CN1120395C - 伺服系统控制器 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种伺服系统控制器，它具备序列控制部、定位控制部(3)和伺服控制部，序列控制部具有设备存储器、序列控制用CPU以及控制存储器，利用序列控制用CPU反复进行输入信息的更新工作和更新输出信息或内部信息的工作。定位控制部具有比较处理图表存储器及定位控制用CPU，定位控制用CPU输出规定的位置指令，同时对应于多个输出装置分别预先设定＝设备信息和范围信息，对设备信息的值是否处在由规定范围内作出判断。伺服控制部根据位置指令进行规定的电动机伺服驱动控制。利用上述伺服控制器，可在不大幅度增加成本的情况下缩短节拍时间。并在判定处理的时间增大和偏差对加工精度发生影响的情况下能够防止加工精度的下降。

Description

伺服系统控制器
技术领域
本发明涉及具有反复执行序列程序的序列控制部和按照来自该序列控制部的指令作成伺服电动机的定位指令的定位控制部的伺服系统控制器。
背景技术
图14为传统的伺服系统控制器方框图。在图中，100为伺服系统控制器主体。该伺服系统控制器主体100具有序列控制部2和定位控制部300。
如图所示，序列控制部2由序列控制用CPU4、控制存储器5、输出入接口6、周边装置用接口7以及设备存储器例如共用存储存器41构成。
在控制存储器5存放着由序列控制部2的CPU4执行的序列程序和系统程序。
输出入接口6上连接着控制对象的输入单元8和输出单元9。
在共用存储器41存放着通过输入单元8输入的来自控制对象(未图示)的输入信息、内部信息和向控制对象输出的输出信息，输入信息在每次执行序列程序时更新。另一方面，在序列程序中记录着共用存储器41的输入信息、内部信息以及表示输出信号存放区域的设备名、寄存器号等变量，通过反复执行序列程序，更新共用存储器41内的内部信息和输出信息，根据输出信息使输出单元9动作，对控制对象进行控制。
如图14所示，定位控制部300由定位用CPU10、控制存储器11、定位控制程序存储器12、区域信号参数存储器38、伺服接口15和区域信号输出接口39构成。
在控制存储器11存放着由定位控制部300的CPU10执行的系统程序。
伺服接口15上连接着驱动控制伺服电动机(未图示)的伺服控制部20。
区域信号输出接口39上连接着区域信号输出单元40。从该区域信号输出单元40向外部输出与伺服电动机现在位置相对应变化的区域信号。又，当伺服电动机通过圆头螺针驱动工作台时，伺服电动机的现在位置表示工作台的现在位置。
序列程序、定位控制程序和区域信号输出图形由周边装置通过周边接口7分别被写入控制存储器5、定位控制程序存储器12和区域信号参数存储器38。
序列控制部2的共用存储器41是一种双通道(port)存储器、也可称为双向存储器，既可在序列控制部2的序列控制用CPU4，也可在定位控制部300的定位控制用的CPU10存取。
图15表示共用存储器41的存储器结构的局部情况。在图中，41a为存放设备信息的区域，41b为起动信息的存放区域，41c为监控信息的存效区域。
下面说明图14所示的已有的伺服系统控制器主体100的动作。
序列控制部2利用序列程序的执行将规定的设备信息写入共用存储器41的区域41a，同时将规定的起动信息写入共用存储器41的区域41b。
定位控制器300一旦监视共用存储器41的区域41b，写入规定的起动信息，就从区域41a中读取设备信息，执行由该设备信息指定的定位控制程序存储器12内的定位控制程序。利用该定位控制程序的执行将规定的位置指令通过伺服接口15传送到伺服控制部20。伺服控制部20按照该位置指令来驱动控制伺服电动机。
定位控制部300将存放在区域信号参数存储器38内的区域信号输出图形与伺服电动机的现在位置作比较，在伺服电动机的现在位置处于区域信号输出图形的ON输出范围期间，通过区域信号输出接口39，将从区域信号输出单元40向外部输出的区域信号置于ON状态(活动状态)。
