JP3369470B2 - サーボシステムコントローラ - Google Patents

サーボシステムコントローラ

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JP3369470B2
JP3369470B2 JP14733598A JP14733598A JP3369470B2 JP 3369470 B2 JP3369470 B2 JP 3369470B2 JP 14733598 A JP14733598 A JP 14733598A JP 14733598 A JP14733598 A JP 14733598A JP 3369470 B2 JP3369470 B2 JP 3369470B2
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    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、加工装置等を制
御する機器制御用コントローラに係わり、特に、シーケ
ンス制御部とサーボ制御部とを備え、サーボシステムを
制御するサーボシステムコントローラに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】サーボモータを使用した加工装置等の制
御対象を、シーケンス制御部とサーボ制御部とを備えた
サーボシステムコントローラで制御するシステムにおい
て、外部からの入力信号による制御対象のイベント、あ
るいはシーケンス制御部のタイマによる定周期イベント
により、サーボモータの動作パターンまたは制御対象に
対する出力信号を変化させるといった制御を行なう場合
には、イベント検出からサーボモータの動作パターンま
たは出力信号が変化するまでの応答時間の長さが、タク
トタイムを左右し、その応答時間のばらつきが加工精度
を左右する。特に、タクトタイムの短縮を目的として加
工速度を上げようとする場合、この影響が顕著に現れる
ため、応答時間の短縮と応答時間の一定化が強く要望さ
れている。
【０００３】図２４は特開平２−１４６６０６号公報に
示されたシーケンス制御部とサーボ制御部とを備えた従
来のサーボシステムコントローラを示している。図２４
において、１はサーボシステムコントローラ本体を示し
ており、サーボシステムコントローラ本体１はシーケン
ス制御部２とサーボ制御部３とを有している。
【０００４】シーケンス制御部２は、シーケンス制御用
ＣＰＵ４と、制御メモリ５と、入出力インタフェース６
と、周辺装置用インタフェース７とから構成されてい
る。入出力インタフェース６には制御対象の入力ユニッ
ト８と出力ユニット９が接続されている。サーボ制御部
３は、位置決め制御用ＣＰＵ１０と、制御メモリ１１
と、サーボプログラムメモリ１２と、サーボインタフェ
ース１４とから構成されている。サーボインタフェース
１４にはサーボモータを含むサーボシステム２１が接続
されている。
【０００５】サーボシステムコントローラ本体１は、シ
ーケンス制御部２とサーボ制御部３の共有メモリとし
て、シーケンス制御部２とサーボ制御部３との間の情報
の受け渡しを行なう例えばデュアルポートメモリによる
コモンメモリ１００を有している。コモンメモリ１００
は、図２５に示されているように、デバイス情報エリア
１００ａと、起動エリア１００ｂと、モニタエリア１０
０ｃとを有している。
【０００６】つぎに動作について説明する。シーケンス
制御部２のシーケンス制御用ＣＰＵ４は、入力ユニット
８より入出力インタフェース６を介して制御対象（図示
せず）より入力情報を入力し、入力情報、内部情報、制
御対象への出力情報がデバイス名、レジスタ番号等の変
数で記述されているシーケンスプログラムをスキャン実
行し、出力情報および内部情報を更新する動作を繰り返
すことにより、出力情報を入出力インタフェース６を介
して出力ユニット９へ出力し、制御対象をシーケンス制
御する。
【０００７】シーケンス制御部２は、シーケンスプログ
ラムの実行により所定のデバイス情報の値をコモンメモ
リ１００のデバイス情報エリア１００ａに書込むと共
に、所定の起動情報を起動エリア１００ｂに書込む。サ
ーボ制御部３は、コモンメモリ１００の起動エリア１０
０ｂを監視し、起動エリア１００ｂに所定の起動情報が
書込まれると、デバイス情報エリア１００ａからデバイ
ス情報の値を読み取り、この情報によりサーボプログラ
ムメモリ１２に格納されているサーボプログラムを実行
し、サーボインタフェース１４を介してサーボシステム
２１の位置決め制御を行なう。起動エリア１００ｂに書
込まれた起動情報が、サーボプログラムの起動を開始す
る情報であった場合には、サーボ制御部３はコモンメモ
リ１００のデバイス情報エリア１００ａに書込まれたデ
バイス情報に基いてサーボプログラムメモリ１２に格納
されている所定のサーボプログラムの実行を開始する。
【０００８】サーボ制御部３は、コモンメモリ１００の
デバイス情報エリア１００ａの位置決め停止に対応する
デバイス情報を監視し、位置決め停止を指令する情報が
書込まれた場合には、サーボプログラムによって指定さ
れる位置決め制御を完了する前であってもサーボシステ
ム２１のサーボモータを停止させ、位置決め制御を完了
する。コモンメモリ１００の起動エリア１００ｂに書込
まれた起動情報が、位置決め速度を変更する情報であっ
た場合には、サーボ制御部３は、デバイス情報エリア１
００ａに書込まれたデバイス情報に基いて位置決め速度
を変更し、実行中のサーボプログラムによる位置決め制
御を継続する。
【０００９】コモンメモリ１００の起動エリア１００ｂ
に書込まれた起動情報が、サーボシステム２１のサーボ
モータのトルク制限値を変更する情報であった場合に
は、サーボ制御部３は、デバイス情報エリア１００ａに
書込まれたデバイス情報に基いてトルク制限値を変更
し、実行中のサーボプログラムによる位置決め制御を継
続する。実行を開始したサーボプログラムが位置追従制
御を行なうものである場合には、サーボ制御部３は、サ
ーボ制御を行なう制御周期毎にコモンメモリ１００のデ
バイス情報エリア１００ａを参照し、シーケンス制御部
２によって書込まれたデバイス情報に基いて目的位置を
演算し、サーボシステム２１の位置決め制御を行なう。
【００１０】実行を開始したサーボプログラムがキャン
セル／スタート制御を行なうものである場合には、サー
ボ制御部３は、コモンメモリ１００のデバイス情報エリ
ア１００ａのキャンセル指令に対応するデバイス情報を
監視し、実行プログラムのキャンセルを指令する情報が
書込まれると、実行中のサーボプログラムを中断し、ス
タート指定されているサーボプログラムの実行を開始す
る。サーボ制御部３は、位置決めが完了すると、コモン
メモリ１００のモニタエリア１００ｃに位置決めが完了
したことを示す情報を格納する。また、位置決め途中の
データや、エラー情報も随時、モニタエリア１００ｃに
格納する。
【００１１】なお、制御メモリ５、１１は各ＣＰＵ４、
１０を動作させるためのものである。また、制御メモリ
５には周辺装置用インタフェース７を介して周辺装置か
ら書込まれたシーケンスプログラムを格納し、サーボプ
ログラムメモリ１２には周辺装置用インターフェース７
を介して周辺装置から書込まれたサーボプログラムを格
納する。
【００１２】上述のように、制御対象のイベント検出
は、全て、シーケンス制御部２によるシーケンスプログ
ラムのスキャン実行により行われる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】上述のような従来のサ
ーボシステムコントローラでは、以下の（１）〜（９）
のような問題点がある。
【００１４】（１）制御対象のイベント検出は、全て、
シーケンス制御部によるシーケンスプログラムのスキャ
ン実行により行われるため、制御対象のイベント検出に
対する応答時間の短縮を図るためには、シーケンス制御
部のスキャンタイムを短縮する必要があり、そのために
は高性能なＣＰＵを用いなければならず、コストが増加
する。
【００１５】（２）制御対象から入力情報として検出す
るイベントには、高速に応答する必要があるイベントだ
けでなく、低速に応答すればよいイベントがあるにも拘
わらず、全てシーケンス制御部でシーケンスプログラム
のスキャン実行によりイベント検出を行なうため、各イ
ベントの制御特性に合わせて最適な応答速度で制御する
ことができない。
【００１６】（３）制御対象から入力情報として検出す
る各イベントの制御特性に合わせて制御プログラムを独
立記述することが難しく、制御プログラムがわかり難く
なる。
【００１７】（４）シーケンス制御部の入力情報により
制御対象のイベントを検出し、サーボ制御部でサーボプ
ログラムの起動を行なうまでにシーケンス制御部のスキ
ャンタイム分の時間的遅れを生じ、結果的にサーボモー
タの起動が遅れ、タクトタイム短縮の妨げになる。
【００１８】（５）サーボ制御部でサーボプログラムに
よる位置決め実行中に、制御対象のイベントを検出して
位置決め速度を変更するまでに、シーケンス制御部のス
キャンタイム分の遅れとばらつきが生じ、タクトタイム
短縮と加工精度向上の両立が困難になる。
【００１９】（６）サーボ制御部でサーボプログラムに
よる位置決め実行中に、制御対象のイベントを検出しト
ルク制限値を変更するまでに、シーケンス制御部のスキ
ャンタイム分の遅れとばらつきが生じ、タクトタイム短
縮と加工精度向上の両立が困難になる。
【００２０】（７）制御対象のイベントを検出により、
サーボ制御部で現在実行中のサーボプログラムを中断
し、指定された別のサーボプログラムを起動するキャン
セル／スタート制御を行なった場合には、シーケンス制
御部のスキャンタイム分の遅れとばらつきが生じ、タク
トタイム短縮と加工精度向上の両立が困難になる。
【００２１】（８）制御対象からの入力情報を特定周期
で定期的に参照する必要があっても、シーケンス制御部
でシーケンスプログラムのスキャン実行により入力情報
を参照するため、入力情報の制御特性に合わせて最適な
周期で定期的に参照することが難しい。
【００２２】（９）シーケンス制御部の演算結果に位置
決めアドレスを追従させるようサーボ制御部で位置追従
制御を行なった場合には、シーケンス制御部のスキャン
タイムより短い時間分解能での制御はできず、さらにシ
ーケンス制御部のスキャン周期とサーボ制御部の制御周
期が非同期であるため、演算結果がどのタイミングでサ
ーボ制御に反映されるかを特定できず、高速に高精度な
加工を行なうことができない。
【００２３】この発明は、上述の如き問題点を解消する
ためになされたもので、コスト高を招くことなく制御対
象のイベント検出に対する応答時間を短縮し、各イベン
