JPH1139017A - 数値制御装置及び加工プログラムの実行方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 数値制御装置で実行する加工プログラムによ
る加工時間を短縮する。 【解決手段】 加工プログラムの各ブロックＮ１〜Ｎ１
１で指令された移動指令に対して、必要な区間にオーバ
ラップ指令を与える。オーバラップ指令を与えた以降の
ブロックの移動指令における残移動量が少なくなると、
設定されたタイミングによって現在のブロックの移動指
令の分配を実行しながら次の移動指令の分配を実行す
る。図３では、ブロックＮ６の残移動量が少なくなると
ブロックＮ７の移動指令の分配が開始される。同様に、
ブロックＮ７、Ｎ１０の移動指令の残移動量が少なくな
ると、ブロックＮ８、Ｎ１１の移動指令の分配が開始さ
れる。その結果、破線で示したような工具移動軌跡とな
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、数値制御装置、及
び数値制御装置による加工プログラムの実行方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】数値制御装置による加工プログラムの実
行では、現在実行中のブロックの移動指令の分配が終了
した後、次のブロックの移動指令の分配を開始するよう
にしている。さらに、現在実行中のブロックの移動指令
の分配が完了し、加減速処理によって減速され指令され
た目標位置の許容範囲内（インポジション幅内）に到達
した後、初めて次の移動指令の分配を開始するようにし
た加工プログラムで指令された工具通路を忠実に実行す
る場合と、現在実行中のブロックの移動指令の分配が完
了し、加減速処理がなされ減速中に次のブロックの移動
指令の分配を開始する方法がある。後者の方法では、２
つのブロックの移動指令がオーバラップして出力される
ことになるから、加工プログラム通りの工具通路は得ら
れないが、前のブロックの移動指令による工具移動が減
速されている間に次のブロックの移動指令による工具移
動が加速されることになり加工時間を短くすることがで
きる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の加工プログラム
の実行方法では、連続する２つのブロックでそれぞれ指
令された移動指令による工具移動がオーバラップして行
われるのは、先のブロックの移動指令の分配を完了し、
減速中に次のブロックの移動指令の分配を行うものであ
り、加工時間の短縮は、最大で加減速時定数に対応する
時間程度である。

【０００４】そこで、本発明の目的は、従来技術よりも
さらに加工プログラムの実行時間（加工時間）を短縮可
能にした数値制御装置及び該数値制御装置で実行される
加工プログラム実行方法を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】早送りや切削送りにおい
て、加工形状、加工内容によっては、連続する移動指令
のブロックにおいて、先のブロックの移動指令の分配途
中から次のブロックの移動指令の分配を開始しても問題
のない場合がある。そこで、本発明の数値制御装置もし
くは該数値制御装置による加工プログラム実行方法は、
オーバラップ指令を設け、該オーバラップ指令が指令さ
れると、加工プログラムで指令された１つのブロックの
移動指令の移動指令分配中に、指定された次ブロックの
開始タイミングにて次のブロックの移動指令の分配を開
始するようにした。上記次ブロック開始タイミングは、
現ブロックの移動指令の残移動量が設定された量以下に
なったとき、移動指令の分配完了になるまでの時間が設
定時間以下になったとき、外部からの信号が入力された
とき、さらには、現ブロックの移動指令による分配移動
量が設定値以上になったとき、いずれでもよく。また加
工形状、加工内容によってこれらのうち最適なものを選
択できるようにする。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を説明する。図１は本発明を適用した一実施形態
の数値制御装置１０と該数値制御装置１０によって駆動
制御される工作機械、例えば、フライス盤等の要部を示
すブロック図である。

【０００７】プロセッサ１１は数値制御装置１０を全体
的に制御するプロセッサであり、バス２１を介してＲＯ
Ｍ１２に格納されたシステムプログラムを読み出し、こ
のシステムプログラムに従って、数値制御装置１０を全
体的に制御する。ＲＡＭ１３には一時的な計算データ、
表示データ等が格納される。ＣＭＯＳメモリ１４は図示
しないバッテリでバックアップされ、数値制御装置１０
の電源がオフにされても記憶状態が保持される不揮発性
メモリとして構成され、加工プログラムを記憶する。

【０００８】インターフェイス１５は外部機器用のイン
ターフェイスであり、紙テープリーダ，紙テープパンチ
ャー等の外部機器７２が接続される。紙テープリーダか
らは加工プログラムが読み込まれＣＭＯＳメモリ１４に
記憶される。また、数値制御装置１０内で編集されＣＭ
ＯＳメモリ１４に記憶された加工プログラムを紙テープ
パンチャーに出力することもできる。

【０００９】ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コント
ローラ）１６は数値制御装置１０に内蔵されたシーケン
スプログラムで工作機械を制御する。即ち、加工プログ
ラムで指令された機能に従って、これらシーケンスプロ
グラムで工作機械側で必要な信号に変換し、Ｉ／Ｏユニ
ット１７から工作機械側に出力する。この出力信号によ
り工作機械側の各種アクチュエータが作動する。また、
工作機械側のリミットスイッチおよび機械操作盤の各種
スイッチ等の信号を受けて、必要な処理をして、プロセ
ッサ１１に渡す。

【００１０】各軸の現在位置、アラーム、パラメータ、
画像データ等の画像信号はＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０
の表示装置に送られ、表示装置に表示される。インター
フェイス１８はＣＲＴ／ＭＤＩユニット７０内のキーボ
ードからのデータを受けてプロセッサ１１に渡す。イン
ターフェイス１９は手動パルス発生器７１に接続され、
手動パルス発生器７１からのパルスを受ける。手動パル
ス発生器７１は工作機械側の機械操作盤に実装され、手
動で機械可動部を精密に位置決めするために使用され
る。

【００１１】軸制御回路３０〜３２はプロセッサ１１か
らの各軸の移動指令を受けて、各軸の指令をサーボアン
プ４０〜４２に出力する。サーボアンプ４０〜４２はこ
の指令を受けて各軸のサーボモータ５０〜５２を駆動す
る。Ｘ，Ｙ，Ｚ軸のサーボモータ５０〜５２には位置速
度検出用のパルスコーダが内蔵されており、このパルス
コーダからのフィードバック信号が軸制御回路３０〜３
２にフィードバックされる。軸制御回路３０〜３２に内
蔵されたサーボ制御ＣＰＵの各々はこれらのフィードバ
ック信号と前述の移動指令とに基いて位置ループ、速度
ループ、電流ループの各処理を行い、最終的な駆動制御
のためのトルク指令を各軸毎に求めて各軸のサーボモー
タ５０〜５２の位置、速度を制御する。

【００１２】スピンドル制御回路６０はスピンドル回転
指令およびスピンドルのオリエンテーション等の指令を
受けて、スピンドルアンプ６１にスピンドル速度信号を
出力する。スピンドルアンプ６１はこのスピンドル速度
信号を受けて、スピンドルモータ６２を指令された回転
速度で回転させる。また、オリエンテーション指令によ
って、所定の位置にスピンドルモータ６２の回転位置を
位置決めする。

【００１３】図６はパルス分配処理に必要とされる前処
理の要部を示すフローチャート、また、図７および図８
はパルス分配処理の要部を示すフローチャートであり、
前処理およびパルス分配処理の各々はプロセッサ１１に
よるマルチタスク処理によって各々独立して所定周期毎
に繰り返し実行されるようになっている。

【００１４】以下、図２に示されるような加工プログラ
ムに沿って図３に示すような加工を行う場合を例にとっ
て、図６乃至図８のフローチャートを参照しながら本実
施形態における処理動作を説明する。

【００１５】まず、プロセッサ１１は図６に示される前
処理を実行し、前処理完了フラグＦ０に１がセットされ
ているか否かを判別する（ステップａ１）。最初の段階
では前処理完了フラグＦ０は０に初期化されているの
で、プロセッサ１１は、ブロック指定カウンタｎの初期
値１に従ってＣＭＯＳメモリ１４に記憶された加工プロ
グラムから第１番目のブロック“Ｎ０１”を読み込み
（ステップａ２）、第１番目のブロック“Ｎ０１”の前
処理を実行し移動指令であれば従来と同様に移動の前処
理データＮｂを求めてレジスタに格納し、移動指令以外
の前処理であれば、その前処理を実行する。図６では、
本発明と関係するオーバラップ指令、及び解除指令が読
み出されたときの処理を記載している。すなわち、オー
バラップ解除指令が読まれたとき（ステップａ４）、オ
ーバラップモードを記憶するフラグＦ１を「０」にセッ
トし（ステップａ５）、オーバラップ指令が読まれたと
きには（ステップａ６）、上記フラグＦ１を「１」にセ
ットし（ステップａ７）、読み取ったブロックでの指令
に従って、時間指定フラグＦｔ，距離指定フラッグＦ
ｌ，外部信号指定フラグＦｓのいずれか、または、指定
が複数ある場合にはその各々に１をセットする（ステッ
プａ８）。

【００１６】時間指定フラグＦｔは移動指令ブロックの
完了に必要とされる残り時間の値を指定してオーバーラ
ップ処理を開始させるためのフラグ、距離指定フラグＦ
ｌは移動指令ブロックの完了に必要とされる残り距離の
値を指定してオーバーラップ処理を開始させるためのフ
ラグ、外部信号指定フラグＦｓは移動指令ブロックの実
行中に入力される外部信号に基いてオーバーラップ処理
を開始させるためのフラグある。残り時間や残り距離の
指定はオーバーラップ開始指令に続いて加工プログラム
中で指定される。そして、最後に前処理完了フラグＦ０
に１をセットし（ステップａ９）、この周期の前処理を
終了する。