又，定位控制部300在定动动作中随时将提供给伺服控制部20的指令位置、伺服电动机的现在位置、偏差计数值、电流值、转速等伺服控制信息以及错误信息等存放在共用存储器41的监控区域41c内。
一旦定位结束，定位控制部300就将表示定位结束的信息存放在共用存储器41的区域41c内。
如上所述，区域信号输出图形预先由周边装置写入区域信号参数存储器38内。将写入该区域信号参数存储器38的区域信号输出图形与比较数据即伺服电动机的现在位置作比较，将其比较结果作为区域信号从区域信号输出单元40向外部输出。
在上述已有的伺服系统控制器中，存在着以下(1)～(5)所述的问题。
(1)如上所述，通常是将伺服电动机的现在位置作为比较数据来生成区域信号的，但在将其它伺服控制信息作为比较数据来生成区域信号的情况下，要准备好记述将其它伺服控制信息和比较数据进行比较的比较处理程序的序列程序，通过扫描执行该序列程序来生成区域信号。
序列程序因为与定位控制部的运算周期非同步执行，所以在这样的情况下，从检测出伺服控制信息达到规定值开始到伺服输出发生变化的时间(响应时间)较长，加大了响应时间的偏差。因此，加长了系统的节拍时间，还影响到加工精度。在以缩短节拍时间为目的提高加工速度时，其影响是明显的，为了缩短响应时间或实现响应时间稳定化，有必要缩短序列程序的执行时间。因此，需要高性能的CPU，出现生产成本上升的问题。
(2)即使是在将登记在序列程序中的由设备名(变量)和寄存器号指定的设备存储器的内容作为比较数据生成区域信号输出的情况下，也要通过执行对登记有比较处理程序的序列程序的扫描生成。因此，在这种情况下也与上述情况一样，为缩短响应时间或者实现响应时间的稳定化，有必要缩短序列程序的执行时间。因此，需要高性能的CPU，出现生产成本上升的问题。
(3)即使在为区域信号输出单元而准备的输出点中有未使用的点，由于这些输出点也都是根据定位控制程序输出的区域信号专用点，因此，就存在不能作为可由序列程序指定的设备使用的问题。
(4)区域信号输出图形采用了预先由周边装置输入，然后写入区域信号参数存储器38的结构，在变更区域信号输出图形时，同样必须通过周边装置写入区域信号参数存储器38。
(5)如上所述，区域信号输出图形采用由周边装置输入后写入区域信号参数存储器38的结构，但是存在不能任意设定ON输出范围的数值的问题。
本发明就是了为解决以上诸问题而作出的，其目的在于，提供如下所述的一种伺服系统控制器：不仅是将伺服电动机的现在位置作为比较数据的情况，而且即使是将其它伺服控制信息、或由登记在序列程序中的设备名(变量)和寄存器号指定的设备存储器的地址的内容作为比较数据生成区域信号的情况，也不会大幅度提高成本，可缩短响应时间和节拍时间，并可提高加工精度。
又一个目的在于，提供可任意选择输出区域信号的输出单元的伺服系统控制器。
再一个目的在于，提供可任意设定ON输出范围的数值的伺服系统控制器。
发明内容
在本发明的伺服系统控制器中，序列控制部包括：可存放输出信息、内部信息、表示控制对象的状态的输入信息即设备信息的设备存储器；序列控制用CPU；以及存储登记有表示设备信息的存储区域的变量的序列程序的控制存储器，利用该序列控制用CPU反复进行输入信息的更新动作和按照序列程序更新输出信息或内部信息的动作，通过输出信息对控制对象进行控制，定位控制部具有比较处理图表存储器以及定位控制用CPU。所述比较处理图表存储器可以访问设备存储器，并且根据来自序列控制部的指令执行定位控制程序，输出规定的位置指令，同时具有对应于多个输出装置分别预先设定设备信息和范围信息，所述定位控制用CPU判断设备信息的数值是否处在由该范围信息表示的范围内，参照比较处理图表存储器，对多个输出装置进行将该判定结果输出到输出装置的处理，伺服控制部根据位置指令进行规定的电动机的伺服驱动控制，因此，在对设备信息的数值是否处在由该范围信息表示的范围内作出判定，对多个输出装置进行将这一判定结果输出到输出装置的处理的情况下，这一处理可在定位控制部进行，可以防止判定处理时间的增多和偏差，如果将其使用于加工装置，则可在不大幅度增加成本的情况下缩短节拍时间。另外，在判定处理时间的增多和偏差影响到加工精度的情况下，还以有防止加工精度降低的效果。
