JP2527813B2 - 位置決め機能付プログラマブルコントロ―ラおよびその制御方法 - Google Patents
位置決め機能付プログラマブルコントロ―ラおよびその制御方法Info
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- JP2527813B2 JP2527813B2 JP1154213A JP15421389A JP2527813B2 JP 2527813 B2 JP2527813 B2 JP 2527813B2 JP 1154213 A JP1154213 A JP 1154213A JP 15421389 A JP15421389 A JP 15421389A JP 2527813 B2 JP2527813 B2 JP 2527813B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、シーケンス制御機能とともに位置決め機
能を備えた位置決め機能付プログラマブルコントローラ
およびその制御方法に関するものである。
能を備えた位置決め機能付プログラマブルコントローラ
およびその制御方法に関するものである。
［従来の技術］ 第６図は従来の位置決め装置の構成図であり、図にお
いて、（１）はシーケンス制御を行うプログラマブルコ
ントローラを示し、（１−１）はシーケンス制御用CP
U、（１−２）はシーケンス制御メモリ、（１−３）は
周辺装置（４）より入力したシーケンスプログラムが格
納される第１記憶手段、例えばシーケンスプログラム格
納用メモリである。（１−４）は周辺装置（４）とプロ
グラマブルコントローラ（１）との間で信号の整合をと
る周辺I/Fである。（２）は位置決めを実行する位置決
めユニットを示し、（２−１）は位置決め制御用CPU、
（２−２）は制御メモリ、（２−３）はシーケンス制御
用CPU（１−１）からも位置決め制御用CPU（２−１）か
らもアクセスが可能であり位置決め制御用データ（位置
決めデータ・制御パラメータ等）が格納される位置決め
データ・制御パラメータ格納用コモンメモリである。
（２−４）は周辺装置（４）と位置決めユニット（２）
との間のケーブルにより伝達される信号と位置決めユニ
ット（２）の内部信号との整合をとる周辺I/F、（２−
６）はサーボシステム（３）と位置決めユニット（２）
との間のケーブルにより伝送される信号と位置決めユニ
ット（２）の内部信号との整合をとるサーボシステムI/
Fである。
いて、（１）はシーケンス制御を行うプログラマブルコ
ントローラを示し、（１−１）はシーケンス制御用CP
U、（１−２）はシーケンス制御メモリ、（１−３）は
周辺装置（４）より入力したシーケンスプログラムが格
納される第１記憶手段、例えばシーケンスプログラム格
納用メモリである。（１−４）は周辺装置（４）とプロ
グラマブルコントローラ（１）との間で信号の整合をと
る周辺I/Fである。（２）は位置決めを実行する位置決
めユニットを示し、（２−１）は位置決め制御用CPU、
（２−２）は制御メモリ、（２−３）はシーケンス制御
用CPU（１−１）からも位置決め制御用CPU（２−１）か
らもアクセスが可能であり位置決め制御用データ（位置
決めデータ・制御パラメータ等）が格納される位置決め
データ・制御パラメータ格納用コモンメモリである。
（２−４）は周辺装置（４）と位置決めユニット（２）
との間のケーブルにより伝達される信号と位置決めユニ
ット（２）の内部信号との整合をとる周辺I/F、（２−
６）はサーボシステム（３）と位置決めユニット（２）
との間のケーブルにより伝送される信号と位置決めユニ
ット（２）の内部信号との整合をとるサーボシステムI/
Fである。
また、（１−５）はプラグラマブルコントローラ
（１）と位置決めユニット（２）との間を接続するケー
ブルにより伝送される信号とプログラマブルコントロー
ラ（１）の内部信号との整合をとるI/Fであり、（２−
５）はこのケーブルにより伝送される信号と位置決めユ
ニット（２）の内部信号との整合をとるI/Fである。
（１）と位置決めユニット（２）との間を接続するケー
ブルにより伝送される信号とプログラマブルコントロー
ラ（１）の内部信号との整合をとるI/Fであり、（２−
５）はこのケーブルにより伝送される信号と位置決めユ
ニット（２）の内部信号との整合をとるI/Fである。
次に動作について説明する。まず周辺装置（４）によ
り、シーケンスプログラム、および位置決めデータ、制
御パラメータを設定し、各々の周辺I/F（１−４），
（２−４）を介して、各々シーケンスプログラム格納用
メモリ（１−３），（２−３）へ格納する。次にシーケ
ンス制御用CPU（１−１）はシーケンスプログラム格納
用メモリ（１−３）に格納されたシーケンスプログラム
を実行し、位置決め制御用CPU（２−１）とのI/F（１−
５）を介し、位置決めユニット（２）に対し、ユーザが
設定した１軸に対する制御パラメータの取り込み指令、
位置決め始動指令を出す。位置決め制御用CPU（２−
１）は、指令により１軸に対る設定された制御パラメー
タ（加減速制御用データ等）、位置決めデータ（アドレ
ス・速度等）に基づき、位置決め制御を行い、サーボシ
