JP2019141970A - ロボットのアーム回転軸速度検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
θ=arctan(sinθ/cosθ) …(0)
回転位置θを微分すれば速度が得られる。
第1重み係数をS1/(S1+C1),
第2重み係数をC1/(S1+C1),
S1= sinθ /√(sin2θ+cos2θ)
C1= cosθ /√(sin2θ+cos2θ)
とする。
このような重み係数を用いることで、各回転信号の周期性を考慮して回転速度が精度良く得られる期間をそれぞれ抽出できる。
重み係数(1)=S1/(S1+C1) …(1)
重み係数(2)=C1/(S1+C1) …(2)
S1= sinθ /√(sin2θ+cos2θ)
C1= cosθ /√(sin2θ+cos2θ)
とする。
ステップS2及びS3の処理を省略しても良い。
回転センサは、磁気センサに限ることはない。
垂直6軸型以外のロボットに適用しても良い。
重み係数(1),(2)は、(1)式,(2)式より得られるものに限らない。
第1重み係数をS1/(S1+C1),
第2重み係数をC1/(S1+C1),
S1=|sinθ|/√(sin2θ+cos2θ)
C1=|cosθ|/√(sin2θ+cos2θ)
とする。
このような重み係数を用いることで、各回転信号の周期性を考慮して回転速度が精度良く得られる期間をそれぞれ抽出できる。
重み係数(1)=S1/(S1+C1) …(1)
重み係数(2)=C1/(S1+C1) …(2)
S1=|sinθ|/√(sin2θ+cos2θ)
C1=|cosθ|/√(sin2θ+cos2θ)
とする。
Claims (3)
- モータと、このモータの回転軸に連結される減速機構と、この減速機構を介して駆動されるロボットアームの回転軸とで構成されるロボットアームの駆動機構に適用され、
前記アームの回転軸側に配置され、90度位相差の回転位置信号を出力する第1及び第2回転センサと、
前記第1回転センサより出力される第1回転位置信号より得られる角度を微分して第1速度を求め、
前記第2回転センサより出力される第2回転位置信号より得られる角度を微分して第2速度を求め、
前記第1速度に第1重み係数を乗じた結果と、前記第2速度に第2重み係数を乗じた結果とを加算して、前記アームの回転速度を求める速度演算部とを備えるロボットのアーム回転軸速度検出装置。 - 回転位置をθとした際に、前記第1回転位置信号がsinθで表され,前記第2回転位置信号がcosθで表されるとすると、
前記第1重み係数をS1/(S1+C1),
前記第2重み係数をC1/(S1+C1),
S1= sinθ /√(sin2θ+cos2θ)
C1= cosθ /√(sin2θ+cos2θ)
とする請求項1記載のロボットのアーム回転軸速度検出装置。 - 前記アームの回転軸には永久磁石が配置されており、
前記第1及び第2回転センサは、前記永久磁石の磁気変化を検出する磁気センサである請求項1又は2記載のロボットのアーム回転軸速度検出装置。
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3800007A1 (en) | 2019-10-03 | 2021-04-07 | Nidek Co., Ltd. | Eyeglass lens peripheral edge processing system and eyeglass lens peripheral edge processing program |
CN115070529A (zh) * | 2022-06-10 | 2022-09-20 | 桂林桂北机器有限责任公司 | 一种平面磨床工作台定位方法 |
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JP2008128961A (ja) * | 2006-11-24 | 2008-06-05 | Alps Electric Co Ltd | 絶対角検出装置 |
JP2011069815A (ja) * | 2009-08-26 | 2011-04-07 | Jtekt Corp | 回転角検出装置 |
JP2016151499A (ja) * | 2015-02-18 | 2016-08-22 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及び支持アーム装置 |
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2018
- 2018-02-22 JP JP2018029683A patent/JP7035608B2/ja active Active
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