又，在定位控制程序的每一执行周期中，对设备信息的数值是否处在由对应的范围信息表示的范围内作出判定，对多个输出装置进行将这一判定结果输出到输出装置的处理，因此，在对设备信息的数值是否处在由该范围信息表示的范围内作出判定、对多个输出装置进行将这一判定结果输出到输出装置的处理的情况下，就可容易地在定位控制部进行这一处理，更加可靠地防止判定处理时间的增多和偏差，如果将其使用于加工装置，则可在不大幅度增加成本的情况下缩短节拍时间。另外，当判定处理时间的增多和偏差影响到加工精度时，还具有可进一步防止加工精度降低的效果。
又，在设备存储器内设有存储范围信息的区域，序列控制部执行登记有表示该区域变量的序列程序，定位控制器由于在执行定位控制程序时可从这一区域中得到范围信息，因此，可用序列程序容易地变更范围信息。
又，由于可对于1个输出装置预先设定多个范围信息，对对应的设备信息数值是否处在由多个范围信息表示的范围内作出判定，因此，对应于1个输出装置，在具有多个范围信息的情况下也能够对应。
附图概述
图1为本发明第1实施形态的伺服系统控制器结构图。
图2为图1所示的伺服系统控制器中的检测参数存储器的存储器结构图。
图3为图1所示的伺服系统控制器中的比较处理图表存储器的存储器结构图。
图4为图1所示的伺服系统控制器中的定位控制程序存储器的存储器结构图。
图5为图1所示的伺服系统控制器的动作时间图。
图6为表示伺服系统控制器的一个例子的定位控制程序的说明图。
图7为表示检测信号参数设定例的说明图。
图8为表示比较处理图表设定例的说明图。
图9为图1所示的伺服系统控制器检测信号处理的详细说明的流程图。
图10为图9的参考数据值读入处理的详细说明的流程图。
图11为图9的比较处理详细说明的流程图。
图12为图9的检测信号输出处理的详细说明的流程图。
图13为图9的检测信号输出处理一个例子的表示输出信号的时间图。
图14为已有的伺服系统控制器的结构图。
图15为图14的共用存储器的存储器结构图。
本发明的最佳实施方式
实施形态1
[伺服系统控制器的结构]
图1为本发明第1实施形态的伺服系统控制器(以下称SSC)的方框结构图。
在图1的定位控制部3中，13为检测信号参数存储器，14为比较处理图表存储器，17为控制对象的输入单元，18为输出单元，16为输入单元17和输出单元16的输出入接口，19为控制周期时钟脉冲发生部。
定位控制用CPU10、控制存储器11、定位控制程序存储12、共用存储器41和伺服接口15与图14所示的已有的装置一样。在该图1的定位控制部3中，没有设置作为图14中的区域信号输出单元40的接口的区域信号输出接口39以及区域信号参数存储器38。
控制周期时钟脉冲发生部19产生控制周期时钟脉冲信号。该控制周期时钟脉冲信号输入伺服接口15。伺服接口15在控制周期时钟脉冲信号的下降边缘处产生中断信号(控制周期信号)。定位控制用CPU10按照该中断信号进行伺服控制数据的读写处理。另外，作为伺服控制数据，有伺服电动机的现在位置、伺服电动机的速度、伺服电动机的电流值、伺服电动机的位置指令、伺服控制部20内的报警信号等。
序列控制部2与图14所示的已有的装置一样，由序列控制用CPU4、控制存储器5、输出入接口6、共用存储器41以及周边装置用接口7构成。
与已有的装置一样，共用存储器41既可在序列控制部2的序列控制用CPU4中存取，也可在定位控制部3的定位控制用CPU10中存取。
[存储于定位控制部3的检测参数存储器、比较处理图表存储器以及定位控制程序存储器的信息]
图2为表示检测信号参数存储器13一个例子的存储器结构图。
在图中21为检测信号参数存储器13内存放检测信号参数的区域。
