TW432260B - Servo system controller - Google Patents

Description

P43226 Ο 五、發明說明（1) 技術領娀 本發明係關於一種伺服系統控制器具備有反覆執行順 序程式的順序控制部、及基於來自該順序控制部之指令以 製成伺服馬達之伺服指令的伺服控制部。 背景技術 第14圖為習知祠服系統控制器之方塊圖。圖中，1〇〇 為伺服系統控制器本體。該伺服系統控制器本體丨〇 〇係具 有順序控制部2與伺服控制部30 0 : 如圖所不，順序控制部2係由順序控制用cpu4、控制 s己憶體5、輸出入介面6、周邊裝置用介面7及裝置記憶體 ，例如，由共用記憶體4 1所構成。 在控制記憶體5上儲存有依順序控制部2之cpu4所執行 的順序程式及系統程式。 在輸出入介面6上連接有控制對象之輸入單元8及輸出 單元9。 於共用記憶體41上儲存有來自輸入單元8所輸入之控 制，象（未圖示）的輸入資訊、内部資訊及至控制對象之輸 出資訊，輸入資訊會在每次執行順序程式時更新。另一方 面’於順序程式内記載有共用記憶體41中之輸入資訊、内 巧資訊及用以顯示輸出資訊之儲存區域的裝置名稱、暫存 器編號等的變數，且藉由反覆執行順序程式，更新共用記 憶體41内的内部資訊及輪出資訊，並基於輸出資訊使輸出 單元9動作以控制控制對象c 如第14圖所示，伺服控制部30 0，係由定位用CPU10、

第4頁 3 1 0 2 7 3 . r 艨4 322 6 Ο 五、發明說明（2) 控制記憶體1 1、定位控制程式記憶體1 2、區域信號參數記 憶體38、祠服介面15及區域信號輸出介面39所構成。 於控制記憶體11上，儲存有依伺服控制部3 00之CPU 1 0 所執行的系統程式。 於伺服介面15上，連接有用以進行伺服馬達（未圖示） 之驅動控制的伺服控制部2 0。 於區域信號輸出介面39上，連接有區域信號輸出單元 40。從該區域信號輸出單元40輪出按照伺服馬達之現在位 置而變化的區域信號至外部。另外，在伺服馬達係介由:滚 珠螺桿而驅動平台的情況，伺服馬達之現在位置係顯示平 台之現在位置β 順序程式、定位控制程式、區域信號輸出模式，係藉 由周邊裝置且經由周邊裝置用介面7，分別被寫入於控制 記憶體5、定位控制程式記憶體〗2及區域信號參數記憶體 38内。 β順序控制器2之共用記憶體41 ’亦被稱為雙埠記憶體 或是雙向記憶體，亦可從順序控制部2之順序控制用cp 、或是從飼服控制部3〇〇之定位用⑶叮^進行存取。 第1 5圓係顯示共用記憶體41之記憶體構成的局部圖。 圖中41a為餘存有裝置資訊的區域，々a為儲存有啟動資 訊的區域4lc為儲存有監視資訊的區域。 其次’就第14圖所示之習知伺服系統控制器本體1〇〇 的動作加以說明。 順序控制部2係藉由執行順序程式而將預定的裝置資

第5頁 310273. 五、 發明說明（ :3) 訊 寫 入 於 共 用 記憶體41之區域41a内’同時將預定的啟動 資 m 寫 入 於 共 用記憶 體41之區域41b内。 伺 服 控 制 部300 ，係用以監視共用記憶體4 1之區域4 1 b J 當 有 預 定 的 啟動資 訊被寫入時，就會從區域4 la中讀取 裝 置 資 訊 並 執行依 該裝置資訊而被指定的定位控制程式 記 憶 體12 之 定 位控制 程式。藉由該定位控制程式之執行， 並 透 過 伺 服 介 面1 5 ’ 將預定的位置指令送至伺服控制部2 〇 内 〇 伺 服 控 制 部2 0係 基於該位置指令而進行伺服馬達之驅 動 控 制 0 ' -- 飼 服 控 制 部3 0 0 ’係用以th較儲存於區域信號參數記 憶 體38 内 的 區 域信號 輸出模式與伺服馬達之現在位置，且 在 伺 服 馬 達 之 現在位 置位於區域信號輸出模式之〇N輸出範 圍 内 的 期 間 會透過 區域信號輸出介面39，使由區域信號 爾 出 單 元40 輸 出至外 部的區域信號呈ON狀態（活動狀態）。 又 伺 服 控制部300 ’係在定位動作中隨時將提供至 f司 服控 制 部2 0 的指令 位置、伺服馬達之現在位置、偏差計 數 值 電 流 值 、旋轉 數等的伺服控制資訊、錯誤資訊等， 予 以 儲 存在 共 用記憶 體4 1之監視區域41 c内。 伺 服 控 制 部300在定位結束時，會在共用記憶體41之 區 域41 c内儲存用以顯示定位結束的資訊。 如 上 所 述 ，區域 信號輸出模式，係預先依周邊裝置而 被 寫 入 於 1¾ 域 信號參 數記憶體38内β可比較被寫入於該區 威 信 號 參數 記 憶體3 8 内的區域信號輸出模式、和做為比較 資 料 之 祠 服 馬 達的現 在位置，並將其比較結果當作區域信