トの制御特性に合わせて一定した応答時間で制御対象を
制御してタクトタイムの短縮と加工精度向上の両立がで
き、またイベント検出によりサーボプログラムの起動を
行なう際の応答時間やトルク制限値の途中変更を行なう
際の応答時間やキャンセル／スタート制御を行なう際の
応答時間を短縮一定化してタクトタイムの短縮と加工精
度向上の両立ができ、また、各イベントの制御特性に合
わせて制御プログラムを独立記述し、制御プログラムを
わかり易くすることができ、また、イベント処理プログ
ラムの実行処理がサーボ制御に影響を与えないよう、イ
ベント処理によるサーボ制御部のＣＰＵ占有率を一定量
以下に抑えることができ、また、位置追従制御を行なう
際、算術関数等を使った演算結果をサーボ制御周期に同
期したタイミングでサーボ制御に反映し、高速に高精度
な加工を行なうことができるサーボシステムコントロー
ラを得ることを目的とする。
【００２４】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、この発明によるサーボシステムコントローラは、
制御対象からの入力情報、内部情報、上記制御対象への
出力情報等のデバイス情報がデバイス名、レジスタ番号
等の変数で記述されたシーケンスプログラムをスキャン
実行し、上記出力情報および上記内部情報を更新する動
作を繰り返すことにより上記出力情報を介して上記制御
対象をシーケンス制御するシーケンス制御部と、このシ
ーケンス制御部に接続され制御情報エリアを有するデュ
アルポートメモリと、このデュアルポートメモリに接続
されこのデュアルポートメモリを介してシーケンス制御
部からサーボプログラムメモリにサーボプログラムが格
納されて制御対象をサーボ制御するサーボ制御部と、を
備えたサーボシステムコントローラにおいて、前記サー
ボ制御部には、更に、制御対象からの入力情報をもとに
イベント発生を検出するイベント検出手段と、前記デュ
アルポートメモリを介してシーケンス制御部からのイベ
ント処理プログラムを格納するイベント処理プログラム
メモリとを有し、前記イベント検出手段の出力信号によ
る前記サーボ制御部での割込み処理によって前記イベン
ト処理プログラムメモリのイベント処理プログラムを実
行するものである。
【００２５】つぎの発明によるサーボシステムコントロ
ーラは、制御対象からの入力情報、内部情報、上記制御
対象への出力情報等のデバイス情報がデバイス名、レジ
スタ番号等の変数で記述されたシーケンスプログラムを
スキャン実行し、上記出力情報および上記内部情報を更
新する動作を繰り返すことにより上記出力情報を介して
上記制御対象をシーケンス制御するシーケンス制御部
と、このシーケンス制御部に接続され制御情報エリアを
有するデュアルポートメモリと、このデュアルポートメ
モリに接続されこのデュアルポートメモリを介してシー
ケンス制御部からサーボプログラムメモリにサーボプロ
グラムが格納されて制御対象をサーボ制御するサーボ制
御部と、を備えたサーボシステムコントローラにおい
て、前記サーボ制御部には、更に、定周期タイマと、前
記定周期タイマが出力するタイマ信号をもとにして定周
期イベント発生を検出するイベント検出手段と、前記デ
ュアルポートメモリを介してシーケンス制御部からのイ
ベント処理プログラムを格納するイベント処理プログラ
ムメモリとを有し、前記イベント検出手段の出力信号に
よる前記サーボ制御部での割込み処理によって前記イベ
ント処理プログラムメモリのイベント処理プログラムを
実行するものである。
【００２６】つぎの発明によるサーボシステムコントロ
ーラは、制御対象からの入力情報、内部情報、上記制御
対象への出力情報等のデバイス情報がデバイス名、レジ
スタ番号等の変数で記述されたシーケンスプログラムを
スキャン実行し、上記出力情報および上記内部情報を更
新する動作を繰り返すことにより上記出力情報を介して
上記制御対象をシーケンス制御するシーケンス制御部
と、このシーケンス制御部に接続され制御情報エリアを
有するデュアルポートメモリと、このデュアルポートメ
モリに接続されこのデュアルポートメモリを介してシー
ケンス制御部からサーボプログラムメモリにサーボプロ
グラムが格納されて制御対象をサーボ制御するサーボ制
御部と、を備えたサーボシステムコントローラにおい
て、サーボ制御部には、更に、サーボ制御周期のタイミ
ングを決める制御周期クロックと、前記デュアルポート
メモリを介してシーケンス制御部からのイベント処理プ
ログラムを格納するイベント処理プログラムメモリとを
有し、前記制御周期クロックの情報をもとに、サーボ制
御周期と同期した定周期で、前記サーボ制御部での割込
み処理によって前記イベント処理プログラムメモリのイ
ベント処理プログラムを実行するものである。
【００２７】つぎの発明によるサーボシステムコントロ
ーラは、制御周期クロックの情報をもとに、まずサーボ
制御データのリード・ライト処理を行い、リード・ライ
ト処理の完了に続いてイベント処理プログラムを実行す
るものである。
【００２８】つぎの発明によるサーボシステムコントロ
ーラは、前記サーボ制御部は割込み処理でイベント処理
プログラムを実行することにより、制御対象に対する出
力情報を更新するものである。
【００２９】つぎの発明によるサーボシステムコントロ
ーラは、前記サーボ制御部はシーケンシャルファンクシ
ョンチャートで記述されているイベント処理プログラム
を、１回の割込み処理で、特定範囲のステップのみを１
回実行するものである。
【００３０】つぎの発明によるサーボシステムコントロ
ーラは、前記サーボ制御部は割込み処理でイベント処理
プログラムを実行することにより、位置決めプログラム
の実行を開始するものである。
【００３１】つぎの発明によるサーボシステムコントロ
ーラは、前記サーボ制御部は割込み処理でイベント処理
プログラムを実行することにより、位置決め速度を途中
変更するものである。
【００３２】つぎの発明によるサーボシステムコントロ
ーラは、前記サーボ制御部は割込み処理でイベント処理
プログラムを実行することにより、サーボモータのトル
ク制限値を途中変更するものである。
【００３３】つぎの発明によるサーボシステムコントロ
ーラは、前記サーボ制御部は割込み処理でイベント処理
プログラムを実行することにより、実行中の位置決めプ
ログラムを中断し、指定された位置決めプログラムの実
行を開始するものである。
【００３４】
【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照してこの発
明の実施の形態を詳細に説明する。なお、以下に説明す
るこの発明の実施の形態において上述の従来例と同一構
成の部分は、上述の従来例に付した符号と同一の符号を
付してその説明を省略する。
【００３５】実施の形態１． （構成） 図１はこの発明によるサーボシステムコントローラ（以
下、ＳＳＣ）の実施の形態１の構成を示している。この
発明によるサーボシステムコントローラでは、サーボ制
御部３に、位置決め制御用ＣＰＵ１０、制御メモリ１
１、サーボプログラムメモリ１２、サーボインタフェー
ス１４に加えて、イベント処理プログラムメモリ１３
と、制御対象の入力ユニット１６と出力ユニット１７を
接続された入出力インタフェース１５と、制御周期クロ
ック１８と、イベント検出部１９と、割込み制御回路２
０とが追加されている。
【００３６】制御周期クロック１８は、サーボインタフ
ェース１４に制御周期クロック信号を与え、サーボイン
タフェース１４は制御周期クロック信号の立ち下がりエ
ッジに同期したトリガ状の制御周期信号を発生し、これ
を割込み制御回路２０に与える。イベント検出部１９は
制御対象からの入力情報をもとにイベント発生を検出す
る。イベント発生のための入力信号は入力ユニット１６
より入出力インタフェース１５を介してイベント検出部
１９に与えられ、イベント検出部１９はこの入力信号に
よって入力イベント信号にパルスを発生する。
【００３７】割込み制御回路２０は、サーボインタフェ
ース１４より制御周期信号を入力することにより、位置
決め制御用ＣＰＵ１０にサーボ制御データのリード・ラ
イト処理のための割込み制御信号を与える。また、割込
み制御回路２０は、イベント検出部１９より入力イベン
ト信号を入力し、入力イベント信号の立ち上がりエッジ
に同期としてイベント処理のための割込み制御信号を位
置決め制御用ＣＰＵ１０に与える。
【００３８】これにより、サーボ制御部３の割込み処理
だけでイベント処理プログラムが実行される。このイベ
ント処理プログラムによるイベント処理には、制御対象
に対する出力情報の更新、位置決めプログラムの実行開
始、位置決め速度の途中変更、サーボモータのトルク制
限値の途中変更、実行中の位置決めプログラムを中断し
て指定された位置決めプログラムの実行開始等がある。
サーボ制御部３は、ＳＦＣ（SequentialFunction Chart
；シーケンシャル ファンクション チャート）で記
述されているイベント処理プログラムを、１回の割込み
処理で、特定範囲のステップのみを１回実行することが
できる。
【００３９】なお、シーケンス制御部２は、従来のもの
と同様に、シーケンス制御用ＣＰＵ４と、制御メモリ５
と、入出力インタフェース６と、周辺装置用インタフェ
ース７とから構成されている。
【００４０】サーボシステムコントローラ本体１は、シ
ーケンス制御部２とサーボ制御部３の共有メモリとし
て、シーケンス制御部２とサーボ制御部３との間の情報
の受け渡しを行なうデュアルポートメモリ等によるコモ
ンメモリ２２を有している。
【００４１】図２はイベント処理プログラムメモリ１３
のメモリ構成の一例を示している。イベント処理プログ
ラムメモリ１３は、イベント処理パラメータ格納エリア
２３と、イベント処理プログラム格納エリア２４とを画
定されている。イベント処理パラメータ格納エリア２３
は、１回のイベント処理で実行するＳＦＣプログラムの
ステップ範囲を制限する連続移行数を格納する連続移行
数格納エリア２５と、イベント１情報格納エリア２６1
〜イベントｎ情報格納エリア２６n により構成される。
【００４２】イベント１情報格納エリア２６1〜イベン
トｎ情報格納エリア２６n は、その各格納エリア毎に、
各イベント処理の要因を格納するイベント要因格納エリ
ア２６1a〜２６naと各イベントで実行するＳＦＣプログ
ラムのプログラム番号を格納するイベントプログラム番
号格納エリア２６1b〜２６nbとをペアーで有している。
イベント処理プログラム格納エリア２４は、ＳＦＣプロ
グラム格納エリア２９と、演算制御プログラム（以下Ｆ
プログラム）格納エリア３０と、トランジションプログ
ラム（以下Ｇプログラム）格納エリア３１とから構成さ
れている。
【００４３】ＳＦＣプログラム格納エリア２９は、プロ