ステムI/F（２−６）を介し、サーボシステム（３）を
制御する。
り、シーケンスプログラム、および位置決めデータ、制
御パラメータを設定し、各々の周辺I/F（１−４），
（２−４）を介して、各々シーケンスプログラム格納用
メモリ（１−３），（２−３）へ格納する。次にシーケ
ンス制御用CPU（１−１）はシーケンスプログラム格納
用メモリ（１−３）に格納されたシーケンスプログラム
を実行し、位置決め制御用CPU（２−１）とのI/F（１−
５）を介し、位置決めユニット（２）に対し、ユーザが
設定した１軸に対する制御パラメータの取り込み指令、
位置決め始動指令を出す。位置決め制御用CPU（２−
１）は、指令により１軸に対る設定された制御パラメー
タ（加減速制御用データ等）、位置決めデータ（アドレ
ス・速度等）に基づき、位置決め制御を行い、サーボシ
ステムI/F（２−６）を介し、サーボシステム（３）を
制御する。
上記位置決めデータ中、アドレスに関しては、第７図
に示すように、位置決めデータ・制御パラメータ格納用
コモンメモリ（２−３）に格納されており、各ポインタ
を指定することで位置決めデータが読み出される。この
メモリ内容に従って位置決め実行（等速制御）する方法
を第８図のフローチャートに沿って説明する。
に示すように、位置決めデータ・制御パラメータ格納用
コモンメモリ（２−３）に格納されており、各ポインタ
を指定することで位置決めデータが読み出される。この
メモリ内容に従って位置決め実行（等速制御）する方法
を第８図のフローチャートに沿って説明する。
位置決め制御用CPU（２−１）は、位置決め始動指令
情報が入力されると制御メモリ（２−２）をアクセスし
てこのメモリ（２−２）に格納されている位置決め制御
プログラムの実行を開始する（ステップ（800））。そ
して、先ず、ステップ（801）で、設定された位置決め
速度を読取り（このときポインタは０になっている）、
次にステップ（802）でポインタを１にする。次いでス
テップ（803）で設定されたアドレスの位置決め実行し
ステップ（804）でポインタをプラス１した後、ステッ
プ（805）で全位置決めが完了したか否かを判断し、未
完了であれば再びステップ（803）へ戻る。又、完了で
あればステップ（805）へ進み終わりとする。
情報が入力されると制御メモリ（２−２）をアクセスし
てこのメモリ（２−２）に格納されている位置決め制御
プログラムの実行を開始する（ステップ（800））。そ
して、先ず、ステップ（801）で、設定された位置決め
速度を読取り（このときポインタは０になっている）、
次にステップ（802）でポインタを１にする。次いでス
テップ（803）で設定されたアドレスの位置決め実行し
ステップ（804）でポインタをプラス１した後、ステッ
プ（805）で全位置決めが完了したか否かを判断し、未
完了であれば再びステップ（803）へ戻る。又、完了で
あればステップ（805）へ進み終わりとする。
［発明が解決しようとする課題］ 従来の位置決め装置は以上のように構成されているの
で、位置決め制御対象により加減速時間等を変更し制御
したい場合には、制御パラメータが軸対応となっている
にもかかわらず、位置決めデータ・制御パラメータ格納
用コモンメモリ（２−３）に格納されている各制御パラ
メータを、シーケンスプログラムにより書換え、制御パ
ラメータの取り込み指令をその都度出さなければなら
ず、シーケンスプログラムが長大になり、またシーケン
スプログラムが複雑となる問題点があった。
で、位置決め制御対象により加減速時間等を変更し制御
したい場合には、制御パラメータが軸対応となっている
にもかかわらず、位置決めデータ・制御パラメータ格納
用コモンメモリ（２−３）に格納されている各制御パラ
メータを、シーケンスプログラムにより書換え、制御パ
ラメータの取り込み指令をその都度出さなければなら
ず、シーケンスプログラムが長大になり、またシーケン
スプログラムが複雑となる問題点があった。
又、等速制御において同一位置決めパターンを複数回
連続して行いたい場合でも、第７図の位置決めデータの
表に示すように全ての通過点を位置決めデータとして設
定しなければならず、そのため位置決めデータ・制御パ
ラメータ格納用コモンメモリ（２−３）の容量を大きく
することが必要で、また、シーケンスプログラムが複雑
になりメンテナンスがむずかしいなどの問題点があっ
た。
連続して行いたい場合でも、第７図の位置決めデータの
表に示すように全ての通過点を位置決めデータとして設
定しなければならず、そのため位置決めデータ・制御パ
ラメータ格納用コモンメモリ（２−３）の容量を大きく
することが必要で、また、シーケンスプログラムが複雑
になりメンテナンスがむずかしいなどの問題点があっ
た。
この発明は上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、制御対象軸が変ってもシーケンスプログラ
ムを追加することなく、簡単に位置決め制御対象に適し
た加減速制御等を行うことができるとともに、簡単に等
速繰返し位置決め制御を行うことができる位置決め機能
付プログラマブルコントローラを得ることを目的とす
る。
れたもので、制御対象軸が変ってもシーケンスプログラ
