JP2522040B2 - 位置決め機能付きプログラムコントロ―ラのプログラム入力方法 - Google Patents
位置決め機能付きプログラムコントロ―ラのプログラム入力方法Info
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、シーケンス制御用と位置決め制御用のプ
ログラムを一体に作成して入力する位置決め機能付きプ
ログラマブルコントローラのプログラム入力方法に関す
るものである。
ログラムを一体に作成して入力する位置決め機能付きプ
ログラマブルコントローラのプログラム入力方法に関す
るものである。
［従来の技術］ 第５図は従来の位置決め機能付プログラマブルコント
ローラを示すブロック図であり、図において、（1B）は
シーケンス制御を行うコントローラユニットを示し、シ
ーケンス制御手段としてのシーケンス制御用CPU（1
1）、OSと呼ばれる制御用プログラムが記憶されている
シーケンス制御用メモリ（12）、ユーザが作成するシー
ケンスプログラムのステップ管理のためのデータが記憶
されているステップ管理メモリ（13）、上記シーケンス
プログラムを記憶するためのRAMであるシーケンスプロ
グラム格納用メモリ（14）、後述の周辺装置（３）との
インターフェイス（以下I/Fと記す）（15）、後述の位
置決め制御手段としての位置決め制御用CPU（21）とのI
/F（17）から構成されている。（2B）は制御対象（図示
せず）の位置決めを実行する位置決めユニットを示し、
位置決め制御用CPU（21）、位置決め制御用メモリ（2
2）、後述のサーボ（４）とのI/F（23）、位置決めデー
タを記憶させるための位置決めデータ格納用メモリ（2
4）、後述の周辺装置（３）とのI/F（25）、コントロー
ラユニット（1B）と位置決めユニット（2B）間のデータ
をやりとりするためのバッファメモリ（26）、シーケン
ス制御用CPU（11）とのI/F（27）から構成されている。
ローラを示すブロック図であり、図において、（1B）は
シーケンス制御を行うコントローラユニットを示し、シ
ーケンス制御手段としてのシーケンス制御用CPU（1
1）、OSと呼ばれる制御用プログラムが記憶されている
シーケンス制御用メモリ（12）、ユーザが作成するシー
ケンスプログラムのステップ管理のためのデータが記憶
されているステップ管理メモリ（13）、上記シーケンス
プログラムを記憶するためのRAMであるシーケンスプロ
グラム格納用メモリ（14）、後述の周辺装置（３）との
インターフェイス（以下I/Fと記す）（15）、後述の位
置決め制御手段としての位置決め制御用CPU（21）とのI
/F（17）から構成されている。（2B）は制御対象（図示
せず）の位置決めを実行する位置決めユニットを示し、
位置決め制御用CPU（21）、位置決め制御用メモリ（2
2）、後述のサーボ（４）とのI/F（23）、位置決めデー
タを記憶させるための位置決めデータ格納用メモリ（2
4）、後述の周辺装置（３）とのI/F（25）、コントロー
ラユニット（1B）と位置決めユニット（2B）間のデータ
をやりとりするためのバッファメモリ（26）、シーケン
ス制御用CPU（11）とのI/F（27）から構成されている。
従来の位置決め機能付プログラマブルコントローラは
上記コントローラユニット（1B）と位置決めユニット
（2B）とから構成されている。
上記コントローラユニット（1B）と位置決めユニット
（2B）とから構成されている。
（３）はシーケンスプログラムや位置決めデータを作
成するキーボード（図示せず）等の入力手段を有するプ
ログラム作成手段としての周辺装置であり、コントロー
ラユニット（1B）に接続して上記プログラムをシーケン
スプログラム格納用メモリ（14）に書き込んだり、位置
決めユニット（2B）に接続して上記位置決めデータを位
置決めデータ格納用メモリ（24）へ書き込む。（４）は
位置決め対象（図示せず）を駆動制御するサーボであ
る。
成するキーボード（図示せず）等の入力手段を有するプ
ログラム作成手段としての周辺装置であり、コントロー
ラユニット（1B）に接続して上記プログラムをシーケン
スプログラム格納用メモリ（14）に書き込んだり、位置
決めユニット（2B）に接続して上記位置決めデータを位
置決めデータ格納用メモリ（24）へ書き込む。（４）は
位置決め対象（図示せず）を駆動制御するサーボであ
る。
次に動作について説明する。
ユーザは周辺装置（３）より周辺I/F（25）を介して
位置決めデータを予め位置決めデータ格納用メモリ（2
4）へ格納する。また、周辺装置（３）より周辺I/F（1
5）を介して、位置決め実行時に使用する「位置決めデ
ータの指定」と「位置決め起動指令」をシーケンス命令
を用い、SFC（Sequential Function Chart）で記述し
たプログラムをシーケンスプログラム格納用メモリ（1
4）へ格納する。
位置決めデータを予め位置決めデータ格納用メモリ（2
4）へ格納する。また、周辺装置（３）より周辺I/F（1
