JPH0319003A - 位置決め機能付プログラマブルコントローラおよびその制御方法 - Google Patents
位置決め機能付プログラマブルコントローラおよびその制御方法Info
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- JPH0319003A JPH0319003A JP15421389A JP15421389A JPH0319003A JP H0319003 A JPH0319003 A JP H0319003A JP 15421389 A JP15421389 A JP 15421389A JP 15421389 A JP15421389 A JP 15421389A JP H0319003 A JPH0319003 A JP H0319003A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 12
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 abstract description 5
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- 101150073133 Cpt1a gene Proteins 0.000 description 2
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- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
この発明は、シーケンス制御機能とともに位置決め機能
を備えたプログラマブルコントローラに関するものであ
る。
を備えたプログラマブルコントローラに関するものであ
る。
第６図は従来の位置決め装置の構成図であり、図におい
て、（１）はシーケンス制御を行なうプログラマブルコ
ントローラを示し、（１−１） はシーケンス制御用ｃ
ｐｕ 、 （１−２）は制御メモリ、（１−３）は周
辺装置（４）より入力したシーケンスプログラム格納用
メモリ、（１−４）は周辺装置（４）とのＩ／Ｆ、（１
−５）は位置決め制御用ＣＰＵ （２−１） と（７）
Ｉ／Ｆである。（２）は位置決めを実行する位置決めユ
ニットを示し、（２−１）は位置決め制御用ＣＰｔ１
、 （２−２）は制御メモリ、（２−３）は位置決め制
御用データ（位置決めデータ・制御パラメータ等）格納
用プログラマブルコントローラとのコモンメモリ、（２
−４）は周辺装置とのＩ／Ｆ 、 （２−５）はシーケ
ンス制御用ＣＰＵ （１−５） とのＩ／Ｆ 、 ＜
２−６）はサーボシステム（３）とのＩ／Ｆである。
て、（１）はシーケンス制御を行なうプログラマブルコ
ントローラを示し、（１−１） はシーケンス制御用ｃ
ｐｕ 、 （１−２）は制御メモリ、（１−３）は周
辺装置（４）より入力したシーケンスプログラム格納用
メモリ、（１−４）は周辺装置（４）とのＩ／Ｆ、（１
−５）は位置決め制御用ＣＰＵ （２−１） と（７）
Ｉ／Ｆである。（２）は位置決めを実行する位置決めユ
ニットを示し、（２−１）は位置決め制御用ＣＰｔ１
、 （２−２）は制御メモリ、（２−３）は位置決め制
御用データ（位置決めデータ・制御パラメータ等）格納
用プログラマブルコントローラとのコモンメモリ、（２
−４）は周辺装置とのＩ／Ｆ 、 （２−５）はシーケ
ンス制御用ＣＰＵ （１−５） とのＩ／Ｆ 、 ＜
２−６）はサーボシステム（３）とのＩ／Ｆである。
次に動作について説明する。まず周辺装置（４）により
、シーケンスプログラム、および位置決めデータ、位置
決め制御パラメータを設定し、各々の周辺１／Ｆ （１
−４）、（２−４）を介し、各々の格納用メモリ（１−
３） 、 （２−３）へ格納する。次にシーケンス制御
用ＣＰｔ１ （１−１）はシーケンスプログラム格納用
メモリに格納されたシーケンスプログラムを実行し、位
置決め制御用ＣＰＵ （２−１） とのＩ／Ｆ （１−
５）を介し、位置決めユニット（２）に対し、ユーザが
設定した１軸に対する制御パラメータの取り込み指令、
位置決め始動指令を出す０位置決め制御用ＣＰＩＩ （
２−１）は、指令により１軸に対する設定された制御パ