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五、發明說明（4) 號雨從區域信號輸出單元40輸出至外部> 在如上述之習知伺服系統控制器中，會有以下（丨）至 (5 )的問題點。 (1 )如上述般’通常雖會將伺服馬達之現在位置當作 比較資料以生成區域信號，但是在其他既伺服控制資訊略 作比較資料以生成區域信號的情洗時，要準備記載有此钱 其他的伺服控制資訊與比較資料的比較處理程式之順序程 式’並藉由掃描執行該順序程式以生成區域信號口 順序程式由於係非與定位控制部之演算週期同步執:行 ，所以在該種情況，從檢測伺服控制資訊到達預定值至词 服輸出發生變化為止的時間（響應時間）會报長：，而響應^ 間之不均等會很大。因此，系統之工作時間會很長，也會 阻礙加工精度。為了達到謀求工作時間之縮短目的而要提 高加工速度的情況時’該影像就會很顯著，而對於謀求響 應時間之縮短化、或是響應時間之一定化而言，就有必要 縮短系統程式之執行時.間。因此’就變得有須要高性能的 CPU，且製造成本會上升的問題點。 (2)即使在依記載於系統程式内之裝置名稱（變數）、 及暫存器編號所指定的裝置記憶體之内容作為比較資料以 生成區域t號輸出時’亦係藉由掃描軟行記載有比較處理 穉式的順序程式來生成。因而，此情況亦與上述之情況相 同’對於謀求響應時間之縮短化、或是響應時間之一定化 而言’就有必要縮短系統程式之執行時間。因此，就變得 有須要高性能的CPU，且製造成本會上升的問題點。 、

1 m 32 2 6 Ο 五、發明說明（5) (3) 在為了區域信號輸出單.元而準備的輸出點之中即 使有未使用者1該等輸出點之任一個由於會變成基於定位 控制程式而輸出的區域信號專用，所以有無法當作依順序 程式而可指定的裝置來使用的問題點。 (4) 區域信號輸出模式，係預先依周邊裝置而被輸入 ，且構成被寫入於區域信號參數記憶體38内’對於變更區 域信號輸出模式而言，同樣地，必需透過周邊裝置而寫入 於區域信號參數記億體38内。 (5) 如上述般，區域信號輸出模式，雖係依周邊裝置 而被輸入，且構成被寫入於區域信號參數記憶體38内，但 是有無法任意設定ON輸出範圍之數的問題。 本發明即係為了解消上述之問題點而成者，，其目的係 在於獲得一種並不限於將伺服馬達之現在位置當作比較資 料的情況，而是即使在將依其他的伺服控制資訊、或是記 載於順序程式之裝置名稱（變數）及暫存器編號而被指定的 裝置記憶體之位址的内容當作比較資料以生成區域信號的 情況’亦不會招致大幅度的提高成本費用’且可縮短響應 時間及縮短工作時間，同時可提高加工精度的伺服系統控 制器。 … 又’其目的係在於獲得可任意選擇用以輪出區域信號 之輸出單元的伺服系統控制器。 又’其目的係在於獲得可任意設定〇N輪出 數的 祠服系統控制器。 發明之揭示

第8頁 五、發明說明（6) 關於本發明 有裝置記憶體和 出資訊、内部資 裝置資訊，而上 資訊之儲存區域 資訊的動作和基 動作，並透過輸 可存取於裝置記 定位控制程式而 輸出裝置而分別 表格記憶體，判 示的範圍内，並 裝置進行將該判 服控制部，係基 制，所以可判定 示的範圍内，且 至輸出裝置上的 ’且可防止判定 用於加工農置的 作時間的效果。 響到加工精度時 之伺服系 控制記憶 訊、顯示 述控制記 之變數的 於順序程 出資訊以 憶體内， 輸出預定 預先設定 定裝置資 參考比較 定結果輸 於位置指 裝置資訊 就複數個 處理時， 處理時間 話，則具 又，在判 ，亦有可 統控制器， 體’上述農 控制對象之 憶體係用q 順序程式； 式以更新輪 控制控制對 基於來自順 的位置指令 裝置資訊及 訊的值是否 處理表格記 出至輸出裝 令以進行預 之值是否位 輸出裝置進 其處理就可 之增大化或 有不用大幅 定處理時間 防止加工精 由於順序控 置記憶體係 狀態的輸入 儲存記載著 經反覆用以 出資訊或内 象；而定位 序制部之指 ，同時具有 範圍資訊的 位於依其範 憶體而就複 置上的處理 定馬達的伺 於依其範圍 行將該判定 在定位控制 是不均等， 增加成本而 之增大化或 度降低的效 制邹係具 錯存有輪 資訊等的 顯示裝置 更新輪入 部資訊的 控制部係 令以執行 對應複數 比較處理 圍資訊所 數個輸出 ;以及伺 服驅動控 資訊所指 結果輸出 部侧進行 若將之應 可縮短工 不均等影 果。 又’在每次執行定位控制程式之週期上，由於判定裝 置資訊之值是否位於依其對應之範圍資訊所示的範圍内， 就上述複數個輸出裝置進行將其判定結果輸出至輸出裝置

