WO2011125360A1 - 信号処理装置、エンコーダ及びモータシステム - Google Patents
信号処理装置、エンコーダ及びモータシステム Download PDFInfo
- Publication number
- WO2011125360A1 WO2011125360A1 PCT/JP2011/051215 JP2011051215W WO2011125360A1 WO 2011125360 A1 WO2011125360 A1 WO 2011125360A1 JP 2011051215 W JP2011051215 W JP 2011051215W WO 2011125360 A1 WO2011125360 A1 WO 2011125360A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- motor
- unit
- cycle
- operation state
- conversion
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
- G01D5/24471—Error correction
- G01D5/24476—Signal processing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
Description
上記AD変換部で変換され上記変換周期で出力されるデジタル信号に基づいて、演算周期において、上記モータの位置を算出するトラッキング部と、
上記トラッキング部が算出した上記モータの位置に基づいて、上記モータの動作状態を特定する動作状態特定部と、
上記動作状態特定部が特定した上記モータの動作状態に応じて、上記トラッキング部が算出する上記モータの位置が実際の上記モータの位置に追従するように、上記トラッキング部の上記演算周期を変更する演算周期決定部と、
を有する、信号処理装置が提供される。
上記動作状態特定部が特定したモータの動作状態が所定の度合い以上の加速又は減速を表す場合には、上記演算周期を上記変換周期より短い周期に決定し、
上記動作状態特定部が特定したモータの動作状態が定速動作を表す場合には、上記演算周期を上記変換周期と同じ周期に決定してもよい。
上記検出部が検出したアナログ信号を、所定の変換周期においてデジタル信号に変換するAD変換部と、
上記AD変換部で変換され上記変換周期で出力されるデジタル信号に基づいて、演算周期において、上記モータの位置を算出するトラッキング部と、
上記トラッキング部が算出した上記モータの位置に基づいて、上記モータの動作状態を特定する動作状態特定部と、
上記動作状態特定部が特定した上記モータの動作状態に応じて、上記トラッキング部が算出する上記モータの位置が実際の上記モータの位置に追従するように、上記トラッキング部の上記演算周期を変更する演算周期決定部と、
を有する、エンコーダが提供される。
上記モータの位置を検出するエンコーダと、
上記エンコーダが検出した上記モータの位置に基づいて、上記モータを制御する制御装置と、
を有し、
上記エンコーダは、
上記モータの位置に応じて周期的に変化するアナログ信号を検出する検出部と、
上記検出部が検出したアナログ信号を、所定の変換周期においてデジタル信号に変換するAD変換部と、
上記AD変換部で変換され上記変換周期で出力されるデジタル信号に基づいて、演算周期において、上記モータの位置を算出するトラッキング部と、
上記トラッキング部が算出した上記モータの位置に基づいて、上記モータの動作状態を特定する動作状態特定部と、
上記動作状態特定部が特定した上記モータの動作状態に応じて、上記トラッキング部が算出する上記モータの位置が実際の上記モータの位置に追従するように、上記トラッキング部の上記演算周期を変更する演算周期決定部と、
を有する、モータシステムが提供される。
(1.モータシステムの構成)
まず、図1を参照しつつ、本発明の実施形態に係るモータシステムの構成について説明する。図1は、本発明の実施形態に係るモータシステムについて説明するための説明図である。
次に、図2を参照しつつ、本発明の実施形態に係るエンコーダ200の構成について説明する。図2は、本実施形態に係るエンコーダ200について説明するための説明図である。
以上、本実施形態に係るモータシステム10等の構成について説明した。
次に、このモータシステム10等の動作の一例について、上記各構成における処理の例をより詳しく例示しつつ説明する。
以上、本発明の実施形態に係るモータシステム10、モータシステム10に含まれるエンコーダ200、及び、エンコーダ200に含まれる信号情報処理装置210(モータシステム10等)について説明した。
100 モータ
101 回転シャフト
200 エンコーダ
201 検出器
210 信号処理装置
211 AD変換部
212 基準クロック発生部
213 制御クロック発生部
214 ADクロック発生部
215 動作状態特定部
216 制御クロック周期決定部
220 トラッキング部
221 遅延器
222 積分ゲイン乗算器
223 比例ゲイン乗算器
224 cosφ, sinφ変換テーブル
225 遅延器
300 制御装置
Claims (5)
- モータの位置に応じて検出部から出力される周期的なアナログ信号を、所定の変換周期においてデジタル信号に変換するAD変換部と、
前記AD変換部で変換され前記変換周期で出力されるデジタル信号に基づいて、演算周期において、前記モータの位置を算出するトラッキング部と、
前記トラッキング部が算出した前記モータの位置に基づいて、前記モータの動作状態を特定する動作状態特定部と、
前記動作状態特定部が特定した前記モータの動作状態に応じて、前記トラッキング部が算出する前記モータの位置が実際の前記モータの位置に追従するように、前記トラッキング部の前記演算周期を変更する演算周期決定部と、
を有する、信号処理装置。 - 前記演算周期決定部は、前記演算周期を、前記AD変換部が前記デジタル信号を出力する前記変換周期以下の周期に決定する、請求項1に記載の信号処理装置。
- 前記演算周期決定部は、
前記動作状態特定部が特定したモータの動作状態が所定の度合い以上の加速又は減速を表す場合には、前記演算周期を前記変換周期より短い周期に決定し、
前記動作状態特定部が特定したモータの動作状態が定速動作を表す場合には、前記演算周期を前記変換周期と同じ周期に決定する、請求項2に記載の信号処理装置。 - モータの位置に応じて周期的に変化するアナログ信号を検出する検出部と、