如图所示，区域21由区域22、区域231…区域23n构成。
在区域22中存放在着检测范围的设定数。在区域231中存放着检测范围信息1，在区域23n中存放着检测范围信息n。
在区域231～区域23n中，K(K＝1、2、……、n)号的区域23K由存放输出信号的设备名的区域23ka、存放作为比较数据的伺服控制信息名或设备名的区域23kb、存放作为检测范围开始点的输出ON数据值的区域23kc和存放作为检测范围终止点的输出OFF数据值的区域23kd构成。
图3表示比较处理图表存储器14的存储器结构之一例。在图中，24为比较处理图表存储器14内存放比较处理图表的区域。
如图所示，该区域24由存放输出图表的区域25、存放参考数据图表的区域26和存放变址信息的区域27构成。
区域25具有存放输出信号信息数的区域28、区域291(存放输出信号信息1的区域)～区域29n(存放输出信号信息n的区域)。
在区域291～区域29n中，k(k＝1、2、……、n)号的区域29K由存放输出信号的设备名的区域29ka、存放输出信号ON或OFF信息图象的区域29kb构成。
即使在图2的区域231a～区域23na重复设定相同的输出信号，也不再在该区域25重复设定，而只设定1个。
区域26具有存放参考数据信息数的区域30、区域311(存放参考数据信息1的区域)～区域31n(存放参考数据信息n的区域)。
在区域311～区域31n中，k(k＝1、2、……、n)号的区域31k由存放参考数据地址的区域31ka和存放参考值数据的区域31kb构成。
与区域25的情况相同，在区域26的情况下也是，即使是在区域231b～区域23nb、区域231c～区域23nc、区域231d～区域23nd重复设定相同的设备时，也不进行重复设定，只设定1个。
在区域27中，存放着表示存放在区域25中的信息与存放在区域26中的信息之间的对应关系的信息。该区域27具有存放变址信息数的区域32、区域331(存放变址信息1的区域)～区域33n(存放变址信息n的区域)。
在区域331～区域33n中，k(k＝1、2、……、n)号的区域33k由存放表示存放有参照数据图表的区域26中的哪一个数据与比较数据相对应的比较数据目录k的区域33ka、存放表示区域26的哪一数据与输出ON值数据相对应的输出ON值目录的区域33kb、存放表示区域26的哪一个数据与输出OFF值数据相对应的输出OFF值目录k的区域33kc、以及存放表示存放有输出信号图表的区域25的哪一个数据与输出信号相对应的输出信号目录k的区域33kd构成。
图4表示定位控制程序存储器12的一个例子的存储器结构。在图中，34为定位控制程序存储器12内的存放伺服参数的区域，35为存放定位控制程序的区域。
区域34具有区域361(存放单轴的伺服参数的区域)～区域36n(存放n轴的伺服参数的区域)。
在区域36k(k＝1、2、……、n)中，作为k轴的伺服参数存储着单元系、伺服放大器的类型、伺服电动机的类型等。
区域35具有区域371(存放程序号1的定位控制程序的区域)～区域37n(存放程序号n定位控制程序的区域)。
在区域37k(k＝1、2、……、n)中，程序号k的定位控制程序存放有原点返回、多轴插补控制、速度控制、位置跟踪控制等的定位控制程序。
[定位控制部的动作]
下面结合图5的时序图说明整个定位控制部3的动作。
在图中，(a)表示从控制周期时钟脉冲发生部19向伺服接口15输入的控制周期时钟脉冲的波形。
(b)表示伺服控制数据通信时间、即在伺服接口15与伺服控制部20之间进行伺服控制数据收、发信的时间。
Ba、Bb、Bc分别表示在控制周期时钟脉冲上升边缘处开始的伺服控制数据通信(伺服控制部20与伺服接口15之间的收、发信)。
(c)表示从伺服接口15向定位控制用CPU10输入的控制周期信号，Ca、Cb、Cc分别表示该控制周期信号的上升沿。该控制周期信号在控制周期时钟脉冲的下降时刻上升，成为定位控制用CPU10的中断信号。