ムを追加することなく、簡単に位置決め制御対象に適し
た加減速制御等を行うことができるとともに、簡単に等
速繰返し位置決め制御を行うことができる位置決め機能
付プログラマブルコントローラを得ることを目的とす
る。
［課題を解決するための手段］ この発明に係る位置決め機能付プログラマブルコント
ローラは、第１記憶手段を有し、この第１記憶手段に格
納されている所定のシーケンスプログラムを繰返し実行
するシーケン制御部と、所定数の位置決めプログラムを
記憶するとともにそれぞれ加速に関するデータ等からな
る所定数の制御パラメータブロックを記憶する第２記憶
手段を有し、シーケンス制御部によるシーケンスプログ
ラムの実行にもとづきシーケンス制御部から出力された
位置決め始動指令により第２記憶手段から該当する位置
決めプログラムを選択的に読出すとともに、この位置決
めプログラムにより選択指定され第２記憶手段から読出
された制御パラメータブロックおよび位置決めプログラ
ムにもとづき所定の演算を行いその演算結果を所定のサ
ーボシステムに出力する動作を位置決めプログラムによ
る指定位置決めが完了するまで繰返し実行する位置決め
制御部と、を備えるようにしたものである。
ローラは、第１記憶手段を有し、この第１記憶手段に格
納されている所定のシーケンスプログラムを繰返し実行
するシーケン制御部と、所定数の位置決めプログラムを
記憶するとともにそれぞれ加速に関するデータ等からな
る所定数の制御パラメータブロックを記憶する第２記憶
手段を有し、シーケンス制御部によるシーケンスプログ
ラムの実行にもとづきシーケンス制御部から出力された
位置決め始動指令により第２記憶手段から該当する位置
決めプログラムを選択的に読出すとともに、この位置決
めプログラムにより選択指定され第２記憶手段から読出
された制御パラメータブロックおよび位置決めプログラ
ムにもとづき所定の演算を行いその演算結果を所定のサ
ーボシステムに出力する動作を位置決めプログラムによ
る指定位置決めが完了するまで繰返し実行する位置決め
制御部と、を備えるようにしたものである。
また、位置決めプログラムにはこの位置決めプログラ
ムのうち部分的に繰返し実行する部分の範囲と繰返し回
数とが示され、位置決め制御部は位置決めプログラムを
実行中に繰返し実行する部分の初めを示すステップを読
出すと、繰返し実行する範囲の位置決めプログラムを繰
返し回数だけ実行するようにしたものである。
ムのうち部分的に繰返し実行する部分の範囲と繰返し回
数とが示され、位置決め制御部は位置決めプログラムを
実行中に繰返し実行する部分の初めを示すステップを読
出すと、繰返し実行する範囲の位置決めプログラムを繰
返し回数だけ実行するようにしたものである。
また、格納先切換手段を有し、所定の周辺装置を介し
て入力されたシーケンスプログラムを構成する情報、制
御パラメータブロックを構成する情報、および位置決め
プログラムを構成する情報が格納先切換手段により第１
記憶手段および第２記憶手段のいずれかに切換えて送ら
れ格納されるようにしたものである。
て入力されたシーケンスプログラムを構成する情報、制
御パラメータブロックを構成する情報、および位置決め
プログラムを構成する情報が格納先切換手段により第１
記憶手段および第２記憶手段のいずれかに切換えて送ら
れ格納されるようにしたものである。
シーケンス制御部が第１記載手段に格納されているシ
ーケンスプログラムを実行することにより所定の位置決
め始動指令がシーケンス制御部から出力される段階と、
位置決め始動指令により、位置決め制御部が所定数の位
置決めプログラムおよび所定数の制御パラメータブロッ
クを記憶している第２記憶手段から該当する位置決めプ
ログラムを選択的に読出すとともに、この位置決めプロ
グラムにより選択指定された第２記憶手段から読出され
た制御パラメータブロックおよび位置決めプログラムに
もとづき所定の演算を行いその演算結果を所定のサーボ
システムに出力する動作を位置決めプログラムによる指
令位置決めが完了するまで繰返し実行する段階と、を有
するようにしたものである。
ーケンスプログラムを実行することにより所定の位置決
め始動指令がシーケンス制御部から出力される段階と、
位置決め始動指令により、位置決め制御部が所定数の位
置決めプログラムおよび所定数の制御パラメータブロッ
クを記憶している第２記憶手段から該当する位置決めプ
ログラムを選択的に読出すとともに、この位置決めプロ
グラムにより選択指定された第２記憶手段から読出され
た制御パラメータブロックおよび位置決めプログラムに
もとづき所定の演算を行いその演算結果を所定のサーボ
システムに出力する動作を位置決めプログラムによる指
令位置決めが完了するまで繰返し実行する段階と、を有
するようにしたものである。
［作 用］ この発明における位置決め機能付プログラマブルコン
トローラは、シーケンス制御部内に設けられた第１記憶
手段に格納されている所定のシーケンスプログラムをシ
ーケンス制御部が繰返し実行し、位置決め制御部内に所
定数の位置決めプログラムを記憶するとともにそれぞれ
加速に関するデータ等からなる所定数の制御パラメータ
ブロックを記憶する第２記載手段を有し、シーケンス制
御部によるシーケンスプログラムの実行にもとづきシー