第9頁 3 10 273.-: 26 〇 五、發明說明（7) t 2 ί理’所以在判定裝置資訊之值β =示的範圍内，且就c於依其範圍資 果輸出至輸出裴置 跔出裝置進行將該判定結 制部側進行，且可资 ·’其處理就可容易在定位控 均等，若將之應防=定處理時間之增大化或是不 成本而可縮短工作時j ^ 的活，則具有不用大幅增加 大化或不均等$ $ β 、。又，在判定處理時間之增 低的效果響到加工精度時，亦有可防止加工精度降 域二：ί if裝置記憶體上設有用以儲存範圍資訊的區 ，…办& f制邛執行記載有顯不該區域之變數的順序程式 —疋^彳部在執行定位控制程式時從該區域中取得範圍 貢訊，所以具有可更容易依順序程式變更範圍資訊的效果 由於其係對一個輸出裝置預先設有複數範圍資訊，Μ 判定其對應之裝置資訊之值是否位於依上述複數個範圍資 訊所示的範圍内，所示對應一個輸出裝置具有複數個範圍 資訊的情況時具有亦可對應的效果。， 第 為本發明實施形態1之伺服系統控制器的構成圖 一輩說明 第设圖為第1圖所示之伺服系統控制器中之檢測參數記 棟體的記憶體構成圖。 " 第φ圖為第1圖所示之伺服系統控制器中之比較處理’表 賴記憶體的記憶體構成圖° 第〗0頁 3 1 0 2 7 3 .-1 0413 修正 ^^(4)32 2 6 〇 一案補态 五 第4圖為第1圖所示之伺服系統控制器中之定位控制程 式記憶體的記憶體構成圖。 第5圖為第1圖所示之伺服系統控制器的動作時間圖。 第6圖為伺服系統控制器中之—例之定位控制程式的 §兄明圖。 第7圖顯示檢測信號參數之設定例的說明圖。 第8圓顯示比較處理表格之設定例的說明圖。 第9圖顯示第1圖所示之伺服系統控制器之檢測信號處 理的詳細流程圖。 第10圖顯示第9圖之參考資料值取入處理的詳細流程 圖 第11圖顯示第9圖之比較處理的詳細流程圖。 第丨2圖顯示第9圖之檢測信號輸出處理的詳細流程圖 第13圖顯示第9圖之檢測信號輸出處理中之一例之輸 出信號的時間圖。 第丨4圖為習知之伺服系統控制器的構成圖。 第15圖為第14圖之共用記憶體的記憶體構成圖。 立件符號之說明 10 12 14 11 13 15 順序控制部 控制記億體 輸入單元 定位控制用CPU 定位控制程式記憶體 比較處理表格記憶體 順序控制用CPU 輪出入介面 輸出單元 控制記憶體 檢測信號參數記憶體 伺服介面

C:\data\310273.ptc 第11頁 2000.11.13.011 f 纘4 322 6 0 五、發明說明（9) ，1 4為比較處理表記憶體’ 1 7為控制對象之輪入單元，1 8 為輸出單元| 16為輸入單元17及輸出羊元18之輸出入介面 ，1 9為控制週期時脈產生部。 定位控制用C P U1 0、控制記憶體11、定位控制程式記 憶體12、共用記憶體41及伺服介面15、與該第14圖所示之 習知裝置中者相同。於該第1圖之定位控制部3上，未設第 14圖中之區域信號輸出單元40之介面的區域信號輪出介面 39、及區域信號參數記憶體38 « 控制週期時脈產生部1 9，係用以產生控制週期時脈嘴 號。該控制週期時脈信號被輸入至伺服介面丨5上。飼服介 面1 5，係在控制週期時脈信號之下降邊緣產生插入信號 interrupt控制週期信號）。定位控制用Cpul〇係利用該插 入信號以進行伺服控制資料之讀寫處理。另外，作為伺服 控：：料’有飼服馬達之現在位置、錢馬達之速度、飼 的警報信號等。 逹之位“令及飼服控制部20内 順序控制部2’與第14圖所示之習立姑穿知円拉山 順序控制用CPU4、控制記憶體5、龄。裝置相同’係由 ㈣及周邊裝置用介面7所構體成5。輸出入介面6、共用記憶 共用記憶體4 1，與習知裝置 之順序控制用CPU4中，或是從Ϊ同，可從順序控制器2 CPU10中進行存取。 疋位控制部3之定位控制用 比較處理表記憶 [體儲么在Λ位控制部3之檢測參數記憶體 體及疋位控制程式記憶體内的資訊]