【００１７】移動指令の分配周期毎にプロセッサ１１が
行う処理は図７、図８の処理で、まず、プロセッサ１１
は、現ブロック用の分配データを記憶するレジスタＯＵ
ＴＮａ、レジスタＯＵＴＮａ２の内容を共に０に初期化
し（ステップｂ１）、通常の移動指令の分配処理中のと
き「１」にセットされるフラグＦ２が１にセットされて
いるか否か（ステップｂ２）、オーバラップモードで次
のデータ（Ｎａ）の分配中記憶フラグＦ１０に１がセッ
トされているか否か（ステップｂ３）、オーバラップモ
ードでレジスタＮａに次のデータ格納済みフラグＦ１１
に１がセットされているか否か（ステップｂ４）、オー
バラップモード記憶フラグＦ１に１がセットされている
か否か（ステップｂ５）を判別する。この段階ではいず
れのフラグも初期値０を保持しているので、全ての判別
結果は偽となり、次いで、プロセッサ１１は、前処理完
了フラグフラグＦ０に１がセットされているか否かを判
別する（ステップｂ６）。

【００１８】この段階では、既に述べた図６の前処理に
よって加工プログラムの第１番目のブロック“Ｎ０１”
の実行に必要とされる前処理データＮｂが求められ、前
処理完了フラグＦ０に１がセットされているので、ステ
ップｂ６の判別結果は真となる。

【００１９】そこで、プロセッサ１１は次のブロック
（要するに第２番目のブロック）に対する前処理を行わ
せるためのブロック指定カウンタｎの値を１インクリメ
ントすると共に、前処理完了フラグＦ０を０に初期化し
て次のブロックの前処理の開始を許容し、フラグＦ２に
１をセットして第１番目のブロック“Ｎ０１”に関する
実質的な移動指令の分配処理の開始を記憶し、図６の前
処理によって求められた第１番目のブロック“Ｎ０１”
の前処理データＮｂをレジスタＮａに記憶する（ステッ
プｂ７）。

【００２０】次いで、プロセッサ１１は、レジスタＮａ
に記憶された第１番目のブロック“Ｎ０１”の前処理デ
ータに基いて分配周期毎に出力すべき移動指令の値、つ
まり、分配移動指令量を求めて分配データを記憶するレ
ジスタＯＵＴＮａに保存し（ステップｂ８）、レジスタ
Ｎａに記憶された第１番目のブロック“Ｎ０１”に対す
る移動指令の分配が完了しているか否かを判別する（ス
テップｂ９）。

【００２１】この段階では移動指令の分配は完了してい
ないので、次いで、プロセッサ１１はオーバラップモー
ドで次のデータ（Ｎａ２）分配中記憶フラグＦ５が１に
セットされているか否か（ステップｂ２４）、オーバラ
ップモードでレジスタＮａ２に次のデータ格納済みフラ
グＦ３に１がセットされているか否か（ステップｂ２
５）、フラグＦ１に１がセットされているか否か（ステ
ップｂ２６）を判別する。この段階ではいずれのフラグ
も初期値０を保持しているので、全ての判別結果は偽と
なり、プロセッサ１１は、現ブロック用の分配データを
記憶するレジスタＯＵＴＮａに保存された分配移動指令
量とレジスタＯＵＴＮａ２に保存された分配移動指令量
とを加算して当該分配周期で出力すべき総分配移動指令
量を求め、軸制御回路に出力して当該周期の移動指令の
分配処理を終了する（ステップｂ３９）。

【００２２】無論、この段階ではレジスタＯＵＴＮａ２
の値はステップｂ１で初期化されたままの状態、要する
に、０の状態に保持されているので、実際に出力される
のは第１番目のブロック“Ｎ０１”の実行に必要とされ
る分配パルスのみである。

【００２３】プロセッサ１１は、次の移動指令の分配周
期においても前記と同様にしてレジスタＯＵＴＮａおよ
びレジスタＯＵＴＮａ２の初期化に関するステップｂ１
の処理を繰り返し実行し、フラグＦ２に１がセットされ
ているか否かを判別する（ステップｂ２）。

【００２４】この場合、前周期の移動指令の分配処理に
おけるステップｂ７の処理によってフラグＦ２に１がセ
ットされているので、プロセッサ１１はステップｂ３〜
ステップｂ７の処理をスキップし、レジスタＮａに記憶
された第１番目のブロック“Ｎ０１”の前処理データに
基いて所定周期毎に出力すべき移動指令の値を求めてレ
ジスタＯＵＴＮａに保存し（ステップｂ８）、レジスタ
Ｎａに記憶された第１番目のブロック“Ｎ０１”に対す
る移動指令の分配が完了しているか否かを判別する（ス
テップｂ９）。

【００２５】この段階では移動指令の分配は完了してい
ないので、次いで、プロセッサ１１はフラグＦ５に１が
セットされているか否か（ステップｂ２４）、フラグＦ
３に１がセットされているか否か（ステップｂ２５）、
フラグＦ１に１がセットされているか否か（ステップｂ
２６）を判別するが、この段階ではいずれのフラグも初
期値０を保持しているので、全ての判別結果は偽とな
り、プロセッサ１１は、現ブロック用の分配データを記
憶するレジスタＯＵＴＮａに保存された分配移動指令量
とレジスタＯＵＴＮａ２に保存された分配移動指令量と
を加算して当該分配周期で出力すべき総分配移動指令量
を求め、軸制御回路に出力して当該周期の移動指令の分
配処理を終了する（ステップｂ３９）。前記と同様、レ
ジスタＯＵＴＮａ２の値は０であるから、実際に出力さ
れるのは第１番目のブロック“Ｎ０１”の実行に必要と
される分配移動指令量のみである。

【００２６】以下、ステップｂ９の判別結果が真となっ
てレジスタＮａに記憶された第１番目のブロック“Ｎ０
１”の前処理データに対する移動指令の分配が完了する
までの間、プロセッサ１１は、移動指令の分配周期毎に
前記と同様にしてステップｂ１，ステップｂ２，ステッ
プｂ８，ステップｂ９，ステップｂ２４〜ステップｂ２
６，ステップｂ３９の処理を繰り返し実行し、移動指令
の分配周期毎に第１番目のブロック“Ｎ０１”の実行に
必要とされる分配移動指令量を軸制御回路に出力し、図
３にＮ１で示すような軌跡に沿って工具を移動させて行
く。

【００２７】そして、最終的に、レジスタＮａに記憶さ
れた第１番目のブロック“Ｎ０１”の前処理データに対
する移動指令の分配が完了してステップｂ９の判別結果
が真となると、プロセッサ１１は、フラグＦ２とフラグ
Ｆ１０およびフラグＦ１１の各々に０をセットし（ステ
ップｂ１０）、前述したステップｂ２４〜ステップｂ２
６，ステップｂ３９の処理を実行して、この周期の移動
指令の分配処理を終了する。

【００２８】プロセッサ１１は、次の移動指令の分配周
期でレジスタＯＵＴＮａおよびレジスタＯＵＴＮａ２の
初期化に関するステップｂ１の処理を行った後、フラグ
Ｆ２に１がセットされているか否かを判別するが（ステ
ップｂ２）、この場合、前周期の移動指令の分配処理に
おけるステップｂ１０の処理によってフラグＦ２がリセ
ットされているので、ステップｂ２の判別結果は偽とな
る。

【００２９】次いで、プロセッサ１１は、フラグＦ１０
に１がセットされているか否か（ステップｂ３）、フラ
グＦ１１に１がセットされているか否か（ステップｂ
４）、フラグＦ１に１がセットされているか否か（ステ
ップｂ５）を判別するが、この段階ではいずれのフラグ
も初期値０を保持しているので、全ての判別結果は偽と
なり、次に、前処理完了フラグフラグＦ０に１がセット
されているか否かを判別する（ステップｂ６）。

【００３０】前述のようにして第１番目のブロック“Ｎ
０１”の実行に必要とされる分配パルスを軸制御回路に
出力する移動指令の分配処理を行っている間に、図６に
示す前処理が再び実行され、最初の移動指令の分配処理
におけるステップｂ７の処理で更新されたブロック指定
カウンタｎの現在値２に基いて、加工プログラムから第
２番目のブロック“Ｎ０２”が読み込まれ（ステップａ
２）、第２番目のブロック“Ｎ０２”の実行に必要とさ
れる前処理データＮｂが求められて（ステップａ３）、
前処理完了フラグＦ０に１がセットされているので（ス
テップａ９）、この移動指令の分配周期におけるステッ
プｂ６の判別結果は真となる。

【００３１】そこで、プロセッサ１１は次のブロック
（要するに第３番目のブロック）に対する前処理を行わ
せるためにブロック指定カウンタｎの値を１インクリメ
ントすると共に、前処理完了フラグＦ０を０に初期化し
て次の前処理の開始を許容し、フラグＦ２に１をセット
して第２番目のブロック“Ｎ０２”に関する実質的な移
動指令の分配の開始を記憶して、図６の前処理によって
既に求められている第２番目のブロック“Ｎ０２”の前
処理データＮｂをレジスタＮａに記憶する（ステップｂ
７）。