ケンス制御部から出力された位置決め始動指令により位
置決め制御部は、第２記憶手段から該当する位置決めプ
ログラムを選択的に読出すとともに、この位置決めプロ
グラムにより選択指令され第２記憶手段から読出された
制御パラメータブロックおよび位置決めプログラムにも
とづき所定の演算を行いその演算結果を所定のサーボシ
ステムに出力する動作を位置決めプログラムによる指定
位置決めが完了するまで繰返し実行する。
トローラは、シーケンス制御部内に設けられた第１記憶
手段に格納されている所定のシーケンスプログラムをシ
ーケンス制御部が繰返し実行し、位置決め制御部内に所
定数の位置決めプログラムを記憶するとともにそれぞれ
加速に関するデータ等からなる所定数の制御パラメータ
ブロックを記憶する第２記載手段を有し、シーケンス制
御部によるシーケンスプログラムの実行にもとづきシー
ケンス制御部から出力された位置決め始動指令により位
置決め制御部は、第２記憶手段から該当する位置決めプ
ログラムを選択的に読出すとともに、この位置決めプロ
グラムにより選択指令され第２記憶手段から読出された
制御パラメータブロックおよび位置決めプログラムにも
とづき所定の演算を行いその演算結果を所定のサーボシ
ステムに出力する動作を位置決めプログラムによる指定
位置決めが完了するまで繰返し実行する。
また、位置決めプログラムにはこの位置決めプログラ
ムのうち部分的に繰返し実行する部分の範囲と繰返し回
数とが示され、位置決め制御部は位置決めプログラムを
実行中に繰返し実行する部分の初めを示すステップを読
出すと、繰返し実行する範囲の位置決めプログラムを繰
返し回数だけ実行する。
ムのうち部分的に繰返し実行する部分の範囲と繰返し回
数とが示され、位置決め制御部は位置決めプログラムを
実行中に繰返し実行する部分の初めを示すステップを読
出すと、繰返し実行する範囲の位置決めプログラムを繰
返し回数だけ実行する。
また、格納先切換手段を有し、所定の周辺装置を介し
て入力されたシーケンスプログラムを構成する情報、制
御パラメータブロックを構成する情報、および、位置決
めプログラムを構成する情報が格納先切換手段により第
１記憶手段および第２記憶手段のいずれかに切換えて送
られ格納される。
て入力されたシーケンスプログラムを構成する情報、制
御パラメータブロックを構成する情報、および、位置決
めプログラムを構成する情報が格納先切換手段により第
１記憶手段および第２記憶手段のいずれかに切換えて送
られ格納される。
［実施例］ 以下、この発明の一実施例を図について説明する。第
１図において。（1a）はこの発明による位置決め機能付
きのプログラマブルコントローラを示し、シーケンス制
御部（1a1）と位置決め制御部（1a2）より構成されてい
る。シーケンス制御部（1a1）における（１−１）〜
（１−４）、周辺装置（４）、位置決め制御部（1a2）
における（２−１），（２−２），（２−６）、および
サーボシステム（３）は前記従来例と全く同一のもので
ある。（１−６）は、周辺装置（４）より設定したシー
ケンスプログラム、または位置決めプログラム・制御パ
ラメータの格納先を切換える格納先切換手段、例えば、
マルチプレクサであり、（１−７）はシーケンス制御用
CPU（１−１）と位置決め制御用CPU（２−１）とからア
クセス可能なコモンメモリ、（２−７）は位置決めプロ
グラム、制御パラメータを格納する第２記憶手段、例え
ば、位置決めプログラム・制御パラメータ格納用メモリ
である。
１図において。（1a）はこの発明による位置決め機能付
きのプログラマブルコントローラを示し、シーケンス制
御部（1a1）と位置決め制御部（1a2）より構成されてい
る。シーケンス制御部（1a1）における（１−１）〜
（１−４）、周辺装置（４）、位置決め制御部（1a2）
における（２−１），（２−２），（２−６）、および
サーボシステム（３）は前記従来例と全く同一のもので
ある。（１−６）は、周辺装置（４）より設定したシー
ケンスプログラム、または位置決めプログラム・制御パ
ラメータの格納先を切換える格納先切換手段、例えば、
マルチプレクサであり、（１−７）はシーケンス制御用
CPU（１−１）と位置決め制御用CPU（２−１）とからア
クセス可能なコモンメモリ、（２−７）は位置決めプロ
グラム、制御パラメータを格納する第２記憶手段、例え
ば、位置決めプログラム・制御パラメータ格納用メモリ
である。
また、第２図は第１図における位置決めプログラム・
制御パラメータ格納用メモリ（２−７）の構成を示す図
であり、（２−7a）は、位置決めプログラムメモリ、
（２−7b）は制御パラメータメモリの構成、およびデー
タ内容を具体的に示したものである。又、第４図に位置
決めデータの構成を具体的に示す。
制御パラメータ格納用メモリ（２−７）の構成を示す図
であり、（２−7a）は、位置決めプログラムメモリ、
（２−7b）は制御パラメータメモリの構成、およびデー
タ内容を具体的に示したものである。又、第４図に位置
決めデータの構成を具体的に示す。
次に動作について説明する。まず周辺装置（４）を介
して、シーケンスプログラムの作成、制御パラメータの
設定、および位置決めプログラムの作成を行うと、これ