(d)表示伺服控制数据的读写处理。通过这一处理，在定位控制用CPU10与伺服接口15之间进行伺服控制数据的授受。
Da、Db、Dc分别表示对伺服控制数据进行读写的处理。这些处理分别在Ca、Cb、Cc沿开始。
(e)表示在定位控制中进行加减速运算、多轴的插补运算等的运算处理。Ea、Eb、Ec分别是运算处理。
作为实时任务，运算处理Ea、Eb、Ec分别在伺服控制数据读写处理Da、Db、Dc结束时起动。
在这些运算处理中，还进行参考数据的读入、比较数据与输出ON值的比较、比较数据与输出OFF值的比较、输出信号图象的设定以及输出信号的输出等。
(f)表示需要实时处理的、比上述定位控制处理优先等级低的一般数据处理。这种处理有，将监控数据设定于共用存储器41的处理、通过共用存储器41的、周边装置与定位控制部之间的信息交换处理等。
Fa、Fb分别表示该一般数据处理。这些一般数据处理分别在开始下一次实时处理的时刻(控制周期信号上升的时刻)之前结束。
[序列控制部的动作]
下面，说明序列控制部2的动作。与已有的装置相同，定位控制部3参考共用存储器41的设备信息，以此可在定位控制中使用序列控制部2的运算结果等，但在本发明第1实施形态的定位控制部3，还设置了这样的结构，即通过输出接口16将由序列控制部3向共用存储器41的规定区域写入的信息传送到输出单元，同时通过输出入接口16将输入单元17送来的信息写入共用存储器41的规定区域，因此，序列控制部2通过访问共用存储器41的规定区域，除了伺服电动机的现在位置和伺服电动机速度等的伺服控制数据外，还可以监控输入到定位控制部3的其它信息，同时可以通过与定位控制部3连接的其他输出单元对控制对象进行控制。
[定位控制部的详细动作]
下面以同时进行的区域信号输出处理一例为例，对定位控制部3的动作作详细说明。定位控制程序通过共用存储器41被预先从周边装置存放到定位控制程序存储器12，同样，检测信号参数通过共用存储器41被预先从周边装置存放到检测信号参数存储器13。
图6表示存放在定位控制程序存储器12的定位控制程序一例。
在图中，K100为程序号100的定位控制程序。在图4所示的定位控制程序存储器12的区域35中，该定位控制程序被存放在程序号为100的定位控制程序的存放区域即区域37100中。
该定位控制程序K100是以绝对方式对轴1和轴2进行直线性插补控制的定位控制程序，是以合成速度100进行双轴直线性插补，以使轴1和轴2分别定位于地址10000和地址20000的定位控制程序。
图7为在存放着图2的检测信号参数的区域21中n＝5时的设定例的说明图。如图所示，在区域22中存放着5作为检测范围数。
在图7中，检测范围信息k(k＝1～5)表示当“比较数据”处在“输出ON数据值”以上、“输出OFF数据值”以下的范围内时使输出信号为ON。
PYO是表示与定位控制部3连接的输出单元18的输出信号的设备变量名，通过添加P，区别于表示连接于序列控制部2的输出单元9的输出信号的设备变量名YO。
检测范围信息1表示当单轴伺服电动机转速在100以上、200以下的范围内的期间使PYO为ON。
检测范围信息2表示当单轴伺服电动机转速在D0的值以上、D1的值以下范围内的期间使PYO为ON。
PYO在检测范围信息1和检测范围信息2的逻辑和条件下为NO。D0、D1是序列控制中使用的数据寄存器设备。因为该D0、D1被存放在共用存储器41中，所以也可从定位控制部3读写。
检测范围信息3表示当D100在-100以上、-10以下范围内的期间使Y100为ON。
检测范围信息4表示当双轴伺服电动机电流处于50以上、55以下范围内的期间Y100为ON。
检测范围信息5表示当W300处在D1的值以上、D2的值以下范围内的期间使M200为ON。
W300、M200分别是序列控制中使用的环形寄存器设备、内部继电器设备。因为W300、M200被存储于共用存储器41内，所以也可从定位控制部3读写。