【００３２】次いで、プロセッサ１１は、レジスタＮａ
に記憶された第２番目のブロック“Ｎ０２”の前処理デ
ータに基いて所定周期毎に出力すべき移動指令の値、つ
まり、分配移動指令量を求めて現ブロック用の分配デー
タを記憶するレジスタＯＵＴＮａに保存し（ステップｂ
８）、以下、第１番目のブロック“Ｎ０１”の前処理デ
ータに基いて所定周期毎の移動指令の分配処理を行った
ときと全く同様にして、所定周期毎の移動指令の分配処
理でステップｂ１，ステップｂ２，ステップｂ８，ステ
ップｂ９，ステップｂ２４〜ステップｂ２６，ステップ
ｂ３９の処理を繰り返し実行し、第２番目のブロック
“Ｎ０２”の実行に必要とされる分配パルスを所定周期
毎に軸制御回路に出力して、図３にＮ２で示すような軌
跡に沿って工具を移動させて行く。

【００３３】また、このようにしてブロック“Ｎ０２”
に対する移動指令の分配処理が行われる間に、図６に示
すような前処理がブロック指定カウンタｎの現在値３に
従って再び実行され、この前処理で読み込まれた第３番
目のブロック“Ｎ０３”がオーバーラップ開始指令であ
ることがステップａ６の判別処理で検出される。そこ
で、前処理を実行するプロセッサ１１は、オーバーラッ
プモード記憶フラグＦ１に１をセットし（ステップａ
７）、“Ｎ０３”で指定されたブロックに従って、時間
指定フラグＦｔ，距離指定フラッグＦL ，外部信号指定
フラグＦｓのいずれか、または、指定が複数ある場合に
はその各々に１をセットした後（ステップａ８）、前処
理完了フラグＦ０に１をセットする（ステップａ９）。

【００３４】なお、図２および図３に示した例では連続
的な穴アケ加工を行うので、移動指令ブロックの完了に
必要とされる残り距離の値を指定してオーバーラップ処
理を開始させることになる。つまり、セットされるフラ
グはＦL である。

【００３５】第２番目のブロック“Ｎ０２”に対する移
動指令の分配の実行途中、具体的には、その初期段階で
前処理完了フラグＦ０およびオーバラップモード記憶フ
ラグＦ１に１がセットされるが、“Ｎ０２”のブロック
に対する移動指令の分配が行われている間はフラグＦ２
に１が保持されているので、この間移動指令の分配周期
におけるステップｂ３〜ステップｂ７の処理はスキップ
され、結果的に、フラグＦ１に１がセットされたことが
検出されるのは移動指令の分配処理におけるステップｂ
２６の判別処理となる。

【００３６】当然、前処理でブロック“Ｎ０３”のデー
タが読み込まれた段階でフラグＦ１がセットされるので
ステップｂ２６における判別結果は真となり、また、こ
の前処理においてフラグＦ０に１がセットされる結果、
ステップｂ２７における判別結果も真となる。そこで、
プロセッサ１１は次のブロック、すなわちカウンタｎ
（＝３）で指定される第３番目のブロック“Ｎ０３”に
移動指令があるか否かを判別する。ブロック“Ｎ０３”
は、移動指令ではないので、レジスタＮｂの値は「０」
であり移動指令が無いことを示す（ステップｂ２８）。

【００３７】図２に示される通り“Ｎ０３”のブロック
は移動指令で無いから、ステップｂ２８の判別結果は偽
となり、次いで、プロセッサ１１はフラグＦ１１，Ｆ２
の状態が共に０に保持されているか否かを判別する（ス
テップｂ４０）。この段階ではフラグＦ２はステップｂ
７で「１」にセットされているので、ステップｂ４０の
判別結果は偽となり、ステップｂ３９に進み、前述同様
にレジスタＯＵＴＮａに保存された分配パルス（第２番
目のブロックのデータ）を出力する（ＯＵＴＮａ２＝
０）。

【００３８】以下、ステップｂ１、ｂ２、ｂ８、ｂ９、
ｂ２４〜ｂ２８、ｂ４０、ｂ３９の処理を繰り返し実行
し、その途中のステップｂ９で、レジスタＮａに記憶さ
れた第２番目のブロック“Ｎ０２”の前処理データに対
する移動指令の分配が完了してステップｂ９の判別結果
が真となると、プロセッサ１１は、フラグＦ２とフラグ
Ｆ１０およびフラグＦ１１の各々に０をセットし（ステ
ップｂ１０）、前述した（ステップｂ２４〜ｂ２８，ｂ
４０の処理を実行することになるが、ステップＳ４０に
おいて、フラグＦ２、Ｆ１１が共に「０」にセットされ
ているから、ステップｂ４１へ移行し、ブロック指定カ
ウンタｎの値を１インクリメントし「４」とすると共
に、前処理完了フラグＦ０を０に初期化して次のブロッ
クの前処理の開始を許容し、レジスタＮａ２に次のデー
タ格納済みを記憶するフラグＦ３に１をセットして図６
の前処理によって求められた第３番目のブロック“Ｎ０
３”の前処理データＮｂをレジスタＮａ２に記憶する
が、第３番目のブロック“Ｎ０３”はオーバラップ指令
で移動指令が無いからレジスタＮａに記憶される移動量
は「０」である。次に、次の移動データを格納するレジ
スタを選択するフラグＦ６（該フラグが「０」でレジス
タＮａ２、「１」でレジスタＮａを選択する）が「０」
か判断し（ステップｂ４２）、最初は「０」であるか
ら、ステップｂ４３に移行して該フラグＦ６を「１」に
セットし、次のデータ（Ｎａ２）分配中フラグＦ５を
「１」にセットし（ステップｂ３５）、レジスタＮａ２
に記憶する移動指令量から所定周期毎に出力すべき移動
指令の値を求めてレジスタＯＵＴＮａ２にセットするが
（ステップｂ３６）、レジスタＮａ２の値は「０」であ
るから、分配が完了したものとなり、ステップｂ３７か
らステップｂ３８に移行してフラグＦ３，Ｆ５を「０」
にセットした後ステップｂ３９に移行してレジスタＯＵ
ＴＮａ、ＯＵＴＮａ２にセットされた分配移動指令量を
出力するが、レジスタＯＵＴＮａの値はすでに分配が完
了して「０」であり、レジスタＮａ２の値も「０」であ
るから、移動指令の出力はない。

【００３９】プロセッサ１１は、次の移動指令の分配周
期でレジスタＯＵＴＮａおよびレジスタＯＵＴＮａ２の
初期化に関するステップｂ１の処理を行った後、フラグ
Ｆ２，Ｆ１０，Ｆ１１，Ｆ１が「１」にセットされてい
るか否かを判別するが（ステップｂ２〜ｂ５）、オーバ
ラップモード記憶フラグＦ１のみが「１」にセットされ
ているから、ステップｂ５からステップｂ１１に移行
し、前処理が終了せず、前処理完了フラグＦ０が「０」
であれば、フラグＦ５＝０、Ｆ３＝０、Ｆ１＝１、Ｆ０
＝０であるからステップｂ２４〜ｂ２７、の処理を経て
ステップｂ３９に移行し移動指令（この場合「０」）を
出力する。

【００４０】前述したステップｂ４１の処理でフラグＦ
０が「０」にセットされることによって前処理が許容さ
れ、カウンタｎ（＝４）で示される４番目のブロックの
前処理が終了し前処理データＮｂがレジスタに格納され
てフラグＦ０が「１」にセットされると、前述したステ
ップｂ１〜ｂ５の処理をし、ステップｂ１１でフラグＦ
０が「１」であることが検出されステップｂ１２に移行
する。ステップｂ１２では、カウンタｎで示される次の
ブロックの第４番目のブロックに移動指令があるか判断
する。すなわち前処理による移動指令のデータＮｂが
「０」が否かで移動指令があるかを判断する。第４番目
のブロックは移動指令のブロックであるから、ステップ
ｂ１３に移行し移動データ格納レジスタ選択フラグＦ６
が「１」か否か判断する。このフラグＦ６は、ステップ
ｂ４３で「１」にセットされているから、該フラグＦ６
を「０」にセットした後（ステップｂ１４）、次のブロ
ック（要するに第５番目のブロック）に対する前処理を
行わせるためにブロック指定カウンタｎの値を１インク
リメント（ｎ＝５）すると共に、前処理完了フラグフラ
グＦ０を０に初期化して次の前処理の開始を許容し、レ
ジスタＮａにデータ格納済みフラグＦ１１に１をセット
して、図６の前処理によってレジスタＮｂに保持されて
いる第４番目のブロック“Ｎ０４”の前処理データＮｂ
をレジスタＮａに記憶して（ステップｂ１５）、オーバ
ーラップモードを開始するか否かを決めるための判定処
理（ステップｂ１６）を実行する。

【００４１】この判定処理の詳細を図９に示す。プロセ
ッサ１１は、まず、現時点で前処理に読み込まれている
ブロックに移動指令があるか否かを判別するが（ステッ
プｃ１）、現在実行中のブロックが移動指令のブロック
でなければ、ステップｃ１３に移行して、現ブロックの
処理が終了したか判断し、終了していれば、次ブロック
分配開始指令フラグＦ４を「１」にセットし、終了して
いなければ、フラグＦ４を「１」にセットすることなく
メインルーチンに戻る。又、現ブロックが移動指令のブ
ロックであれば、前処理によって立てられたオーバラッ
プ処理を残時間で行うフラグＦｔ、残り移動距離で行う
フラグＦL 、外部信号で行うフラグＦｓが「１」か否か
判断する（ステップｃ２、ｃ６、ｃ１０）。

【００４２】フラグＦｔが「１」で残り時間でオーバラ
ップ処理を行う場合には、現在移動量より目標位置まで
の残り移動量を求め該残り移動量を指令速度で除して残
り時間Ｔを求めこの残り時間Ｔが設定された時間より小
さいか判断し、小さければオーバラップ処理を開始する
ための（次のブロックの移動指令を出力することを許容
するための）フラグＦ４を「１」にセットする。又、残
り時間Ｔが設定時間以上であればフラグＦ４を「１」に
セットすることなくステップｂ６に進む（ステップｃ２
〜ｃ５）。