らの作成、設定内容は周辺I/F（１−４）を介してマル
チプレクサ（１−６）に入力されマルチプレクサ（１−
６）により格納先が切り換えられてシーケンスプログラ
ム格納用メモリ（１−３）または位置決めプログラム・
制御パラメータ格納用メモリ（２−７）に格納される。
して、シーケンスプログラムの作成、制御パラメータの
設定、および位置決めプログラムの作成を行うと、これ
らの作成、設定内容は周辺I/F（１−４）を介してマル
チプレクサ（１−６）に入力されマルチプレクサ（１−
６）により格納先が切り換えられてシーケンスプログラ
ム格納用メモリ（１−３）または位置決めプログラム・
制御パラメータ格納用メモリ（２−７）に格納される。
ここで位置決めプログラムは、第２図に示すように、
「プログラム１」から「プログラムｍ」まで作成でき、
ユーザが必要とする位置決め動作数分を作成するのであ
る。位置決め動作とは、位置決めプログラム中で設定す
る「位置決め制御区分」（たとえば１軸位置決め、２軸
直線補間、円弧補間、３軸直線補間、速度制御運転、等
速制御等）により動作分類される。その他、位置決めプ
ログラムにおいて、起動軸、位置決めアドレス（または
移動量）、繰返し回数、位置決め速度、その他位置決め
動作の加減速制御を行う「制御パラメータブロックの番
号」の指定等、の位置決めデータが設定できる。
「プログラム１」から「プログラムｍ」まで作成でき、
ユーザが必要とする位置決め動作数分を作成するのであ
る。位置決め動作とは、位置決めプログラム中で設定す
る「位置決め制御区分」（たとえば１軸位置決め、２軸
直線補間、円弧補間、３軸直線補間、速度制御運転、等
速制御等）により動作分類される。その他、位置決めプ
ログラムにおいて、起動軸、位置決めアドレス（または
移動量）、繰返し回数、位置決め速度、その他位置決め
動作の加減速制御を行う「制御パラメータブロックの番
号」の指定等、の位置決めデータが設定できる。
また、「制御パラメータ」とは第２図の（２−7b）に
示すように、加速時間、減速時間、速度制限値等、１つ
の位置決め動作対応で制御を変更したいような項目を集
め１ブロックとしたもので、ユーザはｎブロック設定が
できる。前記３項目は、位置決め動作において加減速制
御用のデータであり、位置決め動作、または制御対象
（負荷）により急加速、急停止、または、ゆるやかな加
速、減速等の指定がｎ種類設定できることになる。この
ブロックを例えば、ブロック1,ブロック2,・・・ブロッ
クｎと番号をつける。位置決めプログラムにおいては、
このブロックの番号を指定する。
示すように、加速時間、減速時間、速度制限値等、１つ
の位置決め動作対応で制御を変更したいような項目を集
め１ブロックとしたもので、ユーザはｎブロック設定が
できる。前記３項目は、位置決め動作において加減速制
御用のデータであり、位置決め動作、または制御対象
（負荷）により急加速、急停止、または、ゆるやかな加
速、減速等の指定がｎ種類設定できることになる。この
ブロックを例えば、ブロック1,ブロック2,・・・ブロッ
クｎと番号をつける。位置決めプログラムにおいては、
このブロックの番号を指定する。
次にシーケンスプログラムを実行させる。以下第３図
（ａ），（ｂ）のフローチャートに従い動作説明する。
ステップ（３−１）でシーケンスプログラムにより位置
決め始動命令が実行されると、ステップ（３−２）にお
いてシーケンス制御用CPU（１−１）は、位置決め指令
情報（プログラム番号）をコモンメモリ（１−７）へ書
込む。位置決め制御用CPU（２−１）は、ステップ（３
−４）で、コモンメモリ（１−７）に位置決め指令情報
が書込まれたかどうかを常時チェックし（ステップ（３
−５））、指令があるとステップ（３−６）で、指令さ
れたプログラム番号の位置決めプログラムを読出し、ま
た該当プログラムで指定された制御パラメータブロック
を読み出す（ステップ'3−７））。これら読出したデー
タに基づきステップ（３−８）で、加減速演算を行い、
ステップ（３−９）で、該当する軸のサーボシステムI/
F（２−６）へ出力することによりサーボシステムを制
御する、指定位置決め動作が完了するまで（ステップ
（３−10））、そしてステップ（３−８），（３−
９），（３−10）を繰返し実行し、１プログラムの位置
決め動作が完了する。
（ａ），（ｂ）のフローチャートに従い動作説明する。
ステップ（３−１）でシーケンスプログラムにより位置
決め始動命令が実行されると、ステップ（３−２）にお
いてシーケンス制御用CPU（１−１）は、位置決め指令
情報（プログラム番号）をコモンメモリ（１−７）へ書
込む。位置決め制御用CPU（２−１）は、ステップ（３
−４）で、コモンメモリ（１−７）に位置決め指令情報
が書込まれたかどうかを常時チェックし（ステップ（３
−５））、指令があるとステップ（３−６）で、指令さ
れたプログラム番号の位置決めプログラムを読出し、ま
た該当プログラムで指定された制御パラメータブロック
を読み出す（ステップ'3−７））。これら読出したデー
タに基づきステップ（３−８）で、加減速演算を行い、
ステップ（３−９）で、該当する軸のサーボシステムI/
F（２−６）へ出力することによりサーボシステムを制