图8为按图7所示设定图2的检测信号参数21的情况下的、图3的比较处理图表14的设定例的说明图。另外，该比较处理图表14在伺服系统控制器电源接通时或复位时的初始处理中，可参考检测信号参数21设定。
在比较处理图表14的区域28中，存放图7所示的输出信号中的除了重复部分的数。在本例中，由于检测范围信息1的输出信号PYO与检测范围信息2的输出信号PYO重复，因此如图8所示，在图3的区域28中存放4作为输出信号信息数。
在存放输出信号信息1～输出信号信息4的输出信号名的图3的区域291a～区域294a中，也可存放图7所示的输出信号中除了重复部分以外的输出信号名。在存放输出图象的图3的区域291b～294b中，初始处理时存放0。
在图7中，参考信息数存放比较数据、输出ON数据值、输出数据值中除了重复部分以外的数。在本例中，由于检测信息1的比较数据与检测信号2的比较数据重复，检测信号2的输出OFF数据值与检测范围信息5的输出ON数据值重复，因此如图8所示，在图3的区域30中存放13作为参考数据信息。
在存放图3的参考数据信息1～参考数据信息13中的参考数据地址的区域311a～3113a中，如图8(b)所示，在常数的情况下存放表示是常数的信息，在常数以外的情况下存放该存放区域的存储器地址。
在存放图3的参考数据值1～参考数据值13的区域311b～3113b中，如图8(b)所示，在常数值的情况下存放该常数值，在常数值以外的情况下存放0。
在存放图3的变址信息数的区域32中，存放与图2的区域22内容(区域22的内容示于图7)相同的数值，如图8所示，在本例中存放5。
在存放图3的变址信息1～变址信息5的区域331～335中，图2所示的检测范围信息1～检测范围信息5内的各信息(示于图7)在置换成图3的表示参考数据信息1～参考数据信息13的行编号1～13和表示输出信号信息1～输出信号信息4的行编号1～4之后，如图8所示存放。
序列控制部2通过执行序列程序，将设备信息的值写入共用存储器41的区域41a，同时将规定的起动信息写入区域41b，因此，定位控制部3在图5(e)的符号Eb所示的运算处理中，对共用存储器41的区域41b进行监控，若写入规定的起动信息，则从区域41a读取设备信息的值。
在该信息是定位控制程序100的起动信息的情况下，执行存放在定位控制程序存储器12的程序号100的定位控制程序，通过伺服接口15把位置指令传送到伺服控制部20。
如上所述，图6所示的K100是绝对方式的双轴直线性插补控制的程序，由于是以合成速度100分别将轴1和轴2定位在地址10000和地址20000的程序，因此可进行各轴的速度的算出处理和加减速处理等运算，运算结果利用图5(d)的Dc所示的伺服控制读写处理写入伺服接口15。
伺服接口15在图5(b)的Bc处，独立于定位控制用CPU10的处理，将位置指令传送到伺服控制部20。伺服电动机根据伺服控制部20的输出信号进行定位工作。
[定位控制部3中的区域信号生成处理]
下面利用图9的流程图对图5(e)所示的运算处理中的区域信号生成处理作出说明。如上所述，该运算处理可在定位运算处理中执行。
在图9中，步骤S10执行参考数据值读入处理，即，在比较处理图表存储器1 4中，将存放在区域311a～31na中的参考数据地址表示的地址内容读出，作为参考数据值设定在区域311b～区域31nb的处理。
步骤S11执行比较处理，即，根据存放在比较处理图表存储器14的区域331～区域33n中的变址信息，对检测信号参数存储器13的区域231b～区域23nb中存放的比较数据与存放在区域311b～区域31nb的参考数据值进行比较，将比较结果作为输出信号图象置于比较处理图表存储器14的区域291b～区域29nb中的处理。
步骤S12执行检测信号输出处理，即，将比较处理图表存储器14的区域291b～区域29nb中存放的输出信号图象置于共用存储器41的相对应区域(成为该输出信号名的设备的区域)的处理。
图10为由图9的步骤S10执行的参考数据值读入处理的详细动作流程图。