【００４３】フラグＦL が「１」であるときには、残移
動量が設定距離より小さいか判断し、小さければフラグ
Ｆ４を「１」にセットし、以上であればフラグＦ４を
「１」にセットすることなくステップｂ１０に進む（ス
テップｃ６〜ｃ９）。

【００４４】フラグＦｓがセットされているときには、
外部信号があるか判断し、あれば、フラグＦ４を「１」
にセットし、なければセットすることなく（ステップｃ
１６に進む（ステップｃ１０〜ｃ１２）。

【００４５】現在のブロックは第３番目のブロック“Ｎ
０３”（図２参照）であるから（次のブロックのデータ
としてレジスタＮａに第４番目のブロックのデータを格
納しただけであり、現在実行中のブロックは第３番目の
ブロックである）、移動指令ではなく、オーバラップ指
令であるから、ステップｃ１から（ステップｃ１３に移
行し、かつオーバラップ指令はのフラグＦｔ、ＦL 、Ｆ
ｓを［１」にセットするのみの前処理であるから、この
処理を終了しているからステップｃ１４でフラグＦ４は
「１」にセットされている。

【００４６】メインルーンに戻って、プロセッサ１１は
ステップｂ１７でフラグＦ４に１がセットされているか
否かを判別するが、当然、判別結果は真となり、フラグ
Ｆ４を「０」にセットし、次のデータ（Ｎａ）分配中記
憶フラグＦ１０を「１」にセットし（ステップｂ１８、
ｂ１９）、レジスタＮａに記憶された第４番目のブロッ
クのデータより分配周期毎の移動指令量をレジスタＯＵ
ＴＮａ格納し（ステップｂ８）、該レジスタＮａに記憶
する移動量の分配が終わっていてないので、ステップｂ
９から、ステップｂ２４に進み、フラグＦ５＝０、フラ
グＦ３＝０、フラグＦ１＝１、フラグＦ０＝０であるか
らステップｂ２４〜ｂ２７を経てステップｂ３９に移行
し、出力レジスタＯＵＴＮａに格納された第４番目のブ
ロックの分配移動指令を出力する（ＯＵＴＮａ２＝０） 次の移動指令の分配周期から、フラグＦ１０がステップ
ｂ１９で「１」にセットされているから、ステップｂ１
〜ｂ３、ｂ８、ｂ９、ｂ２４〜ｂ２７、ｂ３９の処理を
繰りかえ実行し第４番目のブロックの分配移動指令量を
出力する。

【００４７】一方、ステップｂ１５でフラグＦ０が
「０」にセットされることにより前処理が開始され、ブ
ロック指定カウンタｎで指定された第５番目のブロック
の前処理が終了し、第５番目のブロックの前処理データ
Ｎｂ（この場合図２示す例ではドウエル指令であるから
移動指令としてのデータは「０」である）が求められ、
フラグＦ０が「１」にセットされると、次の分配周期の
処理では、ステップｂ１〜ｂ３、ｂ８、ｂ９、ｂ２４〜
ｂ２７に進み、ステップｂ２７でフラグＦ０が「１」で
あることが検出されるからステップｂ２８に進み、カウ
ンタｎで指定されている次のブロック（第５番目のブロ
ック）が移動指令か判断する。すなわち前処理データＮ
ｂが移動指令「０」か判断し、この場合ドウエル指令で
移動指令ではなく前処理の移動指令データは「０」であ
るから、ステップｂ４０に進む。ステップｂ４０では、
フラグＦ２、Ｆ１１が共に「０」か判断するが、フラグ
Ｆ２は「０」であるが、フラグＦ１１は「１」であるこ
とからステップｂ３９に移行し、レジスタＯＵＴＮａに
格納された第４番目のブロックの分配指令量を出力す
る。

【００４８】そして、ステップｂ９で、レジスタＮａに
記憶した第４番目のブロックの指令量の分配が終了する
と、ステップｂ１０に移行してフラグＦ２、Ｆ１０、Ｆ
１１を「０」にセットし、ステップｂ２４〜ｂ２８、ｂ
４０の処理を行うが、ステップｂ４０で、フラグＦ２、
Ｆ１１が共に「０」にセットされていることが検出され
るから、ステップｂ４１に進みブロック指定カウンタｎ
の値を１インクリメント（ｎ＝６）すると共に、前処理
完了フラグＦ０を０に初期化して次の前処理の開始を許
容し、レジスタＮａ２に次のデータ格納済みフラグＦ３
に１をセットして、図６の前処理によってレジスタＮｂ
に保持されている第５番目のブロック“Ｎ０５”の前処
理データＮｂをレジスタＮａ２に記憶する（ステップｂ
４１）。

【００４９】この場合第５番目のブロックはドウエル指
令であるから、レジスタＮａに記憶される移動指令は
「０」である。ステップｂ４１からステップｂ４２に進
みフラグＦ６が「０」か判断するが、この場合ステップ
ｂ１４で「０」にセットされているから、真となりステ
ップｂ４３に進み該フラグＦ６を「１」にセットし、次
のデータ（Ｎａ２）分配中記憶フラグＦ５を「１」にセ
ットし（ステップｂ３５）、レジスタＮａ２に記憶する
第５番目のブロックの移動指令による分配移動指令量を
ＯＵＴＮａ２に格納するが（ステップｂ３６）、レジス
タＮａ２の値が「０」であることから、この分配は直ち
に完了となり、フラグＦ３、Ｆ５を「０」にセットし
（ステップｂ３７、ｂ３８）、ステップｂ３９に移行す
る。（ステップｂ３９では、第４番目のブロックの移動
指令の分配完了で、レジスタＯＵＴＮａに記憶する移動
指令量は「０」で、レジスタＮａ２に記憶する指令量も
「０」であるから、移動指令の出力は無い。

【００５０】以下、プロセッサ１１は、フラグＦ２＝
０、Ｆ１０＝０、Ｆ１１＝０、Ｆ１＝１、Ｆ０＝０、Ｆ
５＝０、Ｆ３＝０であるから分配周期毎に、ステップｂ
１〜ｂ５、ｂ１１，ｂ２４，ｂ２５，ｂ２６，ｂ２７，
ステップｂ３９の処理を繰り返し実行し、その間第５番
目のブロックのドウエル動作が実行される。

【００５１】一方、フラグＦ０がステップｂ４１で
「０」にセットされることからブロック指定カウンタｎ
（＝６）で示す第６番目のブロックの前処理が可能とな
ることによって、上記処理の間にこの前処理が終了し、
第６番目のブロックの前処理データＮｂが得られフラグ
Ｆ０が「１」にセットされると、ステップｂ１〜ｂ５、
ｂ１１の処理を行いステップｂ１１で、フラグＦ０が
「１」であることが検出されるから、ステップｂ１２に
移行し、ブロック指定カウンタｎ（＝６）で示される次
のブロックが移動指令か判断し、この場合第６番目のブ
ロックは移動指令で前処理データＮｂがあることから、
フラグＦ６が「１」判断するが（ステップｂ１３）、該
フラグＦ６はステップｂ４３の処理で「１」にセットさ
れているから、該フラグＦ６を「０」にセットし（ステ
ップｂ１４）、ブロック指定カウンタｎの値を１インク
リメント（ｎ＝７）すると共に、前処理完了フラグＦ０
を０に初期化して次の前処理の開始を許容し、レジスタ
Ｎａに次のデータ格納済みフラグＦ１１に１をセットし
て、図６の前処理によってレジスタＮｂに保持されてい
る第６番目のブロック“Ｎ０６”の前処理データＮｂを
レジスタＮａに記憶する（ステップｂ１５）。この場合
第６番目のブロックは引き抜き指令であるから、レジス
タＮａに移動指令が格納されることになる。

【００５２】次に、オーバラップ開始判断処理を実行す
るが（ステップｂ１６）、現在の処理動作は、第５番目
のブロックの処理でドウエル作業であるから、このドウ
エル動作が終了しなければフラグＦ４は「１」にセット
されない（ステップｃ１，ｃ１３，ｃ１４）。そのた
め、ステップｂ１６からステップｂ１７に移行して、フ
ラグＦ４は「０」と判断され、ステップｂ２４、〜ｂ２
７、ｂ３９の処理を実行する。

【００５３】次からの分配周期の処理はステップｂ１〜
ｂ４、フラグＦ１１が「１」にセットされているから、
ステップｂ１６、ｂ１７、ｂ２４〜ｂ２７、ｂ３９の処
理を実行する。

【００５４】そして、ドウエル動作が終了し、ステップ
ｂ１６のオーバラップ判別処理によって次ブロック分配
開始指令フラグＦ４が「１」にセットされると、ステッ
プｂ１６、ｂ１７からステップｂ１８に進みフラグＦ４
を「０」にセットしフラグＦ１０を「１」にセット（ス
テップｂ１９）、ステップｂ８に移行してレジスタＮａ
に記憶する第６番目のブロックの移動指令のデータから
分配周期毎の移動指令を求めレジスタＯＵＴＮａに格納
し、該レジスタＮａに記憶する移動指令の分配を完了し
たか判断し（ステップｂ９）、最初は完了していないの
でステップｂ２４〜ｂ２７、ｂ３９の処理を行う。ステ
ップｂ３９では、レジスタＯＵＴＮａに第６番目のブロ
ックの移動指令に対する分配移動指令量が格納されてい
るから、第６番目のブロックでの指令による移動が行わ
れる。