グラム番号１〜ｎのＳＦＣプログラムを格納するＳＦＣ
プログラム１（以下ＳＦＣ１）格納エリア２９1 、ＳＦ
Ｃ２格納エリア２９2〜ＳＦＣｎ格納エリア２９n より
構成されている。Ｆプログラム格納エリア３０は、プロ
グラム番号１〜ｎのＦプログラムを格納する、Ｆ１格納
エリア３０1、Ｆ２格納エリア３０2 〜Ｆｎプログラム
格納エリア３０n から構成されている。Ｇプログラム格
納エリア３１は、プログラム番号１〜ｎのＧプログラム
を格納する、Ｇ１格納エリア３１1、Ｇ２格納エリア３
１2 〜Ｇｎ格納エリア３１n から構成されている。
【００４４】図３は図１のサーボプログラムメモリ１２
のメモリ構成の一例を示している。サーボプログラムメ
モリ１２は、サーボパラメータ格納エリア３２と、サー
ボプログラム（以下Ｋプログラム）格納エリア３３とを
有している。
【００４５】サーボパラメータ格納エリア３２は、１軸
〜ｎ軸のサーボパラメータ、例えば単位系、サーボアン
プタイプ、サーボモータタイプ等を格納する１軸のサー
ボパラメータ格納エリア３２1、２軸のサーボパラメー
タ格納エリア３２2 〜ｎ軸のサーボパラメータ格納エリ
ア３２n により構成される。Ｋプログラム格納エリア３
３は、プログラム番号１〜ｎのサーボプログラムを格納
する、サーボプログラム１（以下Ｋ１）格納エリア３３
1、Ｋ２格納エリア３３2 〜Ｋｎ格納エリア３３n より
構成される。
【００４６】図４は制御メモリ１１内に確保したサーボ
起動情報格納エリア３４を示している。サーボ起動情報
格納エリア３４は、起動情報格納エリア３５と、起動プ
ログラム番号エリア３６と、キャンセルプログラム番号
格納エリア３７と、速度変更軸番号格納エリア３８と、
速度変更値格納エリア３９と、トルク制限変更軸番号格
納エリア４０と、トルク制限変更値格納エリア４１とか
ら構成される。
【００４７】（サーボ制御部の動作タイミング） 図５（ａ）〜（ｋ）はサーボ制御部３の動作タイミング
を示すタイミングチャートである。
【００４８】（ａ）は制御周期クロック１８からサーボ
インタフェース１４に入力する制御周期クロック信号波
形を示している。
【００４９】（ｂ）はサーボインタフェース１４とサー
ボシステム２１との間でサーボ制御データの送受信を行
なうタイミングを示すサーボ制御データ通信タイミング
であり、Ｂａ、Ｂｂ、Ｂｃはそれぞれ、制御周期クロッ
ク信号波形の立ち上がりエッジに同期したサーボ制御デ
ータ通信タイミングを示している。
【００５０】（ｃ）はサーボインタフェース１４から割
込み制御回路２０に入力する制御周期信号波形を示して
おり、Ｃａ〜Ｃｃは制御周期クロック信号波形の立ち下
がりエッジに同期した制御周期信号の立ち上がりエッジ
を示している。
【００５１】（ｄ）は入出力インタフェース１５よりの
入力信号によってイベント検出部１９が発生する入力イ
ベント信号波形であり、Ｄａはその立ち上がりエッジを
示している。
【００５２】（ｅ）は割込み制御回路２０から位置決め
制御用ＣＰＵ１０に入力する割込み制御信号波形であ
り、Ｅａ〜Ｅｄはその立ち上がりエッジを示している。
この立ち上がりエッジのうちＥａ、Ｅｃ、Ｅｄはそれぞ
れ、制御周期信号の立ち上がりエッジＣａ〜Ｃｃに同期
しており、Ｅｂは入力イベント信号の立ち上がりエッジ
に同期している。
【００５３】（ｆ）は位置決め制御用ＣＰＵ１０がサー
ボ制御データをサーボインタフェース１４にリード・ラ
イトするサーボ制御データリード・ライト処理の処理タ
イミングを示しており、Ｆａ、Ｆｂ、Ｆｃはそれぞれ、
制御周期信号による割込み制御信号立ち上がりエッジＥ
ａ、Ｅｃ、Ｅｄによって発生する位置決め制御用ＣＰＵ
１０の割込み処理で実行するサーボ制御データリード・
ライト処理の処理タイミングを示している。
【００５４】（ｇ）はサーボ制御の加減速演算、複数軸
の補間演算等を行なうサーボ演算処理の処理タイミング
を示している。サーボ制御演算処理はリアルタイムタス
クとして、サーボ制御データリード・ライト処理の終了
時に起動される。Ｇａ、Ｇｂ、Ｇｃはそれぞれ、サーボ
制御データリード・ライト処理Ｆａ、Ｆｂ、Ｆｃにより
起動された処理タイミングを示している。
【００５５】（ｈ）は高速にリフレッシュする必要のな
いモニタデータをコモンメモリ２２にセットしたり、周
辺装置用インタフェース７およびコモンメモリ２２を介
して周辺装置との通信を行う等、サーボ制御用のリアル
タイム処理よりも優先順位の低い処理を行なう一般デー
タ処理の処理タイミングであり、Ｈａ〜Ｈｃはそれぞれ
優先順位の高い処理に対する位置決め制御用ＣＰＵ１０
の空時間に実行される処理タイミングを示している。
【００５６】（ｉ）はイベント処理の処理タイミングを
示しており、Ｉａは入力イベント信号による割込み制御
信号Ｅｂの立ち上がりエッジによって発生した位置決め
制御用ＣＰＵ１０の割込み処理で実行するイベント処理
の処理タイミングを示している。
【００５７】（ｊ）は入力ユニット１６を介してイベン
ト処理のトリガとして外部の制御対象から入力する入力
信号波形を示しており、Ｊａはその立ち上がりエッジを
示す。
【００５８】（ｋ）はイベント処理により更新し、出力
ユニット１７から外部の制御対象に出力する出力信号波
形を示しており、Ｋａはその立ち上がりエッジを示して
いる。
【００５９】（シーケンス制御部の動作） つぎに、シーケンス制御部２の動作について説明する。
シーケンスプログラムはユーザにより周辺装置用インタ
フェース７を介して制御メモリ５に予め格納される。シ
ーケンス制御部２のシーケンス制御用ＣＰＵ４は、制御
対象に接続した入力ユニット８からの入力情報を入出力
インタフェース６を介して取込み、シーケンスプログラ
ムをスキャン実行し、出力情報および内部情報を更新す
る動作を繰り返すことによって、出力情報および、入出
力インタフェース６を介した出力ユニット９により制御
対象をシーケンス制御する。
【００６０】シーケンス処理時に更新する入力情報、出
力情報、内部情報等のデバイス情報はコモンメモリ２２
に格納する。また、サーボ制御の際の位置決め情報もや
はりコモンメモリ２２に格納する。従って、サーボ制御
部３はコモンメモリ２２のデバイス情報を参照すること
により、シーケンス制御部２の演算結果をサーボ制御に
使用することができる。また、シーケンス制御部２はコ
モンメモリ２２の特定デバイス情報をアクセスすること
により、サーボ制御部３のデータ、例えば現在値や回転
数、動作状態等をモニタすることができる。
【００６１】（サーボ制御部の動作） つぎに、サーボ制御部３の動作について説明する。サー
ボプログラムおよびイベント処理プログラムはユーザに
より入出力インタフェース６、コモンメモリ２２を介し
てサーボプログラムメモリ１２およびイベント処理プロ
グラムメモリ１３に予め格納される。ここで、格納する
サーボプログラムの一例を図６（ａ）〜（ｃ）に示す。
（ａ）はプログラム番号１００のＫ１００、（ｂ）はＫ
１３０、（ｃ）はＫ２００であり、それぞれサーボプロ
グラムメモリ１２のＫプログラム格納エリア３３の対応
するプログラム番号のエリアに格納される。
【００６２】Ｋ１００は、アブソリュート方式で軸１と
軸２とを直線補間制御するサーボプログラムで、軸１を
アドレス１００００に、軸２をアドレス２００００に位
置決めするよう合成速度１００で２軸直線補間を行な
う。Ｋ１３０は、キャンセル／スタートを行なうサーボ
プログラムであり、実行中のＫ１００を途中終了し、Ｋ
２００の起動を行なうサーボプログラムである。Ｋ２０
０は、アブソリュート方式で軸１と軸２とを直線補間制
御するサーボプログラムで、軸１をアドレス２００００
に、軸２をアドレス４００００に位置決めするよう合成
速度２００で２軸直線補間を行なう。
【００６３】イベント処理パラメータの設定例を図７に
示す。イベント処理プログラムメモリ１３のイベント処
理パラメータ格納エリア２３のイベント１情報格納エリ
ア２６1〜イベントｎ情報格納エリア２６n の対応する
エリアにイベント１情報（イベント要因、プログラム番
号）〜イベント５情報（イベント要因、プログラム番
号）を格納する。イベント１情報はＰＸ０の立ち上がり
エッジでプログラム番号１００のＳＦＣプログラム（Ｓ
ＦＣ１００）を起動する設定を示している。ここで、Ｐ
Ｘ０はサーボ制御部３に接続した入力ユニット１６から
の入力信号を変数名で表したものであり、先頭にＰを付
加することで、シーケンス制御部２に接続した入力ユニ
ット８からの入力信号Ｘ０と区別している。また本設定
例においては連続移行数格納エリア２５に連続移行数２
を格納しておく。
【００６４】ＳＦＣプログラムの設定例を図８（ａ）〜
（ｅ）に示す。（ａ）はプログラム番号１００のＳＦＣ
１００、（ｂ）はＳＦＣ１１０、（ｃ）はＳＦＣ１２
０、（ｄ）はＳＦＣ１３０、（ｅ）はＳＦＣ１４０であ
り、これらのＳＦＣプログラムはそれぞれイベント処理
プログラムメモリ１３のＳＦＣプログラム格納エリア２
９の対応するプログラム番号のエリアに格納される。
【００６５】ＳＦＣ１００は、ステップＳ１でＧ１００
を実行し、移行条件が成立しているか否かを判別する。
移行条件が成立している場合にはステップＳ２に移行し
てＫ１００を起動し、ＳＦＣプログラムを終了する。こ
のとき、ステップＳ２ではＫ１００の起動処理を行なう
のみであり、位置決め完了を待たずＳＦＣプログラムを
終了する。ステップＳ１で移行条件が成立していない場
合には、ステップＳ２に移行せずに、ＳＦＣプログラム
を抜け、次回実行時に再びステップＳ１からＳＦＣプロ
グラムの実行を再開する。
【００６６】ＳＦＣ１１０は、ステップＳ１１でＧ１１
０を実行し、移行条件が成立しているか否かを判別す
る。移行条件が成立している場合にはステップＳ１２に
移行してＦ１１０を実行し、ＳＦＣプログラムを終了す
る。ステップＳ１１で移行条件が成立していない場合に
は、ステップＳ１２に移行せずに、ＳＦＣプログラムを
抜け、次回実行時に再びステップＳ１１からＳＦＣプロ
グラムの実行を再開する。
【００６７】ＳＦＣ１２０は、ステップＳ２１でＧ１２
０を実行し、移行条件が成立しているか否かを判別す
る。移行条件が成立している場合にはステップＳ２２に
移行してＦ１２０を実行し、ＳＦＣプログラムを終了す
る。ステップＳ２１で移行条件が成立していない場合に
は、ステップＳ２２に移行せずに、ＳＦＣプログラムを
抜け、次回実行時に再びステップＳ２１からＳＦＣプロ
グラムの実行を再開する。
【００６８】ＳＦＣ１３０は、ステップＳ３１でＧ１３
０を実行し、移行条件が成立しているか否かを判別す
る。移行条件が成立している場合にはステップＳ３２に
移行してＫ１３０を起動し、ＳＦＣプログラムを終了す
る。ステップＳ３１で移行条件が成立していない場合に
は、ステップＳ３２に移行せずに、ＳＦＣプログラムを