在图中，步骤S20设定变量K为1。
在步骤S21中，对存放在比较处理图表存储器14的区域311b～区域31nb中的参考数据信息k的参考数据地址是否为常数进行判断。不是常数时，进入步骤S22，是常数时则进入步骤S23。
在步骤S22中，将由参考数据地址(存放在比较处理图表存储器14的区域31ka中的参考数据地址)表示的地址的内容读出，作为参考数据值存放在比较处理图表存储器14的区域31kb中，进入步骤S23。
在步骤S23中，在变量K上加1。
在步骤S24中，在变量K大于存放在比较处理图表存储器14的区域30中的参考数据信息数的情况下结束。在K不大于该参考数据信息数的情况下，则返回到步骤S21。
图11为表示图9的步骤S11执行的比较处理的详细动作流程图。
在图中，在步骤S30中，设定变量K为1。
在步骤S31中，将比较处理图表存储器14的区域28存放的输出信号信息数n份的输出信号图象(存放在区域291b～区域29nb中的输出信号图象)清除。
在步骤S32中，将比较处理图表存储器14的区域33K中存放的变址信息k内的比较数据目录k、输出ON值目录k、输出OFF值目录k、输出信号目录k分别设定为变量m1、变量m2、变量m3、变量m4。
在步骤S33中，将比较处理图表存储器14的区域311～区域31n中的m1号存放的参考数据信息m1的参考数据值设定为变量A，将存放在m2号中的参考信息m2的参考数据值设定为变量B，将存放在m3号中的参考数据信息m3的参考数据值设定为变量C。
在步骤S34中，对变量A是否满足变量B≤变量A＜变量C的条件作出判断，在满足的情况下进入步骤S35，不满足的情况下则进入步骤S36。
在步骤S35中，将比较处理图表存储器14的区域291～区域29n中的m4号存放的输出信号信息m4的输出信息图象设定为1，进入步骤S36。
在步骤S36中，在变量k上加1。
在步骤S37中，在k大于存放在比较处理图表存储器14的区域32中的变址信息数时结束处理，在k不大于该变址信息数时，则返回步骤S32。
图12为在图9的步骤S12执行的检测信号输出处理的动作流程图。
在图中，在步骤S40中设定变量k为1。
在步骤S41中，对存放在比较处理图表14的区域29k中的输出信号信息k的输出信号图象是否为1作出判断，在是1的情况下进入步骤S42，在是0的情况下则进入步骤S43。
在步骤S42中，在共用存储器41的相对应区域(该输出信号名为设备名的区域)中设定1，进入步骤S44。
在步骤S43中，在共用存储器41的相对应区域设定0，进入步骤S44。
在步骤S44中，在变量k上加1，进入步骤S45。
在步骤S45中，当k大于输出信号信息数时结束处理，在k不大于输出信号信息数时，则返回步骤S41。
图13表示在检测信号参数存储器13的区域21中存放图7所示的数据，当D0和D1分别存放着100和350时，表示由图9所示的运算处理生成的输出信号PYO。
如图所示，当单轴的伺服电动机转速增大时，PYO在转速到达100的a点处从OFF转变为ON，在转速到达200的b点处从ON转变为OFF，在转速到达300的c点处再从OFF转变为ON，在转速到达350的d点处从ON转变为OFF。
[归纳]
采用本发明的第1实施形态，对于多个输出装置，判断设备信息的值是否处于由该范围信息表示的范围内，然后将该判定结果输出到输出装置的处理的动作，可以在定位控制部单独进行，因此，可防止根据序列程序执行的间造成的判定处理时间的增多和偏差，若将其使用于加工装置，则可在不会大幅度增加成本的情况下缩短节拍时间。
在例如将加工对象固定在工作台上，由伺服电动机驱动工作台，用钻头进行加工的情况下，以第1设备信息为工作台的位置，第2设备信息为钻头位置和驱动钻头的电电动机的电流值，对其进行监控，使其分别不超出其范围信息外等情况下，可以使用这样的动作。在这样的情况下，也容易针对每个加工对象变更范围信息。又，例如在像根据判断的结果启动刀具的情况下判定处理时间的增多和偏差影响到加工精度时，还有防止加工精度降低的效果。