ラメータ（加減速制御用データ等）、位置決めデータ（
アドレス・速度等）に基づき、位置決め制御を行い、サ
ーボシステムとのＩ／Ｆ（２−６）を介し、サーボシス
テム（３）を制御する。
、シーケンスプログラム、および位置決めデータ、位置
決め制御パラメータを設定し、各々の周辺１／Ｆ （１
−４）、（２−４）を介し、各々の格納用メモリ（１−
３） 、 （２−３）へ格納する。次にシーケンス制御
用ＣＰｔ１ （１−１）はシーケンスプログラム格納用
メモリに格納されたシーケンスプログラムを実行し、位
置決め制御用ＣＰＵ （２−１） とのＩ／Ｆ （１−
５）を介し、位置決めユニット（２）に対し、ユーザが
設定した１軸に対する制御パラメータの取り込み指令、
位置決め始動指令を出す０位置決め制御用ＣＰＩＩ （
２−１）は、指令により１軸に対する設定された制御パ
ラメータ（加減速制御用データ等）、位置決めデータ（
アドレス・速度等）に基づき、位置決め制御を行い、サ
ーボシステムとのＩ／Ｆ（２−６）を介し、サーボシス
テム（３）を制御する。
上記位置決めデータ中、アドレスに関しては、第７図に
示すように、位置決めデータ・制御パラメータ格納コモ
ンメモリに第８図に示すように格納されており、各ポイ
ンタを指定することで位置決めデータが読み出される。
示すように、位置決めデータ・制御パラメータ格納コモ
ンメモリに第８図に示すように格納されており、各ポイ
ンタを指定することで位置決めデータが読み出される。
このメモリ内容に従って位置決め実行（等速制御）する
方法を第８図のフローチャートに沿って説明する。
方法を第８図のフローチャートに沿って説明する。
位置決め制御用ＣＰＬＩ （２−１）は、位置決め始動
指令情報が入力されると制御メモリ（２−２）をアクセ
スしてこのメモリ（２−２） に格納されている位置決
め制御プログラムを実行するステップ（ａＯＯ） 、そ
して、先ず、ステップ（８０１）で、設定された位置決
め速度を読取り、次にステップ（８０２）でポインタを
１にする０次いでステップ（８０３）で設定されたアド
レスの位置決めを実行しステップ（８０４）でポインタ
をプラス１した後、ステップ（＋１０５）で全位置決め
が完了したか否かを判断し、未完了であれば再びステッ
プ（８０３）へ戻る。又、完了であればステップ（８０
５）へ進み終りとする。
指令情報が入力されると制御メモリ（２−２）をアクセ
スしてこのメモリ（２−２） に格納されている位置決
め制御プログラムを実行するステップ（ａＯＯ） 、そ
して、先ず、ステップ（８０１）で、設定された位置決
め速度を読取り、次にステップ（８０２）でポインタを
１にする０次いでステップ（８０３）で設定されたアド
レスの位置決めを実行しステップ（８０４）でポインタ
をプラス１した後、ステップ（＋１０５）で全位置決め
が完了したか否かを判断し、未完了であれば再びステッ
プ（８０３）へ戻る。又、完了であればステップ（８０
５）へ進み終りとする。
従来の位置決め装置は以上のように構成されているので
、位置決め制御対象により加減速時間等を変更し制御し
たい場合には、軸対応となっている制御パラメータメモ
リを、シーケンスプログラムにより書換え、制御パラメ
ータの取り込み指令をその都度比さなければならず、シ
ーケンスプログラムの追加となり、またシーケンスプロ
グラムが複雑となる問題点があった。
、位置決め制御対象により加減速時間等を変更し制御し
たい場合には、軸対応となっている制御パラメータメモ
リを、シーケンスプログラムにより書換え、制御パラメ
ータの取り込み指令をその都度比さなければならず、シ
ーケンスプログラムの追加となり、またシーケンスプロ
グラムが複雑となる問題点があった。
又、等速制御において同一位置決めパターンを複数回連
続して行いたい場合でも、第７図のデータ表に示すよう
に全ての通過点を位置決めデータとして設定しなければ
ならず、そのため位置決めデータ・制６１１パラメータ
格納用コモンメモリの容量を大きくすることが必要で、
また、シーケンスプログラムが複雑になりメンテナンス
がむすかしいなどの問題点があった。
続して行いたい場合でも、第７図のデータ表に示すよう
に全ての通過点を位置決めデータとして設定しなければ