抜け、次回実行時に再びステップＳ３１からＳＦＣプロ
グラムの実行を再開する。
【００６９】ＳＦＣ１４０は、ステップＳ４１でＧ１４
０を実行し、移行条件が成立しているか否かを判別す
る。移行条件が成立している場合にはステップＳ４２に
移行してＦ１４０を起動し、ＳＦＣプログラムを終了す
る。ステップＳ４１で移行条件が成立していない場合に
は、ステップＳ４２に移行せずに、ＳＦＣプログラムを
抜け、次回実行時に再びステップＳ４１からＳＦＣプロ
グラムの実行を再開する。
【００７０】演算制御プログラムの設定例を図９（ａ）
〜（ｃ）に示す。（ａ）はプログラム番号１１０のＦ１
１０、（ｂ）はＦ１２０、（ｃ）はＦ１４０であり、そ
れぞれイベント処理プログラムメモリ１３のＦプログラ
ム格納エリア３０の対応するプログラム番号のエリアに
格納される。
【００７１】Ｆ１１０は位置決め制御中の軸１の運転速
度を２００に変更するＦプログラム、Ｆ１２０は軸２の
トルク制限値を５０％に変更するＦプログラム、Ｆ１４
０はＰＹ１００をセットするＦプログラムである。ここ
で、ＰＹ１００はサーボ制御部３に接続された出力ユニ
ット１７の出力信号を変数名で表したものであり、先頭
にＰを付加することで、シーケンス制御部２に接続した
出力ユニット９の出力信号Ｙ１００と区別することがで
きる。
【００７２】トランジションプログラムの設定例を図１
０（ａ）〜（ｅ）に示す。（ａ）はプログラム番号１０
０のＧ１００、（ｂ）はＧ１１０、（ｃ）はＧ１２０、
（ｄ）はＧ１３０、（ｅ）はＧ１４０であり、それぞれ
イベント処理プログラムメモリ１３のＧプログラム格納
エリア３１の対応するプログラム番号のエリアに格納さ
れる。
【００７３】Ｇ１００はＭ１００とＭ２００の論理積を
求め、移行条件の判別を行なうＧプログラムである。Ｍ
１００とＭ２００とが両方ともオンの時に移行条件成立
となる。ここで、Ｍ１００、Ｍ２００はシーケンス制御
に使用する内部リレーであり、コモンメモリ２２にデバ
イス情報を格納しているため、サーボシステムコントロ
ーラからも自由に読み書きでき、サーボプログラム起動
準備ができているか否かを判別する用途等に使用する。
【００７４】Ｇ１１０はＭ２００１がオンか否かを調
べ、移行条件の判別を行なうＧプログラムである。Ｍ２
００１がオンの時に移行条件成立となる。
【００７５】Ｇ１２０はＭ２００２がオンか否かを調
べ、移行条件の判別を行なうＧプログラムである。Ｍ２
００２がオンの時に移行条件成立となる。
【００７６】Ｇ１３０はＭ１００とＭ２００の論理積を
求め移行条件の判別を行なうＧプログラムである。Ｍ１
００とＭ２００とが両方ともオンの時に移行条件成立と
なる。
【００７７】Ｇ１４０はＭ１００とＭ３００の論理反転
の論理積を求め移行条件の判別を行なうＧプログラムで
ある。Ｍ１００がオンでＭ３００がオフの時に移行条件
成立となる。
【００７８】（イベント処理によるサーボプログラムの
起動） つぎに、サーボ制御部３で入力ユニット１６からの入力
信号ＰＸ０がオンする立ち上がりで、サーボプログラム
の起動を行なう場合の動作について説明する。ＰＸ０が
図５（ｊ）の入力信号立ち上がりエッジＪａに示すタイ
ミングでオンすると、イベント検出部１９は入力イベン
ト信号にパルスを発生する。この立ち上がりエッジＤａ
は割込み制御回路２０により割込み制御信号に立ち上が
りエッジＥｂとして反映され、位置決め制御用ＣＰＵ１
０の割込み処理により、図５（ｉ）の符号Ｉａに示すタ
イミングでイベント処理が実行される。
【００７９】位置決め制御用ＣＰＵ１０で実行するイベ
ント処理は、各イベント要因毎に独立した割込み処理と
して実行することもできるし、１つの割込み処理プログ
ラム中で、要因判別を行い、各イベント要因の処理に分
岐して実行することもできる。いずれの場合も、イベン
ト処理パラメータ格納エリア２３の連続移行数格納エリ
ア２５、イベント１情報格納エリア２６1〜イベントｎ
情報格納エリア２６nを参照し、各イベントに対応する
プログラム番号のＳＦＣプログラムをＳＦＣプログラム
格納エリア２９から読み出して実行する。
【００８０】この実施の形態における格納例では、図７
に示されているイベント１情報を参照し、プログラム番
号１００のＳＦＣプログラムを読み出して実行する。
【００８１】図８（ａ）に示されているように、ＳＦＣ
１００では、ステップＳ１で図１０（ａ）に示されてい
るＧ１００を実行し、移行条件が成立している場合には
ステップＳ２に移行し、図６（ａ）に示されているＫ１
００を起動する。連続移行数格納エリア２５に格納され
ている連続移行数は上記移行動作の回数を制限するもの
であるが、本設定例の連続移行数２に対してＳＦＣ１０
０は移行数１回でプログラムを終了してしまうため、特
に制限動作は行われない。
【００８２】図５（ｉ）の符号Ｉａに示した割込み処理
により実行するイベント処理中では、制御メモリ１１に
格納されているサーボ起動情報の起動プログラム番号格
納エリア３６（図４参照）にプログラム番号１００をセ
ットし、起動情報格納エリア３５にサーボプログラムの
起動を指令する情報をセットするのみで、ＳＦＣプログ
ラムを終了し、割込み処理を終える。
【００８３】つぎに、図５（ｇ）の符号Ｇｂに示すサー
ボ制御演算処理において、制御メモリ１１の起動情報格
納エリア３５の起動情報と、起動プログラム番号格納エ
リア３６の起動プログラム番号を参照し、プログラム番
号１００のサーボプログラムを読み出し、起動処理を行
なう。
【００８４】図６に示されているように、Ｋ１００はア
ブソリュート方式の２軸直線補間制御のプログラムであ
り、プログラムに従って、合成速度１００で軸１をアド
レス１００００に軸２をアドレス２００００に位置決め
するよう演算を行ない、演算結果を図５（ｆ）の符号Ｆ
ｃに示すサーボ制御データリード・ライト処理で、サー
ボインタフェース１４にライトする。
【００８５】サーボインタフェース１４は、図５（ｂ）
の符号Ｂｃに示すタイミングで、位置決め制御用ＣＰＵ
１０の処理とは独立してサーボシステム２１とサーボ制
御データの通信を行う。この指令を受けて、サーボシス
テム２１のサーボモータが位置決め動作を開始する。こ
のような動作によれば、ＰＸ０の入力からサーボシステ
ムに対してサーボ制御データが送信されるまでの応答時
間は、最大で制御周期クロック１８の３周期分となり、
応答時間のばらつきは１周期分となる。ここで、制御周
期クロック１８の１周期は通常０．５ｍｓ〜５ｍｓ程度
であり、これはシーケンス制御部２のスキャンタイムの
１／１０〜１／１００である。
【００８６】（イベント処理によるサーボモータの速度
変更） つぎに、入力信号ＰＸ１がオンする立ち上がりで、サー
ボモータの速度変更を行なう場合の動作について説明す
る。ＰＸ１が図５（ｊ）の入力信号立ち上がりエッジＪ
ａに示すタイミングでオンすると、ＰＸ０の場合と同様
に、位置決め制御用ＣＰＵ１０の割込み処理により、図
５（ｉ）の符号Ｉａに示すタイミングでイベント処理が
実行される。ここで、図７に示されているイベント２情
報を参照し、プログラム番号１１０のＳＦＣプログラム
を読み出して実行する。
【００８７】図８（ｂ）に示されているように、ＳＦＣ
１１０では、ステップＳ１１で図１０（ｂ）に示されて
いるＧ１１０を実行し、移行条件が成立している場合に
はステップＳ１２に移行し、図９（ａ）に示されている
Ｆ１１０を実行する。
【００８８】図５（ｉ）の符号Ｉａに示した割込み処理
により実行するイベント処理中では、制御メモリ１１に
格納されているサーボ起動情報の速度変更軸番号格納エ
リア３８に軸番号１をセットし、速度変更値格納エリア
３９に速度変更値２００をセットし、起動情報格納エリ
ア３５に速度変更を指令する情報をセットし、ＳＦＣプ
ログラムを終了し、割込み処理を終える。
【００８９】つぎに、図５（ｇ）の符号Ｇｂに示すサー
ボ制御演算処理において、制御メモリ１１の起動情報格
納エリア３５の起動情報と、速度変更軸番号格納エリア
３８の速度変更軸と、速度変更値格納エリア３９の速度
変更値を参照し、１軸の制御速度が２００になるよう、
サーボ制御データの演算を行ない、演算結果を図５
（ｆ）の符号Ｆｃに示すサーボ制御データリード・ライ
ト処理で、サーボインタフェース１４にライトする。
【００９０】サーボインタフェース１４は図５（ｂ）の
符号Ｂｃに示すタイミングで、位置決め制御用ＣＰＵ１
０の処理とは独立してサーボシステム２１とサーボ制御
データの通信を行う。この指令を受けて、サーボシステ
ム２１のサーボモータが速度変更を開始する。このよう
な動作によれば、サーボプログラムの起動の場合と同様
に、ＰＸ１の入力からサーボシステム２１に対してサー
ボ制御データが送信されるまでの応答時間は最大で制御
周期クロック１８の３周期分となり、応答時間のばらつ
きは１周期分となる。
【００９１】（イベント処理によるサーボモータのトル
ク制限値変更） つぎに、入力信号ＰＸ２がオンする立ち上がりで、サー
ボモータのトルク制限値変更を行なう場合の動作につい
て説明する。ＰＸ２が図５（ｊ）の入力信号立ち上がり
エッジＪａに示すタイミングでオンすると、ＰＸ０の場
合と同様に、位置決め制御用ＣＰＵ１０の割込み処理に
より、図５（ｉ）の符号Ｉａに示すタイミングでイベン
ト処理が実行される。ここで、図７のイベント３情報を
参照し、プログラム番号１２０のＳＦＣプログラムを読
み出して実行する。
【００９２】図８（ｃ）に示されているように、ＳＦＣ
１２０では、ステップＳ２１で図１０（ｃ）に示されて
いるＧ１２０を実行し、移行条件が成立している場合に
はステップＳ２２に移行し、図９（ｂ）に示されている
Ｆ１２０を実行する。
【００９３】図５（ｉ）の符号Ｉａに示した割込み処理
により実行するイベント処理中では、制御メモリ１１の
サーボ起動情報のトルク制限変更軸番号格納エリア４０
（図４参照）に軸番号２をセットし、トルク制限変更値
格納エリア４１にトルク制限変更値５０をセットし、起
動情報格納エリア３５にトルク制限変更を指令する情報
をセットし、ＳＦＣプログラムを終了し、割込み処理を
終える。
【００９４】つぎに、図５（ｇ）のＧｂに示すサーボ制
御演算処理において、制御メモリ１１の起動情報格納エ
リア３５の起動情報と、速度変更軸番号格納エリア３８
の速度変更軸と、速度変更値格納エリア３９の速度変更
値を参照し、２軸のトルク制限値が５０になるようサー
ボ制御データのセットを行ない、図５（ｆ）の符号Ｆｃ
に示すサーボ制御データリード・ライト処理で、サーボ
インタフェース１４にライトする。
【００９５】サーボインタフェースは図５（ｂ）の符号
Ｂｃに示すタイミングで、位置決め制御用ＣＰＵ１０の
処理とは独立してサーボシステム２１とサーボ制御デー
タの通信を行う。この指令を受けて、サーボシステム２
１のサーボモータがトルク制限値を変更して制御を開始
する。
【００９６】このような動作によれば、サーボプログラ
ムの起動の場合と同様に、ＰＸ２の入力からサーボシス
テム２１に対してサーボ制御データが送信されるまでの
応答時間は最大で制御周期クロック１８の３周期分とな
り、応答時間のばらつきは１周期分となる。
【００９７】（イベント処理によるキャンセル／スター
ト制御） つぎに、入力信号ＰＸ３がオンする立ち上がりで、現在
実行中のＫプログラムを途中終了し、指定したＫプログ
ラムを起動する、キャンセル／スタート制御を行なう場
合の動作について説明する。上述のようにＰＸ０をオン
することによりＫ１００によるサーボ制御を実行してい
る時に、ＰＸ３が図５（ｊ）の入力信号立ち上がりエッ
ジＪａに示すタイミングでオンすると、ＰＸ０の場合と
同様に、位置決め制御用ＣＰＵ１０の割込み処理によ
り、図５（ｉ）の符号Ｉａに示すタイミングでイベント
処理が実行される。ここで図７に示されているイベント
４情報を参照し、プログラム番号１３０のＳＦＣプログ
ラムを読み出して実行する。
【００９８】図８（ｄ）に示されているように、ＳＦＣ
１３０では、ステップＳ３１で図１０（ｄ）に示されて
いるＧ１３０を実行し、移行条件が成立している場合に
はステップＳ３２に移行し、図６（ｂ）に示されている
Ｋ１３０を実行する。
【００９９】図５（ｉ）の符号Ｉａに示した割込み処理
により実行するイベント処理中では、制御メモリ１１の
サーボ起動情報３４の起動プログラム番号格納エリア３
６にプログラム番号２００をセットし、キャンセルプロ
グラム番号格納エリア３７にプログラム番号１００をセ
ットし、起動情報格納エリア３５にキャンセル／スター
トを指令する情報をセットし、ＳＦＣプログラムを終了
し、割込み処理を終える。
【０１００】つぎに、図５（ｇ）の符号Ｇｂに示すサー
ボ制御演算処理において、制御メモリ１１の起動情報格
納エリア３５の起動情報と、起動プログラム番号格納エ
リア３６の起動プログラム番号と、キャンセルプログラ
ム番号格納エリア３７のキャンセルプログラム番号を参
照し、Ｋ１００を途中終了し、Ｋ２００の起動を行い、
サーボシステム２１に送信するサーボ制御データの演算
を行ない、その結果を図５（ｆ）の符号Ｆｃに示すサー
ボ制御データリード・ライト処理で、サーボインタフェ
ース１４にライトする。
【０１０１】サーボインタフェース１４は、図５（ｂ）
の符号Ｂｃに示すタイミングで、位置決め制御用ＣＰＵ
１０の処理とは独立してサーボシステム２１とサーボ制
御データの通信を行う。この指令を受けて、サーボシス
テム２１のサーボモータはＫ１００の制御を途中終了
し、Ｋ２００による制御を開始する。
【０１０２】このような動作によれば、サーボプログラ
ムの起動の場合と同様にＰＸ３の入力からサーボシステ
ムに対してサーボ制御データが送信されるまでの応答時
間は最大で制御周期クロック１８の３周期分となり、応
答時間のばらつきは１周期分となる。
【０１０３】（イベント処理による制御対象に対する出
力情報の更新） つぎに、入力信号ＰＸ４がオンする立ち上がりで、ＰＹ
１００をオンする場合の動作について説明する。ＰＸ４
が図５（ｊ）の入力信号立ち上がりエッジＪａに示すタ
イミングでオンすると、ＰＸ０の場合と同様に、位置決
め制御用ＣＰＵ１０の割込み処理により、図５（ｉ）の
符号Ｉａに示すタイミングでイベント処理が実行され
る。ここで、図７に示されているイベント５情報を参照
し、プログラム番号１４０のＳＦＣプログラムを読み出
して実行する。
【０１０４】図８（ｅ）に示されているように、ＳＦＣ
１４０では、ステップＳ４１で図１０（ｅ）に示されて
いるＧ１４０を実行し、移行条件が成立している場合に
はステップＳ４２に移行し、図９（ｃ）に示されている
Ｆ１４０を実行する。
【０１０５】図５（ｉ）の符号Ｉａに示した割込み処理
により実行するイベント処理中で入出力インタフェース
１５を介して出力ユニット１７のＰＹ１００をオンす
る。ＰＹ１００がオンするのは、図５（ｋ）の出力信号
立ち上がりエッジＫａのタイミングとなる。
【０１０６】このような動作によれば、ＰＸ４の入力か
らＰＹ１００の出力まで応答時間および応答時間のばら
つきは、最大で図５（ｉ）の符号Ｉａに示したイベント
処理に要する時間となる。
【０１０７】なお、上述して実施の形態では、位置決め
制御について説明したが、上述のようなイベント処理
は、これに限らず、位置決め制御以外の制御を行なう場
合についても適用可能である。
【０１０８】実施の形態２． 図１１はこの発明によるサーボシステムコントローラの
実施の形態２の構成を示している。なお、図１１におい
て、図１に示されているものと同等あるいは同一の構成
要件には、図１に付けた符号と同一の符号を付けてその
説明を省略する。
【０１０９】 （構成） この実施の形態では、定周期タイマ２３ｔが設けられて
いる。定周期タイマ２３ｔは制御周期クロック信号とは
異なった定周期のタイマ信号をイベント検出部１９に出
力する。
【０１１０】イベント検出部１９は、定周期タイマ２３
ｔよりタイマ信号を入力し、タイマ信号の立ち上がりエ
ッジに同期した定周期イベント信号を割込み制御回路２
０を介し、位置決め制御用ＣＰＵ１０に割込み発生を伝
える。
【０１１１】割込み制御回路２０は、サーボインタフェ
ース１４より制御周期信号を入力することにより、位置
決め制御用ＣＰＵ１０にサーボ制御データのリード・ラ
イト処理のための割込み制御信号を与えることに加え
て、イベント検出部１９より定周期イベント信号を入力
し、定周期イベント信号の立ち上がりエッジに同期とし
てイベント処理のための割込み制御信号を位置決め制御
用ＣＰＵ１０に与える。
【０１１２】これにより、サーボ制御部３の割込み処理
だけでイベント処理プログラムが定周期に実行される。
【０１１３】なお、サーボプログラムメモリ１２、イベ
ント処理プログラムメモリ１３のメモリ構成は、図２、
図３に示されている実施の形態１のものと同一である。
【０１１４】（サーボ制御部の動作タイミング） 図１２（ａ）〜（ｄ’）〜（ｈ）、（ｎ）、（ｍ）はサ
ーボ制御部３の動作タイミングを示すタイミングチャー
トである。（ａ）〜（ｃ）、（ｆ）、（ｇ）は図５に示
されている実施の形態１のものと同じであるので、それ
の説明は省略する。（ｄ’）は定周期タイマ２３ｔより
の入力信号によってイベント検出部１９が発生する定周
期イベント信号波形であり、Ｄａ〜Ｄｆはその立ち上が
りエッジを示している。
【０１１５】（ｅ）は割込み制御回路２０から位置決め
制御用ＣＰＵ１０に入力する割込み制御信号波形であ
り、Ｅａ〜Ｅｉはその立ち上がりエッジを示している。
この立ち上がりエッジのうちＥａ、Ｅｄ、Ｅｇはそれぞ
れ、制御周期信号の立ち上がりエッジＣａ〜Ｃｃに同期
しており、Ｅｂ、Ｅｃ、Ｅｅ、Ｅｆ、Ｅｈ、Ｅｉは定周
期イベント信号の立ち上がりエッジに同期している。
【０１１６】（ｎ）は定周期タイマ２３ｔからイベント
検出部１９に入力するタイマ信号波形であり、Ｎａ〜Ｎ
ｆはタイマ信号の立ち上がりエッジを示している。
【０１１７】（ｍ）は定周期イベント信号による割込み
制御信号の立ち上がりに同期して位置決め制御用ＣＰＵ
１０の割込み処理で実行されるタイマイベント処理の処
理タイミングであり、タイマイベント処理Ｍａ〜Ｍｆは
それぞれ定周期イベント信号立ち上がりエッジＤａ〜Ｄ
ｆに同期している。
【０１１８】（サーボ制御部の動作） つぎに、サーボ制御部３の動作について説明する。この
実施の形態においても、サーボプログラムおよびイベン
ト処理プログラムはユーザにより入出力インタフェース
６、コモンメモリ２２を介してサーボプログラムメモリ
１２およびイベント処理プログラムメモリ１３に予め格
納される。
【０１１９】図１３はイベント処理プログラムメモリ１
３のイベント処理パラメータ格納エリア２３に格納する
イベント処理パラメータの設定例を示している。イベン
ト処理プログラムメモリ１３のイベント処理パラメータ
格納エリア２３のイベント１情報格納エリア２６1〜イ
ベントｎ情報格納エリア２６n の対応するエリアにイベ
ント１情報（イベント要因、プログラム番号）を格納す
る。ここでのイベント１情報はタイマの立ち上がりエッ
ジでプログラム番号２００のＳＦＣプログラム（ＳＦＣ
２００）を起動する設定を示している。また本設定例に
おいては連続移行数格納エリア２５に連続移行数２を格
納しておく。
【０１２０】図１４はプログラム番号２００のＳＦＣプ
ログラム（ＳＦＣ２００）の設定例を示している。この
ＳＦＣプログラムは、イベント処理プログラムメモリ１
３のＳＦＣプログラム格納エリア２９の対応するプログ
ラム番号のエリアに格納される。
【０１２１】ＳＦＣ２００は、ステップＳ５１でＧ２０
０を実行し、移行条件が成立しているか否かを判別す
る。移行条件が成立していない場合には、ステップＳ５
２に移行せずに、ＳＦＣプログラムを抜け、次回実行時
に再びステップＳ５１からＳＦＣプログラムの実行を再
開する。
【０１２２】移行条件が成立している場合にはステップ
Ｓ５２に移行し、Ｆ２００を実行する。続いてステップ
Ｓ５３でＧ２１０を実行し、移行条件が成立しているか
否かを判別する。ステップＳ５１と同様、移行条件が成
立していない場合には、ステップＳ５４に移行せずに、
ＳＦＣプログラムを抜け、次回実行時に再びステップＳ
５３からＳＦＣプログラムの実行を再開する。移行条件
が成立している場合にはステップＳ５４に移行し、Ｆ２
１０を実行する。ステップＳ５５、ステップＳ５７にお
いても、上記ステップＳ５１、ステップＳ５３と同様
に、それぞれＧ２２０、Ｇ２３０を実行してステップＳ
５６、ステップＳ５８への移行処理を行い、それぞれＦ
２２０、Ｆ２３０を実行し、ＳＦＣプログラムを終了す
る。
【０１２３】上記のようにＧプログラムからＦプログラ
ムへの移行処理を行なう回数を移行回数とする。ＳＦＣ
２００においては移行数は４である。
【０１２４】図１５（ａ）〜（ｄ）は演算制御プログラ
ムの設定例を示している。（ａ）はプログラム番号２０
０のＦ２００、（ｂ）はＦ２１０、（ｃ）はＦ２２０、
（ｄ）はＦ２３０であり、これらの演算制御プログラム
はそれぞれイベント処理プログラムメモリ１３のＦプロ
グラム格納エリア３０の対応するプログラム番号のエリ
アに格納される。
【０１２５】Ｆ２００はＰＹ２００をセットするプログ
ラムである。Ｆ２１０はＤ２００に格納されているデー
タの値を読み出し、１０を加算した結果をＤ２００に書
込むプログラムである。ここでＤ２００はシーケンス制
御に使用するデータレジスタであり、コモンメモリ２２
にデバイス情報を格納しているため、サーボ制御部３か
らも自由に読み書きでき、演算制御プログラムにおいて