前記検出部が検出したアナログ信号を、所定の変換周期においてデジタル信号に変換するAD変換部と、
前記AD変換部で変換され前記変換周期で出力されるデジタル信号に基づいて、演算周期において、前記モータの位置を算出するトラッキング部と、
前記トラッキング部が算出した前記モータの位置に基づいて、前記モータの動作状態を特定する動作状態特定部と、
前記動作状態特定部が特定した前記モータの動作状態に応じて、前記トラッキング部が算出する前記モータの位置が実際の前記モータの位置に追従するように、前記トラッキング部の前記演算周期を変更する演算周期決定部と、
を有する、エンコーダ。 - モータと、
前記モータの位置を検出するエンコーダと、
前記エンコーダが検出した前記モータの位置に基づいて、前記モータを制御する制御装置と、
を有し、
前記エンコーダは、
前記モータの位置に応じて周期的に変化するアナログ信号を検出する検出部と、
前記検出部が検出したアナログ信号を、所定の変換周期においてデジタル信号に変換するAD変換部と、
前記AD変換部で変換され前記変換周期で出力されるデジタル信号に基づいて、演算周期において、前記モータの位置を算出するトラッキング部と、
前記トラッキング部が算出した前記モータの位置に基づいて、前記モータの動作状態を特定する動作状態特定部と、
前記動作状態特定部が特定した前記モータの動作状態に応じて、前記トラッキング部が算出する前記モータの位置が実際の前記モータの位置に追従するように、前記トラッキング部の前記演算周期を変更する演算周期決定部と、
を有する、モータシステム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP11765262.8A EP2554951A4 (en) | 2010-04-02 | 2011-01-24 | SIGNAL, ENCODER, AND ENGINE PROCESSOR SYSTEM |
CN201180017393.1A CN102822637B (zh) | 2010-04-02 | 2011-01-24 | 信号处理装置、编码器以及电动机系统 |
JP2012509331A JP5545360B2 (ja) | 2010-04-02 | 2011-01-24 | 信号処理装置、エンコーダ及びモータシステム |
US13/632,159 US8884572B2 (en) | 2010-04-02 | 2012-10-01 | Signal processor, encoder, and motor system |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010-085799 | 2010-04-02 | ||
JP2010085799 | 2010-04-02 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
US13/632,159 Continuation US8884572B2 (en) | 2010-04-02 | 2012-10-01 | Signal processor, encoder, and motor system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2011125360A1 true WO2011125360A1 (ja) | 2011-10-13 |
Family
ID=44762327
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2011/051215 WO2011125360A1 (ja) | 2010-04-02 | 2011-01-24 | 信号処理装置、エンコーダ及びモータシステム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8884572B2 (ja) |
EP (1) | EP2554951A4 (ja) |
JP (1) | JP5545360B2 (ja) |
CN (1) | CN102822637B (ja) |
WO (1) | WO2011125360A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014083338A3 (en) * | 2012-11-30 | 2015-05-14 | Trw Limited | Improvements in motor controllers |
WO2017099000A1 (ja) * | 2015-12-08 | 2017-06-15 | 旭化成エレクトロニクス株式会社 | 回転情報検出装置、角度検出回路、回転情報検出方法、および回転情報検出プログラム |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6341631B2 (ja) | 2013-04-03 | 2018-06-13 | キヤノン株式会社 | エンコーダ |
KR101540176B1 (ko) * | 2014-03-13 | 2015-07-28 | 엘에스산전 주식회사 | 전동기 속도 검출장치 |
JP2016123237A (ja) * | 2014-12-25 | 2016-07-07 | 株式会社ジェイテクト | モータユニット |
JP6235505B2 (ja) * | 2015-02-27 | 2017-11-22 | ファナック株式会社 | 自動調整機能を有するエンコーダの信号処理装置 |
WO2020148764A2 (en) * | 2019-01-17 | 2020-07-23 | Shahar Dan Yehoshoa | Pipettor calibration system devices and methods therof |
JP6607423B1 (ja) * | 2019-03-01 | 2019-11-20 | 株式会社安川電機 | エンコーダ、サーボモータ、サーボシステム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04328410A (ja) | 1991-04-26 | 1992-11-17 | Yaskawa Electric Corp | 位置検出方法 |
JPH08272420A (ja) * | 1995-03-29 | 1996-10-18 | Mitsubishi Electric Corp | 位置決め装置 |