5）を介して、位置決め実行時に使用する「位置決めデ
ータの指定」と「位置決め起動指令」をシーケンス命令
を用い、SFC（Sequential Function Chart）で記述し
たプログラムをシーケンスプログラム格納用メモリ（1
4）へ格納する。
コントローラユニット（1B）内のシーケンス制御用CP
U（11）は、シーケンスプログラム格納用メモリ（14）
に格納されたSFCプログラムをステップ管理用メモリ（1
3）を用いてステップ管理を行うことにより実行する。
すなわち、「位置決めデータ指定」の実行により、位置
決めユニット（２）のバッファメモリ（26）に、位置決
めデータ格納用メモリ（24）に記憶されている複数の位
置決めデータのうちのどのデータを用いるかを指定する
「位置決めデータの情報」をセットし、「位置決め起動
指令」の実行により、I/F（17）、（27）を介して位置
決めユニット（２）のCPU（21）へ位置決め起動の指令
を送る。位置決めユニット（2B）内の位置決め制御用CP
U（21）は先の位置決め起動指令を受けることにより、
バッファメモリ（26）にセットされた「位置決めデータ
の情報」に基づき、位置決めデータ格納用メモリ（24）
内の該当位置決めデータを用いて、位置決め指令値を算
出して、サーボI/F（23）を介してサーボ（４）を制御
することにより位置決めを行う。
U（11）は、シーケンスプログラム格納用メモリ（14）
に格納されたSFCプログラムをステップ管理用メモリ（1
3）を用いてステップ管理を行うことにより実行する。
すなわち、「位置決めデータ指定」の実行により、位置
決めユニット（２）のバッファメモリ（26）に、位置決
めデータ格納用メモリ（24）に記憶されている複数の位
置決めデータのうちのどのデータを用いるかを指定する
「位置決めデータの情報」をセットし、「位置決め起動
指令」の実行により、I/F（17）、（27）を介して位置
決めユニット（２）のCPU（21）へ位置決め起動の指令
を送る。位置決めユニット（2B）内の位置決め制御用CP
U（21）は先の位置決め起動指令を受けることにより、
バッファメモリ（26）にセットされた「位置決めデータ
の情報」に基づき、位置決めデータ格納用メモリ（24）
内の該当位置決めデータを用いて、位置決め指令値を算
出して、サーボI/F（23）を介してサーボ（４）を制御
することにより位置決めを行う。
［発明が解決しようとする課題］ 以上のように、シーケンス制御部としてのコントロー
ラユニット（1A）と位置決め制御部としての位置決めユ
ニット（2B）から構成されている従来の位置決め機能付
きプログラムコントローラのプログラム入力方法は予め
プログラム作成手段としての周辺装置（３）を用いて複
数の位置決めデータを上記位置決めユニット（2B）へ入
力しておき、さらに上記周辺装置（３）を用いて位置決
め起動指令および上記複数の位置決めデータのうちのど
のデータを用いるかの指定をシーケンスプログラム上に
プログラムして、上記コントローラユニット（1A）へ入
力しておかなければならず、ユーザにとって面倒である
という問題点があった。
ラユニット（1A）と位置決め制御部としての位置決めユ
ニット（2B）から構成されている従来の位置決め機能付
きプログラムコントローラのプログラム入力方法は予め
プログラム作成手段としての周辺装置（３）を用いて複
数の位置決めデータを上記位置決めユニット（2B）へ入
力しておき、さらに上記周辺装置（３）を用いて位置決
め起動指令および上記複数の位置決めデータのうちのど
のデータを用いるかの指定をシーケンスプログラム上に
プログラムして、上記コントローラユニット（1A）へ入
力しておかなければならず、ユーザにとって面倒である
という問題点があった。
この発明は、上記のような問題点を解消するためにな
されたもので、位置決め起動指令などをプログラムした
シーケンスプログラムと位置決めデータとを別々に入力
する必要のない位置決め機能付きプログラムコントロー
ラのプログラム入力方法を得ることを目的とする。
されたもので、位置決め起動指令などをプログラムした
シーケンスプログラムと位置決めデータとを別々に入力
する必要のない位置決め機能付きプログラムコントロー
ラのプログラム入力方法を得ることを目的とする。
［課題を解決するための手段］ この発明に係る位置決め機能付きプログラムコントロ
ーラのプログラム入力方法は、入力手段を介して入力さ
れたプログラムがシーケンスプログラムおよび位置決め
プログラムのいずれであるかを判定手段が判定する第１
のステップと、上記判定手段の判定結果にもとづきシー
ケンスプログラムであればこのシーケンスプログラムを
シーケンスプログラム格納用メモリに格納し、位置決め
プログラムであればこの位置決めプログラムを位置決め
格納用メモリに格納するとともにこの位置決めプログラ
ムを起動させる所定のシーケンスプログラムを上記シー
ケンスプログラム格納用メモリに格納する第２のステッ
プと、シーケンスプログラム格納用メモリに格納された