驟4 32 2 6 Ο 五、發明說明（10) 成的圖。‘厂、檢冽仏號參數記憶體1 3之一例之記憶體構 圖中’ 21為儲存 參數的區域。 檢測信號參數記憶體I 3内之檢測信號 如圖所示 2 3η所構成。 區域21係由區域22、區域231、…、區域 儲存存有檢測範圍之設定數°於區域231内 打。 範圍資訊1，於區域23η内儲存有檢測範圍資訊 ^域23!至區域仏中，第k(k = 1、2.....n)號的區域 係由儲存輸出信號之裝置名稱的區域23“ .、當作比較 M =之伺服控制資訊名稱或是儲存裝置名稱的區域2 3kb、 存作為檢測範圍之起始點之輸出〇N資料值的區域Μ。、 儲存作為檢測範圍之結束點之輸出〇FF資料值的區域23^ 所構成。 一第3圖顯示比較處理表記憶體14之記憶體構成的一例 ，圖。圖中，24為儲存比較處理表記憶體14内之比較處理 表袼的區域。 如圖所示，該區域24係由儲存輸出表格之區域25、儲 存參考資料表的區域26及儲存索引資訊的區域27所構成。 區域25具有儲存輸出信號資訊數的區域28及區域29ι 。儲存有輸出信號資訊1的區域）至區域29n(儲存有輸出信 號資訊η的區域）。 在區域至區域29η中’第k(k=i、2.....n)號的區

第13頁 3 1 0 2 7 3,-1 麝4 322 6 Ο 五、發明說明（11) 域29k ’係由儲存輪出信號之裝置名稱的區域29ka、儲存輸 出信號之ON或是Off資訊影像的29kb所構成。 即使在第2圖之區域23ia至區域23na上重複設定相同的 輸出“號’亦不需要在該區域25上重複設定，而可只設定 一個。 區域26具有儲存參考資料資訊數的區域3 〇及區域3 ^ | (儲存有參考資料資訊1的區域）至區域3 ln(儲存有參考資 丨 料資訊η的區域）。 ,在區域3 I至區域31η中，第k(k=l、2、…、η )號的區 域31k ’係由儲存參考資料位址的區域3丨匕、儲存參考值資 料的31 kb所構成。 與區域2 5之情況相同，即使在區域2 6之情況，區域 23lb至區域23nb、區域23lc至區域23nc、區域23ld至區域23nd上 重複設定相同的裝置，亦不需要重複設定，而可只設定一 個。 在區域27上，儲存有顯示具有儲存於區域25内之資訊 、與儲存於區域26内之資訊之對應關係的資訊。該區域27 具有儲存索引（index)資訊數的區域32及區域3 3〆儲存有 索引資訊1的區域）至區域33n(儲存有索引資訊η的區域）。 在區域33〗至區域33η中，第Κ(Κ=1、2.....η)號的區 域3 3k ’係包含區域3 3ka ’儲存比較資料索引k以顯示儲存 有參考資料表之區域26的哪一個資料是對應之比較資料； 區域3 3kb，儲存輸出ON值索引以顯示區域2 6之哪一個資料 是對應之輸出ON值資料；區域33kc，儲存輸出〇FF值索引k

第14頁 3 1 0 27 3 —ΐ 議4 32 2 6 Ο

五、發明說明（12) 以顯示區域26之部一個資料是對應之輸出〇FF值資料，、 及區域33kd ’儲存輸出信號索引k以顯示儲存有輸出信號X 格之區域25的哪一個資料是對應之輸出信號者。 & 第4圖顯示定位控制程式記憶體12之一例的記憶體 成圖。圖甲’ 3 4為儲存定位控制程式記憶體1内之飼服參 數的區域，35為儲存定位控制程式的區域。 區域34具有£域36〆儲存有1抽之飼服參數的區域）至 區域36n(儲存有η軸之伺服參數的區域）。 於區域3 6k ( k = 1、2.....η)上，儲存有單位系、伺 放大器之形式、伺服馬達之形式等以作為k轴中之甸服炎 數0 > 區域35具有區域37i(儲存有程式編號1之定位控制程 式的區域）至區域3 7n(儲存有程式編號n之定位控制程°、 區域）。 式的 於區域37k(k=l、2.....n)上，儲存有用以進行原點 回歸、複數軸之内插控制、速度控制、位置追縱控制等的 定位控制程式’以作為程式編號k定位控制程式。 ' 定位控制部之動作 其次，利用第5圖之時間圖說明定位控制部3之整體動 作。 圖中’（a)係顯示由控制週期時脈產生部19輪入至飼 服介面1 5内的控制週期時脈之波形。 (b )係顯示伺服控制資料通信時序，亦即，在飼服介 面1 5與伺服控制部20之間進行伺服控制資料之故發信的時

第15頁 3 1 0 27 3 .-1 r 縻4 32 2 6 0 ___—___ 五、發明說明（13) 序。

Ba、Bb、Be分別顯示在控制週期時脈之上升邊緣開始 的伺服控制資料通信（伺服控制部2 0與伺服介面1 5之間的 收發信）。 (c )係顯示由伺服介面1 5輸入至定位控制用CPU 1 0内的 控制週期信號，Ca、Cb、Cc顯示該控制週期信號之上升邊 緣。該控制週期信號係在控制週期時脈之下降的時間上 升，而成為定位控制用CPU10的插入信號（interrupt s i g n a 1 ) ° ,. (d) 係顯亲伺服控制資料的讀出/寫入處理。藉由該處 理，就可在定位控制用CPU 1 0與伺服介面1 5之間授受飼服 控制資料。