御する、指定位置決め動作が完了するまで（ステップ
（３−10））、そしてステップ（３−８），（３−
９），（３−10）を繰返し実行し、１プログラムの位置
決め動作が完了する。
次に、同一位置決めパターンを等速で繰返し位置決め
制御を行う場合を第５図のフローチャートに従って説明
する。
制御を行う場合を第５図のフローチャートに従って説明
する。
先ず、ステップ（500）で位置決め制御プログラムが
実行されると位置決めプログラム・制御パラメータ格納
用メモリ（２−７）に格納されている位置決めデータよ
り速度指令値Ｖが読み取られ（ステップ（501））、次
いでステップ（502）でポインタを１にする。ポインタ
が１になったならばポインタ１の内容が繰返しSTART命
令か否かの判断を行い、繰返しSTART命令でない時ステ
ップ（504）へ、繰返しSTRATH命令の時ステップ（506）
へ移る（ステップ503）。ステップ（504）では、設定さ
れた位置決めアドレスへの位置決めを実行しステップ
（505）でポインタをプラス１する。ステップ（506）で
は、設定された繰返し回数を所定のメモリにセットしス
テップ（507）でポインタをプラス１した後ステップ（5
08）でこのステップ値を退避させる。次いで、ステップ
（509）で設定されたアドレスの位置決めを実行しステ
ップ（510）でポインタをプラス１する。ステップ（51
1）では、繰返し範囲終了命令か否かの判断を行う。繰
返し範囲終了命令でない時はステップ（509）へ戻り、
繰返し範囲終了命令の時はステップ（512）へ移りステ
ップ（512）で繰返し回数をマイナス１する。次いで、
ステップ（513）で繰返し回数が零か否かの判断を行
い、零でない時はステップ（514）に移る。そしてステ
ップ（508）で退避させたポインタ値をステップ（514）
で読出しステップ（509）へ戻る。零の時はステップ（5
15）へ移る。そして全位置決めが完了したか否かの判断
をステップ（515）で行い、全位置決めが完了していな
い時はステップ（503）へ戻り、全位置決めが完了した
時はステップ（516）で終了する。
実行されると位置決めプログラム・制御パラメータ格納
用メモリ（２−７）に格納されている位置決めデータよ
り速度指令値Ｖが読み取られ（ステップ（501））、次
いでステップ（502）でポインタを１にする。ポインタ
が１になったならばポインタ１の内容が繰返しSTART命
令か否かの判断を行い、繰返しSTART命令でない時ステ
ップ（504）へ、繰返しSTRATH命令の時ステップ（506）
へ移る（ステップ503）。ステップ（504）では、設定さ
れた位置決めアドレスへの位置決めを実行しステップ
（505）でポインタをプラス１する。ステップ（506）で
は、設定された繰返し回数を所定のメモリにセットしス
テップ（507）でポインタをプラス１した後ステップ（5
08）でこのステップ値を退避させる。次いで、ステップ
（509）で設定されたアドレスの位置決めを実行しステ
ップ（510）でポインタをプラス１する。ステップ（51
1）では、繰返し範囲終了命令か否かの判断を行う。繰
返し範囲終了命令でない時はステップ（509）へ戻り、
繰返し範囲終了命令の時はステップ（512）へ移りステ
ップ（512）で繰返し回数をマイナス１する。次いで、
ステップ（513）で繰返し回数が零か否かの判断を行
い、零でない時はステップ（514）に移る。そしてステ
ップ（508）で退避させたポインタ値をステップ（514）
で読出しステップ（509）へ戻る。零の時はステップ（5
15）へ移る。そして全位置決めが完了したか否かの判断
をステップ（515）で行い、全位置決めが完了していな
い時はステップ（503）へ戻り、全位置決めが完了した
時はステップ（516）で終了する。
この実施例による等速繰返し位置決め制御の方法によ
れば、第４図に示したように位置決めデータを組むこと
が可能となり、第７図に示した従来のプログラムのよう
に繰返し位置決めアドレスを繰返す回数分だけ設定する
必要がない。
れば、第４図に示したように位置決めデータを組むこと
が可能となり、第７図に示した従来のプログラムのよう
に繰返し位置決めアドレスを繰返す回数分だけ設定する
必要がない。
［発明の効果］ 以上説明したように本願発明によれば、シーケンス制
御部内に設けられた第１記憶手段に格納されている所定
のシーケンスプログラムをシーケンス制御部が繰返し実
行し、位置決め制御部内に所定数の位置決めプログラム
を記憶するとともにそれぞれ加速に関するデータ等から
なる所定数の制御パラメータブロックを記憶する第２記
憶手段を有し、シーケンス制御部によるシーケンスプロ
グラムの実行にもとづきシーケンス制御部から出力され
た位置決め始動指令により位置決め制御部は、第２記憶
手段から該当する位置決めプログラムを選択的に読出す
とともに、この位置決めプログラムにより選択指令され
た第２記憶手段から読出された制御パラメータブロック
および位置決めプログラムにもとづき所定の演算を行い
その演算結果を所定のサーボシステムに出力する動作を
位置決めプログラムによる指定位置決めが完了するまで
繰返し実行するので、ユーザによる加速に関するデータ
の変更等を容易化できるとともにプログラム作成を容易