【００５５】次の分配周期からは、ステップｂ１〜ｂ
３、フラグＦ１０が「１」にセットされているから、ス
テップｂ８、ｂ９、ｂ２４〜ｂ２７、ｂ３９の処理を行
い第６番目のブロックでの指令が分配出力される。

【００５６】一方、フラグＦ０が「０」にセットされ前
処理が可能になってブロック指定カウンタｎ（＝７）で
示される第７番目のブロック（この指令は移動指令）の
前処理データＮｂ（＝第７番目のブロックのデータ）が
得られ前処理が終了しフラグＦ０が「１」にセットされ
ると、ステップｂ１〜ｂ３、ｂ８、ｂ９、ｂ２４〜ｂ２
７、ステップｂ２８と移行し、次のブロック（ｎ＝７）
が移動指令のブロックであるから、データ格納レジスタ
選択フラグＦ６が「０」か判断し（ステップｂ２９）、
このフラグＦ６はステップｂ１４で「０」にセットされ
ているからステップｂ３０で該フラグＦ６を「１」にセ
ットしてステップｂ３１に移行する。ステップｂ３１で
は、ブロック指定カウンタｎの値を１インクリメント
（ｎ＝８）すると共に、前処理完了フラグＦ０を０に初
期化して次の前処理の開始を許容し、フラグＦ３に１を
セットして、図６の前処理によってレジスタＮｂに保持
されている第７番目のブロック“Ｎ０７”の前処理デー
タＮｂをレジスタＮａ２に記憶する（ステップｂ３
１）。

【００５７】そして、オーバラップ開始判別処理を行い
フラグＦ４が「１」か判断し、現在処理中のブロック
（第６番目のブロック）に対してオーバラップ開始判別
処理を行う。フラグＦ４が「１」に設定されてなけれ
ば、ステップｂ３９に移行しＯＵＴＮａに格納された第
６番目のブロックでの指令の分配移動指令が出力され
る。

【００５８】次の分配周期からは、ステップｂ１〜ｂ
３、ｂ８、ｂ９、ｂ２４、ｂ２５、ｂ３２、ｂ３３、ｂ
３９の処理を実行し、第６番目のブロックでの指令の分
配移動指令が出力される。

【００５９】ステップｂ３１では、ブロック指定カウン
タｎの値を１インクリメント（ｎ＝８）すると共に、前
処理完了フラグＦ０を０に初期化して次の前処理の開始
を許容されたことから第８番目のブロックの前処理が上
記処理の間行われ、前処理が終了して第８番目のブロッ
クの前処理データＮｂが求められフラグＦ０が「１」に
セットされる。

【００６０】ステップｂ１〜ｂ３、ｂ８、ｂ９、ｂ２
４、ｂ２５、ｂ３２、ｂ３３、ｂ３９の処理を実行し、
第６番目のブロックでの指令の分配移動指令が出力され
る内に、ステップｂ３２のオーバラップ開始判別処理に
よってフラグＦ４が「１」にセットされると、ステップ
ｂ３３へ進み、該フラグＦ４を「０」にすると共にフラ
グＦ５を「１」にセットし（ステップｂ３５）、レジス
タＮａ２に記憶する第７番目のブロック“Ｎ０７”の前
処理データＮｂから分配周期毎の移動指令量を求めＯＵ
ＴＮａ２に格納し（ステップｂ３６）、該レジスタＮａ
２に記憶する移動指令をすべて分配したか判断し（ステ
ップｂ３７）、最初は分配が完了していないので、ステ
ップｂ３９に進む。ステップｂ３９ではレジスタＯＵＴ
Ｎａに記憶されたブロック“Ｎ０６”の移動指令に対す
る分配移動指令量とレジスタＯＵＴＮａ２に記憶された
ブロック“Ｎ０７”の移動指令に対する分配移動指令量
が加算されて出力される。その結果、図３で破線で示す
ように、工具は移動することになる。

【００６１】次の分配周期からは、ｂ１〜ｂ３、ｂ８に
移行し、ステップｂ８で第６番目のブロックの分配移動
量をレジスタＯＵＴＮａに格納し、ステップｂ９、ｂ２
４と処理し、次のデータ（Ｎａ２）分配中記憶フラグＦ
５がステップｂ３５で「１」にセットされたから、ステ
ップｂ２４からステップｂ３６に移行し、レジスタＯＵ
ＴＮａ２に第７番目のブロックの分配移動指令量を格納
し、ステップｂ３７、Ｂ３９と進んで、該ステップｂ３
９でレジスタＯＵＴＮａ、ＯＵＴＮａ２に格納された第
６、第７ブロックの分配移動指令量を加算して出力する
ことになる。

【００６２】上記処理を繰り返し中に、ステップｂ９
で、第６ブロックで指令された指令量が分配完了になっ
たことが検出されると、フラグＦ２、Ｆ１０、Ｆ１１を
「０」にセットし、ステップｂ２４、ｂ３６、ｂ３７、
ｂ３９の処理を実行する。（ステップｂ３９では、レジ
スタＯＵＴＮａに格納された移動指令量がないから、レ
ジスタＯＵＴＮａ２に格納された第７番目のブロックの
分配移動指令量のみが出力されることになる。

【００６３】次の分配周期からは、ステップｂ１〜ｂ
５、ｂ１１、ｂ１２に進み、カウンタｎ（＝８）で指定
される次の第８番目のブロックが移動指令か判断する。
図２で示す動作の場合移動指令であるから、ステップｂ
１３に進み、データ格納レジスタ選択フラグＦ６が
「１」か判断する。該フラグＦ６はステップｂ３０の処
理で「１」にセットされているから、ステップｂ１４で
該フラクＦ６を「０」にセットし、ブロック指定カウン
タｎの値を１インクリメント（ｎ＝９）すると共に、前
処理完了フラグＦ０を０に初期化して次の前処理の開始
を許容し、フラグＦ１１に１をセットして、図６の前処
理によってレジスタＮｂに保持されている第８番目のブ
ロック“Ｎ０８”の前処理データＮｂをレジスタＮａに
記憶する（ステップｂ１５）。

【００６４】そして、オーバラップ開始判断処理を行い
（ステップｂ１６）、最初はフラグＦ４は「１」にセッ
トされないから、ステップｂ１７からステップｂ２４に
移行し、ステップｂ２４からステップｂ３６に移行し
て、レジスタＯＵＴＮａ２にレジスタＮａ２に記憶する
第７番目のブロックの移動指令の分配移動指令量をセッ
トし、レジスタＮａ２に記憶する移動量の分配が完了し
なければ（ステップｂ３７）、ステップｂ３９に移行し
て、レジスタＯＵＴＮａ、ＯＵＴＮａ２に記憶する分配
移動量を出力するが、この場合レジスタＯＵＴＮａに記
憶する移動量は「０」であるから、レジスタＯＵＴＮａ
２に記憶した第７番目のブロックの移動指令の分配移動
指令量のみが出力されることになる。

【００６５】次の分配周期からは、フラグＦ１１が
「１」にセットされていることから、ステップｂ１〜ｂ
４、ｂ１６、ｂ１７の処理を行うがレジスタＮａ２に記
憶した第７番目のブロックの移動指令の分配を開始した
初期の段階では、ステップｂ１６（図９）のオーバラッ
プ開始判別処理によってフラグＦ４は「１」にセットさ
れないから、ステップｂ１７からステップｂ２４に移行
し、フラグＦ５は「１」にセットされているから、ステ
ップｂ３６に移行してレジスタＮａ２に記憶した第７番
目のブロックの移動指令から分配指令量を求めＯＵＴＮ
ａ２に格納し、このレジスタＮａ２に記憶する移動量の
分配が完了していなければ（ステップｂ３７）、ステッ
プｂ３９でこのレジスタＯＵＴＮａ２に記憶する分配移
動量を出力する。

【００６６】そして、第７番目のブロックの移動指令量
の残りが少なくなり、ステップｂ１６のオーバラップ開
始判別処理でフラグＦ４が「１」にセットされると、ス
テップｂ１７からステップｂ１８に移行し、フラグＦ４
を「０」、フラグＦ１０を「１」にセットし（ステップ
ｂ１８、ｂ１９）、ステップｂ８に移行してレジスタＮ
ａに記憶された第８番目のブロックの移動指令から分配
周期毎の移動指令量を求めレジスタＯＵＴＮａに格納
し、このレジスタＮａの移動指令量の分配が完了したか
判断し（ステップｂ９）、最初は完了していないから、
ステップｂ２４に移行する。そして、ステップｂ２４か
らステップｂ３６に移行してレジスタＮａ２に記憶する
第７番目のブロックの移動指令量から分配指令量を求め
ＯＵＴＮａ２に格納し、この分配が完了していなければ
（ステップｂ３７）、ステップｂ３９に移行して、レジ
スタＯＵＴＮａ２、ＯＵＴＮａに格納されている第７、
第８番目のブロックの分配指令量を加算して出力する。
その結果、図３に破線で示すように、第７、第８番目の
ブロックの指令による移動がオーバラップして出力され
ることになる。

【００６７】次の分配周期からは、次のデータ（Ｎａ）
分配中記憶フラグＦ１０が「１」にセットされたことか
ら、ステップｂ１〜ｂ３、ｂ８、ｂ９、ｂ２４、ｂ３
６、ｂ３７、ｂ３９の処理を繰り返し実行し、第７、第
８番目のブロックの指令による移動がオーバラップして
出力される。

【００６８】上記処理を行っている途中において、フラ
グＦ０がステップｂ１５の処理で「０」にセットされる
ことから前処理が可能となり、カウンタｎ（＝９）で示
される第９番目のブロックの前処理が行われ前処理デー
タＮｂが求められ（第９番目のブロックはドウエル指令
であるから移動指令としての前処理データＮｂの値は
「０」である）、フラグＦ０が「１」にセットされてい
る。

【００６９】上記、ステップｂ１〜ｂ３、ｂ８、ｂ９、
ｂ２４、ｂ３６、ｂ３７、ｂ３９の処理を繰り返し実行
している内に第７番目のブロックの分配が終了し、ステ
ップｂ３７で、これが検出されると、ステップｂ３８に
移行してフラグＦ３、Ｆ５を共に「０」にセットしステ
ップｂ３９に移行する。その結果、以後はＯＵＴＮａに
記憶された第８番目のブロックで指令された移動指令の
分配移動指令量だけが出力されることになる。

【００７０】次の分配周期からは、フラグＦ３、Ｆ５が
「０」にセットされたことから、ステップｂ１〜ｂ３、
ｂ８、ｂ９、ｂ２４、ｂ２５、ｂ２６、ｂ２７、ｂ２８
と処理され、ステップｂ２８でカウンタｎ（＝９）で示
される次のブロックである第９番目のブロックに移動指
令があるか判断する。前処理データは「０」でドウエル
指令であるから、ステップｂ２８からステップｂ４０に
移行し、フラグＦ１１、Ｆ２が共に「０」か判断する
が、フラグＦ１１は前述したステップｂ１５の処理で
「１」にセットされたままであるから、この判断は偽と
なりステップｂ３９に移行し、ＯＵＴＮａに記憶する第
８番目のブロックの移動指令の分配移動指令量が出力さ
れるのみである。

【００７１】以下、ステップｂ１〜ｂ３、ｂ８、ｂ９、
ｂ２４〜ｂ２８、ｂ４０、ｂ３９の処理が分配周期毎繰
り返し実行され、第８番目のブロックの移動指令が実行
され、ステップｂ９で、該ブロックの移動指令の分配が
完了したことが検出されると、フラグＦ２、Ｆ１０、Ｆ
１１を「０」にセットし、ｂ２４〜ｂ２８、ｂ４０の処
理を行うが、ステップｂ４０でフラグＦ２、Ｆ１１が共
に「０」であることが検出されるから、ステップｂ４１
に移行してブロック指定カウンタｎの値を１インクリメ
ント（ｎ＝１０）すると共に、前処理完了フラグＦ０を
０に初期化して次の前処理の開始を許容し、フラグＦ３
に１をセットして、図６の前処理によってレジスタＮｂ
に保持されている第９番目のブロック“Ｎ０９”の前処
理データＮｂ（ドウエル指令であるからＮｂ＝０であ
る）をレジスタＮａ２に記憶する（ステップｂ４１）。
そして、フラグＦ６が「０」か判断するが、このフラグ
Ｆ６は、第８番目の前処理データを読み込むときの１つ
前のステップｂ１４で「０」にセットされているから、
ステップｂ４３に移行し、該フラグＦ６を「１」にセッ
トし、さらにステップｂ３５でフラグＦ５を「１」にセ
ットし、ステップｂ３６に移行し、レジスタＯＵＴＮａ
２にレジスタＮａ２に格納された第９番目のブロックの
ドウエル指令である前処理データＮｂの「０」を分配移
動指令とする。そのため、直ちにこの移動指令は分配完
了となり、ステップｂ３７からステップｂ３８に移行し
て、フラグＦ３、Ｆ５を「０」にセットしステップｂ３
９に移行する。この場合レジスタＯＵＴＮａ、ＯＵＴＮ
ａ２の記憶する値は「０」であるから、移動指令の出力
はなく穴底ドウエル動作が行われるのみとなる。

【００７２】次の分配周期からはステップｂ１〜ｂ５、
ｂ１１、ｂ２４〜ｂ２７、ｂ３９の処理を実行しドウエ
ル動作のみが実行される。

【００７３】一方、フラグＦ０が「０」にセットされた
結果前処理が可能となり、上記処理の途中で、カウンタ
ｎ（＝１０）で示される次のブロック（第１０番目のブ
ロック）の前処理が実行されて前処理データＮｂが求め
られ、フラグＦ０が「１」にセットされる。

【００７４】そうすると、ステップｂ１〜ｂ５、ｂ１１
が実行されてステップｂ１１で、フラグＦ０が「１」に
セットされたことが検出され、ステップｂ１２に移行し
て、カウンタｎ（＝１０）で示される次のブロック（第
１０番目のブロック）が移動指令か判断し、この場合は
移動指令であるから、ステップｂ１３に進み、フラグＦ
６が「１」か判断する。該フラグＦ６はステップｂ４３
の処理で「１」にセットされているから、ステップｂ１
４に進み、該フラグＦ６を「０」にセットし、ブロック
指定カウンタｎの値を１インクリメント（ｎ＝１１）す
ると共に、前処理完了フラグＦ０を０に初期化して次の
前処理の開始を許容し、フラグＦ１１に１をセットし
て、図６の前処理によってレジスタＮｂに保持されてい
る第１０番目のブロック“Ｎ１０”の前処理データＮｂ
をレジスタＮａに記憶する（ステップｂ１５）。そし
て、ステップｂ１６でオーバラップ開始の判断処理を実
行するが、現在実行中のドウエル動作が終了していなけ
れば、フラグＦ４は「１」にセットされることはないの
で、ステップｂ１７から、ステップｂ２４に移行し、ｂ
２４〜ｂ２７、ｂ３９の処理を行い。この場合も分配移
動指令はないからドウエル動作のみが実行される。

【００７５】以下、ステップｂ１〜ｂ４、ｂ１６、ｂ１
７、ｂ２４〜ｂ２７、ｂ３９の処理が分配周期毎実行さ
れ、その途中で、ドウエル動作が終了し、フラグＦ４が
ステップｂ１６のオーバラップ処理開始判断処理で
「１」にセットされ、ステップｂ１７で検出されると、
ステップｂ１８に移行して該フラグＦ４を「０」にセッ
トしフラグＦ１０を「１」にセットして（ステップｂ１
９）、ステップｂ８に移行し、レジスタＮａに格納され
ている第１０番目のブロックの前処理データＮｂから分
配周期毎の移動指令量を求めレジスタＯＵＴＮａに格納
し、該レジスタＮａに記憶する移動指令量の分配が完了
しているか判断し、この場合完了していないのでステッ
プｂ２４に進み、ステップｂ２４〜ｂ２７の処理を行い
ステップｂ３９に移行し、レジスタＯＵＴＮａに格納さ
れた第１０番目のブロックの移動指令の分配指令量が出
力される。

【００７６】次の分配周期からは、フラグＦ１０が
「１」にセットされているから、ステップｂ１〜ｂ３、
ｂ８、ｂ９、ｂ２４〜ｂ２７、ｂ３９の処理が実行さ
れ、第１０番目のブロックの移動指令の分配指令量が出
力される。

【００７７】一方、フラグＦ０が「０」にセットされた
ことによりカウンタｎ（＝１１）に示されるブロックの
前処理が実行されて前処理データＮｂが求められフラグ
Ｆ０が「１」にセットされると、ステップｂ１〜ｂ３、
ｂ８、ｂ９、ｂ２４〜ｂ２７と実行され、ステップｂ２
７でフラグＦ０が「１」にセットされていることを検出
し、ステップｂ２８に進む。ステップｂ２８ではカウン
タｎで指定される次のブロックの第１１番目のブロック
が移動指令か判断し、この場合移動指令であるから、ス
テップｂ２９に進み、フラグＦ６が「０」か判断し、該
フラグＦ６はステップｂ１４で「０」にセットされてい
るから、ステップｂ３０に進んで該フラグＦ６を「１」
にセットし、ブロック指定カウンタｎの値を１インクリ
メント（ｎ＝１２）すると共に、前処理完了フラグＦ０
を０に初期化して次の前処理の開始を許容し、フラグＦ
３に１をセットして、図６の前処理によってレジスタＮ
ｂに保持されている第１１番目のブロック“Ｎ１１”の
前処理データＮｂをレジスタＮａ２に記憶する（ステッ
プｂ３１）。そして、ステップｂ３２のオーバラップ処
理を行い、フラグＦ４が「１」にセットされなければ、
ステップｂ３３からステップｂ３９に進んで、ＯＵＴＮ
ａに記憶する第１０番目のブロックの移動指令の分配指
令量が出力する。

【００７８】次の分配周期からは、フラグＦ３が「１」
にセットされていることから、ステップｂ１〜ｂ３、ｂ
８、ｂ９、ｂ２４、ｂ２５、ｂ３２、ｂ３３、ｂ３９の
処理を繰り返し実行し、第１０番目のブロックの移動指
令の分配指令量が出力する。

【００７９】上記処理の途中のステップｂ３２のオーバ
ラップ開始判別処理によって第１０番目のブロックの残
移動量が少なくなりフラグＦ４が「１」にセットされる
と、このフラグＦ４が「１」になったことをステップｂ
３３で検出し、ステップｂ３４に移行してフラグＦ４を
「０」にセットし、フラグＦ５を「１」にセットし（ス
テップｂ３５）、レジスタＮａ２に記憶する第１１番目
のブロックの移動指令量から分配周期毎の移動指令量を
求めレジスタＯＵＴＮａ２に格納し、該移動指令の分配
が完了したか判断し（ステップｂ３７）、最初は完了し
ていないのでステップｂ３９に移行する。その結果、ス
テップｂ３９ではレジスタＯＵＴＮａ、ＯＵＴＮａ２に
格納された第１０、第１１番目のブロックの分配移動指
令量が加算して出力され図３に破線で示す工具軌跡とな
る。

【００８０】以降の分配周期では、フラグＦ５が「１」
にセットされていることから、ステップｂ１〜ｂ３、ｂ
８、ｂ９、ｂ２４、ｂ３６、ｂ３７、ｂ３９の処理が実
行され、レジスタＯＵＴＮａ、ＯＵＴＮａ２に格納され
た第１０、第１１番目のブロックの分配移動指令量が加
算されて出力されることになる。

【００８１】そして、ステップｂ９で第１０番目のブロ
ックの移動指令量の分配完了したことが検出されると、
ステップｂ１０でフラグＦ２、Ｆ１０、Ｆ１１が「０」
にセットされ、ｂ２４、ｂ３６、ｂ３７、ｂ３９の処理
が実行され、第１１番目のブロックの分配移動指令量が
出力されるだけとなる。次の分配周期からは、ｂ１〜ｂ
５、ｂ１１、ｂ２４、ｂ３６、ｂ３７、ｂ３９の処理が
実行され、第１１番目のブロックの分配移動指令量が出
力される。以下、同様な処理が繰り返し実行される。

【００８２】上述した処理においては、ステップｂ２０
〜ステップｂ２３の処理が実行されていない。この処理
は、ステップｂ４０〜ステップｂ４３の処理と同様で、
ステップｂ４０〜ステップｂ４３の処理は１つ前のブロ
ックの移動指令をレジスタＮａに格納し、レジスタＯＵ
ＴＮａによって移動指令の分配を行い、その分配を終了
したとき、次のブロックの指令が移動指令でない場合
に、このブロックの前処理データをレジスタＮａ２格納
するようにした点を、ステップｂ２０〜ステップｂ２３
の処理では、１つ前のブロックの移動指令をレジスタＮ
ａ２に格納し、レジスタＯＵＴＮａ２によって移動指令
の分配を行い、その分配を終了したとき、フラグＦ３が
「０」にセットされるから、移動指令ではない次のブロ
ックの指令の前処理データをレジスタＮａに格納するよ
うにしたものである。例えば、図２に示すＮＣプログラ
ムにおいて、第１１番目のブロック“ＮＯ１１”の次の
第１２番目のブロックが移動指令でないときには、この
ステップｂ２０〜ステップｂ２３の処理が実行されるこ
とになる。

【００８３】以下、同様な処理が繰り返し実行されるこ
とになるが、オーバラップ解除指令が図６に示す前処理
で読み込まれるとフラグＦ１が「０」にセットされる。
又ブロックの移動指令の分配が完了すると、ステップｂ
１０、ｂ３８でフラグＦ２、Ｆ１０、Ｆ１１、Ｆ３、Ｆ
５が「０」にセットされるから、ステップｂ５から、ス
テップｂ１１に以降することもなく、ステップｂ４から
ステップｂ１６、ステップｂ２４からステップｂ３６、
ステップｂ２５からステップｂ３２、ステップｂ２６か
らステップｂこ２７に以降することはなく、ステップｂ
１〜ｂ１０、ｂ２４〜ｂ２６、ｂ３９の処理のみが実行
され、オーバラップ処理が実行されることなく通常の移
動指令の分配がなされることになる。

【００８４】上述した実施形態では、オーバラップ開始
指令が入力され、オーバラップ解除指令が入力されるま
での間、オーバラップ処理を行うものであったが、１ブ
ロックの移動指令に対してのみ有効なオーバラップ指令
としてもよい。

【００８５】図５に示すような、ワークＷに対して旋盤
加工する場合、その加工プログラムは図４に示したもの
となる。この加工プログラムにおいて、「Ｍ０３ Ｓ１
０００」は主軸を時計方向に１０００rpm で回転させる
指令、「Ｇ００ Ｘ４５．Ｚ１００．」は、工具Ｔを早
送りでＥ点に位置決めする指令、「Ｇ０１ Ｘ４０．Ｆ
１」はＦ１の速度でＡ点までの切削送り指令、「Ｘ２
０．Ｚ１９５」は続いてＢ点、「Ｚ２００」はＣ点まで
の切削指令、「Ｇ００ Ｘ４５．」はＤ点までの早送り
指令、「Ｇ１１１．１ Ｚ１００ Ｐ１５０００」は、
「Ｇ１１１．１」がワンショットのオーバラップ指令を
意味し、「Ｐ１５０００」は、オーバラップ距離の指定
で、前のブロックの残移動量が１５ｍｍになるとこのブ
ロックの移動指令の分配を開始しＥ点まで早送りするこ
とを意味し、以下切り込み量を２ｍｍとして繰り返し切
削を行う加工プログラムの例である。この場合、図５に
示すように、Ｃ点からＤ点への移動中に次のブロックの
移動指令の分配が開始されることから、工具ＴはＤ点を
通過しないものとなっている。

【００８６】この場合の前処理は、図６において、オー
バラップ解除指令がないことから、ステップａ４、ａ５
の処理がないのみであり、他は図６と同一であるので省
略する。また、オーバラップ開始判断処理は図９におい
て、ステップｃ５、ｃ９、ｃ１２でフラグＦ４が「１」
にセットされるとき、フラグＦｔ、ＦL 、Ｆｓも「０」
にセットされる点が相違するのみであるので、他は図９
と同じである。

【００８７】さらに、移動指令の分配周期の処理は、図
７、図８において、ステップｂ１５、ｂ３１の処理にさ
らにオーバラップ指令フラグＦ１を「０」にセットする
処理を加え、ステップｂ５とステップＳｂ６の間に、フ
ラグＦ３が「１」か判断し（この判断処理をステップｂ
５´とする）、「１」であれば、ステップＳ２４に移行
し、「０」であれば、ステップｂ６に移行するようにす
ればよい。

【００８８】すなわち、図４、図５に示す加工におい
て、Ｃ点までの加工（「Ｇ００ Ｘ４５」までの指令）
には、オーバラップ指令がないので、プロセッサ１１は
ステップｂ１〜ステップｂ７の処理を行いカウンタｎを
「１」インクリメントし、フラグＦ０を「０」、フラグ
Ｆ２を「１」、レジスタＮａに前処理データＮｂを格納
し、ステップｂ８に移行してレジスタＮａに記憶する移
動指令より分配周期毎の移動指令量をレジスタＯＵＴＮ
ａに格納し、レジスタＮａに記憶する移動指令量の分配
を完了したか判断し（ステップｂ９）、完了していなけ
れば、ステップｂ２４〜ｂ２６、ｂ３９の処理を実行
し、次の分配周期からは、ステップｂ１、ｂ２、ｂ８、
ｂ９、ｂ２４〜ｂ２６、ｂ３９の処理を繰り返し実行し
レジスタＮａに格納された移動指令の分配を行う。

【００８９】そして、ステップｂ９でこの移動指令の分
配が完了したことが検出されると、フラグＦ２、Ｆ１
０、Ｆ１１を「０」にセットし、ｂ２４〜ｂ２６、ｂ３
９の処理を行う、そして、次の分配周期では、ステップ
Ｓｂ１〜ｂ７の処理を行い次のブロックの前処理データ
をレジスタＮａに格納し、ｂ８、ｂ９、ｂ２４〜〜ｂ２
６、ｂ３９の処理、次の周期では、ｂ１、ｂ２、ｂ８、
ｂ９、ｂ２４〜ｂ２６、ｂ３９の処理を繰り返し、レジ
スタＮａに記憶した次のブロックの移動指令の分配を行
う。

【００９０】以下この動作を繰り返し実行し、図４、図
５の動作の場合、Ｃ点まで上記動作を繰り返して実行
し、該Ｃ点からＤ点への「Ｇ００ Ｘ４５」を分配中に
次のブロックの「Ｇ１１１．１ Ｚ１００． Ｐ１５０
００」のブロックの前処理が終了しフラグＦ１が「１」
にセットされると、ｂ１、ｂ２、ｂ８、ｂ９、ｂ２４〜
ｂ２６、ｂ３９の処理を実行する途中のステップｂ２６
で、該フラグＦ１が「１」にセットされていることを検
出し、ステップｂ２７に移行し、ステップＳ２７〜ｂ３
１の処理を実行することになる。このステップｂ３１で
は、カウンタｎを「１」インクリメントし、フラグＦ０
を「０」、フラグＦ３を「１」、フラグＦ１を「０」
（図８のステップｂ３１にこのＦ１＝０を追加）、レジ
スタＮａ２に前処理データＮｂを格納し、ステップｂ３
２に移行してオーバラップ開始判別処理を実行し、フラ
グＦ４が「１」にセットされなければステップｂ３９に
移行する。

【００９１】次の周期からは、ステップｂ１、ｂ２、ｂ
８、ｂ９、ｂ２４、ｂ２５、ｂ３２、ｂ３３、ｂ３９の
処理を繰り返し実行し、移動指令の分配を行っているレ
ジスタＮａに記憶する移動指令の残移動量が指令された
（Ｐ１５０００）残移動量より少なくなると、ステップ
ｂ３２の処理でフラグＦ４が「１」にセットされるか
ら、ステップｂ３３でこれを検出しステップｂ３４に進
み、フラグＦ４を「０」にフラグＦ５を「１」にセット
しレジスタＮａ２に格納された次のブロックの移動指令
から分配周期毎の移動指令量求めレジスタＯＵＴＮａ２
に格納し、ステップｂ３７、ステップｂ３９の処理を実
行する。その結果レジスタＯＵＴＮａ、ＯＵＴＮａ２に
記憶された、連続するブロックの前と次のブロック分配
移動量が加算されて出力されオーバラップ処理が実行さ
れることになる。