又，采用本发明的第1实施形态，在检测信号参数存储器13的区域231～23n存放的检测范围信息1～检测范围信息n中，即使重复设定了相同的比较数据名，也没有在比较处理图表24中重复设定，因此，不会发生由于比较数据读出时间的差异而造成比较数据的值不相同的问题，可防止这类问题引起的输出信号不适当的输出。
又，在检测信号参数存储器13的区域231～23n中存放的检测范围信息1～检测信息n中，重复设定了相同的输出信号名的情况下，作为该输出信号名的输出信号，可以输出以各检测范围信息为依据的输出信号的逻辑和。
又，由于该区域信号生成处理是在进行伺服控制数据的读写处理的运算处理中进行的，因此，输出信号的响应时间的偏差最大为时钟脉冲18的1个周期的大小。时钟脉冲18的周期通常约为0.1～5ms，约为序列控制部2的扫描时间的1/10～1/100。
第2实施形态
在上述第1实施形态中，比较处理图表14是在伺服系统控制器的电源ON时或复位时的初始处理中，参考检测信号参数13进行设定，但也可将检测信号参数存储器13设定在周边装置的存储器内，由周边装置作成写入比较处理图表存储器14的数据，可以省去检测信号参数存储器13。
工业应用性
如上所述，本发明的伺服系统控制器进行这样的处理，即对多个输出装置中就设备信息的数值是否处在由其范围信息表示的范围内作出判断，然后将其判定结果输出到输出装置，这也可以适用于任何伺服系统控制器，可以在不大幅度增加成本的情况下缩短节拍时间。
又容易针对每个加工对象变更范围信息。
另外，例如在像利用判断结果启动刀具之类的情况那样，判定处理时间的增多和偏差影响到加工精度时，还具有防止加工精度降低的效果。

Claims (6)

1.一种伺服系统控制器，其特征在于，具备
序列控制部、定位控制部和伺服控制部，
所述序列控制部具有：存储输出信息、内部信息、表示控制对象状态的输入信息即设备信息的设备存储器；序列控制用CPU；以及存放记述表示所述设备信息的存放区域的变量的序列程序的控制存储器，利用所述序列控制用CPU反复进行所述输入信息的更新工作和依据所述序列程序更新所述输出信息或所述内部信息的工作，通过所述输出信息控制所述控制对象，
所述定位控制部具有比较处理图表存储器以及定位控制用CPU，所述比较处理图表存储器能够访问所述设备存储器，并且根据来自所述序列控制部的指令执行定位控制程序，输出规定的位置指令，同时对应于多个输出装置分别预先设定所述设备信息和范围信息，所述定位控制用CPU对所述设备信息的值是否处在由其范围信息表示的范围内作出判断，参考所述比较处理图表存储器，对多个所述输出装置进行将该判断结果输出到所述输出装置的处理，
所述伺服控制部根据所述位置指令进行规定的电动机伺服驱动控制。
2.如权利要求1所述的伺服系统控制器，其特征在于，在每一个定位控制程序的执行周期中，对设备信息的值是否处在由对应的范围信息表示的范围内作出判断，对多个所述输出装置进行将该判断结果输出到输出装置的处理。
3.如权利要求1或2所述的伺服系统控制器，其特征在于，在设备存储器设置存放范围信息的区域，序列控制部执行记述有表示存放所述范围信息的区域的变量的序列程序，定位控制部在执行定位控制程序时从该区域得到范围信息。
4.如权利要求1所述的伺服系统控制器，其特征在于，对1个输出装置预先设定多个范围信息，判断对应的设备信息值是否处在由所述多个范围信息表示的范围内。
5.如权利要求2所述的伺服系统控制器，其特征在于，对1个输出装置预先设定多个范围信息，判断对应的设备信息值是否处在由多个范围信息表示的范围内。
6.如权利要求3所述的伺服系统控制器，其特征在于，对1个输出装置预先设定多个范围信息，判断对应的设备信息值是否处在由多个范围信息表示的范围内。
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