Da、Db、Dc分別顯示進行伺服控制資料之讀出/寫入 的處理。該等的處理，分別在邊緣Ca、Cb、Cc開始。 (e) 係顯示進行定位控制中之加減速演算、複數輛之 内插演算等的演算處理。Ea、Eb、Ec分別為演算處理。 演算處理Ea、Eb、Ec係分別於伺服控制資料讀出/寫 入處理Da、Db、Dc結速時啟動，以作為即時任務。 •在該等的演算處理中，亦可進行參考資料之取入、 較資料與輸出ON值之比較、及比較資料與輸出〇FF值之比 較、輸出信號影像之設定以及輸出信號之輸出等。 (Ο係顯示比需要即時處理之上述定位控制處理的優 先順序更低的一般資料處理。作為該種處理，有將監视 料設定在共用記憶體41上的處理、透過共用記憶體41之周

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32 2 R 五、發明說明（14) 、裝F置與广位控制部之間的資訊交換處理等。 ，分：會在b = 一般資料處理。該等的-般資處理 上升時間）之前結束個即時處理的時間（控制週期信號之 應^.序控告f部之動作 相η 、ί順序控制器2之動作加以說明。與習知裝1 訊，將順序控制器？： Ϊ ί考共用記憶體41之裝置資 {frj Λ ΗΒ ^ ^ 之演算結果，等使用於定位控制上， 本發明之實施形態1中之定位控制部3上，更進二 於利用定位控制部3並透很發山 步由 印揞栌w ―斑―並透過輸出入介面16將被寫入於此用 記憶體41之預定區域上的資訊 :用 透過輸出入介面16將由輸# 凡 同時構成 用記憶體u之預定區域：送來的資訊寫入於共 用呓恃驴夕箱中r* t 所以順序控制器2藉由存取共 制資料之外，亦可監視被辁入，，馬達之速度等的伺服控 訊’同af可透過被連接i定：以

來控制其控制對象。 < 八他扪输出早7L 定位控制部之詳細動作 其次，就定位控制部3之動作，以伴

號輸出處理的情況為例加以锋 隨 C W«泮細說明。定仇摊制葙戎係透 過共用記憶體41從周邊裝置褚春妯Μ 士疋位控制程式伢β rt 法 置預先被儲存於定位控制裎式記 憶體12内’同樣地’檢測信號參數係透過共用記憶體“從 阄邊裝置預先被儲存在檢測信號參數: 第6圖為表示儲存於定位和 E體= 议控制程式記憶體1 2之一例之

第17頁 3 1 0 2 7 3 . ri 五、發明說明（15) ~ ----- 定位控制程式之圖。 圖t，Κ1〇〇為程式編號1〇〇之定位控制程式。該定位 控制程式，係在第4圖所示之定位控制程式記憶體丨2的區 域35中，儲存於程式編號為1〇〇之定位控制程式之儲存區 域的區域371QQ内。 該定位控制程式K100係為利用絕對方式直線内插控制 軸1與轴2的定位控制程式，且為軸丨與軸2分別被定位在位 址1 000 0與位址2 00 00上，以合成速度100進行兩軸直線内 插的定位控制程式。 , 第7圖係顯示在儲存有第2圖之檢測信號參數的區域21 中’設定n = 5時之設定例的說明圊。如圖所示，於區域22 内儲存有5以作為檢測範圍數β 第7圓中，檢測範圍資訊k(k = 1至5)，係顯示，，比較資 料"位於’'輸出〇N資料值"以上》輸出〇FF資料值"未滿之範圍 内之期間，將輸出信號設為ON 〇 PY0係顯示被連接在定位控制部3之輸出單元18之輸出 k號的裝置之變數名稱，藉由附加p ’與顯示被連接於順 序控制器2上的輸出單元9之輸出信號的裝置之變數名稱別 予以區別。 檢測範圍資訊1，係顯示在1轴伺服馬達旋轉速位於 1 00以上未滿200的範圍内之期間，將ΡΥ〇設為⑽。檢測範 圍資訊2，係顯示在1軸伺服馬達旋轉速位於汕之值以上未 滿D1之值的範圍内之期間，將ργ〇設為〇N。 PY0在檢測範圍資訊1與檢測範圍資訊2之邏輯和條件