化でき、所要メモリ容量の増大化を防止できる効果があ
る。
御部内に設けられた第１記憶手段に格納されている所定
のシーケンスプログラムをシーケンス制御部が繰返し実
行し、位置決め制御部内に所定数の位置決めプログラム
を記憶するとともにそれぞれ加速に関するデータ等から
なる所定数の制御パラメータブロックを記憶する第２記
憶手段を有し、シーケンス制御部によるシーケンスプロ
グラムの実行にもとづきシーケンス制御部から出力され
た位置決め始動指令により位置決め制御部は、第２記憶
手段から該当する位置決めプログラムを選択的に読出す
とともに、この位置決めプログラムにより選択指令され
た第２記憶手段から読出された制御パラメータブロック
および位置決めプログラムにもとづき所定の演算を行い
その演算結果を所定のサーボシステムに出力する動作を
位置決めプログラムによる指定位置決めが完了するまで
繰返し実行するので、ユーザによる加速に関するデータ
の変更等を容易化できるとともにプログラム作成を容易
化でき、所要メモリ容量の増大化を防止できる効果があ
る。
また、位置決めプログラムにはこの位置決めプログラ
ムのうち部分的に繰返し実行する部分の範囲と繰返し回
数とが示され、位置決め制御部は位置決めプログラムを
実行中に繰返し実行する部分の初めを示すステップを読
出すと、繰返し実行する範囲の位置決めプログラムを繰
返し回数だけ実行するので、所要メモリ容量の増大化を
防止できるとともにユーザによるプログラム作成を容易
化できる効果がある。
ムのうち部分的に繰返し実行する部分の範囲と繰返し回
数とが示され、位置決め制御部は位置決めプログラムを
実行中に繰返し実行する部分の初めを示すステップを読
出すと、繰返し実行する範囲の位置決めプログラムを繰
返し回数だけ実行するので、所要メモリ容量の増大化を
防止できるとともにユーザによるプログラム作成を容易
化できる効果がある。
また、格納先切換手段を有し、所定の周辺装置を介し
て入力されたシーケンスプログラムを構成する情報、制
御パラメータブロックを構成する情報、および位置決め
プログラムを構成する情報が格納先切換手段により第１
記憶手段および第２記憶手段のいずれかに切換えて送ら
れ格納されるので、プログラム作成を容易化できる効果
がある。
て入力されたシーケンスプログラムを構成する情報、制
御パラメータブロックを構成する情報、および位置決め
プログラムを構成する情報が格納先切換手段により第１
記憶手段および第２記憶手段のいずれかに切換えて送ら
れ格納されるので、プログラム作成を容易化できる効果
がある。
第１図はこの発明の一実施例による位置決め機能付きの
プログラマブルコントローラを示す構成図、第２図は本
実施例による位置決めプログラム・制御パラメータ格納
用メモリの構成図、第３図（ａ），（ｂ）は本実施例の
動作を示すフローチャート、第４図は本実施例による繰
返し位置決めプログラムの一例を示す図、第５図は本実
施例による繰返し位置決め制御プログラムのフローチャ
ート、第６図はプログラマブルコントローラおよび位置
決めユニットを有する従来装置を示す構成図、第７図は
従来の繰返し位置決めプログラムの一例を示す図、第８
図は従来の繰返し位置決め制御プログラムのフローチャ
ートである。 図において、（1a）は位置決め機能付のプログラマブル
コントローラ、（1a1）はシーケンス制御部、（1a2）は
位置決め制御部、（１−１）はシーケンス制御用CPU、
（１−３）はシーケンスプログラム格納用メモリ、（２
−６）はサーボシステム、（２−7a）は位置決めプログ
ラム・制御パラメータ格納用メモリ。 なお、各図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
プログラマブルコントローラを示す構成図、第２図は本
実施例による位置決めプログラム・制御パラメータ格納
用メモリの構成図、第３図（ａ），（ｂ）は本実施例の
動作を示すフローチャート、第４図は本実施例による繰
返し位置決めプログラムの一例を示す図、第５図は本実
施例による繰返し位置決め制御プログラムのフローチャ
ート、第６図はプログラマブルコントローラおよび位置
決めユニットを有する従来装置を示す構成図、第７図は
従来の繰返し位置決めプログラムの一例を示す図、第８
図は従来の繰返し位置決め制御プログラムのフローチャ
ートである。 図において、（1a）は位置決め機能付のプログラマブル
コントローラ、（1a1）はシーケンス制御部、（1a2）は
位置決め制御部、（１−１）はシーケンス制御用CPU、
（１−３）はシーケンスプログラム格納用メモリ、（２
−６）はサーボシステム、（２−7a）は位置決めプログ
ラム・制御パラメータ格納用メモリ。 なお、各図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−188601（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−123208（ＪＰ，Ａ)
Claims (4)
- 【請求項１】第１記憶手段を有し、この第１記憶手段に
格納されている所定のシーケンスプログラムを繰返し実
行するシーケンス制御部と、 所定数の位置決めプログラムを記憶するとともにそれぞ
