JPH02306301A - コンピュータシミュレーションにおけるデータの保持方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ、産業−１−の利用分野 本発明はスケジュールに基づいて工作機械やロボットを
制御する設備をコンピュータ上で模擬するコンピュータ
ソミュ１ノーノヨンにおけるデータの保持方法に関する
。

＋ｔ、発明の概要 本発明は、スケジューラの作業スケジューラに沿って複
数の設備を制御したときの模擬を行うコンピュータシミ
ュレーションにおけるデータの保持方法において、 設備データを、設備タスクおよびコントロールタスクに
各々保持させておき、設備タスクはコントロールタスク
に対して状態イベント（状態の変化）を発信し、コント
ロールタスクは設備タスクに対して指令イベント（スケ
ジュールより生成された指令）を発信することにより、 設備データのアクセス時間を短縮することができるとと
もにアクセスタイミングを取り易くし、並列処理が行え
るようにしたものである。

Ｃ８従来の技術 一般にスケジュールに基づいて工作機械やロボットを制
御する施設は例えば第４図のように構成されている。第
４図において１は複数の設備の作業容量や作業の種類に
基づいて作成したスケジュールが内蔵されているスケジ
ューラである。２はスケジューラｌのスケジュールに沿
って各種設備３、．３．．３．・・・を制御するコント
ローラである。

設備３．．３．．３．・・・は各種工作機械やロボット
より成る。第４図のような施設をコンピュータ上で模擬
を行う場合、コントローラ２では第５図のような処理が
、設備３．．３．．３３・・・では第６図のような処理
が各サイクル毎に必要となる。すなわちコントローラモ
デルは、設備状態の読み取りを行い（ステップＳ１）、
異常発生の検査を行い（ステップＳ、）、スケジュール
の取り込みを行い（ステップＳ、）、状態とスケジュー
ルの比較を行い（ステップＳ４）、設備への指令を生成
しくステップＳ、）設備指令の書き込みを行う（ステッ
プＳ８）。また設備モデルは、設備状態の時間による更
新を行い（ステップＳ、）、コントローラへ指示をあお
ぎ（ステップＳ、）、コントローラから指令を受は取る
（ステップＳ、）。

また、マルチタスク処理の可能なコンピュータ上で模擬
を行う場合、コントローラモデルと設備モデルを別々の
タスクで実現するのが普通であり、設備の状態を示すデ
ータは第７図に示すように共通データとして保持してい
る。

Ｄ１発明が解決しようとする課題 上記のような模擬システムは、コンピュータ上で模擬を
行う際に設備状態データの参照、更新が非常に多くあり
、次のような問題点があった。

（１）共通データのためアクセスに時間がかかる。

（２）同時にアクセスする事ができない。

（３）データのアクセスタイミングが取りづらい。

（４）並列処理ができない。

本発明は上記の点に鑑みてなされたものでその目的は、
データのアクセス時間を短縮することができるとともに
アクセスタイミングを取り易くしたコンピュータシミュ
レーンヨンにおけるデータの保持方法を提供することに
ある。

Ｅ０課題を解決するための手段および作用本発明は、ス
ケジューラの作業スケジュールに沿って複数の設備を制
御したときの模擬を行うコンピュータシミュレーシぢン
におけるデータの保持方法において、コントロールタス
クおよび設備タスクに各々設備データを保持させるとと
もに、設備タスクはコントロールタスクに対して状態の
変化を発信し、コントロールタスクは設備タスクに対し
て前記スケジュールに基づいて生成した指令を発信する
ことを特徴としている。

Ｔ？　、実施例 以下、図面を参照しながら本発明の一実施例を説明する
。まず本発明のデータ保持方法を第４図の施設に適用１
−でコンピュータ１−で模擬を行った場合の各モデルの
処理内容は第１図のように表１５れる。第１図において
設備モデル（第４図の設備３゜３＝、３ｓ・・の処理内
容をコンピュータ上で模擬したしの）は設備データを打
（−でおり、時間による状態の更新、状態イベント（状
態の変化）の発信、指令イベント（スケ′）：３−ルよ
り生成された指令）の受信、指令に、Ｌる状態の更新を
行う。

またコント〔１−ラモデル（第４図のコントローラ２の
処理内容をコンピュータｌ−で模擬したらの）ら設備デ
ータを打ｊ７ており、状態イベントの受信、イベントに
よる状態の更新、スケジュールの取り込み、指令イベン
トの発信、指令による状態の更新を行う。

次に第１図の方法を用いて、複数の設備を１つの設備タ
スクで模擬した具体例を第２図に示す。

第２図において通信タスクは図示しない通信回線を通し
てスケジュールや設備データを取り込む。

表示タスクは後述する設備タスクの状態の表示イベント
によってＣＲＴ　４　、）：で表示を行う。まず通信タ
スクを通してスケジュールや設備データを取り込み初期
化を行う。そして次にキーボード５又はマウス６によっ
て設備タスクに起動をかけ、第３図のようなシーケンス
で模擬実行を開始する。

そのときの実行状況は表示タスクを通してＣＲＴ４−１
−に表示される。

第３図において設備タスクはまず設備状態の更新（ステ
ップＳ、）を行った後、状態に変化があるか否かを判定
する（ステップＳｔ）。その結果、状態に変化無ければ
終了イベントをコントロールタスクに対して発信（ステ
ップＳ、）、状態が変化していれば変化した状態のイベ
ントをコントロールタスクに対して発信する（ステップ
Ｓ４）。

一方コントロールタスクは設備タスクからの状態イベン
トを受信（ステップＳｌ）シたら、ステップＳ、におい
て終了イベントであるか否かを判定する。終了イベント
ではないときは状態の更新を行い（ステップＳ３）、終
了イベントである場合はステップＳ４において設備の状
態に異常がないかどうかを判定する。異常がある場合は
異常処理を行い（ステップＳｓ）、異常がない場合はス
テップＳ６において実行可能なスケジュールがあるか否
かを判定側る。実行可能スケジュールがある場合は、そ
のスケジュールから指令を生成Ｉ７て（ステップＳ７）
、設備タスクに対して指令を発信１〜（ステップＳＳ）
た後状態の更新を行う（ステップＳｇ）。また実行可能
スケジュールがない場合はステップＳ、。において設備
タスクに対１．て終了イベントを発信する。次に設備タ
スク側ではステップＳ５においてコントロールタスクか
らの指令を受信１７た後、終了イベントであるか否かを
判定ケる（ステップＳ、）。その結果終了イベントであ
る場合は表示タスクに対して状態の表示イベントを発信
しくステップＳ　７）だ後、時刻の更新を行い（ステッ
プＳ８）、終了イベントではない場合はステップＳ、に
おいて設備状態の更新を行う。

尚、−）η記第２図、第３図の実施例では通信回線を通
してスケジュールや設備データを取り込んでいるが、他
のタスクから取り込んでも良いｊ７、フアイルから読み
取るようにしても良い。

また設備タスクは複数あっても良い。

Ｇ１発明の効果 以上のように本発明によれば必要とする設備データをタ
スク内に保持しているため、データのアクセスが速くな
るとと乙にアクセスタイミングが取り易くなり、且つ並
列処理が可能な部分ができる。また変化した状態や生成
された指令によって動作しているので、全ての設備デー
タを毎回調べる必要かなくなる。さらに必要なデータと
プログラムを内蔵しているためタスクの独立性が高めら
れる等の優れた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図および第３図はともに本発明の一実施例
を示し、第１図は全体の概念図、第２図は各タスクの関
係を示す説明図、第３図は設備タスクおよびコントロー
ルタスクのフローチャート、第４図はスケジュールに基
づいて各設備を制御する施設のブロック図、第５図はコ
ンビュークシミュレーションを行うときの従来のコント
ローラモデルの処理フローチャート、第６図はコンビュ
ータンミュレーションを行うときの従来の設備モデルの
処理フローチャート、第７図はマルチタスク処理の可能
なコンピュータ上でシミュレーションを行うときの従来
の処理方法を示す概念図である。 １・・・スケジューラ、２・・・コントローラ、３Ｉ。 ３オ、３．・・・設備、４・・・ＣＲＴ、５・・・キー
ボード、６・・・マウス。 外２名 第１図 実施例の概念図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）スケジューラの作業スケジュールに沿って複数の
   設備を制御したときの模擬を行うコンピュータシミュレ
   ーションにおけるデータの保持方法において、 コントロールタスクおよび設備タスクに各々設備データ
   を保持させるとともに、設備タスクはコントロールタス
   クに対して状態の変化を発信し、コントロールタスクは
   設備タスクに対して前記スケジュールに基づいて生成し
   た指令を発信することを特徴とするコンピュータシミュ
   レーションにおけるデータの保持方法。