第18頁 3 1 0 27 3 ·，Ί ~*^32 2 6 Π___ 五、發明說明（⑻ " ' —- 下變成ON。DO、D1為使用於順序控制上的資料暫存器裝 置。該DO、D 1係儲存在共用記憶體4 1内，所以亦可從定位 控制部3中進行讀寫。 檢測範圍資訊3係顯示在D1 00為-100以上未滿〜1〇的範 圍内之期間，使Y1 〇〇成為ON。 檢測範圍資訊4係顯示在2軸伺服馬達電流為5 〇以上5 5 未滿的範圍内之期間，使Y1 〇〇成為ON。 檢測範圍資訊5係顯示在W300位於D1之值以上D2之值 未滿的範圍内之期間，將M2 00設為ON。 - W300、Jt200係分別為被使用於順序控制上之連接暫存 器裝置、内部繼電器裝置^ W300、M200，由於被儲存在共 用記憶體41内，所以亦可從定位控制部3中進行.讀寫。 第8圖係顯示第2圖之檢測信號參數21被設定誠如第7 圖所示之情況時的第3圖之比較處理表記憶體14之設定例 的說明圖。另外，該比較處理表記憶體1 4，係在進行伺服 系統控制器之電源ON時或是重置時之起始處理中，參考檢 測信號參數而被設定。 在比較處理表記憶體14之區域28上，儲存有第7圖所 示之輸出信號中除去重複部分的數。此例中，由於重複了 檢測範圍資訊1之輸出信號ΡΥ0與檢測範圍資訊2之輸出信 號ΡΥ0，所以如第8圖所示，於第3圖之區域28上儲存有4以 作為輸出信號資訊數。 即使在儲存有輸出信號資訊1至輸出信號資訊4中之輸 出信號名稱的第3圖之區域2 9!a至區域2 94a中’儲存有第7圖

Γ «432 五、發明說明（17) 一 -------- 信號之中’除了重複部分的輸出信號名稱。在 時儲存有』〇影像之第3圖的區域29】6至29扣上，在起始處理 資料：考：’在第7圖中’儲存有比較資料、輸出⑽ ，、由於會Ϊ :貝料值之中除了重複部分以外的數。該例中 料，:舌、檢測資訊1之比較資料、與檢測信號2之比較資 之銓山Λ複檢測信號2之輪出01^資料值與檢測範圍資訊5、 之輪出ON資料值，所w 1/ 、 扣固貝a i) 30中儲在古^ & 第8圖（13)所示，於第3圖之區域 中儲存有1 3以作為參考資料。 2存有第3圖之參考資料資訊〗至 參考資料位址的區域31iai3 買訊13中之 常數的情·戈拄锉六亡雜 13a中 第8圖（b)所示，為 的It況時儲存有顯示為常數的資訊， 况時，儲存有其儲存區域之記憶體位址。i 乂外的清 於儲存有第3圖之參考蜜·粗/古·| s A上，丨 31 資料值1至參考資料值13的區域 存ϋ ♦ 所示，為常數值的情況時，儲 存有其值，而於常數值以外的情況時儲存有0。 於儲存第8圖之索引資訊數的區域32上’健 =域22的内容(區域22之内$，被顯示二存圖有中二 冋的值，該例中如第8圖所示儲存有5。 於储存有第3圖之索引資訊i至索引資訊5的區域％至 3S上，儲存有第2圖所示之檢測範圍資訊丄至檢測範圍資 :内之各別的資訊（該等，被顯示與第？圖中）如第8圖（c) 斤不，被置換成顯示第3圖之參考資料資訊丨至參考資料資 訊13的行編號之1至13、及顯示輸出信號資訊！至輸出信號

笫2Q頁 3 1 0273..: 五、發明說明（18) 資訊4之行編號之1至4。 順序控制器2 ’由於係藉由順序程式之執行而將裝置 資訊之值寫入於共用記憶體41之區域4ia内，同時將預定 的啟動資訊寫入於區域41b内，所以定位控制部3在顯示於 第5圖（e)之元件編號Eb的演算處理中，係用以監視共用記 憶體41之區域41b ’若預定的啟動資訊被寫入的話，則會 從區域4 la中讀取裝置資訊的值。 該資訊為啟動定位控制程式1〇〇的資訊時，即執行被 儲存在定位控制程式記憶體12内的程式編號100之定位控 制程式，且會經由服介面1 5將位置指令送至伺服控制部 20。 如上所述，第6圖所示之K1 〇〇，由於為絕對方式之2軸 直線内插控制的程式，且為以合成速度1 00分別將軸1與軸 2定位在位址1〇〇 〇〇與位址2〇q〇〇上的程式，所以進行各轴 速度之异出處理、加減速處理等的演算，且利用第5圖（d) 之Dc所示的伺服控制讀出/寫入處理將演算結果寫入於飼 服介面1 5内。 伺服介面1 5係以第5圖（b)之Be與定位控制用CPU1 〇之 處理獨立’且將位置指令送至祠服控制部2〇上。伺服馬達 係基於伺服控制部2 0之輸出信號進行定位動作。 定位控制部3中之！域信號味#盧理 其次’係利用第9圖之流程圖說明第5圖（e)所示之演 算處理中的區域彳3號生成處理。如上所述，該演算處理， 係在定位演算處理中被執行。