【００９２】次の周期からはでは、ｂ１、ｂ２、ｂ８、
ｂ９、ｂ２４、ｂ３６、ｂ３７、ｂ３９の処理が繰り返
し実行される。そして、ステップｂ９でレジスタＮａに
記憶した（前のブロックの）移動指令の分配が完了した
ことが検出されると、フラグＦ２、Ｆ１０、Ｆ１１が
「０」にセットされ、ｂ２４、ｂ３６、ｂ３７、ｂ３９
の処理が実行される。

【００９３】次の周期では、フラグＦ２、Ｆ１０、Ｆ１
１が「０」にセットされていることから、ステップｂ１
〜ｂ４の処理が行われ、次のブロックの前処理が終了し
ていないか、もしくは次のブロックの前処理が終了して
いても、オーバラップ指令ではなくフラグＦ１が「１」
にセットされていなければ、ステップｂ５からステップ
ｂ５´に移行し、フラグＦ３が「１」か判断し、「１」
であれば、ステップｂ２４、ｂ３６、ｂ３７、ｂ３９の
処理が実行される。そして、レジスタＮａ２に記憶する
移動指令の分配が完了すると、ステップｂ３７，ｂ３８
の処理によってフラグＦ３、Ｆ５が「０」にセットされ
るから、次の周期からは、ステップｂ１〜ｂ５、ｂ５
´、ｂ６、ｂ６、ｂ７の処理を行い、カウンタｎを
「１」インクリメントし、フラグＦ０を「０」フラグＦ
２を「１」、レジスタＮａに前処理データＮｂを格納
し、ステップｂ８、ｂ９、ｂ２４〜ｂ２６、ｂ３９の処
理を実行する。

【００９４】なお、オーバラップ指令が連続するブロッ
クにそれぞれ指令されているときには、オーバラップ指
令がされた最初のブロックの移動指令の分配は前述した
ようにレジスタＮａ２、ＯＵＴＮａ２によって行われ
る。すなわち、ステップｂ１、ｂ２、ｂ８、ｂ９、ｂ２
４、ｂ３６、ｂ３７、ｂ３９の処理が実行され、連続す
るブロックのオーバラップ指令が連続する１つ前のブロ
ックの移動指令はレジスタＮａに記憶されレジスタＯＵ
ＴＮａに記憶された分配移動指令量と、最初のオーバラ
ップ指令がなされたブロックの移動指令の分配はレジス
タＮａ２、ＯＵＴＮａ２によって行われる。そして、レ
ジスタＮａに記憶された移動指令の分配が終了しステッ
プｂ１０でフラグＦ２、Ｆ１０、Ｆ１１、が「０」にセ
ットされると、次の周期では、ステップｂ１〜ｂ５の処
理を実行するが、ステップｂ５で、次のブロックの前処
理が終了しオーバラップ指令によりフラグＦ１が「１」
にセットされていることが検出されると、ステップｂ５
よりステップｂ１１に移行して、ステップｂ１２〜ｂ１
５の処理を行いカウンタｎを「１」インクリメントし、
フラグＦ０を「０」フラグＦ１１を「１」フラグＦ１を
「０」、レジスタＮａに前処理データＮｂを格納し、ス
テップｂ１６に移行してオーバラップ開始判別処理を実
行し、フラグＦ４が「１」にセットされなければステッ
プｂ２４、ｂ３６、ｂ３７、ｂ３９の処理が実行され
る。

【００９５】次の周期からは、フラグＦ１１が「１」に
セットされていることから、ステップｂ１〜ｂ４、ｂ１
６、ｂ１７、ｂ２４、ｂ３６、ｂ３７、ｂ３９の処理が
実行され、この処理を繰り返し実行し、ステップｂ１６
のオーバラップ開始判別処理によってフラグＦ４が
「１」にセットされたことをステップｂ１７で検出する
と、フラグＦ４を「０」、フラグＦ１０を「１」にセッ
トしステップｂ８に移行し、レジスタＮａに格納された
移動指令より分配周期毎の移動指令量を求めステップｂ
９、ｂ２４、ｂ３６、ｂ３７、ｂ３９の処理が実行さ
れ、オーバラップ処理して工具を移動させることにな
る。

【００９６】次の周期からは、フラグＦ１０が「１」に
セットされていることから、ステップｂ１〜ｂ３、ｂ
８、ｂ９、ｂ２４、ｂ３６、ｂ３７、ｂ３９の処理が実
行される。そして、ステップＳ３７でレジスタＮａ２に
記憶する移動指令の分配が完了したことが検出される
と、フラグＦ３、Ｆ５を「０」にセットしステップｂ３
９に進む。その結果、次の分配周期からは、ステップｂ
１〜ｂ３、ｂ８、ｂ９、ｂ２４〜ｂ２６、ｂ３９の処理
が繰り返し実行されることになる。

【００９７】次のブロックにもオーバラップ指令が指令
されていると、上記処理の途中のステップｂ２６からス
テップｂ２７に移行し、前述したようにレジスタＮａ２
に次のブロックの前処理データが格納され、前述した処
理を実行することになる。また、次のブロックにオーバ
ラップ指令がなされていなければ、ステップｂ９で分配
が完了することを待って、次の周期で、ステップｂ１〜
ｂ７の処理が実行され次のブロックの移動指令はレジス
タＮａに格納され、これに基づいて前述した移動指令の
分配処理がなされることになる。

【００９８】なお、上記各実施形態においては、オーバ
ラップ処理のための次のブロックの開始タイミングを、
現在実行中のブロックの指令移動量の残移動量、分配が
完了するまでの残時間、外部信号によって行うようにし
たが、図５で示した例等は、現在ブロックの出力した移
動量によって決めるようにし、分配出力移動量が設定値
になったとき、次のブロックの移動量の分配を開始する
ようにしてもよい。

【００９９】

【発明の効果】加工プログラムにおける１つのブロック
の移動指令の分配途中で、次のブロックの移動指令の分
配が開始されるから、加工プログラムの実行時間が短く
なり、しかもオーバラップ指令によって必要な箇所、区
間のみにオーバラップ処理を行うことができるので、通
常の加工プログラムの実行とオーバラップ処理による加
工プログラムの実行と切り替えて行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施する一実施形態の数値制御装置の
ブロック図である。

【図２】本発明のオーバラップ処理を行う加工プログラ
ムの一例である。

【図３】上記加工プログラムによる工具軌跡の説明図で
ある。

【図４】本発明のオーバラップ処理を行う他の加工プロ
グラムの一例である。

【図５】上記他の加工プログラムによる工具軌跡の説明
図である。

【図６】本発明のオーバラップ処理を行う数値制御装置
における前処理のフローチャートである。

【図７】本発明のオーバラップ処理を行う一実施形態の
数値制御装置における分配周期の処理のフローチャート
である。

【図８】同分配周期における処理のフローチャートであ
る。

【図９】同分配周期における処理のオーバラップ開始判
別処理サブルーチンのフローチャートである。

【符号の説明】

１０ 数値制御装置 １１ プロセッサ ５０〜５２ サーボモータ ６２ 主軸モータ Ｔ 工具 Ｗ ワーク Ｆ０ 前処理完了フラグ Ｆ１ オーバーラップモード記憶フラグ Ｆ２ 通常分配処理中記憶フラグ Ｆ３ オーバラップモードでレジスタＮａ２に次のデー
タ格納済みフラグ Ｆ４ 次ブロック分配開始指令フラグ Ｆ５ オーバラップモードで次のデータ（Ｎａ２）分配
中記憶フラグ Ｆ６ オーバラップモードで次の移動データ格納レジス
タ選択フラグ Ｆ１０ オーバラップモードで次のデータ（Ｎａ）分配
中記憶フラグ Ｆ１１ オーバラップモードでレジスタＮａに次のデー
タ格納済みフラグ Ｆｔ 時間指定フラグ Ｆｌ 距離指定フラグ Ｆｓ 外部信号指定フラグ ｎ ブロック指定カウンタ Ｎｂ 前処理データ ＯＵＴＮａ 分配データを記憶するレジスタ ＯＵＴＮａ２ 分配データを記憶するレジスタ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 オーバラップ指令によって、加工プログ
   ラムで指令された１つのブロックの移動指令の分配中
   に、指定された次ブロックの開始タイミングにて次のブ
   ロックの移動指令の分配を開始することを特徴とする数
   値制御装置。
2. 【請求項２】 上記指定された次ブロックの開始タイミ
   ングは、移動指令分配中の残りの移動指令量が設定され
   た量以下になったときである請求項１記載の数値制御装
   置。
3. 【請求項３】 上記指定された次ブロックの開始タイミ
   ングは、移動指令の分配完了になるまでの時間が設定時
   間以下になったときである請求項１記載の数値制御装
   置。
4. 【請求項４】 上記指令された次ブロックの開始タイミ
   ング位置は、外部からの信号が入力されたときである請
   求項１記載の数値制御装置。
5. 【請求項５】 上記次ブロックの開始タイミングは、移
   動指令分配中の残りの移動指令量が設定された量以下に
   なったとき、移動指令の分配完了になるまでの時間が設
   定時間以下になったとき又は外部からの信号が入力され
   たときのいずれかを選択指定できる請求項１記載の数値
   制御装置。
6. 【請求項６】 数値制御装置において、加工プログラム
   で指令された１つのブロックの移動指令の分配中に指定
   された次ブロックの開始タイミングにて次のブロックの
   移動指令の分配を開始することを特徴とする加工プログ
   ラムの実行方法。