れ加速に関するデータ等からなる所定数の制御パラメー
タブロックを記憶する第２記憶手段を有し、上記シーケ
ンス制御部による上記シーケンスプログラムの実行にも
とづき上記シーケンス制御部から出力された位置決め指
導指令により上記第２記憶手段から該当する上記位置決
めプログラムを選択的に読出すとともに、この位置決め
プログラムにより選択指定され上記第２記憶手段から読
出された上記制御パラメータブロックおよび上記位置決
めプログラムにもとづき所定の演算を行いその演算結果
を所定のサーボシステムに出力する動作を上記位置決め
プログラムによる指定位置決めが完了するまで繰返し実
行する位置決め制御部と、 を備えた位置決め機能付プログラマブルコントローラ。 - 【請求項２】位置決めプログラムにはこの位置決めプロ
グラムのうち部分的に繰返し実行する部分の範囲と繰返
し回数とが示され、位置決め制御部は上記位置決めプロ
グラムを実行中に繰返し実行する上記部分の初めを示す
ステップを読出すと、上記範囲の上記位置決めプログラ
ムを上記繰返し回数だけ実行することを特徴とする請求
項１記載の位置決め機能付プログラマブルコントロー
ラ。 - 【請求項３】格納先切換手段を有し、所定の周辺装置を
介して入力されたシーケンスプログラムを構成する情
報、制御パラメータブロックを構成する情報、および位
置決めプログラムを構成する情報が上記格納先切換手段
により第１記憶手段および第２記憶手段のいずれかに切
換えて送られ格納されることを特徴とする請求項１また
は請求項２記載の位置決め機能付プログラマブルコント
ローラ。 - 【請求項４】シーケンス制御部が第１記憶手段に格納さ
れているシーケンスプログラムを実行することにより所
定の位置決め始動指令が上記シーケンス制御部から出力
される段階と、 上記位置決め始動指令により、位置決め制御部が所定数
の位置決めプログラムおよび所定数の制御パラメータブ
ロックを記憶している第２記憶手段から該当する上記位
置決めプログラムを選択的に読出すとともに、この位置
決めプログラムにより選択指定され上記第２記憶手段か
ら読出された上記制御パラメータブロックおよび上記位
置決めプログラムにもとづき所定の演算を行いその演算
結果を所定のサーボシステムに出力する動作を上記位置
決めプログラムによる指定位置決めが完了するまで繰返
し実行する段階と、 を有することを特徴とする位置決め機能付プログラマブ
ルコントローラの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1154213A JP2527813B2 (ja) | 1989-06-16 | 1989-06-16 | 位置決め機能付プログラマブルコントロ―ラおよびその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1154213A JP2527813B2 (ja) | 1989-06-16 | 1989-06-16 | 位置決め機能付プログラマブルコントロ―ラおよびその制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0319003A JPH0319003A (ja) | 1991-01-28 |
| JP2527813B2 true JP2527813B2 (ja) | 1996-08-28 |
Family
ID=15579316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1154213A Expired - Lifetime JP2527813B2 (ja) | 1989-06-16 | 1989-06-16 | 位置決め機能付プログラマブルコントロ―ラおよびその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2527813B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6377012B1 (en) | 1998-12-03 | 2002-04-23 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Servo system controller |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61188601A (ja) * | 1985-02-18 | 1986-08-22 | Mitsubishi Electric Corp | 位置決め装置 |
| JP2524259Y2 (ja) * | 1988-02-17 | 1997-01-29 | 富士電機株式会社 | 位置決め装置 |
-
1989
- 1989-06-16 JP JP1154213A patent/JP2527813B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0319003A (ja) | 1991-01-28 |
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