JPH1019598A (ja) * | 1996-06-28 | 1998-01-23 | Nippon Seiki Co Ltd | ステッピングモータ式計器の駆動装置 |
JP2008299426A (ja) * | 2007-05-29 | 2008-12-11 | Ricoh Co Ltd | サーボ制御装置、方法及びプログラム、並びにインクジェット記録装置 |
JP2009148055A (ja) * | 2007-12-13 | 2009-07-02 | Panasonic Corp | モータ制御装置 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5254919A (en) * | 1991-03-22 | 1993-10-19 | Eastman Kodak Company | Encoder system using linear array sensor for high resolution |
US5998783A (en) * | 1994-06-01 | 1999-12-07 | Stridsberg Innovation Ab | Heat protected position transducer in an electric motor |
US5642461A (en) * | 1994-11-14 | 1997-06-24 | Seagate Technology, Inc. | Economical wide range speed control system |
JP3367260B2 (ja) * | 1995-03-24 | 2003-01-14 | 三菱電機株式会社 | エンコーダ装置及びサーボモーター制御装置 |
US6227644B1 (en) * | 1998-05-04 | 2001-05-08 | Hewlett-Packard Company | Inkjet dot imaging sensor for the calibration of inkjet print heads |
JP3893033B2 (ja) * | 2001-06-29 | 2007-03-14 | オークマ株式会社 | 位置検出装置 |
DE60223898T2 (de) * | 2002-01-30 | 2008-11-27 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Läuferstellung eines Motors durch das Einspeisen eines Resolversignals, das aus der Läuferstellung abgeleitet wird, in ein einziges Steuerungssystem, das sowohl zum Auslösen als auch zum Bestimmen des Resolversignals dient, und ein motorisiertes Fahrzeug, das mit einer solchen Vorrichtung ausgestattet ist |
US7607437B2 (en) * | 2003-08-04 | 2009-10-27 | Cardinal Health 203, Inc. | Compressor control system and method for a portable ventilator |
US7508154B1 (en) * | 2006-05-15 | 2009-03-24 | Quicksilver Controls, Inc. | Integrated motor and resolver including absolute position capability |
-
2011
- 2011-01-24 JP JP2012509331A patent/JP5545360B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2011-01-24 EP EP11765262.8A patent/EP2554951A4/en not_active Withdrawn
- 2011-01-24 CN CN201180017393.1A patent/CN102822637B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2011-01-24 WO PCT/JP2011/051215 patent/WO2011125360A1/ja active Application Filing
-
2012
- 2012-10-01 US US13/632,159 patent/US8884572B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04328410A (ja) | 1991-04-26 | 1992-11-17 | Yaskawa Electric Corp | 位置検出方法 |
JPH08272420A (ja) * | 1995-03-29 | 1996-10-18 | Mitsubishi Electric Corp | 位置決め装置 |
JPH1019598A (ja) * | 1996-06-28 | 1998-01-23 | Nippon Seiki Co Ltd | ステッピングモータ式計器の駆動装置 |
JP2008299426A (ja) * | 2007-05-29 | 2008-12-11 | Ricoh Co Ltd | サーボ制御装置、方法及びプログラム、並びにインクジェット記録装置 |
JP2009148055A (ja) * | 2007-12-13 | 2009-07-02 | Panasonic Corp | モータ制御装置 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
See also references of EP2554951A4 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014083338A3 (en) * | 2012-11-30 | 2015-05-14 | Trw Limited | Improvements in motor controllers |