は変数として使用できる。Ｆ２２０はＤ２００に格納さ
れているデータの値を読み出し、Ｄ３００に書込むプロ
グラムである。Ｆ２３０はＰＹ３００をセットするプロ
グラムである。
【０１２６】図１６（ａ）〜（ｄ）はトランジションプ
ログラムの設定例を示している。（ａ）はプログラム番
号２００のＧ２００、（ｂ）はＧ２１０、（ｃ）はＧ２
２０、（ｄ）はＧ２３０であり、これらのトランジショ
ンプログラムはそれぞれイベント処理プログラムメモリ
１３のＧプログラム格納エリア３１の対応するプログラ
ム番号のエリアに格納される。
【０１２７】Ｇ２００はＰＸ２００がオンか否かを調
べ、移行条件の判別を行なうＧプログラムである。ＰＸ
２００がオンの時に移行条件成立となる。Ｇ２１０はＤ
１００が５０より大きいか否かを比較し、移行条件の判
別を行なうＧプログラムである。Ｄ１００が５０より大
きい時に移行条件成立となる。Ｇ２２０はＭ０とＭ２０
の論理和を求め、移行条件の判別を行なうＧプログラム
である。Ｍ０かＭ２０か、どちらかがオンの時に移行条
件成立となる。Ｇ２３０はＰＸ２１０がオンか否かを調
べ、移行条件の判別を行なうＧプログラムである。ＰＸ
２１０がオンの時に移行条件成立となる。
【０１２８】（タイマイベント実行動作） つぎに、サーボ制御部３でタイマイベントを実行する動
作について説明する。図１２（ｎ）のタイマ信号立ち上
がりエッジＮａに起因する図１２（ｄ’）の定周期イベ
ント信号の立ち上がりエッジＤａにより位置決め制御用
ＣＰＵ１０に割込みが発生し、図１２（ｍ）のタイマイ
ベント処理Ｍａに示すタイミングでタイマイベント処理
が実行される。
【０１２９】タイマイベント処理では、イベント処理プ
ログラムメモリ１３のイベント処理パラメータ格納エリ
ア２３の連続移行数格納エリア２５、イベント１情報格
納エリア２６〜イベントｎ情報格納エリア２６ n を参照
し、対応するプログラム番号のＳＦＣプログラムをＳＦ
Ｃプログラム格納エリア２９から読み出して実行する。
この実施の形態における格納例では、図１３に示されて
いるイベント１情報を参照し、プログラム番号２００の
ＳＦＣプログラムを読み出して実行する。
【０１３０】図１４に示されているように、ＳＦＣ２０
０では、ステップＳ５１で図１６（ａ）に示されている
Ｇ２００を実行し、移行条件が成立している場合にはス
テップＳ５２に移行して図１５（ａ）に示されているＦ
２００を実行する。
【０１３１】つぎに、ステップＳ５３でＧ２１０を実行
し、移行条件が成立している場合にはステップＳ５４に
移行し、Ｆ２１０を実行する。連続移行数格納エリア２
５に格納されている連続移行数は上記移行動作の回数を
制限するものであり、本設定例では連続移行数２である
ので、ステップＳ５４実行後、一旦タイマイベント処理
を抜け、次回タイマイベント処理Ｍｂに示すタイミング
において、ステップＳ５５からＳＦＣ２００の処理を再
開する。
【０１３２】上述のように、一回のイベント処理中での
移行動作の回数を制限することにより、イベント処理に
よる位置決め制御用ＣＰＵ１０の占有時間を制限し、サ
ーボ制御のリアルタイム性を損なうことを防止すること
ができる。
【０１３３】図１２（ｍ）のタイマイベント処理Ｍｂの
タイミングで実行されるタイマイベント処理において、
ＳＦＣ２００のステップＳ５５からプログラムの実行を
開始した時に、Ｇ２２０の移行条件が成立していない場
合には、一旦タイマイベント処理を抜け、次回のタイマ
イベント処理Ｍｃに示すタイミングにおいて、再びステ
ップＳ５５からＳＦＣ２００の処理を再開する。
【０１３４】この動作により、特定の移行条件をタイマ
周期により一定の周期でくり返しサンプリングし、判別
することができる。このタイマ周期を位置決め制御用Ｃ
ＰＵ１０により可変できるよう、プログラマブルタイマ
を使用すれば、任意の定周期で移行条件判別を行なうこ
とができる。
【０１３５】図１２（ｍ）のタイマイベント処理Ｍｃの
タイミングで実行されるタイマイベント処理において、
ＳＦＣ２００のステップＳ５５からプログラムの実行を
開始した時に、Ｇ２２０の移行条件が成立している場合
には、ステップＳ５６に移行し、Ｆ２２０を実行する。
続いてステップＳ５７でＧ２３０を実行し、移行条件が
成立している場合にはステップＳ５８に移行してＦ２３
０を実行し、ＳＦＣ２００の処理を終了する。
【０１３６】また、この実施の形態においては、定周期
タイマ２３ｔのタイマ周期と同一タイミングのみで実行
する単一のタイマイベント処理について説明したが、こ
れに限らず、定周期タイマ２３ｔのタイマ周期の整数倍
の周期のタイミングで実行する複数のタイマイベント処
理を動作させるようにすることもできる。
【０１３７】実施の形態３． 図１７はこの発明によるサーボシステムコントローラの
実施の形態２の構成を示している。なお、図１７におい
て、図１に示されているものと同等あるいは同一の構成
要件には、図１に付けた符号と同一の符号を付けてその
説明を省略する。
【０１３８】 （構成） この実施の形態では、サーボインタフェース１４が発生
する制御周期信号の立ち上がりエッジに同期した割込み
処理に付随して位置決め制御用ＣＰＵ１０がイベント処
理を実行する。従って、制御周期信号の立ち上がりエッ
ジに同期した割込み処理によるサーボ制御データリード
・ライト処理が実行され、このサーボ制御データリード
・ライト処理が完了すれば、続いて割込み処理として制
御周期イベント処理が行われる。
【０１３９】なお、この実施の形態でも、サーボプログ
ラムメモリ１２、イベント処理プログラムメモリ１３の
メモリ構成は、図２、図３に示されている実施の形態１
のものと同一である。
【０１４０】（サーボ制御部の動作タイミング） 図１８（ａ）〜（ｃ）、（ｅ）〜（ｈ）、（ｐ）はサー
ボ制御部３の動作タイミングを示すタイミングチャート
である。（ａ）〜（ｃ）、（ｅ）〜（ｈ）は図５に示さ
れている実施の形態１のものと同じであるので、それの
説明は省略する。（ｐ）は制御周期イベント処理タイミ
ングであり、Ｐａ〜Ｐｃはそれぞれ制御周期信号波形立
ち上がりエッジＣａ〜Ｃｃに同期した割込み処理中で実
行される。
【０１４１】制御周期信号波形立ち上がりエッジに同期
した割込み処理中では、サーボ制御データリード・ライ
ト処理が先行してＦａ〜Ｆｃのタイミングで実行され、
その後、制御周期イベント処理がＰａ〜Ｐｃのタイミン
グで実行される。そして、割り込み処理から復帰し、続
いてサーボ制御演算処理がＧａ〜Ｇｃのタイミングで実
行される。
【０１４２】（サーボ制御部の動作） つぎに、サーボ制御部３の動作について説明する。この
実施の形態においても、サーボプログラムおよびイベン
ト処理プログラムはユーザにより入出力インタフェース
６、コモンメモリ２２を介してサーボプログラムメモリ
１２およびイベント処理プログラムメモリ１３に予め格
納される。
【０１４３】図１９はイベント処理プログラムメモリ１
３のイベント処理パラメータ格納エリア２３に格納する
イベント処理パラメータの設定例を示している。イベン
ト処理プログラムメモリ１３のイベント処理パラメータ
格納エリア２３のイベント１情報格納エリア２６1〜イ
ベントｎ情報格納エリア２６n の対応するエリアにイベ
ント１情報（イベント要因、プログラム番号）を格納す
る。ここでのイベント１情報は制御周期信号４４の立ち
上がりエッジに同期したサーボ制御周期でプログラム番
号３００のＳＦＣプログラムを起動する設定を示してい
る。また本設定例においては連続移行数格納エリア２５
に連続移行数１を格納しておく。
【０１４４】図２０はプログラム番号３００のＳＦＣプ
ログラム（ＳＦＣ３００）の設定例を示している。この
ＳＦＣプログラムは、イベント処理プログラムメモリ１
３のＳＦＣプログラム格納エリア２９の対応するプログ
ラム番号のエリアに格納される。
【０１４５】ＳＦＣ３００は、ステップＳ６１でＧ３０
０を実行し、移行条件が成立しているか否かを判別す
る。移行条件が成立していない場合には、ステップＳ６
２に移行せずに、ＳＦＣプログラムを抜け、次回実行時
に再びステップＳ６１からＳＦＣプログラムの実行を再
開する。移行条件が成立している場合にはステップＳ６
２に移行し、Ｆ３００を実行する。続いてステップＳ６
３でＧ３１０を実行し、移行条件が成立しているか否か
を判別する。ステップＳ６１と同様、移行条件が成立し
ていない場合にはＳＦＣプログラムを抜け、次回実行時
に再びステップＳ６３からＳＦＣプログラムの実行を再
開する。移行条件が成立している場合にはステップＳ６
４に移行し、Ｋ３１０を起動する。
【０１４６】つぎに、ステップＳ６５のＧ３２０を実行
し、移行条件が成立している場合にはステップＳ６６に
移行しＦ３２０を実行後、ステップＳ６７のジャンプに
より、ステップＳ６８のポインタにジャンプする。ステ
ップＳ６５で移行条件が成立していない場合にはステッ
プＳ６９でＧ３３０を実行する。Ｇ３３０の移行条件が
成立している場合にはステップＳ７０に移行し、Ｆ３３
０を実行後、ＳＦＣ３００を終了する。移行条件が成立
していない場合にはＳＦＣプログラムを抜け、次回実行
時に再びステップＳ６５で移行条件判別を行なうところ
から再開する。
【０１４７】図２１はサーボプログラムの設定例を示し
ている。このサーボプログラムはプログラム番号３１０
のＫ３１０であり、イベント処理プログラムメモリ１３
のＫプログラム格納エリア３３の対応するプログラム番
号のエリアに格納される。Ｋ３１０はアブソリュート方
式で３軸の位置追従制御を行なうサーボプログラムであ
る。サーボ制御周期毎にＤ１０のデータを参照し、軸３
をＤ１０で指定されるアドレスに追従するよう速度１０
０で位置追従制御を行なう。
【０１４８】図２２（ａ）〜（ｃ）は演算制御プログラ
ムの設定例を示している。（ａ）はプログラム番号３０
０のＦ３００、（ｂ）はＦ３２０、（ｃ）はＦ３３０で
あり、これらの演算制御プログラムはそれぞれイベント
処理プログラムメモリ１３のＦプログラム格納エリア３
０の対応するプログラム番号のエリアに格納される。Ｆ
３００はＤ０に１を書込んだ後にＤ１０に０を書込むプ
ログラムである。Ｆ３２０はＤ０に格納されているデー
タの値を読み出しＳＩＮ（正弦）演算を行なった結果を
Ｄ１０に書込んだ後、Ｄ０の値に１加算した結果をＤ０
に書込むプログラムである。Ｆ３３０はＤ０に０を書込
むプログラムである。
【０１４９】図２３（ａ）〜（ｄ）はトランジションプ
ログラムの設定例を示している。（ａ）はプログラム番
号３００のＧ３００、（ｂ）はＧ３１０、（ｃ）はＧ３
２０、（ｄ）はＧ３３０であり、これらのトランジショ
ンプログラムはそれぞれイベント処理プログラムメモリ
１３のＧプログラム格納エリア３１の対応するプログラ
ム番号のエリアに格納される。
【０１５０】Ｇ３００はＭ１０００がオンか否かを調
べ、移行条件の判別を行なうＧプログラムである。Ｍ１
０００がオンの時に移行条件成立となる。Ｇ３１０はＰ
Ｘ１００がオンか否かを調べ、移行条件の判別を行なう
Ｇプログラムである。ＰＸ１００がオンの時に移行条件
成立となる。Ｇ３２０はＭ１１００がオフか否かを調
べ、移行条件の判別を行なうＧプログラムである。Ｍ１
１００がオフの時に移行条件成立となる。Ｇ３３０はＭ
１１００がオンか否かを調べ、移行条件の判別を行なう
Ｇプログラムである。Ｍ１１００がオンの時に移行条件
成立となる。
【０１５１】（制御周期イベント処理） つぎに、サーボ制御部３において制御周期イベント処理
を使い、位置追従制御でサーボシステム２１の３軸のサ
ーボモータを正弦波状に位置決め制御する動作について
説明する。
【０１５２】図１８（ｃ）の制御周期信号波形立ち上が
りエッジＣａ〜Ｃｃに同期して位置決め制御用ＣＰＵ１
０に割込みが発生し、割込み処理によりサーボ制御デー
タリード・ライト処理が図１８（ｆ）の符号Ｆａ〜Ｆｃ
のタイミングで実行され、引き続き制御周期イベント処
理が図１８（ｐ）の符号Ｐａ〜Ｐｃに示すタイミングで
実行される。制御周期イベント処理では、イベント処理
プログラムメモリ１３のイベント処理パラメータ格納エ
リア２３の連続移行数格納エリア２５、イベント１情報
格納エリア２６〜イベントｎ情報格納エリア２６ n を参
照し、対応するプログラム番号のＳＦＣプログラムをＳ
ＦＣプログラム格納エリア２９から読み出して実行す
る。この実施の形態では、図１９に示されているイベン
ト１情報を参照し、プログラム番号３００のＳＦＣプロ
グラムを読み出して実行する。
【０１５３】図２０に示されているように、ＳＦＣ３０
０では、ステップＳ６１で図２３（ａ）に示されている
Ｇ３００を実行し、移行条件が成立している場合（Ｍ１
０００がオン）にはステップＳ２０に移行し、図２２
（ａ）に示されているＦ３００を実行し、Ｄ０に１を書
き込み、Ｄ１０に０を書込む。図２の連続移行数格納エ
リア２５には１が格納されており、ステップＳ６１から
ステップＳ６２に１回移行動作を行なったのでステップ
Ｓ６２実行後一旦制御周期イベント処理を抜ける。
【０１５４】つぎに、次回の制御周期イベント処理タイ
ミングＰａであったとする。制御周期イベント処理タイ
ミングＰａで実行される制御周期イベント処理では、Ｓ
ＦＣ３００のステップＳ６３から再開し、Ｇ３１０を実
行して移行条件が成立している場合（ＰＸ１００がオ
ン）にはステップＳ６４に移行し、Ｋ３１０を起動す
る。
【０１５５】図１８（ｐ）の符号Ｐａに示したタイミン
グで実行する制御周期イベント処理中では、制御メモリ
１１のサーボ起動情報の起動プログラム番号格納エリア
３６にプログラム番号３１０をセットし、起動情報格納
エリア３５にサーボプログラムの起動を指令する情報を
セットする。ここでステップＳ６３からステップＳ６４
に１回移行動作を行なったので一旦制御周期イベント処
理を抜ける。
【０１５６】つぎに、図１８（ｇ）の符号Ｇａに示すサ
ーボ制御演算処理において、起動情報格納エリア３５
と、起動プログラム番号格納エリア３６を参照し、プロ
グラム番号３１０のサーボプログラムを読み出し、起動
処理を行なう。
【０１５７】図２１に示されているように、Ｋ３１０は
位置追従制御のプログラムであり、プログラムに従っ
て、速度１００で軸３をＤ１０で指定されたアドレスに
位置追従するよう演算を行ない、演算結果を図１８
（ｆ）のサーボ制御データリード・ライト処理Ｆｂでサ
ーボインタフェース１４にライトする。この時のＤ０の
値はステップＳ６２で実行されたＦ３００により０が格
納されている。
【０１５８】サーボインタフェース１４は図１８（ｂ）
の符号Ｂｂに示すタイミングで位置決め制御用ＣＰＵ１
０の処理とは独立してサーボシステム２１とサーボ制御
データの通信を行い、この指令を受けて、サーボシステ
ム２１のサーボモータが位置決め動作を開始する。
【０１５９】つぎに、制御周期イベント処理タイミング
Ｐｂで実行される制御周期イベント処理ではＳＦＣ３０
０のステップＳ６５から再開し、Ｇ３２０を実行して移
行条件が成立している場合（Ｍ１１００がオフ）にはス
テップＳ６６に移行し、Ｆ３２０を実行する。この時の
Ｄ０は１であるので、Ｆ３２０ではＤ１０にＳＩＮ
（１）の演算結果を書込んだ後、Ｄ０に２を書込む。
【０１６０】つぎに、ステップＳ６７でステップＳ６８
にジャンプする。ここでステップＳ６５からステップＳ
６６に１回移行動作を行なったので一旦制御周期イベン
ト処理を抜ける。
【０１６１】つぎに、図１８（ｇ）の符号Ｇｂに示すサ
ーボ制御演算処理において軸３をＤ０で指定されたアド
レスに位置追従するよう演算を行ない、演算結果を図１
８（ｆ）の符号Ｆｃに示すサーボ制御データリード・ラ
イト処理でサーボインタフェース１４にライトする。こ
の時に、Ｄ０の値はステップＳ６６で実行されたＦ３２
０によりＳＩＮ（１）の演算結果が格納されている。サ
ーボインタフェース１４は図１８（ｃ）の符号Ｃｃに示
すタイミングで位置決め制御用ＣＰＵ１０の処理とは独
立してサーボシステム２１とサーボ制御データの通信を
行なう。
【０１６２】つぎに、制御周期イベント処理タイミング
Ｐｃで実行される制御周期イベント処理ではＳＦＣ３０
０のステップＳ６５から再開し、Ｇ３２０を実行して移
行条件が成立している場合（Ｍ１１００がオフ）にはス
テップＳ６６に移行し、Ｆ３２０を実行する。この時に
Ｄ０は２であるのでＦ３２０ではＤ１０にＳＩＮ（２）
の演算結果を書込んだ後、Ｄ０に３を書込む。
【０１６３】つぎに、ステップＳ６７でステップＳ６８
にジャンプする。ここでステップＳ６５からステップＳ
６６に１回移行動作を行なったので、一旦制御周期イベ
ント処理を抜ける。上記のような動作を繰り返すことに
より、ステップＳ６６での演算結果をサーボ演算周期毎
に逐一反映するサーボ制御を行うことができる。
【０１６４】上述の動作中で、制御周期イベント処理を
ＳＦＣ３００のステップＳ６５から再開した時に、Ｇ３
２０を実行して移行条件が成立していない場合（Ｍ１１
００がオン）にはステップＳ６９でＧ３３０を実行して
移行条件が成立している場合（Ｍ１１００がオン）には
ステップＳ７０に移行し、Ｆ３３０を実行する。ここで
Ｄ０に０を書き込み、ＳＦＣプログラムを終了する。
【０１６５】なお、上述の説明では、サーボ制御周期と
同一タイミングのみで実行する単一の制御周期イベント
処理について説明したが、これに限らず、サーボ制御周
期の整数倍の周期のタイミングで実行する複数の制御周
期イベント処理を動作させるようにすることもできる。
【０１６６】
【発明の効果】以上の説明から理解される如く、この発
明によるサーボシステムコントローラによれば、サーボ
制御部に設けられたイベント検出手段が制御対象からの
入力情報をもとにイベント発生を検出し、イベント検出
手段の出力信号によるサーボ制御部の割込み処理によっ
てサーボ制御部のイベント処理プログラムメモリのイベ
ント処理プログラムを実行するから、コストを増加させ
ずに制御対象のイベント検出に対する応答時間を短縮
し、各イベントの制御特性に合わせて一定した応答時間
で制御対象をサーボ制御でき、タクトタイムの短縮と加
工精度向上を両立することができる。
【０１６７】つぎの発明によるサーボシステムコントロ
ーラによれば、定周期タイマが出力するタイマ信号をも
とにしてサーボ制御部のイベント検出手段が定周期イベ
ント発生を検出し、イベント検出手段の出力信号による
サーボ制御部の割込み処理によってサーボ制御部のイベ
ント処理プログラムメモリのイベント処理プログラムを
実行するから、各イベントの制御周期に合わせて最適な
応答速度で制御できるサーボシステムコントローラのＣ
ＰＵ能力を有効に使用し、タクトタイムの短縮と加工精
度向上を両立することができる。
【０１６８】つぎの発明によるサーボシステムコントロ
ーラによれば、サーボ制御部に設けられている制御周期
クロックの情報をもとに、サーボ制御周期と同期した定
周期で、ーボ制御部の割込み処理によってイベント処理
プログラムメモリのイベント処理プログラムを実行する
から、位置追従制御を行なう際、算術関数等を使った演
算結果をサーボ制御周期に同期したタイミングでサーボ
制御に反映し、高速に高精度な加工を行なうことができ
る。
【０１６９】つぎの発明によるサーボシステムコントロ
ーラによれば、制御周期クロックの情報をもとに、まず
サーボ制御データのリード・ライト処理を行い、リード
・ライト処理の完了に続いてイベント処理プログラムを
実行するから、位置追従制御を行なう際、算術関数等を
使った演算結果をサーボ制御周期に同期したタイミング
でサーボ制御に的確に反映し、高速に高精度な加工を行
なうことができる。
【０１７０】つぎの発明によるサーボシステムコントロ
ーラによれば、サーボ制御部が割込み処理でイベント処
理プログラムを実行することにより、制御対象に対する
出力情報を更新するから、コストを増加させずに制御対
象のイベント検出に対する応答時間を短縮し、各イベン
トの制御特性に合わせて一定した応答時間で出力情報を
更新し制御対処を制御でき、タクトタイムの短縮と加工
精度向上を両立できる。
【０１７１】つぎの発明によるサーボシステムコントロ
ーラによれば、サーボ制御部がシーケンシャルファンク
ションチャートで記述されているイベント処理プログラ
ムを、１回の割込み処理で、特定範囲のステップのみを
１回実行するから、各イベントの制御特性に合わせて制
御プログラムを独立記述でき、制御プログラムをわかり
やすくできる。また、イベント処理プログラムの実行処
理がサーボ制御に影響を与えないよう、イベント処理に
よるサーボ制御部のＣＰＵ占有率を一定量以下に抑える
ことができる。
【０１７２】つぎの発明によるサーボシステムコントロ
ーラによれば、サーボ制御部が割込み処理でイベント処
理プログラムを実行することにより、位置決めプログラ
ムの実行を開始するから、イベント検出によりサーボプ
ログラムの起動を行なう際の応答時間を短縮一定化でき
るので、タクトタイム短縮と加工精度向上を両立でき
る。
【０１７３】つぎの発明によるサーボシステムコントロ
ーラによれば、サーボ制御部が割込み処理でイベント処
理プログラムを実行することにより、位置決め速度を途
中変更するから、イベント検出により位置決め速度の途
中変更を行なう際の応答時間を短縮一定化でき、タクト
タイム短縮と加工精度向上を両立できる。
【０１７４】つぎの発明によるサーボシステムコントロ
ーラによれば、サーボ制御部が割込み処理でイベント処
理プログラムを実行することにより、サーボモータのト
ルク制限値を途中変更するから、イベント検出によりト
ルク制限値の途中変更を行なう際の応答時間を短縮一定