ならず、そのため位置決めデータ・制６１１パラメータ
格納用コモンメモリの容量を大きくすることが必要で、
また、シーケンスプログラムが複雑になりメンテナンス
がむすかしいなどの問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、制御対象軸が変ってもシーケンスプログラム
を追加することなく、簡単に位置決め制御対象に適した
加減速制御を行うことができるとともに、簡単に等速く
り返し位置決め制御を行うことができる位置決め機能付
きプログラマブルコントローラを得ることを目的とする
。
たもので、制御対象軸が変ってもシーケンスプログラム
を追加することなく、簡単に位置決め制御対象に適した
加減速制御を行うことができるとともに、簡単に等速く
り返し位置決め制御を行うことができる位置決め機能付
きプログラマブルコントローラを得ることを目的とする
。
〔課題を解決するための手段〕
この発明に係るプログラマブルコン、トローラは、予め
設定されたシーケンスプログラムを実行し位置決め始動
指令を発するシーケンス制御部と上記位置決め始動指令
に従って位置決めプログラムを実行しサーボシステムを
制御する位置決め制御部を備え、上記位置決め制御部に
は位置決め動作数相応の位置決めプログラムと、各位置
決めプログラム対応で設定された各位置決め制御パラメ
ータをブロック単位で記憶したメモリと、人力した位置
決め始動指令より該当位置決めプログラムのメモリ領域
を読み出すとともに位置決めプロダラムより位置決め制
御パラメータのブロックを読み出すプログラム読出し手
段と、読み出されたプログラム及びパラメータに従って
位置決め制御データを生成しサーボシステムへ出力する
制御データ生成手段とを設けたものである。
設定されたシーケンスプログラムを実行し位置決め始動
指令を発するシーケンス制御部と上記位置決め始動指令
に従って位置決めプログラムを実行しサーボシステムを
制御する位置決め制御部を備え、上記位置決め制御部に
は位置決め動作数相応の位置決めプログラムと、各位置
決めプログラム対応で設定された各位置決め制御パラメ
ータをブロック単位で記憶したメモリと、人力した位置
決め始動指令より該当位置決めプログラムのメモリ領域
を読み出すとともに位置決めプロダラムより位置決め制
御パラメータのブロックを読み出すプログラム読出し手
段と、読み出されたプログラム及びパラメータに従って
位置決め制御データを生成しサーボシステムへ出力する
制御データ生成手段とを設けたものである。
更に上記メモリに、位置決めパターンに沿って複数の位
置決めデータとこれら位置決めデータを一巡しながら繰
り返して読み出す回数データとを記憶し、等速制御時に
はプログラム読出し手段によって各位置決めデータを上
記回数データ分、巡回読み出し、制御データ生成手段へ
入力するようにしたものである。
置決めデータとこれら位置決めデータを一巡しながら繰
り返して読み出す回数データとを記憶し、等速制御時に
はプログラム読出し手段によって各位置決めデータを上
記回数データ分、巡回読み出し、制御データ生成手段へ
入力するようにしたものである。
（作用）
この発明によれば、シーケンス制御部が位置決めプログ
ラムのメモリ領域等を示した位置決め始動指令を位置決
め制御部へ出力すると、位置決め制御部は位置決め始動
指令より位置決めプログラムが記憶されたメモリ領域を
読み出し、該領域に記憶された位置決めプログラムを読
み出してプログラム実行するとともに、該プログラム中
で指定された制御パラメータブロックを読み出し、メモ
リの該当ブロックより制御パラメータを読み出し、これ
らプログラム及び制御パラメータに基づいて位置決め制
御データを生成し、サーボユニットへ出力する。
ラムのメモリ領域等を示した位置決め始動指令を位置決
め制御部へ出力すると、位置決め制御部は位置決め始動
指令より位置決めプログラムが記憶されたメモリ領域を
読み出し、該領域に記憶された位置決めプログラムを読
み出してプログラム実行するとともに、該プログラム中
で指定された制御パラメータブロックを読み出し、メモ
リの該当ブロックより制御パラメータを読み出し、これ
らプログラム及び制御パラメータに基づいて位置決め制