シーケンスプログラムをシーケンス制御手段に実行させ
ることにより所定の制御対象のシーケンス制御を行う第
３のステップと、上記シーケンス制御手段からの指令に
もとづき位置決め格納用メモリに格納された位置決めプ
ログラムを位置決め制御手段に実行させることにより上
記制御対象の位置決め制御を行う第４のステップとを有
するようにしたものである。
ーラのプログラム入力方法は、入力手段を介して入力さ
れたプログラムがシーケンスプログラムおよび位置決め
プログラムのいずれであるかを判定手段が判定する第１
のステップと、上記判定手段の判定結果にもとづきシー
ケンスプログラムであればこのシーケンスプログラムを
シーケンスプログラム格納用メモリに格納し、位置決め
プログラムであればこの位置決めプログラムを位置決め
格納用メモリに格納するとともにこの位置決めプログラ
ムを起動させる所定のシーケンスプログラムを上記シー
ケンスプログラム格納用メモリに格納する第２のステッ
プと、シーケンスプログラム格納用メモリに格納された
シーケンスプログラムをシーケンス制御手段に実行させ
ることにより所定の制御対象のシーケンス制御を行う第
３のステップと、上記シーケンス制御手段からの指令に
もとづき位置決め格納用メモリに格納された位置決めプ
ログラムを位置決め制御手段に実行させることにより上
記制御対象の位置決め制御を行う第４のステップとを有
するようにしたものである。
［作用］ この発明による位置決め機能付きプログラムコントロ
ーラのプログラム入力方法は、入力手段を介して入力さ
れたプログラムについて、シーケンスプログラムまたは
位置決めプログラムのいずれであるかを判定手段が判定
し、この判定結果によりシーケンスプログラムであれば
このシーケンスプログラムをシーケンスプログラム格納
用メモリに格納し、位置決めプログラムであればこの位
置決めプログラムを位置決め格納用メモリに格納すると
ともにこの位置決めプログラムを起動させる所定のシー
ケンスプログラムをシーケンスプログラム格納用メモリ
に格納する。
ーラのプログラム入力方法は、入力手段を介して入力さ
れたプログラムについて、シーケンスプログラムまたは
位置決めプログラムのいずれであるかを判定手段が判定
し、この判定結果によりシーケンスプログラムであれば
このシーケンスプログラムをシーケンスプログラム格納
用メモリに格納し、位置決めプログラムであればこの位
置決めプログラムを位置決め格納用メモリに格納すると
ともにこの位置決めプログラムを起動させる所定のシー
ケンスプログラムをシーケンスプログラム格納用メモリ
に格納する。
［実施例］ 以下、第１の発明の一実施例を第１図〜第４図により
説明する。なお、図中、従来例と同一符号で示したもの
は従来例のそれと同一、もしくは相当するものである。
説明する。なお、図中、従来例と同一符号で示したもの
は従来例のそれと同一、もしくは相当するものである。
第１図において、（１）は位置決め機能付プログラマ
ブルコントローラで、シーケンス制御部（1A）と位置決
め制御部（2A）とで構成されている。（16）はシーケン
ス制御部（1A）と位置決め制御部（2A）とをプログラム
作成手段としての周辺装置（３）のCPU（図示せず）か
らの切替指令により周辺I/F（15）とシーケンス制御部
（1A）のバス（19）もしくは位置決め制御部（2A）のバ
ス（29）のいずれかと切換えて接続するマルチプレクサ
である。なお、周辺装置（３）はいずれに切換えるかを
判定する判定手段を有している。（27）は位置決めプロ
グラム格納用メモリ、（28）はシーケンス制御部（1A）
と位置決め制御部（2A）とで共用する共用記憶手段とし
てのコモンメモリである。
ブルコントローラで、シーケンス制御部（1A）と位置決
め制御部（2A）とで構成されている。（16）はシーケン
ス制御部（1A）と位置決め制御部（2A）とをプログラム
作成手段としての周辺装置（３）のCPU（図示せず）か
らの切替指令により周辺I/F（15）とシーケンス制御部
（1A）のバス（19）もしくは位置決め制御部（2A）のバ
ス（29）のいずれかと切換えて接続するマルチプレクサ
である。なお、周辺装置（３）はいずれに切換えるかを
判定する判定手段を有している。（27）は位置決めプロ
グラム格納用メモリ、（28）はシーケンス制御部（1A）
と位置決め制御部（2A）とで共用する共用記憶手段とし
てのコモンメモリである。
第２図は第１図において、ユーザが周辺装置（３）に
より、作成するSFC（Sequential Function Chart）言
語により記述したプログラムの例であり、シーケンスプ
ログラムと位置決めプログラムとを一体に、同時に作成
したものである。第２図において、（50），（52），
（54），（55），（57）はプログラムステップであり、
（51），（53），（56）は上記プログラムステップの命
令実行への移行条件を示す。
より、作成するSFC（Sequential Function Chart）言
語により記述したプログラムの例であり、シーケンスプ