第 21 頁 3 10 27 3, 龜4 32 2 6 Ο 五、發明說明（19) 第9圖中，步驟S10係進行參考資料值取入處理（在比 較處理表記憶體1 4中，讀出依被儲存於區域3 lla至區域3 lna 内的參考資料位址所示的位址内容，且當作參考資料值設 定在在區域31]b至區域31nb内的處理）》 在步驟S11中，係進行比較處理（基於被儲存在比較處 理表記憶體14之區域33】至區域3 3n内的索引資訊，進行被 儲存於檢測信號參數記憶體13之區域2 3lb至區域2 3nb内的比 較資料、與被儲存於區域31 lb至區域31nb内的參考資料值之 比較’並將比較結果當作輸出信號影像，而設定在比較:處 理表記憶體U之區域29lb至區域29nb内的處理）。 在步驟S 1 2中，係進行檢測信號輸出處理（將比較處理 表記憶體14之區域29lb至區域2 9nb内的輸出信號影像，設定 在共用記憶體41之該區域（成為其輸出信號名稱之裝置的 區域）的處理）。 第10圖係顯示在第9圖之步驟S10中所執行的參考資料 值取入處理之詳細動作的流程圖。 圖中’步驟S2 0，係在便變數k上設定1。 /在步驟S 2 1中，係判定被儲存於比較處理表記憶體又4 ，區域3^lb至區域3 lnb内的參考資料資訊k的參考資料位址 疋否為㊉數。若非為常數時則會前進至步驟S22上，若為 常數時則前進至步驟§23上。 在>/驟322中，讀出由參考資料位址（被儲存於比較處 理表$記憶體14之區域3 lka内的參考資料位址）所示之位址 的内容，並將之當作參考資料儲存在比較處理表記憶體Η

繼4 3226 Ο 五、發明說明（20) 之區域31kb内，再前進至步驟S23上。 步骤S23係在變數k上加1。 步驟S24中，當變數k大於被儲存於比較處理表恃體 “之區域3。内的參考資料資訊數時會結束㊁k未表大/該體 參考資料資訊時，回到步驟S 21 〇/ 第11圖係顯示第9圖之步驟S11中所執行之比較處理之 詳細動作的流程圖。 圖中，步驟S30係在變數k上設定1。 在步驟S31中，會清除被儲存於比較處理表記憶體14 之區域28内的輸出信號資訊數π之輸出信號影像（被儲存於 區域29lb至區域29nb内的輸出信號影像）。 ' 在步驟S32中，係分別將被儲存於比較處理表記,隐^ 14之區域33k内的索引資訊k内之比較資料索引k、輸出 值索引k、輸出OFF值索引k、輸出信號索引k，設定為變數 m 1、變數m 2、變數m 3、變數m 4 +。 在步騍S33中’將被儲存於比較處理表記憶體14之區 域31b至區域31n中之第ml號內的參考資料資訊ml之參考資 料值設定成變數A，將被儲存於第m2號内的參考資料資訊 m2之參考資料值設定成變數b，將被儲存於第m3號内的參 考資料資訊m3之參考資料值設定成變數C » 在步驟S34中，判定變數A是否滿足變數B S變數A<變 數c之條件，若為滿足時則前進至步騍S35，若未滿足時則 前進至步驟S36。 在步驟S35中，係在被儲存於比較處理表記憶體14之

β'4 3226 Ο 五、發明說明（21) 區域至區域2 9η中之第ιπ4號内的輸出信號資訊m4之輸出 信號影像上設定1，並前進至步驟§36。 步驟S36係在變數k上加1。 在步驟S37中，若k大於被儲存於比較處理表記憶體14 之區域32内的索引資訊數時結束處理，若k未大於該索引 資訊數時即回到步驟S32。 第12圖係顯示第9圖之步驟S12中所執行之檢測信號輸 出處理之動作的流程圖。 圖中，步驟S40係在變數k上設定丨。 在步驟S41中，係判定被儲存於比較處理表記憶體14 之區域29k内的輸出信號資訊k之輸出信號影像是否為}， 若為1時則前進至步驟S42，若為〇時則前進至步驟343。 、步驟S42，係在共用記憶體41之該區域（其輸出信號名 稱成為裝置名稱的區域）上設定i，並前進至步驟344。 步驟S43，係在共用記憶體41之該區域上設定〇，並前 進至步驟S44。 步驟S44 ’係在變數上加^，並前進至步騍％^上。 v ^步騍S45中，若k大於輸出信號資訊數時結數處理，而 k未大於輸出信號資訊數時會回到步驟^工。 =圖係一顯示於檢測信號參數記憶體"之區域21上儲 350時，由::之資-料*並分別在D〇與D1上儲存有1 00與 如圖张_圖所不之浹算處理所生成的輸出信號？¥0。 在旋棘Μ、查二/田增加1軸之伺服馬達的旋轉數時，PY0會 在疑轉數達uou點由〇FF變化細，在旋轉數達3〇〇心

S4 32 2 五、發明說明（22)