御データを生成し、サーボユニットへ出力する。
更に、この発明はメモリに等速で位置決め制御を行なう
際の複数の位置データを位置決めパターンに沿って記憶
するとともに、上記位置データを繰り返し全て読み出す
回数データを記憶した後、プログラム読出し手段は上記
回数データを読み出したならばその回数分上記複数の位
置データを繰り返し読み出すことで、少ない位置データ
によって複数の地点を繰り返し通過する位置決め制御を
行なうことができる。
際の複数の位置データを位置決めパターンに沿って記憶
するとともに、上記位置データを繰り返し全て読み出す
回数データを記憶した後、プログラム読出し手段は上記
回数データを読み出したならばその回数分上記複数の位
置データを繰り返し読み出すことで、少ない位置データ
によって複数の地点を繰り返し通過する位置決め制御を
行なうことができる。
（実施例〕
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、（ｌａ）はこの発明による位置決め機能付
きのプログラマブルコントローラをボし、シーケンス制
御部（１ａ＋） と位置決め制御部（ｔａｘ）より構
成される。シーケンス制御部（ｆａｔ）における（１−
１） 〜（１−４） 、位置決め制御部（ｌａｗ）にお
ける（２−１）、（２−２）、（２−６） （３）
、（４）は前記従来例と全く同一のものである。（１−
６）は、周辺装置（４）より設定したシーケンスプログ
ラム、または位置決めプログラム・制御パラメータを各
々の格納メモリへの格納先を切換えるマルチプレクサで
あり、（１−７）はシーケンス制御用ＣＰＩＩ（１−１
）と位置決め制御用ＣＰＵ （２−１）とのコモンメモ
リ、（２−７）は位置決めプログラム、制御パラメータ
を格納とした位置決めプログラム・制御パラメータ格納
用メモリである。
図において、（ｌａ）はこの発明による位置決め機能付
きのプログラマブルコントローラをボし、シーケンス制
御部（１ａ＋） と位置決め制御部（ｔａｘ）より構
成される。シーケンス制御部（ｆａｔ）における（１−
１） 〜（１−４） 、位置決め制御部（ｌａｗ）にお
ける（２−１）、（２−２）、（２−６） （３）
、（４）は前記従来例と全く同一のものである。（１−
６）は、周辺装置（４）より設定したシーケンスプログ
ラム、または位置決めプログラム・制御パラメータを各
々の格納メモリへの格納先を切換えるマルチプレクサで
あり、（１−７）はシーケンス制御用ＣＰＩＩ（１−１
）と位置決め制御用ＣＰＵ （２−１）とのコモンメモ
リ、（２−７）は位置決めプログラム、制御パラメータ
を格納とした位置決めプログラム・制御パラメータ格納
用メモリである。
また、第２図は第１図における位置決めプログラム・制
御パラメータ格納用メモリ（２−７）の構成を示す図で
あり、（３−１）は、位置決めプログラムメモリ、（３
−２）は制御パラメータメモリの構成、およびデータ内
容を具体的に示したものである。
御パラメータ格納用メモリ（２−７）の構成を示す図で
あり、（３−１）は、位置決めプログラムメモリ、（３
−２）は制御パラメータメモリの構成、およびデータ内
容を具体的に示したものである。
又、第４図に位置決めデータの構成を具体的に示す。
次に動作について説明する。まず周辺装置（４）により
、シーケンスプログラムの作成、および位置決め制御パ
ラメータの設定、位置決めプログラムの作成を行い、各
々の格納用メモリ（１−３） 。
、シーケンスプログラムの作成、および位置決め制御パ
ラメータの設定、位置決めプログラムの作成を行い、各
々の格納用メモリ（１−３） 。
（２−７）へ、周辺１／Ｆ （１−４）を介し、マルチ
プレクサ（１−６）により格納先を切り換え格納する。
プレクサ（１−６）により格納先を切り換え格納する。
ここで位置決めプログラムは、第２図に示すように、「
プログラム１」から「プログラムｍ」まで作成でき、ユ
ーザが必要とする位置決め動作数分を作成するのである
。位置決め動作とは、位置決めプログラム中で設定する
「位置決め制御区分」 （たとえば１軸位置決め、２軸
直線補間、円弧補間、３軸直線補間、速度制御運転、等
速制御等）により動作分類される。その他、位置決めプ
ログラムにおいて、起動軸、位置決めアドレス（または
移動ｆｆ１）、＜り返し回数、位置決め速度、その位置
決め動作の加減速制御を行う「制御パラメータブロック
の番号」の指定等、位置決め制御用データが設定できる
。
プログラム１」から「プログラムｍ」まで作成でき、ユ
ーザが必要とする位置決め動作数分を作成するのである
。位置決め動作とは、位置決めプログラム中で設定する
「位置決め制御区分」 （たとえば１軸位置決め、２軸
直線補間、円弧補間、３軸直線補間、速度制御運転、等
速制御等）により動作分類される。その他、位置決めプ
ログラムにおいて、起動軸、位置決めアドレス（または
移動ｆｆ１）、＜り返し回数、位置決め速度、その位置
決め動作の加減速制御を行う「制御パラメータブロック
の番号」の指定等、位置決め制御用データが設定できる
。
また、「制御パラメータ」とは（３−２）で示すように
、加速時間、減速時間、速度制限値等、１つの位置決め
動作対応で制御を変更したいような項目を集め１ブロツ
クとしたもので、ユーザはｎブロック設定ができる。前
記３項目は、位置決め動作において加減速制御用のデー
タであり、位置決め動作、または制御対象（負荷）によ
り急加速、急停止、または、ゆるやかな加速、減速等の
指定がｎｆＩ類設定できることになる。このブロックを
例えば、ブロック１．ブロック２．・・・ブロックｎと
番号をつける。位置決めプログラムにおいては、このブ
ロックの番号を指定する。
、加速時間、減速時間、速度制限値等、１つの位置決め
動作対応で制御を変更したいような項目を集め１ブロツ
クとしたもので、ユーザはｎブロック設定ができる。前
記３項目は、位置決め動作において加減速制御用のデー
タであり、位置決め動作、または制御対象（負荷）によ
り急加速、急停止、または、ゆるやかな加速、減速等の
指定がｎｆＩ類設定できることになる。このブロックを
例えば、ブロック１．ブロック２．・・・ブロックｎと
番号をつける。位置決めプログラムにおいては、このブ
ロックの番号を指定する。
次にシーケンスプログラムを実行させる。以下第３図（
ａ） 、 （ｂ）のフローチャートに従い動作説明する
。ステップ（３−１）でシケンスプログラムにより位置
決め始動命令が実行されると、ステップ（３−２）にお
いてシーケンス制御用（１：ＰＵ （１−１）は、位置
決め指令情報（プログラム番号）をコモンメモリ（１−
７）へ書込む。位置決め制御用ｃｐｏは、ステップ（３
−４）で、コモンメモリに位置決め指令情報が書込まれ
たかどうかを常時チエツクしくステップ（３−５））、
指令があるとステップ（３−６）で、指令されたプログ
ラム番号の位置決めプログラムを読出し、また該当プロ
グラムで指定された制御パラメータブロックを読み出す
（ステップ（３−７））。これら読出したデータに基づ
きステップ（３−８）で、加減速演算を行い、ステップ
（３−９）で、該当する軸のサーボシステムＩ／Ｆ （
２−１ｉ）へ出力することによりサーボシステムを制御
する。
ａ） 、 （ｂ）のフローチャートに従い動作説明する
。ステップ（３−１）でシケンスプログラムにより位置
決め始動命令が実行されると、ステップ（３−２）にお
いてシーケンス制御用（１：ＰＵ （１−１）は、位置
決め指令情報（プログラム番号）をコモンメモリ（１−
７）へ書込む。位置決め制御用ｃｐｏは、ステップ（３
−４）で、コモンメモリに位置決め指令情報が書込まれ
たかどうかを常時チエツクしくステップ（３−５））、
指令があるとステップ（３−６）で、指令されたプログ
ラム番号の位置決めプログラムを読出し、また該当プロ
グラムで指定された制御パラメータブロックを読み出す
（ステップ（３−７））。これら読出したデータに基づ
きステップ（３−８）で、加減速演算を行い、ステップ
（３−９）で、該当する軸のサーボシステムＩ／Ｆ （
２−１ｉ）へ出力することによりサーボシステムを制御
する。
指定位置決め動作が完了するまで（ステップ（３−１０
）） そしてステップ（３−８） 、 （３−９）を
くり返し、１プログラムの位置決め動作が完了する。
）） そしてステップ（３−８） 、 （３−９）を
くり返し、１プログラムの位置決め動作が完了する。
次に、同一位置決めパターンを等速でくり返し位置決め