ログラムと位置決めプログラムとを一体に、同時に作成
したものである。第２図において、（50），（52），
（54），（55），（57）はプログラムステップであり、
（51），（53），（56）は上記プログラムステップの命
令実行への移行条件を示す。
上記SFC言語はIEC規格に定められたものであり、シー
ケンス記述言語と親和性があり、サーボ動作の記述言語
として同期起動、作業順序がグラフィック的に記述でき
る特徴がある。
ケンス記述言語と親和性があり、サーボ動作の記述言語
として同期起動、作業順序がグラフィック的に記述でき
る特徴がある。
第２図において、ステップ（52）はY0の出力（OUT
Y0）、K0をメモリD0へ移送（MOVK0D0）等のコントロー
ラ部（1A）で実行されるシーケンス制御命令と、例えば
刃物等を把持するチャックがアドレス30まで速度200で
降下する（ABS Y30,F200）等の位置決め制御命令とを
記述したものであり、このステップ（52）の実行は、例
えばワークのセットを命令する前段のステップ（50）
（SET M11）が括性状態にありかつワークセット完了を
示す信号入力である移行条件X0（51）が真である場合に
のみ実行される。ステップ（54）は、例えば主軸を回転
させるセット命令（SET M10）と主軸台をアドレス500
まで速度30で微速前進させる命令（ABS Z500,F30）か
ら、ステップ（55）はメモリD0のデータをメモリD1へ加
算する命令からなり、前段ステップであるステップ（5
2）が活性化され、例えばチャッキング完了を示す信号
入力である移行条件X1（53）が真である場合にのみ、上
記ステップ（54），（55）が実行される。ステップ（5
7）は、例えば上記主軸台をアドレス100まで速度400で
後退させる命令（ABS Z100,F400）と上記主軸の回転を
止める命令（RST M100）からなり、上記ステップ（5
4），（55）が実行後、上記ワークの加工完了を示す信
号入力である移行条件X2（56）が真である場合にのみ、
上記ステップ（57）が実行されるものである。
Y0）、K0をメモリD0へ移送（MOVK0D0）等のコントロー
ラ部（1A）で実行されるシーケンス制御命令と、例えば
刃物等を把持するチャックがアドレス30まで速度200で
降下する（ABS Y30,F200）等の位置決め制御命令とを
記述したものであり、このステップ（52）の実行は、例
えばワークのセットを命令する前段のステップ（50）
（SET M11）が括性状態にありかつワークセット完了を
示す信号入力である移行条件X0（51）が真である場合に
のみ実行される。ステップ（54）は、例えば主軸を回転
させるセット命令（SET M10）と主軸台をアドレス500
まで速度30で微速前進させる命令（ABS Z500,F30）か
ら、ステップ（55）はメモリD0のデータをメモリD1へ加
算する命令からなり、前段ステップであるステップ（5
2）が活性化され、例えばチャッキング完了を示す信号
入力である移行条件X1（53）が真である場合にのみ、上
記ステップ（54），（55）が実行される。ステップ（5
7）は、例えば上記主軸台をアドレス100まで速度400で
後退させる命令（ABS Z100,F400）と上記主軸の回転を
止める命令（RST M100）からなり、上記ステップ（5
4），（55）が実行後、上記ワークの加工完了を示す信
号入力である移行条件X2（56）が真である場合にのみ、
上記ステップ（57）が実行されるものである。
上記のごとく、SFCプログラムはシーケンス制御命令
と位置決め制御命令の混在が可能である。
と位置決め制御命令の混在が可能である。
次に、この実施例による位置決め機能付プログラマブ
ルコントローラ（１）への、第２図に例示したようなSF
Cプログラムの入力方法および制御対象（図示せず）の
位置決め実行の動作について説明する。
ルコントローラ（１）への、第２図に例示したようなSF
Cプログラムの入力方法および制御対象（図示せず）の
位置決め実行の動作について説明する。
第１図において、シーケンスプログラムと、位置決め
プログラムが一体に、同時に記述されたプログラムを周
辺装置（３）からシーケンス制御部（1A）のシーケンス
プログラム格納用メモリ（14）、又は位置決め制御部
（2A）の位置決めプログラム格納用メモリ（27）へ分け
て格納し、位置決めプログラムが記述されているステッ
プについては、位置決め起動指令プログラムを自動的に
作成し、シーケンスプログラム格納用メモリ（14）へ格
納する。また、プログラムの実行の際には先の位置決め
起動指令プログラムのステップを実行時ステップ（20
9）でコモンメモリ（28）へ位置決め起動指令を書込む
ので、位置決め制御用CPU（21）はその位置決め起動指
令を受け取ることにより位置決めプログラム格納用メモ
リ（27）内の該当位置決めプログラムを実行し、サーボ
I/F（23）を介してサーボ（４）を制御することにより
位置決めを行うものである。
プログラムが一体に、同時に記述されたプログラムを周
辺装置（３）からシーケンス制御部（1A）のシーケンス
プログラム格納用メモリ（14）、又は位置決め制御部
（2A）の位置決めプログラム格納用メモリ（27）へ分け
て格納し、位置決めプログラムが記述されているステッ
プについては、位置決め起動指令プログラムを自動的に
作成し、シーケンスプログラム格納用メモリ（14）へ格
納する。また、プログラムの実行の際には先の位置決め
起動指令プログラムのステップを実行時ステップ（20
9）でコモンメモリ（28）へ位置決め起動指令を書込む
ので、位置決め制御用CPU（21）はその位置決め起動指
令を受け取ることにより位置決めプログラム格納用メモ
リ（27）内の該当位置決めプログラムを実行し、サーボ
I/F（23）を介してサーボ（４）を制御することにより
位置決めを行うものである。
第３図は周辺装置（３）より位置決め機能付きプログ
ラマブルコントローラ（１）へ、プログラム入力時の動
作を示すフローチャートであり、このフローチャートに
より、コントローラ（１）へのプログラム入力方法につ
いて説明する。
ラマブルコントローラ（１）へ、プログラム入力時の動
作を示すフローチャートであり、このフローチャートに
より、コントローラ（１）へのプログラム入力方法につ
いて説明する。
第３図において、周辺装置（３）はステップ（100）
でフローチャートが実行されると、ステップ（101）で
周辺I/F（15）を介して切換指令を出し、マルチプレク
サ（16）をシーケンス制御部側へセットし、ステップ
（102）で、周辺装置（３）により予め作成され、この
周辺装置（３）のメモリ（図示せず）に記憶されている
SFCプログラムを１ステップ分読み出してコントローラ
（１）へ入力し、ステップ（103）で、プログラムの全
ステップの入力完了かを判別し、完了である時にはステ
ップ（111）でこのフローチャートを終了する。そして
完了でなければ周辺装置（３）はステップ（104）で、
上記読み出したSFCプログラムのステップにおいてシー
ケンス制御プログラムであるか否かを判別し、シーケン
ス制御プログラムであれば、ステップ（105）で、シー
ケンス制御部（1A）のCPU（11）はそのシーケンスプロ
グラムを周辺I/F（15）、マルチプレクサ（16）を介し
て受け取りシーケンスプログラム格納用メモリ（14）へ
記憶し、ステップ（110a）へ進む。また上記ステップ
（104）でシーケンス制御プログラムではなく位置決め
プログラムであれば、周辺装置（３）はステップ（10
6）で、周辺I/F（15）を介して切換指令を出し、マルチ
プレクサ（16）を位置決め制御部側へセットし、ステッ
プ（107）でその位置決めプログラムを位置決めプログ
ラム格納用メモリ（27）へ記憶する。さらに、ステップ
（108）で、周辺I/F（15）を介して、切換指令を出し、
マルチプレクサ（16）をシーケンス制御部側へセット
し、ステップ（109）で、先に位置決めプログラムを起
動するシーケンスプログラムである位置決め起動指令プ
ログラムを自動的に作成し、ステップ（110）で、この
自動作成した位置決め起動指令プログラムを、シーケン
スプログラム格納用メモリ（14）へ記憶し、ステップ
（110a）へ進む。ステップ（110a）でSFCプログラムの
１ステップ分プログラム格納完了かを判別し、完了でな
ければステップ（104）へ戻り、完了であればステップ
（102）へ戻る。
でフローチャートが実行されると、ステップ（101）で
周辺I/F（15）を介して切換指令を出し、マルチプレク
サ（16）をシーケンス制御部側へセットし、ステップ
（102）で、周辺装置（３）により予め作成され、この
周辺装置（３）のメモリ（図示せず）に記憶されている
SFCプログラムを１ステップ分読み出してコントローラ
（１）へ入力し、ステップ（103）で、プログラムの全
ステップの入力完了かを判別し、完了である時にはステ
ップ（111）でこのフローチャートを終了する。そして
完了でなければ周辺装置（３）はステップ（104）で、
上記読み出したSFCプログラムのステップにおいてシー
ケンス制御プログラムであるか否かを判別し、シーケン
ス制御プログラムであれば、ステップ（105）で、シー
ケンス制御部（1A）のCPU（11）はそのシーケンスプロ
グラムを周辺I/F（15）、マルチプレクサ（16）を介し
て受け取りシーケンスプログラム格納用メモリ（14）へ
記憶し、ステップ（110a）へ進む。また上記ステップ
（104）でシーケンス制御プログラムではなく位置決め
プログラムであれば、周辺装置（３）はステップ（10
6）で、周辺I/F（15）を介して切換指令を出し、マルチ
プレクサ（16）を位置決め制御部側へセットし、ステッ
プ（107）でその位置決めプログラムを位置決めプログ
ラム格納用メモリ（27）へ記憶する。さらに、ステップ
（108）で、周辺I/F（15）を介して、切換指令を出し、
マルチプレクサ（16）をシーケンス制御部側へセット
し、ステップ（109）で、先に位置決めプログラムを起