KR20150103662A (ko) * | 2012-11-30 | 2015-09-11 | 티알더블유 리미티드 | 모터제어기의 개선 |
CN105190249A (zh) * | 2012-11-30 | 2015-12-23 | Trw有限公司 | 电动机控制器的改进 |
US9455656B2 (en) | 2012-11-30 | 2016-09-27 | Trw Limited | Motor controllers |
KR102077362B1 (ko) | 2012-11-30 | 2020-04-07 | 티알더블유 리미티드 | 모터제어기의 개선 |
WO2017099000A1 (ja) * | 2015-12-08 | 2017-06-15 | 旭化成エレクトロニクス株式会社 | 回転情報検出装置、角度検出回路、回転情報検出方法、および回転情報検出プログラム |
JPWO2017099000A1 (ja) * | 2015-12-08 | 2018-08-02 | 旭化成エレクトロニクス株式会社 | 回転情報検出装置、角度検出回路、回転情報検出方法、および回転情報検出プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2554951A1 (en) | 2013-02-06 |
JPWO2011125360A1 (ja) | 2013-07-08 |
US8884572B2 (en) | 2014-11-11 |
US20130026965A1 (en) | 2013-01-31 |
CN102822637A (zh) | 2012-12-12 |
JP5545360B2 (ja) | 2014-07-09 |
EP2554951A4 (en) | 2014-09-24 |
CN102822637B (zh) | 2015-03-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5545360B2 (ja) | 信号処理装置、エンコーダ及びモータシステム | |
JP4980453B2 (ja) | 加工を高精度化するサーボ制御システム | |
US6548981B1 (en) | Actuator | |
US7528565B2 (en) | Signal processing device, signal processing method, signal processing program, recording medium storing the program, speed detector and servomechanism | |
JP5642848B1 (ja) | 一つの被駆動体を駆動するために二つのモータを制御するモータ制御装置 | |
WO2014185104A1 (ja) | 回転角度検出システム、回転角度検出方法、回転角度検出ユニット及び同期電動機制御システム | |
US9507338B2 (en) | Motor control device and correction data generation method in same | |
JP6401624B2 (ja) | モータの制御方法および装置 | |
JP5850646B2 (ja) | 制御装置、アクチュエータシステム、及び制御方法 | |
JP2019141970A (ja) | ロボットのアーム回転軸速度検出装置 | |
JPH09292264A (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
JP5813217B2 (ja) | 電子制御式バルブの制御装置および制御方法 | |
US11621615B2 (en) | Motor drive device | |
JP2008008739A (ja) | 信号処理装置、速度検出装置、サーボ機構 | |
JP2007295688A (ja) | インバータ制御装置及びインバータ制御方法 | |
Smirnov et al. | Energoinformatics of a gearless mechatronic systems | |
JP7158891B2 (ja) | モータ駆動装置およびモータ駆動方法 | |
Liu et al. | Design of stepper motor position control system based on DSP | |
WO2023100473A1 (ja) | アクチュエータ装置、アクチュエータ装置の制御方法、及び移動体 | |
Van Nguyen et al. | Development of PMSM Servo Driver for CNC Machines Using TMS28379D Microcontroller | |
JP2013110874A (ja) | 回転駆動装置及びロボット装置 | |
JP5095277B2 (ja) | 同期電動機の駆動装置 | |
JP2012220476A (ja) | 位置検出器 | |
RU2643179C1 (ru) | Цифровой сервопривод | |
JP2002254269A (ja) | サーボモータ制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 201180017393.1 Country of ref document: CN |
|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 11765262 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 2012509331 Country of ref document: JP |
|
REEP | Request for entry into the european phase |
Ref document number: 2011765262 Country of ref document: EP |
|
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 2892/KOLNP/2012 Country of ref document: IN Ref document number: 2011765262 Country of ref document: EP |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |