものである。まず、サイクル停止スイッチが押されると、プログラマブルコントローラ１に対してサイクル停止入力が入る。プログラマブルコントローラ１はサイクル停止入力を検出すると（ステップＳ５０肯定）、機械からプログラマブルコントローラ１に材料なしの信号入力があるか判定する（ステップＳ５１）。
【０１０１】
材料なしの信号入力があれば（ステップＳ５１肯定）、位置決めデータテーブル内の位置決めデータ番号４、６、１０のサイクル停止情報を「可」に書き換え（ステップＳ５２）、この後にサイクル停止信号を位置決め装置２０に対して出力する（ステップＳ５３）。これに対し、機械からの材料なし信号の入力がなかった場合には（ステップＳ５１否定）、プログラマブルコントローラ１に対する機械からの材料変更の信号入力があるか判定する（ステップＳ５４）。
【０１０２】
材料変更の信号入力があれば（ステップＳ５４肯定）、位置決めデータテーブル内の位置決めデータ番号４、６のサイクル停止情報を「不可」に書き換え（ステップＳ５５）、この後にサイクル停止信号を位置決め装置２０に対して出力する（ステップＳ５３）。材料変更の信号入力もなければ（ステップＳ５４否定）、サイクル停止情報の書き換えを行わず、サイクル停止信号を位置決め装置２０に対して出力する（ステップＳ５３）。
【０１０３】
上述のような材料交換によるサイクル停止の例の場合、サイクル停止許可のポイントは位置決めデータ番号１０の位置決めデータだけである。位置決めデータ番号１０の位置決めデータはサイクル・エンドのデータであるから、サイクル停止可／不可情報無効設定エリア１３のフラッグを参照して、その他の位置決めデータのサイクル停止可／不可情報を一括して無効にしても同じである。
【０１０４】
図１１はサイクル停止可／不可情報無効設定エリア１３を使用した場合のシーケンスプログラムの例を示す。サイクル停止スイッチ１２が押されると、プログラマブルコントローラ１にサイクル停止入力が入る。プログラマブルコントローラ１はサイクル停止入力を検出すると（ステップＳ２０肯定）、機械からプログラマブルコントローラ１に材料なしの信号入力があるか判定する（ステップＳ２１）。
【０１０５】
材料なしの信号入力があれば（ステップＳ２１肯定）、サイクル停止可／不可情報無効設定をオフ状態（サイクル停止可／不可情報有効）にし（ステップＳ２２）、この後にサイクル停止信号を位置決め装置２０に対して出力する（ステップＳ２３）。これに対し、機械からの材料なし信号の入力がなかった場合には（ステップＳ２１否定）、プログラマブルコントローラ１に対する機械からの材料変更の信号入力があるか判定する（ステップＳ２４）。
【０１０６】
材料変更の信号入力があれば（ステップＳ２４肯定）、サイクル停止可／不可情報無効設定をオン状態（サイクル停止可／不可情報無効）にし（ステップＳ２５）、この後にサイクル停止信号を位置決め装置２０に対して出力する（ステップＳ２３）。材料変更の信号入力もなければ（ステップＳ２４否定）、サイクル停止可／不可情報無効設定を変更せず、サイクル停止信号を位置決め装置２０に対して出力する（ステップＳ２３）。
【０１０７】
実施の形態３．
図１２は、この発明による位置決め装置の実施の形態３を示している。なお、図１２において、図１に対応する部分は、図１に付した符号と同一の符号を付けて、その説明を省略する。
【０１０８】
この位置決め装置２０では、２ポートメモリ４に、さらに、軌跡パターンサイクル停止選択設定エリア１４が割り付けられている。軌跡パターンサイクル停止選択設定エリア１４における軌跡パターンサイクル停止選択設定により、「軌跡パターン」の位置決めデータで、サイクル停止信号により指定された加速度で減速すると、位置決めアドレスを越えてしまう場合に、強制的に位置決めアドレスで停止するか、サイクル停止信号の受付を次データ以降に持ち越すかの選択をすることができる。
【０１０９】
位置決め装置２０は、サイクル停止可／不可情報が可の位置決めデータ実行中にサイクル停止要求を受け付けた際に、位置決めアドレスまでの残距離とパラメータにより指定された加速度で現在の速度から減速停止を行った場合に必要になる移動距離を比較し、現在の運転速度からパラメータにより指定された加速度で停止するのに必要とする移動距離が足りない場合には、サイクル停止要求を次データ以降に持ち越すか、指定の加速度で減速し、位置決めアドレスに到達した時点で強制的に位置決め完了するかを設定により選択できる。
【０１１０】
サイクル停止可／不可情報が可でかつ継続情報が「軌跡パターン」の位置決めデータでは、位置決めアドレス近傍でサイクル停止要求が入力された場合、指定された加速度にしたがって減速停止すると、位置決めアドレスを越えてしまう場合がある。この場合に、設定により強制的に位置決めアドレス到達時に指令完了とするか、サイクル停止要求を次データ以降に持ち越しするかを設定することができる。ユーザは機械系が強制的に停止させることを可とするような機械なのか、不可とするような機械なのかで、設定を選択を決定することになる。
【０１１１】
上述の実施の形態２では、連続パターンのサイクル停止であるが、軌跡パターンでのサイクル停止可の場合について以下に述べる。
【０１１２】
図１３に示されているように、モータ１２０により回転駆動される送りねじ１２１により移動体１２２が▲１▼→▲２▼→▲３▼→▲４▼の往復移動する機械システムを図１４に示されているような位置決めデータで運転を行うとする。
【０１１３】
行程▲２▼において、サイクル停止する場合、指令速度から減速停止なしで即停止となってしまうと、機械系に振動が生じる可能性がある。そこで位置決め装置２０は、連続パターンのように減速停止させる。
【０１１４】
しかし、指令速度から速度０まで指定の加速度で、減速停止を行うには、減速に要する移動距離が発生する。図１５に示されているように、残距離が減速に必要な距離より小さくなった時点ｔ１から、サイクル停止信号が位置決め装置２０に対して入力されたとすると、実行中の位置決めデータで指定された位置決めアドレスに到達した時点ｔ２で、指令が打ち切られ、即停止となり、やはりこの場合も機械系に振動が生じる可能性がある。
【０１１５】
そこで、図１６に示されているような処理を、図９のフローチャートのステップＳ５ステップＳ６の間で、制御周期毎に実行する。軌跡パターン実行中（ステップＳ３０肯定）で、チェックフラグがオフであれば（ステップＳ３１肯定）、サイクル停止信号のオン／オフをチェック（ステップＳ３２）し、オンならば（ステップＳ３２肯定）、サイクル停止「可」で、サイクル停止可／不可情報無効がオンであるかをチェックする（ステップＳ３３、ステップＳ３４）。
【０１１６】
サイクル停止「可」で（ステップＳ３３肯定）、サイクル停止可／不可情報無効がオフであると（ステップＳ３４否定）、位置決め装置２０は、指令速度から速度０まで指定された加減速度によって減速するのに必要となる距離を算出し（ステップＳ３５）、その距離と位置決めアドレスまでに残距離を比較する（ステップＳ３６）。
【０１１７】
残距離≧減速に要する距離ならば（ステップＳ３６否定）、内部データを終了パターンとなるように変更し（ステップＳ４０）、位置決めアドレスに減速停止させる。これに対し、残距離＜減速に要する距離ならば、２ポートメモリ４に設けた軌跡パターンサイクル停止選択設定エリア１４の設定を参照し、強制停止「可」の場合には（ステップＳ３７否定）、内部データを終了パターンとなるように変更し（ステップＳ３９）、減速を行い、位置決めアドレスに到達した時点で、即停止する。
【０１１８】
強制停止「不可」の場合には（ステップＳ３７肯定）、実行中の位置決めデータではサイクル停止を行わず、サイクル停止信号を無視して次データ以降にサイクル停止を先送りする。チェックフラグをオンし（ステップＳ３８）、実行中のデータ終了まではステップＳ３１の判定によりサイクル停止のチェックを行わない。チェックフラグは次データに切り換わった時点でオフする。これにより、サイクル停止可の軌跡パターンの位置決めデータ実行時に、減速停止ではなく、即停止し、機械系に影響を与えることを回避することができる。
【０１１９】
【発明の効果】
以上の説明から理解される如く、この発明による位置決め方法によれば、位置決めデータ毎に設定される継続情報としてサイクルエンドを選択設定でき、外部入力のサイクル停止信号をホールドし、サイクル停止信号を入力したときには継続情報としてサイクルエンドを設定された位置決めデータによる位置決め制御完了時に位置決め制御を停止するから、次回、運転を行う際は、サイクル運転のスタートポジションに戻さなくても、前回同様の実行位置決めデータ番号を指定し、位置決め指令を行うだけでサイクル運転を開始でき、運転再開時に位置合わせを必要としないと云う効果がある。
【０１２０】
また、プログラマブルコントローラから１サイクルずつ位置決め指令を出す必要がなくなり、位置決め指令入力後、サイクル運転を完全に位置決め装置側で管理するようにできるため、プログラマブルコントローラ−位置決め装置間の信号の受け渡しに必要な時間が不要となり、１サイクルあたりに必要な時間を短縮することができる。また、位置決め装置側でサイクル運転を管理するようになることで、シーケンスプログラムの量を減らすことが可能となり、プログラマブルコントローラの負荷を減らすこと、ついてはスキャンタイムを短くすることが可能となる。シーケンスプログラムが減ることは、ユーザがプログラムのデバッグに必要となる時間削減にも繋がる。
【０１２１】
つぎの発明による位置決め方法によれば、各位置決めデータにサイクル停止の可／不可を判断するための情報を付加可され、サイクル停止信号を入力したときにはサイクル停止可の位置決めデータによる位置決め制御完了時に位置決め制御を停止するから、１サイクルの途中で停止できるポイントが存在する場合、そのポイントでもサイクル停止信号による停止を許可することによって、それ以降の無駄な位置決め運転を省略することができ、サイクル停止信号入力から停止までの時間を短縮できるという効果がある。
【０１２２】
つぎの発明による位置決め方法によれば、サイクル停止の可／不可情報がサイクル運転中に書き換え可能であるから、サイクル停止入力の目的に応じて停止できるポイントを適宜に変更することができる。
【０１２３】
つぎの発明による位置決め方法によれば、サイクル停止の可／不可情報を外部入力により選択的に一括無効にできるから、位置決めデータのサイクル停止可／不可情報を書き直すことなく、サイクル停止可／不可情報を一括無効し、サイクル停止信号により停止するポイントはサイクルエンドの位置決めデータのみとすることができる。
【０１２４】
つぎの発明による位置決め方法によれば、サイクル停止可／不可情報が可の位置決めデータ実行中にサイクル停止要求を受け付けた際に、現在の運転速度からパラメータにより指定された加速度で停止するのに必要とする移動距離が足りない場合、サイクル停止要求を次データ以降に持ち越すか、指定の加速度で減速して位置決めアドレスに到達した時点で強制的に位置決め完了するかを設定選択できるから、サイクル停止可の軌跡パターンの位置決めデータ実行時に減速停止ではなく、即停止し、機械系に影響を与えることを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明による位置決め装置の実施の形態１を示すブロック図である。
【図２】この発明による位置決め装置の実施の形態１を適用する機械システム例を示す構成図である。
【図３】この発明による位置決め装置の実施の形態１における位置決めデータの設定例を示す説明図である。
【図４】この発明による位置決め装置の実施の形態１における処理フローを示したフローチャートである。
【図５】機械システムを従来の位置決め装置で位置決め制御した場合の問題点を示した説明図である。
【図６】この発明による位置決め装置の実施の形態２を示すブロック図である。
【図７】この発明による位置決め装置の実施の形態２を適用する機械システム例を示す構成図である。
【図８】この発明による位置決め装置の実施の形態２における位置決めデータの設定例を示す説明図である。
【図９】この発明による位置決め装置の実施の形態２における処理フローを示したフローチャートである。
【図１０】この発明による位置決め装置の実施の形態２におけるサイクル停止入力用シーケンスのフローチャートである。
【図１１】この発明による位置決め装置の実施の形態２における他のサイクル停止入力用シーケンスのフローチャートである。
【図１２】この発明による位置決め装置の実施の形態３を示すブロック図である。
【図１３】この発明による位置決め装置の実施の形態３を適用する機械システム例を示す構成図である。
【図１４】この発明による位置決め装置の実施の形態３における位置決めデータの設定例を示す説明図である。
【図１５】この発明による位置決め装置における減速停止特性を示すタイムチャートである。
【図１６】この発明による位置決め装置の実施の形態２における処理フローを示したフローチャートである。
【図１７】従来の位置決め装置を示すブロック図である。
【図１８】（ａ）〜（ｃ）は従来の位置決め装置における位置決めデータの設定例を示す説明図である。
【図１９】従来の位置決め装置における処理フローを示したフローチャートである。
【図２０】（ａ）は従来の位置決め装置とプログラマブルコントローラの内部処理を示した図、（ｂ）は従来の位置決め装置とプログラマブルコントローラの動作を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
１ プログラマブルコントローラ、２ 位置決め装置、３ 入出力インターフェース、４ ２ポートメモリ、５ 位置決め制御部、５ａ サイクル停止信号ホールド部、６ 外部出力部、７ 位置決めデータテーブルエリア、８ 実行位置決めデータ番号エリア、９ モニタエリア、１０ モータ駆動装置、１１ モータ、１２ サイクル停止スイッチ、１３ サイクル停止可／不可情報無効設定エリア、１４ 軌跡パターンサイクル停止選択設定エリア、２０ 位置決め装置。
【発明の属する技術分野】
この発明は、位置決め方法および装置に関し、特に複数個の位置決めデータによる位置決め制御を各位置決めデータ毎に設定される継続情報に従って順次繰り返し行う位置決め方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１７は従来の位置決め装置を用いた位置決めシステムを示している。この位置決めシステムは、ユーザが作成したシーケンスプログラムを繰り返し実行するプログラマブルコントローラ１、プログラマブルコントローラ１から位置決め指令を受けてモータ１１のモータ駆動装置１０にモータ回転の指令を出す位置決め装置２とを有している。なお、１２はプログラマブルコントローラ１に対して信号を入力するためのスイッチである。
【０００３】
位置決め装置２は、プログラマブルコントローラ１との信号（入力信号ＩＮ：位置決め指令・停止信号、出力信号ＯＵＴ：位置決め中信号・位置決め完了信号）の受け渡しをする入出力インターフェース３と、２ポートメモリ４と、位置決め制御部５と、モータ駆動装置１０への出力を行う外部出力部６とを具備している。
【０００４】
２ポートメモリ４は、プログラマブルコントローラ１との共有メモリであり、プログラマブルコントローラ１より設定するデータを保持するエリア、すなわち、複数の位置決めデータを格納する位置決めデータテーブルエリア７および実行する位置決めデータを指定する実行位置決めデータ番号エリア８と、位置決め装置２がそのときの各種位置決め状態を表示するためのモニタエリア９を持つ。また、位置決め制御部５は、プログラマブルコントローラ１よりの位置決め指令と２ポートメモリ４に格納された位置決めデータを元に、外部出力部６よりモータ駆動装置１０への出力のタイミング、量などを算出・制御する。
【０００５】
図１８（ａ）〜（ｃ）は位置決めデータテーブルエリア７に格納される位置決めデータテーブル例を示している。位置決めデータテーブルには、複数個の位置決めデータが設定されており、設定されている順に１からの番号（以下、「位置決めデータ番号」と呼ぶ）が付けられている。
【０００６】
各位置決めデータは、位置決めするポイント（以下、「位置決めアドレス」と呼ぶ）と、そこへ送る速度（以下、「指令速度」と呼ぶ）と、制御方式と、位置決めアドレス到達後にプログラマブルコントローラ１から新たに指令を受けることなく自動的につぎの位置決めデータ番号に移行するか、しないかを決定する継続情報とにより構成されている。
【０００７】
継続情報には、位置決めアドレス到達時に速度を指令速度のまま次データに継続するモード（以下、「軌跡パターン」と呼ぶ）と、位置決めアドレス到達時に一度、速度０まで減速するモード（以下、「連続パターン」と呼ぶ）の２種類の続行モードと、続行しないモード（以下、「終了パターン」と呼ぶ）とがある。
【０００８】
制御方式には、位置決めアドレスまでの運転方法として、１軸単独運転（直線１）と、他の軸も同時に動作させる補間運転とがあり、補間運転には、直線的に位置決めアドレスへ向かう直線補間と、円の軌跡に沿って位置決めアドレスへ向かう円弧補間とがある。
【０００９】
つぎに、位置決め装置２（位置決め制御部５）が行う処理を図１９に示されているフローチャートを参照して説明する。電源投入後、位置決め装置２はプログラマブルコントローラ１からの位置決め指令待ち状態となる（ステップＳ１）。プログラマブルコントローラ１からシーケンスプログラムにて位置決め装置２に対して出された位置決め指令が入出力インターフェース３に入り、位置決め指令信号が検出されると（ステップＳ１肯定）、実行位置決めデータ番号８の読み出しを行い（ステップＳ２）、その番号のデータを位置決めデータテーブルから読み出し、位置決めデータを解析する（ステップＳ３）。
【００１０】
データ解析の最後に、位置決め中信号をプログラマブルコントローラ１に対し出力して位置決め中であることを知らせ、解析が完了すれば、停止信号のチェックを行う（ステップＳ４）。停止信号がオフならば（ステップＳ４否定）、すなわち、停止信号をプログラマブルコントローラ１より入力しない状態下では、位置決めデータによる位置決め制御を実行する（ステップＳ５）。
【００１１】
位置決めデータによる位置決め制御実行時には、つぎの処理が行われる。
【００１２】
（１）解析されたデータを元にして外部出力部６に対してモータ駆動装置１０への出力指令を出す。外部出力部６は位置決め制御部５から指令されたタイミングに指令された量の出力を行う。それを受けてモータ駆動装置１０が指定された分だけモータ１１を回転させる。
（２）現在位置などのモニタデータをモニタエリア９にセットする。ユーザは必要に応じてシーケンスプログラムにてデータの読み出しを行う。
【００１３】
制御周期毎の位置決め制御実行後に、位置決めデータによる位置決め制御が完了したかをチェックする（ステップＳ６）。未完了の場合には（ステップＳ６否定）、位置決めデータによる位置決め制御が完了するまで、ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６を繰り返す。位置決めデータによる位置決め制御が完了すれば（ステップＳ６肯定）、実行完了した位置決めデータの継続情報をチェックする（ステップＳ７）。
【００１４】
継続情報が「終了パターン」でない場合には（ステップＳ７否定）、換言すれば、継続情報が「連続パターン」あるいは「軌跡パターン」の場合には、次データへの切換処理を行う（ステップＳ８）。次データへの切換処理は、（実行する位置決めデータ番号）←（今回完了した位置決めデータ番号＋１）なる実行位置決めデータ番号の更新を行い、ステップＳ３に戻る。
【００１５】
これに対し、継続情報が「終了パターン」であれば（ステップＳ７肯定）、位置決め完了処理を行い（ステップＳ９）、プログラマブルコントローラ１に対して位置決めが正常完了したことを知らせ、位置決め指令待ち状態に戻る。この正常完了通知は、位置決め中信号をオフし、位置決め完了信号をオンすることにより行われる。
【００１６】
ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６を繰り返して制御周期毎の位置決め制御を繰り返しているときには、プログラマブルコントローラ１からシーケンスプログラムにて停止信号が入力されていないかを常時チェックしている。
【００１７】
停止信号が検出されると（ステップＳ４肯定）、モータ１１を減速停止させる処理を行い（ステップＳ１０）、減速停止が完了すると、位置決め中信号をオフし（ステップＳ１１）、位置決めが停止終了されたことをプログラマブルコントローラ１に知らせて位置決め指令待ち状態に戻る。
【００１８】
位置決めデータの設定完了後に、このシステムにおいて位置決めデータを位置決めデータ番号１→２→３→４→５→６の順に実行する方法（手順）には、つぎの方法がある。
【００１９】
（方法１）
図１８（ａ）に示されている位置決めデータの場合：
（１）プログラマブルコントローラ１からシーケンスプログラムにて位置決め装置２に対して実行位置決めデータ番号に「１」の設定と位置決め指令の出力を行う。
（２）位置決め装置２は位置決め指令を受け（ステップＳ１）、実行位置決めデータ番号を読み出す（ステップＳ２）。
【００２０】
（３）位置決め制御部５にて位置決めデータ番号１のデータ（位置決めアドレスなど）を２ポートメモリ４の位置決めデータテーブルから読み出してデータの解析（ステップＳ３）を行い、データ解析終了時にプログラマブルコントローラ１に対し位置決め中であることを知らせる位置決め中信号をオンして解析完了し、外部出力部６へモータ回転速度と回転量の出力の指示を出す（ステップＳ５）。
【００２１】
（４）位置決め装置２からの出力を受けてモータ駆動装置１０がモータ１１を回転させる。
（５）位置決めアドレスまでのモータ回転指令を終了した時点で（ステップＳ６）、位置決めデータ番号１の継続情報を位置決め制御部５にて判定する（ステップＳ７）。位置決めデータ番号１の継続情報は「軌跡パターン」なので、実行する位置決めデータ番号を番号２へ切り換え（ステップＳ８）、位置決めデータ番号２のデータの解析処理（ステップＳ３）に移行する。（連続パターンの場合も同様につぎの位置決めデータに移行する）。
【００２２】
（６）以下、順に位置決めデータ番号２〜６の位置決めデータを実行する。
（７）位置決めデータ番号６の継続情報判定時（ステップＳ７）、継続情報は「終了パターン」なので、位置決め装置２は、位置決め終了をプログラマブルコントローラ１に知らせるために位置決め中信号をオフ、位置決め完了信号をオンし（ステップＳ９）、位置決め指令待ち状態となる。この情報受け取ったプログラマブルコントローラ１は１サイクルの位置決めが完了したと判定する。
（８）（１）へ戻る。
【００２３】
（方法２）
位置決めデータ番号１〜６の継続情報を全て「終了パターン」で設定された図１８（ｂ）に示されている位置決めデータの場合：
（１）プログラマブルコントローラ１からシーケンスプログラムにて位置決め装置２に対して実行位置決めデータ番号に「１」を設定し、位置決め指令を出力する。
（２）方法１の（２）〜（４）と同様に位置決め運転を行う。
【００２４】
（３）位置決めアドレスまでの指令を終了した時点で（ステップＳ６）、位置決めデータ番号１の継続情報を判定する（ステップＳ７）。位置決めデータ番号１の継続情報は「終了パターン」なので、位置決め装置２は位置決め中信号をオフ、位置決め完了信号をオンし（ステップＳ９）、位置決め指令待ち状態（ステップＳ１）となる。
この情報受け取ったプログラマブルコントローラ１は位置決めデータ番号１の位置決めが完了したと判定する。
【００２５】
（４）プログラマブルコントローラ１は、位置決めデータ番号１の完了を受けて、位置決め装置２に対して実行位置決めデータ番号に「２」を設定し、位置決め指令を出力する。なお、プログラマブルコントローラ１には、予めこのように動作するようにシーケンスプログラムを入れておく必要がある。
（５）プログラマブルコントローラ１からシーケンスプログラムにて位置決め装置２に対して実行位置決めデータ番号に「２」を設定し、位置決め指令を出力する。
【００２６】
（６）（２）、（３）を行う。これにより、プログラマブルコントローラ１は位置決めデータ番号２の位置決めが完了したと判定する。
（７）これを位置決めデータ番号６まで繰り返す。
（８）プログラマブルコントローラ１が位置決めデータ番号７の完了を受ければ、（１）に戻る。なお、プログラマブルコントローラ１には予めこのように動作するようにシーケンスプログラムを入れておく必要がある。
【００２７】
（方法３）
位置決めデータ中の継続情報として「軌跡パターン」、「連続パターン」、「終了パターン」に加えて「ＪＭＰ」というものを追加した場合：
【００２８】
「ＪＭＰ」が設定されている位置決めデータでは位置決めを行わず、位置決めアドレスに設定されている番号データを位置決めデータ番号と捉え、ジャンプ指令として、つぎにその位置決めデータの実行へ移行する。このジャンプ処理は図１９に示されているフローチャートのステップＳ８で行われる。
【００２９】
図１８（ｃ）に「ＪＭＰ」指令の具体例を示す。位置決めデータ番号１〜６の継続情報に「軌跡パターン」、「連続パターン」を、位置決めデータ番号７の継続情報に「ＪＭＰ」を設定し、位置決めデータ番号７の位置決めアドレスにジャンプ先の位置決めデータ番号として「１」を設定する。
【００３０】
（１）プログラマブルコントローラ１から位置決め装置２に対して実行位置決めデータ番号に「１」を設定し、位置決め指令を出力する。
（２）方法１（２）〜（６）と同様に、位置決めデータ番号６まで実行する。
（３）位置決めデータ番号６の継続情報は「連続パターン」に設定してあるから、データ番号７に移行する。
（４）位置決めデータ番号７の継続情報は「ＪＭＰ」と設定してあるから、位置決めアドレスに設定されている位置決めデータ番号１へ移行する。
【００３１】
従って、プログラマブルコントローラ１から位置決め装置２に停止信号が入るまで、位置決めデータ番号１〜７の位置決めデータによる位置決めが繰り返し実行されることになる。これは、終了パターンのデータがないので、図１９のフローチャートにおいて、ステップＳ７のつぎは必ずステップＳ８へ進み、ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ７→ステップＳ８→ステップＳ３のループが繰り返されることを意味する。
【００３２】
【発明が解決しようとする課題】
位置決めデータ番号１〜６を１サイクルとした位置決めを無条件に繰り返し行うシステムにおいて、方法１では、図２０（ａ）に示されているように、１サイクル毎にプログラマブルコントローラ１と位置決め装置２の間で信号（位置決め指令と、位置決め中信号および位置決め完了信号）のやりとりが必要となる。そのため、プログラマブルコントローラ１に設定されているシーケンスプログラムの中に、最初の位置決め指令をするためのプログラム、位置決め完了を検出したら、位置決め指令をするためのプログラムが必要となる。
【００３３】
シーケンスプログラムには、位置決め装置２に対する位置決め指令のプログラム以外にも他の装置についてのプログラムが含まれている。そのため、シーケンスプログラムが大きい場合、スキャンタイム（シーケンスプログラムを最初〜最後まで一回行うのに必要とする時間）が延びることになる。
【００３４】
位置決め装置２が位置決め中信号オフ、位置決め完了信号オンの状態をプログラマブルコントローラ１に出力した瞬間からシーケンスプログラム上でその状態を検出するまでに１スキャン未満の時間を要することから、スキャンタイムが延びる程、図２０（ｂ）に示されているように、つぎの位置決め指令が遅れることになり、タクトタイムが長くなるという問題点がある。
【００３５】
方法２では、各位置決めデータが終了毎にプログラマブルコントローラ１−位置決め装置２間での信号のやりとりが発生することから、方法１よりもスキャンタイムの影響を受けることになる。また、実行位置決めデータ番号をシーケンスプログラムで管理する必要が出てくるため、方法１よりも複雑なシーケンスプログラムが必要となってくる。
【００３６】
シーケンスプログラムが複雑になるほど、ユーザがシーケンスプログラムのデバッグに必要とする時間は増加する。また、シーケンスプログラム上で必要となるデバイスも増加することになる。つまり、プログラマブルコントローラも、「よりデバイスの多いもの＝高価格のもの」を使用する必要性が出てくる。
【００３７】
方法３では、１回位置決め指令をかければ、停止信号が入るまで、位置決めを繰り返すので、方法１、２に比べると、シーケンスプログラムは簡単となり、プログラマブルコントローラ１の負荷が小さくなる。
【００３８】
また、スキャンタイムの影響は最初の位置決め指令時と停止完了検出時のみとなり、サイクルを繰り返している間は全く影響を受けなくなる。
【００３９】
しかし、サイクル運転を停止させる手段としては、プログラマブルコントローラ１から位置決め装置２に対し、シーケンスプログラムにて停止信号を入れるしかない。位置決め装置は、プログラマブルコントローラ１から停止信号を入力された時点から減速停止を開始してしまうため、機械は実行中の位置決めデータに設定された位置決めアドレスへ到達するまでの途中位置で停止してしまう。
【００４０】
次回、サイクル運転を行う場合、位置決め装置はプログラマブルコントローラから位置決め指令を受けると、サイクルの最初の位置決めデータ（＝実行位置決めデータ番号に設定されているデータ）から実行してしまうので、スタートポジションあるいは運転再開時の始点となることができるポジションまで機械を戻す必要があり、そのためのシーケンスプログラムを追加しなければならなくなってしまう。
【００４１】
この発明は、上述の如き問題点を解消するためになされたもので、位置決め指令を１回受けるだけで、或るサイクルの位置決めを繰り返し、停止時は停止指令を入れるだけで、特定のポイントのみで停止し、運転再開時に特別な位置合わせを必要としない位置決め方法および装置を得ることを目的としている。
【００４２】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために、この発明による位置決め方法は、複数個の位置決めデータによる位置決め制御を各位置決めデータ毎に設定される継続情報に従って順次繰り返し行う位置決め方法において、位置決めデータ毎に設定される継続情報としてサイクルエンドを選択設定でき、外部入力のサイクル停止信号をホールドし、サイクル停止信号を入力したときには継続情報としてサイクルエンドを設定された位置決めデータによる位置決め制御完了時に位置決め制御を停止するものである。
【００４３】
つぎの発明による位置決め方法は、各位置決めデータにサイクル停止の可／不可を判断するための情報を付加され、サイクル停止信号を入力したときにはサイクル停止可の位置決めデータによる位置決め制御完了時に位置決め制御を停止するものである。
【００４４】
つぎの発明による位置決め方法は、サイクル停止の可／不可情報をサイクル運転中に書き換え可能であるものである。
【００４５】
つぎの発明による位置決め方法は、サイクル停止の可／不可情報を外部入力により選択的に一括無効にできるものである。
【００４６】
つぎの発明による位置決め方法は、サイクル停止可／不可情報が可の位置決めデータ実行中にサイクル停止要求を受け付けた際に、現在の運転速度からパラメータにより指定された加速度で停止するのに必要とする移動距離が足りない場合、サイクル停止要求を次データ以降に持ち越すか、指定の加速度で減速して位置決めアドレスに到達した時点で強制的に位置決め完了するかを設定選択できるものである。
つぎの発明による位置決め装置は、複数個の位置決めデータによる位置決め制御を各位置決めデータ毎に設定される継続情報に従って順次繰り返し行う位置決め装置において、複数個の位置決めデータおよび位置決めデータ毎に設けられサイクルエンドが選択可能とされた継続情報が設定される位置決めデータテーブルエリアと、外部入力のサイクル停止信号をホールドするサイクル停止信号ホールド部を有し、サイクル停止信号ホールド部にサイクル停止信号がホールドされている場合に、継続情報として前記サイクルエンドを設定された位置決めデータによる位置決め制御完了時に位置決め制御を停止する位置決め制御部とを備えている。
つぎの発明による位置決め装置は、位置決めデータテーブルエリアは、さらに位置決めデータ毎にサイクル停止の可／不可を判断するための情報を設定する領域を有し、位置決め制御部は、サイクル停止信号を入力したときにはサイクル停止可の位置決めデータによる位置決め制御完了時に位置決め制御を停止する。
つぎの発明による位置決め装置は、サイクル停止の可／不可情報は、サイクル運転中に書き換え可能とされている。
つぎの発明による位置決め装置は、サイクル停止の可／不可情報は、外部入力により選択的に一括無効可能とされている。
つぎの発明による位置決め装置は、位置決めデータテーブルエリアは、サイクル停止可／不可情報が可の位置決めデータ実行中にサイクル停止要求を受け付けた際に、現在の運転速度からパラメータにより指定された加速度で停止するのに必要とする移動距離が足りない場合、サイクル停止要求を次データ以降に持ち越すか、指定の加速度で減速して位置決めアドレスに到達した時点で強制的に位置決め完了するかの情報が選択設定可能とされている。
【００４７】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図を参照して、この発明にかかる位置決め方法および装置の実施の形態を詳細に説明する。なお、以下に説明するこの発明の実施の形態において上述の従来例と同一構成の部分は、上述の従来例に付した符号と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００４８】
実施の形態１．
図１は、この発明による位置決め装置の実施の形態１を示している。この位置決め装置２０では、新たな制御信号として、サイクルの最終ポイント等、特定の状態位置で停止させる「サイクル停止信号」が設けられ、位置決め装置２０はプログラマブルコントローラ１よりのサイクル停止信号を受け付ける。サイクル停止信号を使用するにあたり、位置決めデータ内に含まれる継続情報のモードとして、「サイクルエンド」が追加されている（図３参照）。
【００４９】
位置決め制御部５にはサイクル停止信号のオン・オフをホールドするサイクル停止信号ホールド部５ａが設けられている。プログラマブルコントローラ１は、入力信号の一つのとして、サイクル停止スイッチ１２よりサイクル停止の指令信号を随時入力し、シーケンスプログラムにてサイクル停止信号を位置決め装置２０に出力する。
【００５０】
位置決め装置２０は、プログラマブルコントローラ１よりのサイクル停止信号をサイクル停止信号ホールド部５ａにホールドし、継続情報が「サイクルエンド」である位置決めデータによる位置決め制御が実行完了時に、サイクル停止信号ホールド部５ａにホールドされているサイクル停止信号のオン・オフを参照し、サイクル停止信号がオンであれば、すなわち、サイクル停止の指令が出されていれば、サイクル運転を停止し、サイクル停止信号がオフであれば、サイクル運転を続行する。サイクル運転の続行は、実行位置決めデータ番号エリアに設定されるサイクル開始データ番号の位置決めデータより開始される。
【００５１】
なお、「サイクルエンド」には、「サイクルエンド１」と「サイクルエンド２」の２種類があり、「サイクルエンド１」では、連続パターンと同様に位置決めアドレス到達時に一度、速度０となり、「サイクルエンド２」では、軌跡パターンと同様に位置決めアドレス到達時の速度は指令速度なる。
【００５２】
これにより、プログラマブルコントローラ１からの位置決め指令は、１回で、実行位置決めデータ番号〜継続情報が「サイクル・エンド」までのサイクル運転を繰り返し実行することができる。
【００５３】
サイクルを停止する場合、サイクル停止信号を入力することにより、継続情報が「サイクルエンド」の位置決め指令が終了した時点で、サイクル運転を終了することができる。次回、運転を行う際は、サイクル運転のスタートポジションに戻さなくても、前回同様の実行位置決めデータ番号を指定し、位置決め指令を行うだけでサイクル運転を開始できる。
【００５４】
ここで、実施の形態１の位置決め装置２０が適用される機械システムの例を図２を参照して説明する。この機械システムは、送りローラ１００により長尺の材料Ｗを加工機１０１の位置まで送り、加工機１０１の工具１０２によって材料Ｗに加工を施す。加工された部分は送りローラ１００による送りによって切断機１０３の位置まで送られ、切断機１０３の上刃１０４が降下することで、上刃１０４と下刃１０５とで所定の長さに切断される。この場合、位置決め装置２０は、送りローラ１００、加工機１０１、切断機１０３の３軸の位置決め制御を行うことになる。この動作はつぎのサイクルの繰り返しで行われることになる。制御盤１０６には、運転開始スイッチ１０７、停止スイッチ１０８に加えて、新たにサイクル停止スイッチ１２が設けられている。
【００５５】
（１）運転開始スイッチ・オン。
（２）送りローラ１００が材料Ｗを加工機１０１の位置に送る。
（３）加工機１０１の工具１０２が降下し、材料Ｗを加工する。同時に切断機１０３の上刃１０４が降下し、加工済みの部分を切断する。
（４）加工機１０１の工具１０２と切断機１０３の上刃１０４が共に、元の位置に上昇する。
（５）（２）へ戻る。
【００５６】
上述のような動作サイクルを実行するための位置決めデータは図３に示されているようになる。なお、図３における運転方式の「ＩＮＣ３」は、３軸を使用した直線補間で、現在のアドレス位置決めアドレスに設定された分だけ送る運転方式である。位置決めデータ番号１の位置決めデータは、上述の動作サイクルの（２）のプロセスのためのものであり、同様に、位置決めデータ番号２、３の位置決めデータは、上述の動作サイクルの（３）、（４）のプロセスのためのものである。最終の位置決めデータ、すなわち、位置決めデータ番号３の位置決めデータの継続情報は、「サイクルエンド」となっており、サイクル開始データ番号は「１」を設定されている。
【００５７】
つぎに、図４に示されているフローチャートを参照して上述の構成による位置決め装置の動作を説明する。
【００５８】
（１）制御盤１０６上の運転開始スイッチ１０７が押されると、プログラマブルコントローラ１に運転開始の入力信号が入る。プログラマブルコントローラ１のシーケンスプログラムは、運転開始入力を受けると、位置決め装置２０に対して実行位置決めデータ番号エリアに「１」を書き込み、つぎに位置決め指令を出す。位置決め装置２０は、位置決め指令待ち状態にあり、位置決め指令が入出力インターフェース３に入り、位置決め指令信号が検出されると（ステップＳ１肯定）、位置決めデータ番号エリア８の実行位置決めデータ番号の読み出しを行う（ステップＳ２）。
【００５９】
（２）位置決め装置２０は、位置決めデータテーブルエリア７に格納されている位置決めデータ番号１の位置決めデータを読み出して解析を行い（ステップＳ３）、外部出力部６に対して出力指令とモニタエリア９へのモニタデータのセットを行なって位置決めデータ番号１の位置決めデータを実行する（ステップＳ５）。位置決めデータ番号１の位置決めデータでは、制御方式がＩＮＣ３であるので、位置決めアドレスは現在位置からの移動量となり、送りローラ１００は移動量１０００だけ回転し、加工機昇降軸、切断機昇降軸は移動量０であるため、これらは動作しない。
【００６０】
（３）位置決めデータ番号１の位置決めデータの継続情報は「連続パターン」であるので、位置決め装置２０の処理は、ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ８と流れ、ステップＳ８にて位置決めデータ番号は番号１のつぎの番号２へ切り換えられる。従って、位置決め装置２０は、つぎに位置決めデータ番号２の位置決めデータを読み出して解析を行い（ステップＳ３）、実行する（ステップＳ５）。位置決めデータ番号２の位置決めデータでは、送りローラ１００の移動量は０であるため動作せず、加工機昇降軸は移動量−２０００なので、工具１０２が材料Ｗの位置まで降下する。切断機昇降軸は移動量−２５００なので、上刃１０４が降下し、加工済みの材料Ｗを切断する。なお、加工機昇降軸、切断機昇降軸は下降方向が負方向、上昇方向は正方向としている。
【００６１】
（４）位置決めデータ番号２の位置決めデータの継続情報も「連続パターン」であるので、位置決め装置２０の処理は、ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ８と流れ、ステップＳ８にて位置決めデータ番号は番号２のつぎの番号３へ切り換えられる。従って、位置決め装置２０は、つぎに位置決めデータ番号３の位置決めデータを読み出して解析を行い（ステップＳ３）、実行する（ステップＳ５）。位置決めデータ番号３の位置決めデータでは、送りローラ１００の移動量は０であるため動作せず、加工機昇降軸は移動量２０００なので、工具１０２が元の位置にまで上昇し、切断機昇降軸は移動量２５００なので、上刃１０４が元の位置にまで上昇し、最初の状態に戻る。
【００６２】
（５）位置決め装置２０は、位置決めデータ番号３の位置決めデータによる位置決め制御完了時には、位置決めデータ番号３の位置決めデータ継続情報が「サイクルエンド」なので、位置決め装置２０の処理は、ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ１３と流れ、サイクル停止信号がオフならば、ステップＳ１４へ進み、実行位置決めデータ番号エリア８にセットされているサイクル開始位置決めデータ番号、すなわち位置決めデータ番号１に切り換えられ、（２）に戻る。これに対し、サイクル停止信号がオンであると、ステップＳ９へ移行し、ステップＳ９で、プログラマブルコントローラ１に対して位置決め中信号オフ、位置決め完了信号オンの出力を行い、位置決めが終わったことを知らせ、位置決め指令待ち状態に戻る。
【００６３】
なお、ステップＳ７における継続情報判定時に「終了パターン」であった場合には、位置決め装置２０の処理は、従来と同様に、ステップＳ７→ステップＳ９→ステップＳ１と移行し、つぎの位置決め指令待ち状態となる。
【００６４】
上述の（２）〜（５）のサイクル運転をサイクル停止信号により停止させる場合について説明する。
【００６５】
オペレータによって制御盤１０６上のサイクル停止スイッチ１２が押されると、プログラマブルコントローラ１にサイクル停止の入力がされる。プログラマブルコントローラ１はシーケンスプログラムにてサイクル停止信号を位置決め装置２に入力する。
【００６６】
位置決め装置２０は、図４に示されているフローチャートで、ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ８→ステップＳ３もしくはステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ１３→ステップＳ１４→ステップＳ３の処理を繰り返している。
【００６７】
位置決め装置２０は、サイクル停止信号の入力時に実行中の位置決めデータを実行完了すると、継続情報の判定（ステップＳ７）を行う。実行完了した位置決めデータが、位置決めデータ番号１もしくは番号２であれば、継続情報が「連続パターン」なので、ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ８と処理が移行する。実行完了した位置決めデータが位置決めデータ番号３であれば、継続情報は「サイクルエンド」なので、ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ１３と移行し、このとき、サイクル停止信号がオンなので、ステップＳ９へ移行する。ステップＳ９で、プログラマブルコントローラ１に対して位置決め中信号オフ、位置決め完了信号オンの出力を行い、位置決めが終わったことを知らせ、位置決め指令待ち状態に戻る。
【００６８】
この実施の形態で特徴的なことは、まず、位置決めデータの継続情報として「終了パターン」ではなく、「サイクルエンド」を設定したことにより、ステップＳ７→ステップＳ９の遷移がなくなり、プログラマブルコントローラ１からの１回の位置決め指令で、位置決めデータ番号１〜３の位置決めデータによる繰り返し運転が可能になる。そして、サイクル停止信号を設けることにより、繰り返し運転を特定の状態位置（＝継続情報がサイクルエンドのデータ実行完了時）で停止させることが可能になる。
【００６９】
この実施の形態における特定の状態位置とは、材料Ｗを送る前の位置、加工機１０１の工具１０２が上昇しきった位置、切断機１０３の上刃１０４が上昇しきった位置であると云う３条件を満たす状態位置である。
【００７０】
この実施の形態において、シーケンスプログラムよりサイクル停止信号ではなく、停止信号を入力した場合を考えみると、停止信号が入力された瞬間にそれぞれの軸が停止してしまうので、位置決めデータ番号１〜３のうち、どの位置決めデータが実行中に停止されるかシーケンスプログラムはわからない。
【００７１】
つまり、材料Ｗを送る途中に停止する、加工機１０１の工具１０２が下降（あるいは上昇）する途中で停止する、切断機１０３の上刃１０４が下降（あるいは上昇）する途中で停止するという状態が発生する。
【００７２】
プログラマブルコントローラ１のシーケンスプログラムでは、必ず位置決めデータ番号１を最初に実行するように組む（＝サイクル開始位置決めデータ番号には必ず「１」を書く）とすると、次回、位置決め指令時には、位置決めデータ番号１で指定した量送ったときに必ず加工機の位置に材料が合うようにする、加工機１０１の工具１０２は上昇しきった位置（待機位置）にある、切断機１０３の上刃１０４は上昇しきった位置（待機位置）にあるの上記３条件を満たしている必要があることから、それぞれの位置合わせが必要となり、そのためのシーケンスプログラムを追加することになってしまう。
【００７３】
たとえば、図５に示されているように、加工機１０１の工具１０２が下降途中に停止信号が入力されたとすると、再始動時には加工機１０１の工具１０２を待機位置まで戻す必要があり、次回位置決めサイクルは材料の送りから始まるため、図中に示した未加工で送られる部分の材料（＝製品１個分）が無駄となってしまうことになる。
【００７４】
このことに対して、サイクル停止信号による停止では、材料Ｗを送る前の位置、加工機１０１の工具１０２が上昇しきった位置、切断機１０３の上刃１０４が上昇しきった位置であると云う３条件を満たす状態位置でのみ停止するから、上述のような不具合を生じることがない。
【００７５】
実施の形態２．
図６は、この発明による位置決め装置の実施の形態２を示している。なお、図６において、図１に対応する部分は、図１に付した符号と同一の符号を付けて、その説明を省略する。
【００７６】
この位置決め装置２０では、新たな制御信号として、サイクルの最終ポイント等、特定の状態位置で停止させる「サイクル停止信号」が設けられ、位置決め装置２０はプログラマブルコントローラ１よりのサイクル停止信号を受け付け、サイクル停止信号を使用するにあたり、位置決めデータ内に含まれる継続情報のモードとして、「サイクルエンド」が追加されていることに加えて、個々の位置決めデータにサイクル停止可／不可の情報を有している（図８参照）。これにより、サイクル停止信号入力時の実行位置決めデータ以降で、最初にサイクル停止可と設定されている位置決めデータにおける位置決めアドレスで停止するように制御することができる。
【００７７】
従って、サイクルの途中でも、停止可能であるポイントがある場合、位置決めデータ内のサイクル停止可／不可方法を「可」に設定することにより、その位置決めデータの位置決めアドレスで停止させることができ、「サイクルエンド」の位置決めデータまで実行せず、機械を早く停止させることができる。各位置決めデータ毎に設定されるサイクル停止可／不可の情報は位置決め運転中でも変更することができるようになっており、サイクル停止入力の目的に応じて停止ポイントを変更できる。
【００７８】
また、位置決め装置２０の２ポートメモリ４にはサイクル停止可／不可情報無効設定エリア１３が追加されている。サイクル停止可／不可情報無効設定エリア１３のサイクル停止可／不可情報無効設定はプログラマブルコントローラ１より選択的に設定でき、この設定がオンの場合には、各位置決めデータ内のサイクル停止可／不可情報を全て無効とし、実施の形態１における場合と同様に、継続情報が「サイクルエンド」である位置決めデータによる位置決め制御終了時にのみ、サイクル停止が可能になる。
【００７９】
１サイクルで数多くの位置決めデータを使用しており、なおかつ、サイクル停止可／不可情報で可となっている位置決めデータが多い場合には、サイクル停止の位置をサイクルエンドのみとしようとすると、全ての位置決めデータのサイクル停止可／不可情報を書き直す必要が生じ、シーケンスプログラムの量が増加してしまうが、サイクル停止可／不可情報無効設定によってサイクル停止可／不可情報を一括無効とするから、サイクル停止信号により停止するポイントはサイクルエンドの位置決めデータのみとすることができる。
【００８０】
ここで、実施の形態１の位置決め装置２０が適用される機械システムの例を図７を参照して説明する。この機械システムは、アーム１１０によって材料Ｗをピックアップし、アーム１１０をモータ１１１により駆動される水平送りねじ１１２とモータ１１３により駆動される垂直送りねじ１１４により上下・左右に動作させて材料Ｗを浴槽１１５内の溶液中に浸し、この後に材料Ｗをコンベア１１６に載せるシステムである。この機械システムの位置決めサイクルはつぎの通りである。
【００８１】
（１）材料Ｗの真上にアーム１１０を移動（図中▲１▼）。
（２）アーム１１０を下降させ材料Ｗをつかむ（図中▲２▼）。
（３）アーム１１０を元の高さまで上昇させる（図中▲３▼）。
（４）アーム１１０を浴槽１１５の真上まで移動させる（図中▲４▼）。
（５）アーム１１０を下降させて材料Ｗを浴槽１１５内の溶液中に浸す（図中▲５▼）。
（６）アーム１１０を上昇させて材料Ｗを浴槽１１５から出す（図中▲６▼）。
（７）アーム１１０をコンベア１１６の真上まで移動させる（図中▲７▼）。
（８）アーム１１０を下降させて材料Ｗをコンベア１１６に載せる（図中▲８▼）。
（９）アーム１１０を元の高さまで上昇させる（図中▲９▼）。
（１０）アーム１１０を待機位置まで移動させる（図中○１０）。
【００８２】
上述のような位置決めサイクルを実行するための位置決めデータを位置決めデータテーブルに設定すると、図８に示されているようになる。この設定において、各位置決めデータ内に、新たにサイクル停止可／不可情報を加えており、位置決めデータ番号４、６、１０をサイクル停止可の設定にしている。
【００８３】
つぎに、図９に示されているフローチャートを参照して上述の構成による位置決め装置の動作を説明する。
【００８４】
（１）運転開始スイッチを押されると、プログラマブルコントローラ１は、運転開始入力を受け、シーケンスプログラムにより位置決め装置２０の実行位置決めデータ番号エリア８に「１」を書き込み、つぎに位置決め装置２０へ位置決め指令を出す。
【００８５】
（２）位置決め装置２０は、位置決め指令待ち状態にあり、位置決め指令が入出力インターフェース３に入り、位置決め指令信号が検出されると（ステップＳ１肯定）、位置決めデータ番号エリア８の実行位置決めデータ番号の読み出し（ステップＳ２）、実行位置決めデータ番号の位置決めデータを読み出して解析を行い（ステップＳ３）、外部出力部６に対して出力指令とモニタエリア９へのモニタデータのセットを行なって位置決めデータ番号１の位置決めデータを実行する（ステップＳ５）。
【００８６】
（３）位置決めデータ番号１の位置決めデータの継続情報は「終了パターン」でないので、位置決め装置２０は、ステップＳ６→ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ１５→ステップＳ８→ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６のループで、位置決めデータ番号２〜９の位置決めデータを順番に実行する。
【００８７】
（４）位置決めデータ番号１０の位置決めデータの継続情報は「サイクルエンド」であるから、位置決め装置２０の処理は、ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ１３と流れ、サイクル停止信号がオフならば、ステップＳ１４へ進み、実行位置決めデータ番号エリア８にセットされているサイクル開始位置決めデータ番号、すなわち位置決めデータ番号１に切り換えられ、（２）に戻る。
【００８８】
これに対し、サイクル停止信号がオンであると、ステップＳ９へ移行し、ステップＳ９で、プログラマブルコントローラ１に対して位置決め中信号オフ、位置決め完了信号オンの出力を行い、位置決めが終わったことを知らせ、位置決め指令待ち状態に戻る。
【００８９】
ここで、載せるべき材料がなくなり、空運転になったとする。そこで、オペレータがサイクル停止スイッチ１２をオンすると、プログラマブルコントローラ１に対してサイクル停止入力が入る。プログラマブルコントローラ１はシーケンスプログラムにより位置決め装置２０へサイクル停止信号を入力する。
【００９０】
（ケース１）
図７に示されている▲１▼〜▲４▼の運転中にサイクル停止入力を検出した場合には、位置決めデータ番号１〜４のうち、位置決めデータ番号４の位置決めデータのみがサイクル停止可／不可情報が「可」であるので、位置決めデータ番号４の位置決めデータによる位置決め制御が完了した時点で、ステップＳ１２→ステップＳ１５→ステップＳ１６→ステップＳ１７→ステップＳ９と処理が移行し、位置決め完了とする。
【００９１】
（ケース２）
図７に示されている▲５▼〜▲６▼の運転中にサイクル停止入力を検出した場合には、位置決めデータ番号５〜６のうち位置決めデータ番号６のみがサイクル停止可／不可情報が「可」であるので、位置決めデータ番号６の位置決めデータによる位置決め制御が完了した時点で、ステップＳ１２→ステップＳ１５→ステップＳ１６→ステップＳ１７→ステップＳ９と処理が移行し、位置決め完了とする。
【００９２】
（ケース３）
図７に示されている▲７▼〜○１０の運転中にサイクル停止入力を検出した場合には、位置決めデータ番号７〜１０のうち位置決めデータ番号１０のみがサイクル停止可／不可情報が「可」であるので、位置決めデータ番号１０が実行完了した時点で、ステップＳ１２→ステップＳ１３→ステップＳ９と処理が移行し、位置決め完了とする。
【００９３】
位置決め装置２０は各位置決めデータ完了時に継続情報が「軌跡パターン」「連続パターン」の場合、ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ１５と処理が移行する。ステップＳ１５にてサイクル停止信号がオンであると判定した場合には、ステップＳ１６へ移行し、サイクル停止可／不可情報を参照する。
【００９４】
そして、設定が「可」であれば、ステップＳ１７へ移行し、サイクル停止可／不可情報無効設定エリア１３のフラッグを参照する。この設定がオフであれば、ステップＳ９へ移行し、プログラムブルコントローラ１へ位置決めが正常完了したことを知らせ、位置決め指令待ち状態に戻る。
【００９５】
これに対し、ステップＳ１５にてサイクル停止信号オン、ステップＳ１６にてサイクル停止可／不可情報＝不可、あるいはステップＳ１７にてサイクル停止可／不可情報無効設定オンと判定された場合にはステップＳ８へ移行し、次データへの切り換え処理を行い、ステップＳ３へ移行する。
【００９６】
また、継続情報が「サイクル・エンド」の場合、位置決め制御が完了すると、ステップＳ７→ステップＳ１２→ステップＳ１３と移行し、サイクル停止信号を参照する。サイクル停止信号がオンであれば、位置決め完了処理（ステップＳ９）を行い、位置決め指令待ち状態に戻る。これに対し、サイクル停止信号がオフであれば、ステップＳ１４へ移行し、つぎに実行する位置決めデータ番号をサイクル開始位置決めデータ番号に設定されている「１」に切り換え、ステップＳ３へ移行する。
【００９７】
上述のサイクル停止可／不可情報により、図７の▲１▼〜▲４▼の間にプログラマブルコントローラ１からシーケンスプログラムにより位置決め装置２０に対してサイクル停止を入力された場合には▲５▼〜○１０の動作を行わず待機位置で停止することが、▲５▼〜▲６▼の間に入力された場合には▲７▼〜○１０の動作を行わず待機位置で停止することができる。行われなかった動作のうちに所要時間が長いものがある場合、空運転終了を待つ時間を短縮できるという面で効果がある。
【００９８】
上述のサイクル停止入力は、材料がなくなったケースであったが、材料がまだ残っている状態で、材料の切換を行いたい場合には、先ほどのように位置決めデータ番号４、６のサイクル停止可／不可情報を「可」としてしまうと、待機位置で位置決め完了とした状態では、アームは材料を掴んだままの状態となってしまう。
【００９９】
従って、このケースではサイクル停止が「可」とできるのは、位置決めデータ番号１０のみである。このことに対して、位置決めデータ番号４、６のサイクル停止可／不可情報を「不可」に書きかえ、この後にサイクル停止信号を入力することで、２つのケースのサイクル停止する位置決めデータを切り換えることができる。上述のようなサイクル停止可／不可情報の書きかえは、プログラマブルコントローラ１のシーケンスプログラムにより自動的に行うことができる。
【０１００】
図１０は、上述の目的によるサイクル停止入力の切換を行うために必要なシーケンスプログラムをフローチャートで示したものである。まず、サイクル停止スイッチが押されると、プログラマブルコントローラ１に対してサイクル停止入力が入る。プログラマブルコントローラ１はサイクル停止入力を検出すると（ステップＳ５０肯定）、機械からプログラマブルコントローラ１に材料なしの信号入力があるか判定する（ステップＳ５１）。
【０１０１】
材料なしの信号入力があれば（ステップＳ５１肯定）、位置決めデータテーブル内の位置決めデータ番号４、６、１０のサイクル停止情報を「可」に書き換え（ステップＳ５２）、この後にサイクル停止信号を位置決め装置２０に対して出力する（ステップＳ５３）。これに対し、機械からの材料なし信号の入力がなかった場合には（ステップＳ５１否定）、プログラマブルコントローラ１に対する機械からの材料変更の信号入力があるか判定する（ステップＳ５４）。
【０１０２】
材料変更の信号入力があれば（ステップＳ５４肯定）、位置決めデータテーブル内の位置決めデータ番号４、６のサイクル停止情報を「不可」に書き換え（ステップＳ５５）、この後にサイクル停止信号を位置決め装置２０に対して出力する（ステップＳ５３）。材料変更の信号入力もなければ（ステップＳ５４否定）、サイクル停止情報の書き換えを行わず、サイクル停止信号を位置決め装置２０に対して出力する（ステップＳ５３）。
【０１０３】
上述のような材料交換によるサイクル停止の例の場合、サイクル停止許可のポイントは位置決めデータ番号１０の位置決めデータだけである。位置決めデータ番号１０の位置決めデータはサイクル・エンドのデータであるから、サイクル停止可／不可情報無効設定エリア１３のフラッグを参照して、その他の位置決めデータのサイクル停止可／不可情報を一括して無効にしても同じである。
【０１０４】
図１１はサイクル停止可／不可情報無効設定エリア１３を使用した場合のシーケンスプログラムの例を示す。サイクル停止スイッチ１２が押されると、プログラマブルコントローラ１にサイクル停止入力が入る。プログラマブルコントローラ１はサイクル停止入力を検出すると（ステップＳ２０肯定）、機械からプログラマブルコントローラ１に材料なしの信号入力があるか判定する（ステップＳ２１）。
【０１０５】
材料なしの信号入力があれば（ステップＳ２１肯定）、サイクル停止可／不可情報無効設定をオフ状態（サイクル停止可／不可情報有効）にし（ステップＳ２２）、この後にサイクル停止信号を位置決め装置２０に対して出力する（ステップＳ２３）。これに対し、機械からの材料なし信号の入力がなかった場合には（ステップＳ２１否定）、プログラマブルコントローラ１に対する機械からの材料変更の信号入力があるか判定する（ステップＳ２４）。
【０１０６】
材料変更の信号入力があれば（ステップＳ２４肯定）、サイクル停止可／不可情報無効設定をオン状態（サイクル停止可／不可情報無効）にし（ステップＳ２５）、この後にサイクル停止信号を位置決め装置２０に対して出力する（ステップＳ２３）。材料変更の信号入力もなければ（ステップＳ２４否定）、サイクル停止可／不可情報無効設定を変更せず、サイクル停止信号を位置決め装置２０に対して出力する（ステップＳ２３）。
【０１０７】
実施の形態３．
図１２は、この発明による位置決め装置の実施の形態３を示している。なお、図１２において、図１に対応する部分は、図１に付した符号と同一の符号を付けて、その説明を省略する。
【０１０８】
この位置決め装置２０では、２ポートメモリ４に、さらに、軌跡パターンサイクル停止選択設定エリア１４が割り付けられている。軌跡パターンサイクル停止選択設定エリア１４における軌跡パターンサイクル停止選択設定により、「軌跡パターン」の位置決めデータで、サイクル停止信号により指定された加速度で減速すると、位置決めアドレスを越えてしまう場合に、強制的に位置決めアドレスで停止するか、サイクル停止信号の受付を次データ以降に持ち越すかの選択をすることができる。
【０１０９】
位置決め装置２０は、サイクル停止可／不可情報が可の位置決めデータ実行中にサイクル停止要求を受け付けた際に、位置決めアドレスまでの残距離とパラメータにより指定された加速度で現在の速度から減速停止を行った場合に必要になる移動距離を比較し、現在の運転速度からパラメータにより指定された加速度で停止するのに必要とする移動距離が足りない場合には、サイクル停止要求を次データ以降に持ち越すか、指定の加速度で減速し、位置決めアドレスに到達した時点で強制的に位置決め完了するかを設定により選択できる。
【０１１０】
サイクル停止可／不可情報が可でかつ継続情報が「軌跡パターン」の位置決めデータでは、位置決めアドレス近傍でサイクル停止要求が入力された場合、指定された加速度にしたがって減速停止すると、位置決めアドレスを越えてしまう場合がある。この場合に、設定により強制的に位置決めアドレス到達時に指令完了とするか、サイクル停止要求を次データ以降に持ち越しするかを設定することができる。ユーザは機械系が強制的に停止させることを可とするような機械なのか、不可とするような機械なのかで、設定を選択を決定することになる。
【０１１１】
上述の実施の形態２では、連続パターンのサイクル停止であるが、軌跡パターンでのサイクル停止可の場合について以下に述べる。
【０１１２】
図１３に示されているように、モータ１２０により回転駆動される送りねじ１２１により移動体１２２が▲１▼→▲２▼→▲３▼→▲４▼の往復移動する機械システムを図１４に示されているような位置決めデータで運転を行うとする。
【０１１３】
行程▲２▼において、サイクル停止する場合、指令速度から減速停止なしで即停止となってしまうと、機械系に振動が生じる可能性がある。そこで位置決め装置２０は、連続パターンのように減速停止させる。
【０１１４】
しかし、指令速度から速度０まで指定の加速度で、減速停止を行うには、減速に要する移動距離が発生する。図１５に示されているように、残距離が減速に必要な距離より小さくなった時点ｔ１から、サイクル停止信号が位置決め装置２０に対して入力されたとすると、実行中の位置決めデータで指定された位置決めアドレスに到達した時点ｔ２で、指令が打ち切られ、即停止となり、やはりこの場合も機械系に振動が生じる可能性がある。
【０１１５】
そこで、図１６に示されているような処理を、図９のフローチャートのステップＳ５ステップＳ６の間で、制御周期毎に実行する。軌跡パターン実行中（ステップＳ３０肯定）で、チェックフラグがオフであれば（ステップＳ３１肯定）、サイクル停止信号のオン／オフをチェック（ステップＳ３２）し、オンならば（ステップＳ３２肯定）、サイクル停止「可」で、サイクル停止可／不可情報無効がオンであるかをチェックする（ステップＳ３３、ステップＳ３４）。
【０１１６】
サイクル停止「可」で（ステップＳ３３肯定）、サイクル停止可／不可情報無効がオフであると（ステップＳ３４否定）、位置決め装置２０は、指令速度から速度０まで指定された加減速度によって減速するのに必要となる距離を算出し（ステップＳ３５）、その距離と位置決めアドレスまでに残距離を比較する（ステップＳ３６）。
【０１１７】
残距離≧減速に要する距離ならば（ステップＳ３６否定）、内部データを終了パターンとなるように変更し（ステップＳ４０）、位置決めアドレスに減速停止させる。これに対し、残距離＜減速に要する距離ならば、２ポートメモリ４に設けた軌跡パターンサイクル停止選択設定エリア１４の設定を参照し、強制停止「可」の場合には（ステップＳ３７否定）、内部データを終了パターンとなるように変更し（ステップＳ３９）、減速を行い、位置決めアドレスに到達した時点で、即停止する。
【０１１８】
強制停止「不可」の場合には（ステップＳ３７肯定）、実行中の位置決めデータではサイクル停止を行わず、サイクル停止信号を無視して次データ以降にサイクル停止を先送りする。チェックフラグをオンし（ステップＳ３８）、実行中のデータ終了まではステップＳ３１の判定によりサイクル停止のチェックを行わない。チェックフラグは次データに切り換わった時点でオフする。これにより、サイクル停止可の軌跡パターンの位置決めデータ実行時に、減速停止ではなく、即停止し、機械系に影響を与えることを回避することができる。
【０１１９】
【発明の効果】
以上の説明から理解される如く、この発明による位置決め方法によれば、位置決めデータ毎に設定される継続情報としてサイクルエンドを選択設定でき、外部入力のサイクル停止信号をホールドし、サイクル停止信号を入力したときには継続情報としてサイクルエンドを設定された位置決めデータによる位置決め制御完了時に位置決め制御を停止するから、次回、運転を行う際は、サイクル運転のスタートポジションに戻さなくても、前回同様の実行位置決めデータ番号を指定し、位置決め指令を行うだけでサイクル運転を開始でき、運転再開時に位置合わせを必要としないと云う効果がある。
【０１２０】
また、プログラマブルコントローラから１サイクルずつ位置決め指令を出す必要がなくなり、位置決め指令入力後、サイクル運転を完全に位置決め装置側で管理するようにできるため、プログラマブルコントローラ−位置決め装置間の信号の受け渡しに必要な時間が不要となり、１サイクルあたりに必要な時間を短縮することができる。また、位置決め装置側でサイクル運転を管理するようになることで、シーケンスプログラムの量を減らすことが可能となり、プログラマブルコントローラの負荷を減らすこと、ついてはスキャンタイムを短くすることが可能となる。シーケンスプログラムが減ることは、ユーザがプログラムのデバッグに必要となる時間削減にも繋がる。
【０１２１】
つぎの発明による位置決め方法によれば、各位置決めデータにサイクル停止の可／不可を判断するための情報を付加可され、サイクル停止信号を入力したときにはサイクル停止可の位置決めデータによる位置決め制御完了時に位置決め制御を停止するから、１サイクルの途中で停止できるポイントが存在する場合、そのポイントでもサイクル停止信号による停止を許可することによって、それ以降の無駄な位置決め運転を省略することができ、サイクル停止信号入力から停止までの時間を短縮できるという効果がある。
【０１２２】
つぎの発明による位置決め方法によれば、サイクル停止の可／不可情報がサイクル運転中に書き換え可能であるから、サイクル停止入力の目的に応じて停止できるポイントを適宜に変更することができる。
【０１２３】
つぎの発明による位置決め方法によれば、サイクル停止の可／不可情報を外部入力により選択的に一括無効にできるから、位置決めデータのサイクル停止可／不可情報を書き直すことなく、サイクル停止可／不可情報を一括無効し、サイクル停止信号により停止するポイントはサイクルエンドの位置決めデータのみとすることができる。
【０１２４】
つぎの発明による位置決め方法によれば、サイクル停止可／不可情報が可の位置決めデータ実行中にサイクル停止要求を受け付けた際に、現在の運転速度からパラメータにより指定された加速度で停止するのに必要とする移動距離が足りない場合、サイクル停止要求を次データ以降に持ち越すか、指定の加速度で減速して位置決めアドレスに到達した時点で強制的に位置決め完了するかを設定選択できるから、サイクル停止可の軌跡パターンの位置決めデータ実行時に減速停止ではなく、即停止し、機械系に影響を与えることを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明による位置決め装置の実施の形態１を示すブロック図である。
【図２】この発明による位置決め装置の実施の形態１を適用する機械システム例を示す構成図である。
【図３】この発明による位置決め装置の実施の形態１における位置決めデータの設定例を示す説明図である。
【図４】この発明による位置決め装置の実施の形態１における処理フローを示したフローチャートである。
【図５】機械システムを従来の位置決め装置で位置決め制御した場合の問題点を示した説明図である。
【図６】この発明による位置決め装置の実施の形態２を示すブロック図である。
【図７】この発明による位置決め装置の実施の形態２を適用する機械システム例を示す構成図である。
【図８】この発明による位置決め装置の実施の形態２における位置決めデータの設定例を示す説明図である。
【図９】この発明による位置決め装置の実施の形態２における処理フローを示したフローチャートである。
【図１０】この発明による位置決め装置の実施の形態２におけるサイクル停止入力用シーケンスのフローチャートである。
【図１１】この発明による位置決め装置の実施の形態２における他のサイクル停止入力用シーケンスのフローチャートである。
【図１２】この発明による位置決め装置の実施の形態３を示すブロック図である。
【図１３】この発明による位置決め装置の実施の形態３を適用する機械システム例を示す構成図である。
【図１４】この発明による位置決め装置の実施の形態３における位置決めデータの設定例を示す説明図である。
【図１５】この発明による位置決め装置における減速停止特性を示すタイムチャートである。
【図１６】この発明による位置決め装置の実施の形態２における処理フローを示したフローチャートである。
【図１７】従来の位置決め装置を示すブロック図である。
【図１８】（ａ）〜（ｃ）は従来の位置決め装置における位置決めデータの設定例を示す説明図である。
【図１９】従来の位置決め装置における処理フローを示したフローチャートである。
【図２０】（ａ）は従来の位置決め装置とプログラマブルコントローラの内部処理を示した図、（ｂ）は従来の位置決め装置とプログラマブルコントローラの動作を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
１ プログラマブルコントローラ、２ 位置決め装置、３ 入出力インターフェース、４ ２ポートメモリ、５ 位置決め制御部、５ａ サイクル停止信号ホールド部、６ 外部出力部、７ 位置決めデータテーブルエリア、８ 実行位置決めデータ番号エリア、９ モニタエリア、１０ モータ駆動装置、１１ モータ、１２ サイクル停止スイッチ、１３ サイクル停止可／不可情報無効設定エリア、１４ 軌跡パターンサイクル停止選択設定エリア、２０ 位置決め装置。
Claims (9)
- 複数個の位置決めデータによる位置決め制御を各位置決めデータ毎に設定される継続情報に従って順次繰り返し行う位置決め方法において、位置決めデータ毎に設定される継続情報としてサイクルエンドを選択設定でき、外部入力のサイクル停止信号をホールドし、サイクル停止信号を入力したときには継続情報としてサイクルエンドを設定された位置決めデータによる位置決め制御完了時に位置決め制御を停止することを特徴とした位置決め方法。
- 各位置決めデータにサイクル停止の可／不可を判断するための情報を付加され、サイクル停止信号を入力したときにはサイクル停止可の位置決めデータによる位置決め制御完了時に位置決め制御を停止することを特徴とした請求項１に記載の位置決め方法。
- サイクル停止の可／不可情報がサイクル運転中に書き換え可能であることを特徴とする請求項２に記載の位置決め方法。
- サイクル停止の可／不可情報を外部入力により選択的に一括無効にできることを特徴とする請求項２または３に記載の位置決め方法。
- サイクル停止可／不可情報が可の位置決めデータ実行中にサイクル停止要求を受け付けた際に、現在の運転速度からパラメータにより指定された加速度で停止するのに必要とする移動距離が足りない場合、サイクル停止要求を次データ以降に持ち越すか、指定の加速度で減速して位置決めアドレスに到達した時点で強制的に位置決め完了するかを設定選択できることを特徴とする請求項２〜４のいずれか一つに記載の位置決め方法。
- 複数個の位置決めデータによる位置決め制御を各位置決めデータ毎に設定される継続情報に従って順次繰り返し行う位置決め装置において、
前記複数個の位置決めデータおよび該位置決めデータ毎に設けられサイクルエンドが選択可能とされた継続情報が設定される位置決めデータテーブルエリアと、
外部入力のサイクル停止信号をホールドするサイクル停止信号ホールド部を有し、該サイクル停止信号ホールド部に前記サイクル停止信号がホールドされている場合に、前記継続情報として前記サイクルエンドを設定された前記位置決めデータによる位置決め制御完了時に位置決め制御を停止する位置決め制御部とを備えた
ことを特徴とした位置決め装置。
【請求項７】前記位置決めデータテーブルエリアは、さらに位置決めデータ毎にサイクル停止の可／不可を判断するための情報を設定する領域を有し、
前記位置決め制御部は、サイクル停止信号を入力したときにはサイクル停止可の位置決めデータによる位置決め制御完了時に位置決め制御を停止する
ことを特徴とした請求項６に記載の位置決め装置。 - 前記サイクル停止の可／不可情報は、サイクル運転中に書き換え可能とされている
ことを特徴とする請求項７に記載の位置決め装置。 - 前記サイクル停止の可／不可情報は、外部入力により選択的に一括無効可能とされている
ことを特徴とする請求項７または８に記載の位置決め装置。 - 前記位置決めデータテーブルエリアは、前記サイクル停止可／不可情報が可の位置決めデータ実行中にサイクル停止要求を受け付けた際に、現在の運転速度からパラメータにより指定された加速度で停止するのに必要とする移動距離が足りない場合、サイクル停止要求を次データ以降に持ち越すか、指定の加速度で減速して位置決めアドレスに到達した時点で強制的に位置決め完了するかの情報が選択設定可能とされている
ことを特徴とする請求項７〜９のいずれか一つに記載の位置決め装置。
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