動するシーケンスプログラムである位置決め起動指令プ
ログラムを自動的に作成し、ステップ（110）で、この
自動作成した位置決め起動指令プログラムを、シーケン
スプログラム格納用メモリ（14）へ記憶し、ステップ
（110a）へ進む。ステップ（110a）でSFCプログラムの
１ステップ分プログラム格納完了かを判別し、完了でな
ければステップ（104）へ戻り、完了であればステップ
（102）へ戻る。
上記のようにして、周辺装置（３）において作成され
たSFCプログラムは、それぞれ該当するシーケンスプロ
グラム格納用メモリ（14）、もしくは位置決めプログラ
ム格納用メモリ（27）へ格納される。
たSFCプログラムは、それぞれ該当するシーケンスプロ
グラム格納用メモリ（14）、もしくは位置決めプログラ
ム格納用メモリ（27）へ格納される。
第４図は、サーボ（４）を駆動制御することにより位
置決め対象（図示せず）の位置決め制御を実現する位置
決め機能付きプログラマブルコントローラ（１）の動作
を示すフローチャートである。このフローチャートによ
り、制御対象の位置決め動作について説明する。
置決め対象（図示せず）の位置決め制御を実現する位置
決め機能付きプログラマブルコントローラ（１）の動作
を示すフローチャートである。このフローチャートによ
り、制御対象の位置決め動作について説明する。
第４図において、ステップ（201）でフローチャート
Ａが実行されると、シーケンス制御部（1A）のCPU（1
1）はステップ（202）で起動条件が成立しているかを観
察し、成立するまでステップ（202）を繰り返す。そし
て、起動条件が成立した時、ステップ（203）でステッ
プ管理用メモリ（13）の活性ステップをイニシャルステ
ップにセットし、ステップ（204）で、プログラム全ス
テップの実行を完了したかを判別し、全ステップ完了し
た時点でステップ（203）へ戻る。プログラムの全ステ
ップの実行を完了していなければステップ（205）で、
シーケンスプログラム格納用メモリ（14）よりSFCプロ
グラム１ステップ分のシーケンスプログラムを読込み、
ステップ（206）で、位置決め起動指令を有するステッ
プであるか否かを判別し、位置決め起動指令を有するス
テップでなければステップ（207）で、シーケンス制御
を実行し、ステップ（208）で次のステップへの移行条
件が成立したらステップ管理用メモリ（13）の活性ステ
ップをプラス１して、ステップ（204）へ戻る。また、
位置決め起動指令を有するステップであればステップ
（209）において、シーケンス制御命令であればそれを
実行し、位置決め起動指令命令であればコモンメモリ
（28）へ位置決め起動指令を書込む。
Ａが実行されると、シーケンス制御部（1A）のCPU（1
1）はステップ（202）で起動条件が成立しているかを観
察し、成立するまでステップ（202）を繰り返す。そし
て、起動条件が成立した時、ステップ（203）でステッ
プ管理用メモリ（13）の活性ステップをイニシャルステ
ップにセットし、ステップ（204）で、プログラム全ス
テップの実行を完了したかを判別し、全ステップ完了し
た時点でステップ（203）へ戻る。プログラムの全ステ
ップの実行を完了していなければステップ（205）で、
シーケンスプログラム格納用メモリ（14）よりSFCプロ
グラム１ステップ分のシーケンスプログラムを読込み、
ステップ（206）で、位置決め起動指令を有するステッ
プであるか否かを判別し、位置決め起動指令を有するス
テップでなければステップ（207）で、シーケンス制御
を実行し、ステップ（208）で次のステップへの移行条
件が成立したらステップ管理用メモリ（13）の活性ステ
ップをプラス１して、ステップ（204）へ戻る。また、
位置決め起動指令を有するステップであればステップ
（209）において、シーケンス制御命令であればそれを
実行し、位置決め起動指令命令であればコモンメモリ
（28）へ位置決め起動指令を書込む。
次に、第４図のステップ（221）で、フローチャート
Ｂが実行されると、位置決め制御部（2A）のCPU（21）
はステップ（222）でコモンメモリ（28）の情報を読み
出し、ステップ（223）でコモンメモリ（28）に新たな
位置決め起動指令の書込みの有無を観察し、書込みがな
ければステップ（222）へ戻る。
Ｂが実行されると、位置決め制御部（2A）のCPU（21）
はステップ（222）でコモンメモリ（28）の情報を読み
出し、ステップ（223）でコモンメモリ（28）に新たな
位置決め起動指令の書込みの有無を観察し、書込みがな
ければステップ（222）へ戻る。
そして、コモンメモリ（28）に新たな位置決め起動指
令の書込みがあれば、ステップ（224）で、位置決めプ
ログラム格納用メモリ（27）の対応するプログラムをア
クセスし、ステップ（225）で、位置決め指令に基づき
演算する。そして、ステップ（226）でサーボI/F（23）
を介して、サーボ（４）を制御し、ステップ（227）で
位置決め完了か否かを観察し、完了でない時はステップ
（225）へ戻る。そして位置決め完了となった時点で、
ステップ（228）で、位置決め完了をコモンメモリ（2
8）へセットし、ステップ（222）へ戻る。
令の書込みがあれば、ステップ（224）で、位置決めプ
ログラム格納用メモリ（27）の対応するプログラムをア
クセスし、ステップ（225）で、位置決め指令に基づき
演算する。そして、ステップ（226）でサーボI/F（23）
を介して、サーボ（４）を制御し、ステップ（227）で
位置決め完了か否かを観察し、完了でない時はステップ
（225）へ戻る。そして位置決め完了となった時点で、
ステップ（228）で、位置決め完了をコモンメモリ（2
8）へセットし、ステップ（222）へ戻る。
シーケンス制御用CPU（11）は、第４図のフローチャ
ートＡのステップ（210）で、コモンメモリ（28）に位
置決め完了がセットされており、かつ、次のステップへ
の移行条件が成立したら、ステップ管理用メモリ（13）
の活性ステップにプラス１してステップ（204）へ戻
る。
ートＡのステップ（210）で、コモンメモリ（28）に位
置決め完了がセットされており、かつ、次のステップへ
の移行条件が成立したら、ステップ管理用メモリ（13）
の活性ステップにプラス１してステップ（204）へ戻
る。
なお、上記実施例では、マルチプレクサ（16）を切換
えることにより、シーケンスプログラムをシーケンスプ
ログラム格納用メモリ（14）へ、位置決めプログラムを
位置決めプログラム格納用メモリ（27）へ格納したが、
これは、一手段であり、例えば、シーケンス制御部に全
プログラムを取り込み、コモンメモリ（28）を介して位
置決めプログラムを位置決めプログラム格納用メモリ
（27）へ格納する方法によっても同様な効果が得られ
る。
えることにより、シーケンスプログラムをシーケンスプ
ログラム格納用メモリ（14）へ、位置決めプログラムを
位置決めプログラム格納用メモリ（27）へ格納したが、
これは、一手段であり、例えば、シーケンス制御部に全
プログラムを取り込み、コモンメモリ（28）を介して位
置決めプログラムを位置決めプログラム格納用メモリ
（27）へ格納する方法によっても同様な効果が得られ
る。
［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、入力手段を介し
て入力されたプログラムについてシーケンスプログラム
または位置決めプログラムのいずれであるかを判定手段
が判定し、この判定結果によりシーケンスプログラムで
あればこのシーケンスプログラムをシーケンスプログラ
ム格納用メモリに格納し、位置決めプログラムであれば
この位置決めプログラムを位置決め格納用メモリに格納
するとともにこの位置決めプログラムを起動させる所定
のシーケンスプログラムをシーケンスプログラム格納用
メモリに格納するようにしたのでプログラム入力作業を
容易化できる効果がある。
て入力されたプログラムについてシーケンスプログラム
または位置決めプログラムのいずれであるかを判定手段
が判定し、この判定結果によりシーケンスプログラムで
あればこのシーケンスプログラムをシーケンスプログラ
ム格納用メモリに格納し、位置決めプログラムであれば
この位置決めプログラムを位置決め格納用メモリに格納
するとともにこの位置決めプログラムを起動させる所定
のシーケンスプログラムをシーケンスプログラム格納用
メモリに格納するようにしたのでプログラム入力作業を
容易化できる効果がある。
第１図は第１および第２の発明を用いた一実施例による
位置決め機能付きプログラムコントローラを示すブロッ
ク図、第２図はSFC（Sequential Function Chart）で
記述したプログラム例を示す図、第３図は第１図に示し
た位置決め機能付きプログラムコントローラのプログラ
ム入力手順を示すフローチャート、第４図は第１図に示
した位置決め機能付きプログラムコントローラの動作を
示すフローチャート、第５図は従来の位置決め機能付き
プログラムコントローラを示すブロック図である。図に
おいて、（１）は位置決め機能付きプログラムコントロ
ーラ、（1A）はシーケンス制御部、（2A）は位置決め制
御部、（３）はプログラム作成手段としての周辺装置、
（４）はサーボ、（11）はシーケンス制御用CPU、（1
4）はシーケンスプログラム格納用メモリ、（15）は周
辺用I/F、（16）はマルチプレクタ、（21）は位置決め
制御用CPU、（23）はサーボ用I/F、（27）は位置決めプ
ログラム格納用メモリ、（28）は共用記憶手段としての
コモンメモリを示す。 なお、図中、同一符号は同一、または相当部分を示す。
位置決め機能付きプログラムコントローラを示すブロッ
ク図、第２図はSFC（Sequential Function Chart）で
記述したプログラム例を示す図、第３図は第１図に示し
た位置決め機能付きプログラムコントローラのプログラ
ム入力手順を示すフローチャート、第４図は第１図に示
した位置決め機能付きプログラムコントローラの動作を