化でき、タクトタイム短縮と加工精度向上を両立でき
る。
【０１７５】つぎの発明によるサーボシステムコントロ
ーラによれば、サーボ制御部が割込み処理でイベント処
理プログラムを実行することにより、実行中の位置決め
プログラムを中断し、指定された位置決めプログラムの
実行を開始するから、イベント検出によりキャンセル／
スタート制御を行なう際の応答時間を短縮一定化でき、
タクトタイム短縮と加工精度向上を両立できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明によるサーボシステムコントローラ
の実施の形態１の構成図である。
【図２】 この発明によるサーボシステムコントローラ
におけるイベント処理プログラムメモリのメモリ構成図
である。
【図３】 この発明によるサーボシステムコントローラ
におけるサーボプログラムメモリのメモリ構成図であ
る。
【図４】 この発明によるサーボシステムコントローラ
におけるサーボ起動情報格納エリアの構成図である。
【図５】 実施の形態１のサーボシステムコントローラ
におけるイベント処理実行時のタイミングチャートであ
る。
【図６】 サーボシステムコントローラのサーボプログ
ラムの一例を示す説明図である。
【図７】 イベント処理パラメータの設定例を示す説明
図である。
【図８】 ＳＦＣプログラムの設定例を示す説明図であ
る。
【図９】 演算制御プログラムの設定例を示す説明図で
ある。
【図１０】 トランジションプログラムの設定例を示す
説明図である。
【図１１】 この発明によるサーボシステムコントロー
ラの実施の形態２の構成図である。
【図１２】 実施の形態２のサーボシステムコントロー
ラにおけるイベント処理実行時のタイミングチャートで
ある。
【図１３】 イベント処理パラメータの設定例を示す説
明図である。
【図１４】 ＳＦＣプログラムの設定例を示す説明図で
ある。
【図１５】 演算制御プログラムの設定例を示す説明図
である。
【図１６】 トランジションプログラムの設定例を示す
説明図である。
【図１７】 この発明によるサーボシステムコントロー
ラの実施の形態３の構成図である。
【図１８】 実施の形態３のサーボシステムコントロー
ラにおけるイベント処理実行時のタイミングチャートで
ある。
【図１９】 イベント処理パラメータの設定例を示す説
明図である。
【図２０】 ＳＦＣプログラムの設定例を示す説明図で
ある。
【図２１】 サーボプログラムの設定例を示す説明図で
ある。
【図２２】 演算制御プログラムの設定例を示す説明図
である。
【図２３】 トランジションプログラムの設定例を示す
説明図である。
【図２４】 従来におけるサーボシステムコントローラ
の構成図である。
【図２５】 図２４のコモンメモリの構成図である。
【符号の説明】
１ サーボシステムコントローラ本体、２ シーケンス
制御部、３ サーボ制御部、４ シーケンス制御用ＣＰ
Ｕ、５ 制御メモリ、６ 入出力インタフェース、７
周辺装置用インタフェース、８ 入力ユニット、９ 出
力ユニット、１０ 位置決め制御用ＣＰＵ、１１ 制御
メモリ、１２ サーボプログラムメモリ、１３ イベン
ト処理プログラムメモリ、１４ サーボインタフェー
ス、１５入出力インタフェース、１６ 入力ユニット、
１７ 出力ユニット、１８ 制御周期クロック、１９
イベント検出部、２０ 割込み制御回路、２１ サーボ
システム、２２ コモンメモリ、２３ｔ 定周期タイ
マ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−146606（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−320712（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−195408（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−278302（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/05 G05B 19/02

Claims (10)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 制御対象からの入力情報、内部情報、上
    記制御対象への出力情報等のデバイス情報がデバイス
    名、レジスタ番号等の変数で記述されたシーケンスプロ
    グラムをスキャン実行し、上記出力情報および上記内部
    情報を更新する動作を繰り返すことにより上記出力情報
    を介して上記制御対象をシーケンス制御するシーケンス
    制御部と、このシーケンス制御部に接続され制御情報エ
    リアを有するデュアルポートメモリと、このデュアルポ
    ートメモリに接続されこのデュアルポートメモリを介し
    てシーケンス制御部からサーボプログラムメモリにサー
    ボプログラムが格納されて制御対象をサーボ制御するサ
    ーボ制御部と、を備えたサーボシステムコントローラに
    おいて、 前記サーボ制御部には、更に、制御対象からの入力情報
    をもとにイベント発生を検出するイベント検出手段と、
    前記デュアルポートメモリを介してシーケンス制御部か
    らのイベント処理プログラムを格納するイベント処理プ
    ログラムメモリとを有し、 前記イベント検出手段の出力信号による前記サーボ制御
    部での割込み処理によって前記イベント処理プログラム
    メモリのイベント処理プログラムを実行することを特徴
    とするサーボシステムコントローラ。
  2. 【請求項２】 制御対象からの入力情報、内部情報、上
    記制御対象への出力情報等のデバイス情報がデバイス
    名、レジスタ番号等の変数で記述されたシーケンスプロ
    グラムをスキャン実行し、上記出力情報および上記内部
    情報を更新する動作を繰り返すことにより上記出力情報
    を介して上記制御対象をシーケンス制御するシーケンス
    制御部と、このシーケンス制御部に接続され制御情報エ
    リアを有するデュアルポートメモリと、このデュアルポ
    ートメモリに接続されこのデュアルポートメモリを介し
    てシーケンス制御部からサーボプログラムメモリにサー
    ボプログラムが格納されて制御対象をサーボ制御するサ
    ーボ制御部と、を備えたサーボシステムコントローラに
    おいて、 前記サーボ制御部には、更に、定周期タイマと、前記定
    周期タイマが出力するタイマ信号をもとにして定周期イ
    ベント発生を検出するイベント検出手段と、前記デュア
    ルポートメモリを介してシーケンス制御部からのイベン
    ト処理プログラ ムを格納するイベント処理プログラムメ
    モリとを有し、 前記イベント検出手段の出力信号による前記サーボ制御
    部での割込み処理によって前記イベント処理プログラム
    メモリのイベント処理プログラムを実行することを特徴
    とするサーボシステムコントローラ。
  3. 【請求項３】 制御対象からの入力情報、内部情報、上
    記制御対象への出力情報等のデバイス情報がデバイス
    名、レジスタ番号等の変数で記述されたシーケンスプロ
    グラムをスキャン実行し、上記出力情報および上記内部
    情報を更新する動作を繰り返すことにより上記出力情報
    を介して上記制御対象をシーケンス制御するシーケンス
    制御部と、このシーケンス制御部に接続され制御情報エ
    リアを有するデュアルポートメモリと、このデュアルポ
    ートメモリに接続されこのデュアルポートメモリを介し
    てシーケンス制御部からサーボプログラムメモリにサー
    ボプログラムが格納されて制御対象をサーボ制御するサ
    ーボ制御部と、を備えたサーボシステムコントローラに
    おいて、 サーボ制御部には、更に、サーボ制御周期のタイミング
    を決める制御周期クロックと、前記デュアルポートメモ
    リを介してシーケンス制御部からのイベント処理プログ
    ラムを格納するイベント処理プログラムメモリとを有
    し、 前記制御周期クロックの情報をもとに、サーボ制御周期
    と同期した定周期で、前記サーボ制御部での割込み処理
    によって前記イベント処理プログラムメモリのイベント
    処理プログラムを実行することを特徴とするサーボシス
    テムコントローラ。
  4. 【請求項４】 制御周期クロックの情報をもとに、まず
    サーボ制御データのリード・ライト処理を行い、リード
    ・ライト処理の完了に続いてイベント処理プログラムを
    実行することを特徴とする請求項３に記載のサーボシス
    テムコントローラ。
  5. 【請求項５】 前記サーボ制御部は割込み処理でイベン
    ト処理プログラムを実行することにより、制御対象に対
    する出力情報を更新することを特徴とする請求項１〜４
    のいずれか一つに記載のサーボシステムコントローラ。
  6. 【請求項６】 前記サーボ制御部はシーケンシャルファ
    ンクションチャートで記述されているイベント処理プロ
    グラムを、１回の割込み処理で、特定範囲のステップの
    みを１回実行することを特徴とする請求項１〜４のいず
    れか一つに記載のサーボシステムコントローラ。
  7. 【請求項７】 前記サーボ制御部は割込み処理でイベン
    ト処理プログラムを実行することにより、位置決めプロ
    グラムの実行を開始することを特徴とする請求項１〜４
    のいずれか一つに記載のサーボシステムコントローラ。
  8. 【請求項８】 前記サーボ制御部は割込み処理でイベン
    ト処理プログラムを実行することにより、位置決め速度
    を途中変更することを特徴とする請求項１〜４のいずれ
    か一つに記載のサーボシステムコントローラ。
  9. 【請求項９】 前記サーボ制御部は割込み処理でイベン
    ト処理プログラムを実行することにより、サーボモータ
    のトルク制限値を途中変更することを特徴とする請求項
    １〜４のいずれか一つに記載のサーボシステムコントロ
    ーラ。
  10. 【請求項１０】 前記サーボ制御部は割込み処理でイベ
    ント処理プログラムを実行することにより、実行中の位
    置決めプログラムを中断し、指定された位置決めプログ
    ラムの実行を開始することを特徴とする請求項１〜４の
    いずれか一つに記載のサーボシステムコントローラ。
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