JP4980453B2 - 加工を高精度化するサーボ制御システム - Google Patents
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- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0265—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric the criterion being a learning criterion
Description
δ(n)=δ(m)+{Θ(n)−θ(m)}・{δ(m+1)−δ(m)}/{θ(m+1)−θ(m)}
この参照位置Θが単調増加あるいは単調減少でないと、参照位置Θに対する補正データδが複数存在することになり、正しい補正データを求めることができなくなる。
POSX(t) = R・cos(wt+δ)
POSY(t) = R・sin(wt+δ)
12 X軸サーボモータ
14 Y軸サーボモータ
16 Z軸サーボモータ
18 X軸サーボ制御装置
20 Y軸サーボ制御装置
22 Z軸サーボ制御装置
24 上位制御装置
26、30 角度同期式学習制御器
28、32 基準信号生成部
34 第1変換部
34 第1変換部
36 遅延メモリ
38 第2変換部
Claims (5)
- 工作機械又は産業機械において、互い直交する2軸を含む複数の軸の協調動作による円弧、多角形、又はそれらの組み合わせからなる加工形状を加工する制御システムであって、
前記加工形状を加工するための位置指令を前記複数の軸のサーボモータに分配する上位制御装置と、
前記位置指令に基づいて各軸のサーボモータを駆動して、被駆動体を動作させる複数のサーボ制御装置と、
前記サーボモータの位置又は前記被駆動体の位置を検出する位置検出部と、
サンプリング周期毎に前記位置指令と検出された前記サーボモータの位置フィードバックとの偏差を演算する位置偏差演算部と、
自軸又は他軸の位置指令又は位置フィードバックから、単調増加する基準信号を計算する基準信号生成部と、
前記基準信号、前記位置指令及び前記位置偏差に基いて角度同期方式の学習制御を行う学習制御部と、を有する、サーボモータ駆動制御システム。 - 前記基準信号生成部は、円弧中心を基準としたX軸とY軸の位置指令又は位置フィードバックから、前記X軸の位置と前記Y軸の位置との比の逆正接関数により求めた角度位置を基準信号として生成する、請求項1に記載のサーボモータ駆動制御システム。
- 前記基準信号生成部は、協調動作をする互いに相手の軸の位置指令又は位置フィードバックに基づき、サンプリング周期毎の移動量の絶対値を積算して基準信号を生成する、請求項1に記載のサーボモータ駆動制御システム。
- 前記加工形状がX軸とY軸の補間形状の場合に、前記基準信号生成部は、X軸の位置指令又は位置フィードバックのサンプリング周期毎の移動量の絶対値を積算した値と、Y軸の位置指令又は位置フィードバックのサンプリング周期毎の移動量の絶対値を積算した値との和を、基準信号として生成する、請求項1に記載のサーボモータ駆動制御システム。
- 前記加工形状がヘリカル補間の場合に、前記基準信号生成部は、ヘリカル軸の位置指令又は位置フィードバックを基準信号して生成する、請求項1に記載のサーボモータ駆動制御システム。
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