示すフローチャート、第５図は従来の位置決め機能付き
プログラムコントローラを示すブロック図である。図に
おいて、（１）は位置決め機能付きプログラムコントロ
ーラ、（1A）はシーケンス制御部、（2A）は位置決め制
御部、（３）はプログラム作成手段としての周辺装置、
（４）はサーボ、（11）はシーケンス制御用CPU、（1
4）はシーケンスプログラム格納用メモリ、（15）は周
辺用I/F、（16）はマルチプレクタ、（21）は位置決め
制御用CPU、（23）はサーボ用I/F、（27）は位置決めプ
ログラム格納用メモリ、（28）は共用記憶手段としての
コモンメモリを示す。 なお、図中、同一符号は同一、または相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】入力手段を介して入力されたプログラムが
シーケンスプログラムおよび位置決めプログラムのいず
れであるかを判定手段が判定する第１のステップと、上
記判定手段の判定結果にもとづきシーケンスプログラム
であればこのシーケンスプログラムをシーケンスプログ
ラム格納用メモリに格納し、位置決めプログラムであれ
ばこの位置決めプログラムを位置決め格納用メモリに格
納するとともにこの位置決めプログラムを起動させる所
定のシーケンスプログラムを上記シーケンスプログラム
格納用メモリに格納する第２のステップと、シーケンス
プログラム格納用メモリに格納されたシーケンスプログ
ラムをシーケンス制御手段に実行させることにより所定
の制御対象のシーケンス制御を行う第３のステップと、
上記シーケンス制御手段からの指令にもとづき位置決め
格納用メモリに格納された位置決めプログラムを位置決
め制御手段に実行させることにより上記制御対象の位置
決め制御を行う第４のステップとを有することを特徴と
する位置決め機能付きプログラムコントローラのプログ
ラム入力方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1099156A JP2522040B2 (ja) | 1989-04-19 | 1989-04-19 | 位置決め機能付きプログラムコントロ―ラのプログラム入力方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1099156A JP2522040B2 (ja) | 1989-04-19 | 1989-04-19 | 位置決め機能付きプログラムコントロ―ラのプログラム入力方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02278302A JPH02278302A (ja) | 1990-11-14 |
| JP2522040B2 true JP2522040B2 (ja) | 1996-08-07 |
Family
ID=14239816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1099156A Expired - Lifetime JP2522040B2 (ja) | 1989-04-19 | 1989-04-19 | 位置決め機能付きプログラムコントロ―ラのプログラム入力方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2522040B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1120395C (zh) * | 1998-12-03 | 2003-09-03 | 三菱电机株式会社 | 伺服系统控制器 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5642805A (en) * | 1979-09-18 | 1981-04-21 | Fanuc Ltd | Sequence producing system for sequence controller controlling machine tool |
| JPS57155604A (en) * | 1981-03-19 | 1982-09-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Controller |
| JPS59218552A (ja) * | 1983-05-27 | 1984-12-08 | Toshiba Corp | プログラムロ−ダ |
-
1989
- 1989-04-19 JP JP1099156A patent/JP2522040B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02278302A (ja) | 1990-11-14 |
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Legal Events
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