制御を行う場合を第５図のフローチャートに従って説明
する。
制御を行う場合を第５図のフローチャートに従って説明
する。
先ず、ステップ（５００）で位置決め制御プログラムが
実行されると格納用メモリ（２−７ａ）に格納された位
置決めデータより速度指令値Ｖが読み取られ（ステップ
（５０１））、次いでステップ（５０２）でポインタを
１にする。ポインタが１になったならばポインタ１の内
容がくり返し５ＴＡＲＴ命令か否かの判断を行ない、く
り返し５ＴＡＲＴ命令でない時ステップ（５０４）へ、
くり返し５ＴＡＲＴ命令の時ステップ（５０６）へ移る
。ステップ（５０４）では、設定された位置決めアドレ
スへの位置決めを実行しステップ（５０５）でポインタ
をプラス１する。ステップ（５０Ｂ）では、設定された
くり返し回数をセットしステップ（５０７）でポインタ
をプラス１した後ステップ（５０８）でこのステップ値
を退避させる。次いで、ステップ（５０９）で設定され
たアドレスの位置決めを実行しステップ（５１０）でポ
インタをプラス１する。ステップ（５１１）では、くり
返し範囲終了命令か否かの判断を行う。くり返し範囲終
了命令でない時はステップ（５０９）へ戻り、くり返し
範囲終了命令の時はステップ（５１２）へ穆りくり返し
回数をマイナス１する。次いで、ステップ（５１３）で
くり返し回数が零か否かの判断を行い、零でない時はス
テップ（５０８）で退避させたポインタ値をステップ（
５１４）で読出しステップ（５０９）へ戻る。
実行されると格納用メモリ（２−７ａ）に格納された位
置決めデータより速度指令値Ｖが読み取られ（ステップ
（５０１））、次いでステップ（５０２）でポインタを
１にする。ポインタが１になったならばポインタ１の内
容がくり返し５ＴＡＲＴ命令か否かの判断を行ない、く
り返し５ＴＡＲＴ命令でない時ステップ（５０４）へ、
くり返し５ＴＡＲＴ命令の時ステップ（５０６）へ移る
。ステップ（５０４）では、設定された位置決めアドレ
スへの位置決めを実行しステップ（５０５）でポインタ
をプラス１する。ステップ（５０Ｂ）では、設定された
くり返し回数をセットしステップ（５０７）でポインタ
をプラス１した後ステップ（５０８）でこのステップ値
を退避させる。次いで、ステップ（５０９）で設定され
たアドレスの位置決めを実行しステップ（５１０）でポ
インタをプラス１する。ステップ（５１１）では、くり
返し範囲終了命令か否かの判断を行う。くり返し範囲終
了命令でない時はステップ（５０９）へ戻り、くり返し
範囲終了命令の時はステップ（５１２）へ穆りくり返し
回数をマイナス１する。次いで、ステップ（５１３）で
くり返し回数が零か否かの判断を行い、零でない時はス
テップ（５０８）で退避させたポインタ値をステップ（
５１４）で読出しステップ（５０９）へ戻る。
零の時はステップ（５１５）へ移り、全位置決めが完了
したか否かの判断を行い、全位置決めが完了していない
時はステップ（５０３）へ戻り、全位置決めが完了した
時はステップ（５１６）で終了する。
したか否かの判断を行い、全位置決めが完了していない
時はステップ（５０３）へ戻り、全位置決めが完了した
時はステップ（５１６）で終了する。
この実施例による等速くり返し位置決め制御の方法によ
れば、第４図に示したように位置決めデータを組むこと
が可能となり、第７図に示した従来のプログラムのよう
にくり返し位置決めアドレスをくり返す回数分だけ設定
する必要がない。
れば、第４図に示したように位置決めデータを組むこと
が可能となり、第７図に示した従来のプログラムのよう
にくり返し位置決めアドレスをくり返す回数分だけ設定
する必要がない。
〔発明の効果）
以上のようにこの発明によれば、制御パラメータを軸対
応とせず、ｎブロック格納でき、位置決めプログラムに
より任意の制御パラメータブロックを指定できるように
したので、位置決め制御対象に適した加減速制御等が、
ユーザにより簡単に設定できるという効果がある。
応とせず、ｎブロック格納でき、位置決めプログラムに
より任意の制御パラメータブロックを指定できるように
したので、位置決め制御対象に適した加減速制御等が、
ユーザにより簡単に設定できるという効果がある。
又、同一位置決めパターンを等速でくり返し位置決め制