由_變化成°N，而在旋轉數達350之d,點會由0N 結論 值’ 形態1 ’則由於判定裝置資訊之 判定結果輸出至輸出裝置上的處理動作， Si 2制部側進行，所以具有可防止基於順：程 i用於二工^之判定處理時間的增大化或不均等，且將之 時間的效果。 不會大幅增加成本，並可縮短工:作 如此之動作，可利用於例如將 ’將利用伺服馬達驅動平台，在利用德對象固疋在平台上 裝置資訊當作平台之位將；= 將第- 置或用以驅動鑽頭之馬達的電流值，且§二2 =二位 資訊外下監視的情況等，此時，亦容 f未達/、軏圍 變更範圍資訊。又，例如在依判定：：,工對象上 之下判定處理時間之增大化或不均等麥刀刀的情況 亦有防止加工精度之降低的效果。，/響彳加工精度時， 若依據本發明之實施形態1，則 參數記憶體1 3之區域23t至區域23n内的偽儲,1檢測信號 測範圍資訊n中，即使重複設定相同的圍貧訊1至檢 於未在比較處理表24中重複設定，所以資料名稱’由 讀出時刻的差異’發生所謂比較資料$ 3因比較資料之 可防止起因於該種問題之輸出信號之 的問題，而 个止輸出發生。 第25頁 310273.- 1 麵4 322 6 Q _ 五、發明說明（23) 在被儲存於檢測信號參數記憶體1 3之區域2 3;至區域 2 3n内的檢測範圍資訊1至檢測範圍資訊η中，當重複設定 相同的輸出信號名稱時，可將之當作該輸出信號名稱的輸 出信號，而輸出基於各個檢測範圍資訊的輸出信號之邏輯 和 〇 該區域信號生成處理，由於係在進行伺服控制資料之 讀出/寫入處理的演算處理中被進行，所以輸出信號之響 應時間的不均等最大為時脈18的一週期份。時脈18之週_ ，通常為0.1ms至5ms程度，為順序控制部2之掃描時間之 1/10至UlOO程度。 實施形態2 在上述實施形態I中，比較處理表記憶體14.，雖係& 進行伺服系統控制器之電源ON時或是重置時之起始處理， 並參考檢測信號參數1 3而被設定，但是將檢測信號參數& 憶體13設定在周邊裝置之記憶體内，且在周邊裝置上製^ 寫入於比較處理表記憶體1 4内的資料，亦可省略檢測彳# % 參數記憶體1 3。 產業上之可利用性 如以上所述，關於本發明之伺服系統控制器，若參彳定 裝置資訊之值是否位於依其範圍資訊所示之範圍内，且就^ 複數個輸出裝置進行將該判定結果輸出至輸出裝置上的處 理時的話，則亦可適用於任一個伺服系統控制器上，具$ 用大幅增加成本而可縮短工作時間。 並且，亦可容易在每一加工對象上變更範圍資訊。

f黡4 32 2 6〇

第27頁

3 1 0 2 7 3 . V

Claims (1)

1. 4三 “虛态j 魏 I u^^iTSfrSj^ 20413 修正 六、治，遂g 6 〇 1. 一種伺服系 順序控 述裝置記憶 控制對象之 憶體係用以 之變數的順 作、和基於 述内部資訊 控制對象； 定位控 自上述順序 預定的位置 預先設定上 體，判定上 示的範圍内 複數個輸出 置上的處理 伺服控 馬達的伺服 2, 如申請專利 行定位控制 於依其對應 個輸出裝置 理。 年Π月日 統控制器，具備有： 制部，具有裝置記憶體和控制記憶體，上 體係儲存有用以顯示輸出資訊、内部資訊 狀態的資訊等的裝置資訊，而上述控制記 儲存記載著顯示上述裝置資訊之儲存區域 序程式；反覆用以更新上述輸入資訊的動 上述順序程式以更新上述輸出資訊或是上 的動作，並經由上述輸由資訊以控制上述 制部，可存取於上述裝置記憶體，基於來 控制部之指令以執行定位控制程式而輸出 指令，同時具有對應複數輸出裝置而分別 述裝置資訊及範圍資訊的比較處理表記憶 述裝置資訊的值是否位於依其範圍資訊所 ，並參考上述比較處理表記憶體而就上述 裝置進行將該判定結果輸出至上述輸出裝 ；以及 制部，基於上述位置指令以進行以預定之 驅動控制。 。_ 範圍第1項之伺服系統控制器，其在每次執 程式之週期上，判定裝置資訊之值是否位 之範圍資訊所示的範圍内，並就上述複數 進行將其判定結果輸出至輸出裝置上的處

   C:\data\310273.ptc 第1頁 2000. 11. 13.029 P4 3226 0 修正 87120413 τ、>請專利充 如.申範圍第1或第2項之伺服系統控制器，其於 裝置記憶體上設有用以儲存範圍資訊的區域，順序控 制部係執行記載有顯示該區域之變數的順序程式，定 位控制部係在執行定位控制程式時從該區域中取得範 圍資訊。 4. 如申請專利範圍第3項之伺服系統控制器，其對一個輸 出裝置預先設有複數個範圍資訊，以判定其對應之裝 置資訊之值是否位於依上述複數値範圍資訊所示的範 圍内。

   C: \data\3l0273.ptc 第2頁 2000. II. 13. 030