御したい場合に、該当位置決めパターンのくり返し回数
を指定できるようにしたので、シーケンスプログラム格
納用メモリおよび位置決めプログラム制御パラメータ格
納用メモリが小容量にでき、また、ユーザにより簡単な
設定できるという効果がある。
御したい場合に、該当位置決めパターンのくり返し回数
を指定できるようにしたので、シーケンスプログラム格
納用メモリおよび位置決めプログラム制御パラメータ格
納用メモリが小容量にでき、また、ユーザにより簡単な
設定できるという効果がある。
第１図はこの発明の一実施例による位置決め機能付きの
プログラマブルコントローラを示す構成図、第２図は本
実施例による位置決めプログラム・制御パラメータ格納
用メモリの構成図、第３図（ａ） 、 （ｂ）は本実施
例の動作を示すフローチャート、第４図は本実施例によ
るくり返し位置決めプログラムの一例を示す図、第５図
は本実施例によるくり返し位置決め制御プログラムのフ
ローチャート、第６図は従来の位置決め装置を示す構成
図、第７図は従来のくり返し位置決めプログラムの一例
を示す図、第８図は従来のくり返し位置決め制御プログ
ラムのフローチャートである。 図において、（ｌａ）は位置決め機能付のプログラマブ
ルコントローラ、（ｆａｔ）はシーケンス制御部、（ｌ
ａｗ）は位置決め制御部、（１−１）はシーケンス制御
用ＣＰＩＩ 、 （１−３）はシーケンスプログラム格
納用メモリ、（２−６）はサーボシステム、（２−７ａ
）は位置決めプログラム・制御パラメータ格納用メモリ
。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
プログラマブルコントローラを示す構成図、第２図は本
実施例による位置決めプログラム・制御パラメータ格納
用メモリの構成図、第３図（ａ） 、 （ｂ）は本実施
例の動作を示すフローチャート、第４図は本実施例によ
るくり返し位置決めプログラムの一例を示す図、第５図
は本実施例によるくり返し位置決め制御プログラムのフ
ローチャート、第６図は従来の位置決め装置を示す構成
図、第７図は従来のくり返し位置決めプログラムの一例
を示す図、第８図は従来のくり返し位置決め制御プログ
ラムのフローチャートである。 図において、（ｌａ）は位置決め機能付のプログラマブ
ルコントローラ、（ｆａｔ）はシーケンス制御部、（ｌ
ａｗ）は位置決め制御部、（１−１）はシーケンス制御
用ＣＰＩＩ 、 （１−３）はシーケンスプログラム格
納用メモリ、（２−６）はサーボシステム、（２−７ａ
）は位置決めプログラム・制御パラメータ格納用メモリ
。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (2)
- （１）予め設定されたシーケンスプログラムを実行し位
置決め始動指令を発するシーケンス制御部と上記位置決
め始動指令に従って位置決めプログラムを実行しサーボ
システムを制御する位置決め制御部を備え、上記位置決
め制御部には位置決め動作数相応の位置決めプログラム
と、各位置決めプログラム対応で設定された各位置決め
制御パラメータをブロック単位で記憶したメモリと、入
力した位置決め始動指令より該当位置決めプログラムの
メモリ領域を読み出すとともに位置決めプログラムより
位置決め制御パラメータのブロックを読み出すプログラ
ム読出し手段と、読み出されたプログラム及びパラメー
タに従って位置決め制御データを生成しサーボシステム
へ出力する制御データ生成手段とを備えたプログラマブ
ルコントローラ。 - （２）上記メモリに、位置決めパターンに沿って複数の
位置決めデータとこれら位置決めデータを一巡しながら
繰り返して読み出す回数データとを記憶し、等速制御時
にはプログラム読出し手段によって各位置決めデータを
上記回数データ分、巡回読み出し、制御データ生成手段
へ入力することを特徴とする第１項記載のプログラマブ
ルコントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1154213A JP2527813B2 (ja) | 1989-06-16 | 1989-06-16 | 位置決め機能付プログラマブルコントロ―ラおよびその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1154213A JP2527813B2 (ja) | 1989-06-16 | 1989-06-16 | 位置決め機能付プログラマブルコントロ―ラおよびその制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0319003A true JPH0319003A (ja) | 1991-01-28 |
| JP2527813B2 JP2527813B2 (ja) | 1996-08-28 |
Family
ID=15579316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1154213A Expired - Lifetime JP2527813B2 (ja) | 1989-06-16 | 1989-06-16 | 位置決め機能付プログラマブルコントロ―ラおよびその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2527813B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000033147A1 (fr) * | 1998-12-03 | 2000-06-08 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Unite de commande de servosysteme |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61188601A (ja) * | 1985-02-18 | 1986-08-22 | Mitsubishi Electric Corp | 位置決め装置 |
| JPH01123208U (ja) * | 1988-02-17 | 1989-08-22 |
-
1989
- 1989-06-16 JP JP1154213A patent/JP2527813B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61188601A (ja) * | 1985-02-18 | 1986-08-22 | Mitsubishi Electric Corp | 位置決め装置 |
| JPH01123208U (ja) * | 1988-02-17 | 1989-08-22 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2000033147A1 (fr) * | 1998-12-03 | 2000-06-08 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Unite de commande de servosysteme |
| GB2354343A (en) * | 1998-12-03 | 2001-03-21 | Mitsubishi Electric Corp | Servo system controller |
| US6377012B1 (en) | 1998-12-03 | 2002-04-23 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Servo system controller |
| GB2354343B (en) * | 1998-12-03 | 2002-12-18 | Mitsubishi Electric Corp | Servo system controller |
| DE19883000B4 (de) * | 1998-12-03 | 2007-04-12 | Mitsubishi Denki K.K. | Servosystem-Steuereinrichtung |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2527813B2 (ja) | 1996-08-28 |
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